KR101849995B1 - Agricultural vehicle steering apparatus - Google Patents

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KR101849995B1
KR101849995B1 KR1020160141097A KR20160141097A KR101849995B1 KR 101849995 B1 KR101849995 B1 KR 101849995B1 KR 1020160141097 A KR1020160141097 A KR 1020160141097A KR 20160141097 A KR20160141097 A KR 20160141097A KR 101849995 B1 KR101849995 B1 KR 101849995B1
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임대영
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한국생산기술연구원
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Abstract

The present invention relates to a steering apparatus for an agricultural robot-type vehicle and, more specifically, to a steering apparatus for an agricultural robot-type vehicle, which is capable of safely performing a steering function even on a non-packaging road. The steering apparatus is applied to an agricultural unmanned transfer vehicle, and comprises: a wheel support unit which is coupled to each inner side of a wheel and has a wheel rotary shaft on the upper side; a base unit which has both sides combined with the wheel rotary shaft; a rotary guide unit which is arranged on the upper side of the base unit and has a center penetrating and coupled to the wheel rotary shaft through; a wheel link unit which is arranged on the upper side of the rotary guide unit and has one end coupled to the wheel rotary shaft; a motor unit which is arranged on the lower side of the base unit; a gear unit which is arranged on the upper side of the motor unit and is arranged on the lower side of the base unit; a steering rotary shaft which is connected to the gear unit and is extended toward the upper side by penetrating the central part of the base unit; a steering link unit which is arranged on the upper side of the base unit and has one end coupled to the steering rotary shaft; and a steering connection unit which has one end coupled to the wheel link unit and the other end coupled to the steering link unit to be rotated.

Description

농업용 로봇형 차량의 조향장치{AGRICULTURAL VEHICLE STEERING APPARATUS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle,

본 발명은 농업용 로봇형 차량의 조향장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비포장 도로에서도 안전하게 조향 기능을 수행할 수 있도록 하기 위한 농업용 로봇형 차량의 조향장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle, and more particularly, to a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle for performing a steering function safely on unpaved roads.

무인반송 차량은 전자 유도식, 광학 테이프 방식 혹은 자기 테이프 식 등의 유도방식에 의하여 제품을 적재하여 무인으로 주행하고 목적 장소까지 운반하는 차량을 의미한다. 그리고, 무인반송 차량은 주로 공장과 같이, 아스팔트나 콘크리트와 같이 포장된 도로에서 화물을 이송하도록 마련되기 때문에 소음이 적고 저렴한 타이밍벨트를 이용하여 조향이 수행된다.An unmanned conveyance vehicle means a vehicle which carries a product by an induction method such as an electromagnetic induction type, an optical tape type, or a magnetic tape type, and runs the vehicle unattended and carries it to a destination place. And, since the unmanned conveyance vehicle is designed to transport the cargo on a packed road such as asphalt or concrete mainly like a factory, the steering is performed by using a low-noise and inexpensive timing belt.

최근에는, 농촌이 인력 부족현상으로 인해 기계화가 진행됨에 따라, 농업에서도 무인반송 차량을 활용하기 위한 연구개발이 이루어지고 있다. 그러나, 일반적으로 공장에서 사용되는 무인반송 차량과 달리 농업용 무인반송 차량은 흙, 도랑, 진흙 등으로 이루어진 비포장 도로를 이용하여 이동하게 된다. 따라서, 농업용 무인반송 차량은 비포장 도로를 이동할 경우, 포장 도로를 이동할 경우보다 타이밍벨트의 접지력이 증가하고, 이러한 접지력으로 인한 과부하가 발생하면 결국 타이밍벨트가 끊어져 교체해야만 하는 문제점이 있었다. 또한, 타이밍벨트는 동력전달이 약하기 때문에 많은 농작물이 화물칸에 적재되었을 경우에도 견디지 못하고 끊어지는 문제점이 있다. 따라서, 종래의 농업용 무인반송 차량은 농작물을 수확하는 도중에 타이밍벨트가 끊어져 작업이 지연되게 하고, 끊어진 타이밍벨트를 수시로 교체해야 했기 때문에 유지 보수 비용이 증가되는 문제점이 있었다.In recent years, as the rural area has been mechanized due to labor shortages, research and development are being carried out in order to utilize unmanned transportation vehicles in agriculture. However, unlike an unmanned conveyance vehicle generally used at a factory, an agricultural unmanned conveyance vehicle is moved using an unpacked road made of soil, ditch, clay, and the like. Therefore, when the unmanned agricultural transportation vehicle travels on an unpaved road, the power of the timing belt is increased more than when traveling on the pavement road, and when the overload is caused by such a grounding force, the timing belt is broken and eventually replaced. In addition, since the timing belt is weak in power transmission, there is a problem that even when a large amount of crops are loaded in the cargo space, the timing belt can not withstand and break. Therefore, the conventional agricultural unmanned transport vehicle has a problem that the maintenance cost is increased because the timing belt is cut off during the harvesting of crops, and the operation is delayed and the broken timing belt has to be replaced occasionally.

따라서, 농업용 무인반송 차량이 비포장도로를 이동할 때에나, 과적으로 인한 과부할 발생할 경우에도 안전하게 조향 기능을 수행할 수 있는 조향장치가 필요하다.Therefore, there is a need for a steering apparatus that can safely perform a steering function when an agricultural unmanned conveyance vehicle moves on an unpaved road or when an overload occurs due to an overload.

한국공개특허 제10-1989-0017155호 (1989.12.15 공개)Korean Patent Publication No. 10-1989-0017155 (published Dec. 15, 1989)

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 비포장 도로에서도 안전하게 조향 기능을 수행할 수 있도록 하기 위한 농업용 로봇형 차량의 조향장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention to solve the above problems is to provide a steering apparatus for a robotic vehicle for agricultural use in which a steering function can be safely performed even on unpaved roads.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 농업용 무인반송 차량에 적용되는 조향장치에 있어서, 바퀴의 내측에 각각 결합되고, 상측에 바퀴회전축이 마련되는 바퀴지지부; 상기 바퀴회전축에 양측이 관통 결합되는 베이스부; 상기 베이스부의 상부에 마련되며, 중심이 상기 바퀴회전축에 관통 결합되는 회전가이드부; 상기 회전가이드부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축에 결합되는 바퀴링크부; 상기 베이스부의 하부에 마련되는 모터부; 상기 모터부의 상부에 마련되되, 상기 베이스부의 하부에 마련되는 기어부; 상기 기어부와 연결되며, 상기 베이스부의 중앙부를 관통하여 상부를 향해 연장되는 조향회전축; 상기 베이스부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 조향회전축에 결합되는 조향링크부; 및 일단이 상기 바퀴링크부에 결합되며, 타단이 상기 조향링크부에 회전 가능하도록 결합되는 조향연결부를 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a steering apparatus to be applied to an agricultural automatic unmanned conveyance vehicle, comprising: a wheel support unit coupled to an inner side of a wheel and having a wheel rotation shaft on an upper side; A base portion through which both sides are coupled to the wheel rotation shaft; A rotation guide portion provided at an upper portion of the base portion and having a center through which the rotation shaft of the wheel is inserted; A wheel link portion provided on the rotation guide portion and having one end coupled to the wheel rotation shaft; A motor unit provided at a lower portion of the base unit; A gear portion provided at an upper portion of the motor portion and provided at a lower portion of the base portion; A steering rotation shaft connected to the gear portion and extending toward the upper portion through a central portion of the base portion; A steering link portion provided on the base portion and having one end coupled to the steering rotation shaft; And a steering coupling part having one end coupled to the wheel link part and the other end coupled to the steering link part so as to be rotatable.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 바퀴지지부는, 상기 바퀴의 내측에 각각 결합되되, 상기 바퀴의 내측면 및 상부면을 커버하도록 절곡 연장되며, 상기 바퀴로부터 이격되어 마련되는 브라켓; 상기 바퀴의 중심으로부터 상기 브라켓을 향해 수직으로 연장되어 상기 브라켓에 회전 가능하도록 결합되는 구동회전축; 및 상기 브라켓의 상측에 고정 결합되는 바퀴회전축을 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the wheel support portion may include a bracket coupled to the inside of the wheel and extending to cover the inner side surface and the upper surface of the wheel, the wheel support portion being spaced apart from the wheel. A driving rotation shaft extending vertically from the center of the wheel toward the bracket and rotatably coupled to the bracket; And a wheel rotating shaft fixedly coupled to the upper side of the bracket.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 브라켓의 측면에는 복수의 리브가 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, a plurality of ribs may be formed on the side surface of the bracket.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 베이스부에는 중앙에 상기 조향회전축이 관통 삽입되는 제1 베이스홀이 형성되며, 상기 베이스부의 양측에는 상기 바퀴회전축이 관통 삽입되는 제2 베이스홀이 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the base portion is formed with a first base hole through which the steering rotation shaft is inserted at the center, and a second base hole through which the wheel rotation shaft is inserted is formed on both sides of the base portion .

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 회전가이드부는, 상기 베이스부의 제2 베이스홀에 결합되는 하부커버; 상기 하부커버의 내부에 결합되는 베어링; 상기 베어링의 상부에 결합되어 상기 베어링의 이탈을 방지하는 스냅링; 및 상기 하부커버의 상부에 결합되는 상부커버를 포함할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the rotation guide portion may include: a lower cover coupled to the second base hole of the base portion; A bearing coupled to the inside of the lower cover; A snap ring coupled to an upper portion of the bearing to prevent the bearing from falling out; And an upper cover coupled to an upper portion of the lower cover.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 바퀴링크부는, 상기 회전가이드부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축에 결합되고, 타단이 상기 조향연결부와 회전 가능하도록 결합되는 바퀴링크; 및 상기 바퀴링크의 일단의 내측에 마련되며, 상기 바퀴링크가 상기 바퀴회전축과 결합되도록 마련되는 바퀴커플링을 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the wheel link may include a wheel link provided at an upper portion of the rotation guide and having one end coupled to the wheel rotation shaft and the other end connected to the steering connection portion so as to be rotatable; And a wheel coupling provided inside the one end of the wheel link, the wheel coupling being adapted to engage with the wheel rotation axis.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 조향링크부는, 중심으로 상기 조향회전축이 관통되는 회전캡; 상기 회전캡의 내측에 마련되며, 상기 조향회전축이 상기 회전캡과 결합되도록 마련되는 조향커플링; 및 일단이 상기 회전캡의 외측면에 고정되고, 타단이 상기 조향연결부와 회전 가능하도록 결합되는 조향링크를 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the steering link portion includes: a rotation cap through which the steering rotation shaft penetrates as a center; A steering coupling provided inside the rotary cap, the steering coupling shaft being adapted to engage with the rotary cap; And a steering link whose one end is fixed to the outer surface of the rotary cap and the other end is rotatably coupled with the steering link.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 농업용 로봇형 차량의 조향장치를 적용한 농업용 로봇형 차량을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an agricultural robotic vehicle to which a steering apparatus for agricultural robotic vehicle is applied.

상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 모터부의 동력이 조향회전축을 통해 바퀴에 전달되기 때문에 비포장도로를 이동할 때에나, 과적으로 인한 과부하가 발생할 경우에도 안전하게 조향 기능이 수행될 수 있다.Since the power of the motor unit is transmitted to the wheels through the steering rotary shaft, the steering function can be safely performed even when the vehicle travels on an unpaved road or an overload occurs due to an overload.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above effects and include all effects that can be deduced from the detailed description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 결합 상태를 정면에서 바라본 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 결합 상태를 상면에서 바라본 상면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 회전가이드부의 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 바퀴회전축의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 조향커플링과 조향링크의 결합사시도이다.1 is an exploded perspective view of a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of a steering apparatus of an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention as viewed from the front; FIG.
FIG. 3 is a top view of an assembled state of a steering apparatus of an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
4 is an exploded perspective view of a rotation guide portion of a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a wheel rotating shaft of a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a perspective view showing a combination of a steering coupling and a steering link of a steering apparatus of an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" (connected, connected, coupled) with another part, it is not only the case where it is "directly connected" "Is included. Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements, not excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 분해사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 결합 상태를 정면에서 바라본 정면도이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 결합 상태를 상면에서 바라본 상면도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 회전가이드부의 분해 사시도이다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 바퀴회전축의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치의 조향커플링과 조향링크의 결합사시도이다.FIG. 1 is an exploded perspective view of a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of a steering apparatus of an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention, . FIG. 3 is a top view of the steering apparatus of the agricultural robotic vehicle according to the embodiment of the present invention as viewed from above; FIG. 4 is a front view of the steering apparatus of the agricultural robotic vehicle according to the embodiment of the present invention; Fig. FIG. 5 is a perspective view of a wheel rotating shaft of a steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a perspective view showing a steering coupling of a steering apparatus of an agricultural robotic vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 농업용 로봇형 차량의 조향장치(1000)는 바퀴지지부(1100), 베이스부(1200), 회전가이드부(1300), 바퀴링크부(1400), 모터부(1500), 기어부(1600), 조향회전축(1700), 조향링크부(1800) 및 조향연결부(1900)를 포함한다.1 to 4, a steering apparatus 1000 for an agricultural robotic vehicle includes a wheel support portion 1100, a base portion 1200, a rotation guide portion 1300, a wheel link portion 1400, A gear portion 1600, a steering rotation shaft 1700, a steering link portion 1800,

상기 바퀴지지부(1100)는 한 쌍의 바퀴(T)의 내측에 각각 결합되며, 브라켓(1110), 구동회전축(1120) 및 바퀴회전축(1130)을 포함한다.The wheel support portion 1100 is coupled to the inside of the pair of wheels T and includes a bracket 1110, a drive rotation shaft 1120, and a wheel rotation shaft 1130.

상기 브라켓(1110)은 한 쌍의 상기 바퀴(T)의 내측에 각각 결합되되, 상기 바퀴(T)의 내측면 및 상부면을 커버하도록 절곡 연장되며, 상기 바퀴(T)로부터 이격되어 마련될 수 있다.The bracket 1110 is coupled to the inside of the pair of wheels T and is bent and extended to cover the inner side surface and the upper surface of the wheel T. The bracket 1110 may be spaced apart from the wheel T, have.

상기 구동회전축(1110)은 상기 바퀴(T)의 중심으로부터 상기 브라켓(1110)을 향해 수직으로 연장되어 상기 브라켓(1110)에 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 즉, 상기 구동회전축(1110)은 상기 브라켓(1110)과 상기 바퀴(T)를 연결하되, 상기 바퀴(T)가 전방 또는 후방을 향해 자유롭게 회전하여 구름 동작을 수행할 수 있도록 결합이 이루어질 수 있다.The driving rotation shaft 1110 may extend vertically from the center of the wheel T toward the bracket 1110 and may be rotatably coupled to the bracket 1110. That is, the driving rotary shaft 1110 may be coupled to the bracket 1110 and the wheel T so that the wheel T can freely rotate forward or backward to perform a rolling motion .

그리고, 상기 브라켓(1110)은 상기 바퀴링크부(1400)로부터 전달되는 조향 동력을 상기 바퀴(T)에 전달할 수 있도록 마련된다. 구체적으로, 전술한 바와 같이, 상기 브라켓(1110)은 상기 바퀴(T)의 내측면 및 상부면을 커버하도록 마련되되, 상기 바퀴(T)의 구름동작을 방해하지 않도록 상기 바퀴(T)로부터 소정의 간격만큼 이격되어 구비될 수 있다. 그리고, 상기 브라켓(1110)은 측면에는 복수의 리브(1111)가 형성될 수 있다. 상기 리브(1111)는 상기 브라켓(1110)이 상기 바퀴를 좌측 또는 우측으로 회전시킬 때, 상기 브라켓(1110)에 변형이 발생하지 않도록 구조적으로 지지할 수 있다.The bracket 1110 is provided to transmit the steering power transmitted from the wheel link unit 1400 to the wheel T. [ Specifically, as described above, the bracket 1110 is provided to cover the inner side surface and the upper surface of the wheel T. The bracket 1110 may be provided to prevent the rolling motion of the wheel T from being interrupted, As shown in FIG. A plurality of ribs 1111 may be formed on the side surface of the bracket 1110. The rib 1111 can structurally support the bracket 1110 so as not to deform when the bracket 1110 rotates the wheel to the left or right.

상기 바퀴회전축(1130)은 한 쌍으로 마련되며, 한 쌍으로 마련된 각각의 상기 브라켓(1110)의 상측에 고정 결합될 수 있다. 그리고, 상기 바퀴회전축(1130)은 서로 다른 직경을 갖는 결합체가 적층 연장된 형상으로 마련될 수 있다. 상세하게는 상기 바퀴회전축(1130)은 하부부터 베이스결합체(1131), 하부커버결합체(1132), 베어링결합체(1133), 바퀴링크결합체(1134) 및 바퀴커플링결합체(1135)가 적층되어 연장되도록 마련될 수 있다. 상기 바퀴회전축(1130)의 각 구성은 후술할 상기 베이스부(1200), 상기 회전가이드부(1300) 및 상기 바퀴링크부(1400)와 함께 구체적인 결합 관계를 설명하도록 한다.The wheel rotating shafts 1130 are provided in a pair and can be fixedly coupled to the brackets 1110 of the pair. In addition, the wheel rotating shaft 1130 may be formed in a shape in which a coupling body having diameters different from each other is stacked and extended. In detail, the wheel rotating shaft 1130 is formed such that a base coupling body 1131, a lower cover coupling body 1132, a bearing coupling body 1133, a wheel link coupling body 1134 and a wheel coupling assembly 1135 are stacked and extended from below . The structure of the wheel rotation shaft 1130 will be described in conjunction with the base portion 1200, the rotation guide portion 1300, and the wheel link portion 1400, which will be described later.

상기 베이스부(1200)는 한 쌍의 상기 바퀴회전축(1130)에 양측이 관통 결합되어 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 베이스부(1220)는 한 쌍의 바퀴(T)의 상부에 마련되며, 한 쌍의 상기 바퀴회전축(1130)과 양측이 결합되도록 길이가 연장되어 마련될 수 있다. 일 예로, 상기 베이스부(1200)는 도시된 판재 형태로 마련될 수도 있으나, 상기 베이스부(1200)의 형상이 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 베이스부(1200)에는 중앙에 상기 조향회전축(1700)이 관통 삽입되는 제1 베이스홀(1210)이 형성되며, 상기 베이스부(1200)의 양측에는 상기 바퀴회전축(1130)이 관통 삽입되는 제2 베이스홀(1220)이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 베이스부(1200)는 상기 제1 베이스홀(1210)의 내측을 통해 관통 삽입된 상기 바퀴회전축(1130)과 결합될 때, 상기 바퀴회전축(1130)의 가장 하부에 위치한 상기 베이스결합체(1131)의 상측에 밀착되도록 결합될 수 있다.The base portion 1200 may be formed by piercing both sides of the pair of wheel rotation shafts 1130. Specifically, the base portion 1220 may be provided on a pair of wheels T, and may be extended to have a pair of the wheel rotation shafts 1130 to be coupled with both sides. For example, the base portion 1200 may be formed in the form of a plate, but the shape of the base portion 1200 is not limited thereto. A first base hole 1210 through which the steering rotation shaft 1700 is inserted is formed at the center of the base portion 1200. The wheel rotation shaft 1130 is inserted into both sides of the base portion 1200, The second base hole 1220 may be formed. The base portion 1200 is coupled to the base rotating body 1130 at the lowest position of the wheel rotating shaft 1130 when it is coupled with the wheel rotating shaft 1130 inserted through the inside of the first base hole 1210, 1131, respectively.

상기 회전가이드부(1300)는 상기 베이스부(1200)의 상부에 한 쌍으로 마련되며, 중심이 상기 바퀴회전축(1130)에 각각 관통 결합되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 회전가이드부(1300)는 하부커버(1310), 베어링(1320), 스냅링(1330) 및 상부커버(1340)를 포함한다.The rotation guide part 1300 may be provided on the upper part of the base part 1200 and may have a center through which the rotation guide part 1300 is inserted into the wheel rotation shaft 1130. The rotation guide portion 1300 includes a lower cover 1310, a bearing 1320, a snap ring 1330, and an upper cover 1340.

상기 하부커버(1310)는 상기 바퀴회전축(1130)과 상기 회전가이드부(1300)가 결합될 때, 가장 하부에 위치하며, 상기 베이스부(1200)의 상기 제2 베이스홀(1220)에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(1310)는 상측부분과 하측부분이 서로 다른 외경을 갖도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 하부커버(1310)의 하측부분은 외경과 두께는 상기 제2 베이스홀(1220)의 내경 및 두께와 각각 동일하게 마련될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(1310)의 하측부분은 내경이 상기 하부커버결합체(1132)의 외경과 동일하게 마련될 수 있다. 이처럼 마련된, 상기 하부커버(1310)는 상기 바퀴회전축(1130)에 결합되었을 때, 상기 하부커버(1310)의 하측부분의 내측은 상기 하부커버결합체(1132)와 밀착되고, 외측은 상기 제2 베이스홀(1220)의 내벽에 밀착될 수 있다. 그리고, 상기 하부커버(1310)의 상측부분은 상기 제2 베이스홀(1220)의 내경보다 큰 외경을 갖도록 마련되고, 내경은 상기 하부커버(1310)의 하측부분의 내경과 동일하도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 하부커버(1310)의 상측부분은 상기 베이스부(1200)의 상부에 결합되며, 중심에 상기 베어링결합체(1133)가 위치되도록 마련될 수 있다. 이때, 상기 하부커버(1310)의 상측부분의 내측은 상기 베어링결합체(1133)와 상기 베어링(1320)이 삽입될 수 있을 정도의 거리만큼 이격되어 마련될 수 있다.The lower cover 1310 is located at the lowest position when the wheel rotation shaft 1130 and the rotation guide portion 1300 are engaged with each other and is coupled to the second base hole 1220 of the base portion 1200 . In addition, the lower cover 1310 may be provided such that the upper portion and the lower portion have different outer diameters. Specifically, the lower portion of the lower cover 1310 may have the same outer diameter and thickness as the inner diameter and thickness of the second base hole 1220, respectively. The lower portion of the lower cover 1310 may have the same inner diameter as the outer diameter of the lower cover combination 1132. When the lower cover 1310 is coupled to the wheel rotation shaft 1130, the inner side of the lower portion of the lower cover 1310 is in close contact with the lower cover combination body 1132, And may be in close contact with the inner wall of the hole 1220. The upper portion of the lower cover 1310 may have an outer diameter larger than the inner diameter of the second base hole 1220 and the inner diameter of the lower cover 1310 may be equal to the inner diameter of the lower portion of the lower cover 1310 . The upper portion of the lower cover 1310 may be coupled to the upper portion of the base 1200 and the bearing assembly 1133 may be positioned at the center. The inner side of the upper portion of the lower cover 1310 may be spaced apart by a distance that allows the bearing assembly 1133 and the bearing 1320 to be inserted.

상기 베어링(1320)은 상기 상기 하부커버(1310)의 내부에 결합되며, 중심이 상기 베어링결합체(1133)가 관통되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 베어링(1320)의 외경은 상기 하부커버(1310)의 내경과 대응되고, 상기 베어링(1320)의 내경은 상기 베어링결합체(1133)의 외경과 대응되도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 베어링(1320)은 상기 바퀴회전축(1130)이 회전 가능하도록 함과 동시에 정해진 위치에 고정되도록 지지할 수 있다. 그리고, 상기 베어링(1320)은 복수개로 마련될 수 있다.The bearing 1320 may be coupled to the inside of the lower cover 1310 and the bearing coupling body 1133 may be centrally disposed. The outer diameter of the bearing 1320 corresponds to the inner diameter of the lower cover 1310 and the inner diameter of the bearing 1320 corresponds to the outer diameter of the bearing assembly 1133. The bearing 1320 can support the wheel rotation shaft 1130 to be rotatable and fixed at a predetermined position. The plurality of bearings 1320 may be provided.

상기 스냅링(1330)은 상기 베어링(1320)의 상부에 결합되어 상기 베어링(1320)의 이탈을 방지할 수 있다. 구체적으로, 상기 스냅링(1330)은 축용 스냅링일 수 있으며, 상기 베어링결합체(1133)에 중심이 관통되어 마련될 수 있다. 그리고, 상기 스냅링(1330)은 상기 바퀴회전축(1130)이 회전할 때, 상기 베어링(1320)이 상기 베어링결합체(1133)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The snap ring 1330 is coupled to an upper portion of the bearing 1320 to prevent the bearing 1320 from being detached. Specifically, the snap ring 1330 may be a snap ring for an axis, and the bearing assembly 1133 may be provided with a center through hole. The snap ring 1330 may prevent the bearing 1320 from separating from the bearing assembly 1133 when the wheel rotation shaft 1130 rotates.

상기 상부커버(1340)는 상기 하부커버(1310)의 상부에 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 상부커버(1340)는 상기 하부커버(1310)의 상부에 결합되어 상기 베어링(1320)을 상기 하부커버(1310)의 내측에 고정시킬 수 있다.The upper cover 1340 may be coupled to the upper portion of the lower cover 1310. Specifically, the upper cover 1340 may be coupled to the upper portion of the lower cover 1310 to fix the bearing 1320 to the inside of the lower cover 1310.

상기 바퀴링크부(1400)는 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 회전가이드부(1300)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축(1130)에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 바퀴링크부(1400)는 바퀴링크(1410) 및 바퀴커플링(1420)을 포함한다.The wheel link portions 1400 are provided on the upper portions of the respective rotation guide portions 1300, and one end thereof may be coupled to the wheel rotation shaft 1130. The wheel link 1400 includes a wheel link 1410 and a wheel coupling 1420.

상기 바퀴링크(1410)는 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 회전가이드부(1300)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축(1130)에 결합되고, 타단이 상기 조향연결부(1900)와 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 바퀴링크(1410)의 일단은 상기 상부커버(1340)의 상부에 마련되며, 상기 바퀴회전축(1130)의 상기 바퀴링크결합체(1134)에 고정 결합될 수 있다. 이때, 상기 바퀴링크결합체(1134)는 상기 베어링결합체(1133)와 단차가 형성되어 있어, 상기 바퀴링크(1410)는 상기 바퀴링크결합체(1134)에 결합될 때, 상기 상부커버(1340)의 상면과 소정의 간격만큼 이격되어 마련될 수 있다.The wheel links 1410 are provided in pairs and are provided on the upper portions of the respective rotation guide portions 1300. One end of the wheel links 1410 is coupled to the wheel rotation shaft 1130 and the other end of the wheel links 1410 is rotatable with the steering connection portion 1900 Can be combined. One end of the wheel link 1410 is provided at an upper portion of the upper cover 1340 and may be fixedly coupled to the wheel link assembly 1134 of the wheel rotation shaft 1130. The wheel link assembly 1134 is formed with a step with the bearing assembly 1133 so that when the wheel link 1410 is engaged with the wheel link assembly 1134, And may be spaced apart from each other by a predetermined distance.

상기 바퀴커플링(1420)은 한 쌍으로 마련되어 각각의 상기 바퀴링크(1410)의 일단의 내측에 마련되며, 상기 바퀴링크(1410)가 상기 바퀴회전축(1130)과 고정 결합되도록 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 바퀴커플링(1420)은 상기 바퀴링크(1410)의 내측에 관통 삽입되어 상기 바퀴커플링결합체(1135)와 결합될 수 있다. 이때, 상기 바퀴커플링(1420)은 상기 바퀴링크(1410)와 상기 바퀴회전축(1130)이 함께 회전되도록 결합이 이루어질 수 있으며, 동시에 상기 바퀴링크(1410)가 정해진 위치를 이탈하지 않게 지지하도록 마련될 수 있다.The wheel couplings 1420 are provided in pairs and are provided inside one end of each wheel link 1410 and the wheel link 1410 is fixedly coupled to the wheel rotation shaft 1130. Specifically, the wheel coupling 1420 may be inserted through the inside of the wheel link 1410 and coupled with the wheel coupling assembly 1135. At this time, the wheel coupling 1420 can be coupled so that the wheel link 1410 and the wheel rotation shaft 1130 are rotated together, and at the same time, the wheel link 1410 can support the predetermined position .

한편, 상기 모터부(1500)는 상기 베이스부(1200)의 하부에 마련되어 상기 바퀴(T)를 회전시켜 진행 방향을 변화사킬 수 있는 조향 동력을 제공할 수 있다.The motor unit 1500 may be provided at a lower portion of the base unit 1200 to provide the steering power that can change the traveling direction by rotating the wheel T. [

상기 기어부(1600)는 상기 모터부(1500)의 상부에 마련되되, 상기 베이스부(1200)의 하부에 마련될 수 있다. 구체적으로, 상기 기어부(1600)는 내부에 감속기를 포함할 수 있으며, 상기 감속기는 상기 모터부(1500)의 조향 동력을 적절히 조절할 수 있다. 즉, 상기 기어부(1600)는 상기 모터부(1500)의 높은 출력 때문에 상기 바퀴(T)의 진행 방향이 너무 빠르게 변화되지 않도록 할 수 있다. 또한, 상기 기어부(1600)는 상기 바퀴(T)의 진행 방향을 변화시키는 속도를 감속하되, 상기 모터부(1500)가 상기 바퀴(T)를 진행 방향을 바꾸기 위해 상기 조향회전축(1700)을 회전시키는 힘을 증가시킬 수 있다. 상기 기어부(1600)는 상기 조향회전축(1700)의 회전 속도를 줄이되, 회전력을 증가시켜, 안정적인 조향 기능이 수행되도록 할 수 있다.The gear portion 1600 may be provided at an upper portion of the motor portion 1500 and may be provided at a lower portion of the base portion 1200. Specifically, the gear portion 1600 may include a speed reducer, and the speed reducer may appropriately adjust the steering power of the motor portion 1500. That is, the gear portion 1600 can prevent the traveling direction of the wheel T from being changed too quickly due to the high output of the motor portion 1500. The gear portion 1600 reduces the speed of changing the traveling direction of the wheel T while the motor portion 1500 rotates the steering rotation shaft 1700 in order to change the traveling direction of the wheel T. The rotating force can be increased. The gear portion 1600 may reduce the rotation speed of the steering rotation shaft 1700, increase the rotational force, and perform a stable steering function.

상기 조향회전축(1700)은 상기 기어부(1600)와 연결되며, 상기 베이스부(1200)의 중앙부를 관통하여 상부를 향해 연장될 수 있다. 구체적으로, 상기 조향회전축(1700)은 상기 베이스부(1200)에 마련된 상기 제1 베이스홀(1210)을 상부를 향해 연장될 수 있다. 그리고, 상기 조향회전축(1700)은 상기 모터부(1500)의 조향 동력을 상기 기어부(1600)로부터 전달받아 회전함으로써, 상기 바퀴(T)의 진행 방향을 제어할 수 있다. 이처럼 마련된 상기 조향회전축(1700)은 종래의 타이밍벨트와 같이 과부하로 인해 끊어지는 현상이 발생하지 않는 소재로 마련되기 때문에 안전한 조향 기능을 수행할 수 있다.The steering rotation shaft 1700 is connected to the gear portion 1600 and may extend toward the upper portion through a central portion of the base portion 1200. Specifically, the steering rotation shaft 1700 may extend toward the upper portion of the first base hole 1210 provided in the base portion 1200. The steering rotation shaft 1700 can transmit the steering power of the motor unit 1500 from the gear unit 1600 and rotate to control the traveling direction of the wheel T. [ The steering shaft 1700 is provided with a material that does not break due to an overload like a conventional timing belt, and thus can perform a safe steering function.

상기 조향링크부(1800)는 상기 베이스부(1200)의 상부에 마련되며, 일단이 상기 조향회전축(1700)에 결합된다. 그리고, 상기 조향링크부(1800)는 회전캡(1810), 조향커플링(1820) 및 조향링크(1830)를 포함한다.The steering link portion 1800 is provided on the upper portion of the base portion 1200 and has one end coupled to the steering rotation shaft 1700. The steering link portion 1800 includes a rotation cap 1810, a steering coupling 1820, and a steering link 1830.

상기 회전캡(1810)은 중심으로 상기 조향회전축(1700)이 관통되어 결합될 수 있다. 그리고, 상기 회전캡(1810)은 상기 제1 베이스홀(1210)의 내부로 삽입되며, 상기 조향회전축(1700)과 함께 회전 가능하도록 마련될 수 있다.The rotary shaft 1800 may be coupled with the steering shaft 1700 through the center of the rotary cap 1810. The rotary cap 1810 is inserted into the first base hole 1210 and is rotatable together with the steering rotation shaft 1700.

상기 조향커플링(1820)은 상기 회전캡(1810)의 내측에 마련되며, 상기 조향회전축(1700)이 상기 회전캡(1810)과 고정 결합되도록 마련될 수 있다. The steering coupling 1820 is provided inside the rotation cap 1810 and the steering rotation shaft 1700 may be fixedly coupled to the rotation cap 1810.

상기 조향링크(1830)는 일단이 상기 회전캡(1810)의 외측면에 고정되고, 타단이 상기 조향연결부(1900)와 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 조향링크(1830)는 일단이 상기 회전캡(1810)과 함께 회전이 이루어지도록 상기 회전캡(1810)에 고정될 수 있다. 그리고, 상기 조향링크(1830)의 타단에는 한 쌍의 상기 조향연결부(1900)가 회전가능 하도록 결합될 수 있다.One end of the steering link 1830 is fixed to the outer surface of the rotary cap 1810 and the other end of the steering link 1830 is rotatably coupled to the steering joint 1900. Specifically, the steering link 1830 may be fixed to the rotation cap 1810 such that one end of the steering link 1830 is rotated together with the rotation cap 1810. A pair of the steering joints 1900 may be rotatably coupled to the other end of the steering link 1830.

상기 조향연결부(1900)는 한 쌍으로 마련되어 일단이 상기 바퀴링크부(1400)의 타단에 회전 가능하도록 결합되고, 타단이 상기 조향링크부(1800)의 타단에 회전 가능하도록 결합될 수 있다.One end of the steering link 1900 is rotatably coupled to the other end of the wheel link 1400 and the other end of the steering link 1900 is rotatably coupled to the other end of the steering link 1800.

이하, 농업용 로봇형 차량의 조향장치(1000)의 조향 과정을 설명하도록 한다.Hereinafter, the steering process of the steering apparatus 1000 of the agricultural robotic vehicle will be described.

먼저, 상기 모터부(1100)에서 조향 동력을 발생시키면, 조향 동력은 상기 기어부(1600)로 전달된다. 다음, 상기 기어부(1600)는 상기 바퀴(T)의 진행방향을 변경하기 위한 회전 속도 및 회전력을 조절하여 상기 조향회전축(1700)에 전달한다. 다음, 상기 조향회전축(1700)은 상기 기어부(1600)에서 전달 받은 조향 동력에 의해 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 조향회전축(1700)에 고정 결합된 상기 회전캡(1810)이 일 방향으로 회전되고, 상기 회전캡(1810)에 고정 결합된 상기 조향링크(1830)도 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 조향링크(1830)의 타단에 연결된 한 쌍의 상기 조향연결부(1900)가 상기 조향링크(1830)가 일 방향으로 회전됨에 따라 일 방향측으로 대체로 직선 이동을 하게 된다. 다음, 상기 조향연결부(1900)의 일단에 연결된 각 바퀴링크부(1400)는 상기 조향연결부(1900)가 일 방향측으로 이동함에 따라 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 바퀴링크부(1400)의 일단에 고정 결합된 상기 바퀴회전축(1130)이 상기 바퀴링크부(1400)가 일 방향으로 회전됨에 따라 함께 일 방향으로 회전된다. 다음, 상기 바퀴회전축(1130)이 회전됨에 따라, 바퀴회전축(1130)의 하부에 고정 결합된 브라켓(1110)이 일 방향으로 회전되고, 상기 브라켓(1110)과 상기 바퀴(T)의 중심에 연결된 상기 구동회전축(1120)도 상기 브라켓(1110)을 따라 일 방향으로 회전된다. 마지막으로, 상기 구동회전축(1120)이 일 방향으로 회전됨에 따라, 상기 바퀴(T)도 일 방향으로 회전된다.First, when a steering power is generated in the motor unit 1100, the steering power is transmitted to the gear unit 1600. Next, the gear portion 1600 adjusts the rotational speed and the rotational force for changing the traveling direction of the wheel T, and transmits the rotational speed and the rotational force to the steering rotational shaft 1700. Next, the steering rotation shaft 1700 is rotated in one direction by the steering power transmitted from the gear portion 1600. Next, the rotary cap 1810 fixed to the steering rotary shaft 1700 is rotated in one direction, and the steering link 1830 fixedly coupled to the rotary cap 1810 is also rotated in one direction. Next, a pair of the steering joints 1900 connected to the other end of the steering link 1830 makes a generally linear movement toward the one direction as the steering link 1830 is rotated in one direction. Next, each of the wheel link portions 1400 connected to one end of the steering connection portion 1900 is rotated in one direction as the steering connection portion 1900 moves in one direction. Next, the wheel rotation shaft 1130 fixedly coupled to one end of the wheel link 1400 is rotated in one direction as the wheel link 1400 is rotated in one direction. As the wheel rotating shaft 1130 rotates, a bracket 1110 fixedly coupled to a lower portion of the wheel rotating shaft 1130 is rotated in one direction and connected to the center of the bracket 1110 and the wheel T The driving rotation shaft 1120 is also rotated in one direction along the bracket 1110. Finally, as the driving rotary shaft 1120 is rotated in one direction, the wheel T is also rotated in one direction.

이처럼 마련된 상기 농업용 로봇형 차량의 조향장치(1000)는 상기 모터부(1500)와 기어부(1600) 및 조향회전축(1700)이 직접 연결되어 마련되어 조향 동력을 전달하기 때문에 비포장도로를 이동할 때에나, 과적으로 인한 과부할 발생할 경우에도 안전하게 조향 기능을 수행할 수 있다.The steering apparatus 1000 of the agricultural robotic vehicle thus constructed is provided with the motor unit 1500, the gear unit 1600 and the steering rotation shaft 1700 directly connected to transmit the steering power, It is possible to perform the steering function safely even when overload due to overload occurs.

따라서, 상기 농업용 로봇형 차량의 조향장치(1000)는 농업용 로봇형 차량에 적용될 때, 조향회전축(1700)이 과부하로 인해 끊어지는 현상이 발생하지 않아 농작일 중에 작업이 중지되는 일이 없고, 부품 교체 비용 및 시간도 절약되어 경제적이다.Therefore, when the steering apparatus 1000 of the agricultural robotic vehicle is applied to the agricultural robot-type vehicle, the steering rotary shaft 1700 is not broken due to overload, Replacement cost and time are also saved and economical.

그리고, 상기 농업용 로봇형 차량의 조향장치(1000)를 적용한 농업용 로봇형 차량은 비포장 도로에서도 많은 농작물을 운반할 수 있기 때문에 농작일 작업 시간을 단축할 수 있다.In addition, the agricultural robotic vehicle to which the steering apparatus 1000 of the agricultural robotic vehicle is applied can carry many crops on unpaved roads, thereby shortening the working time of the farming work.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

1000: 농업용 로봇형 차량의 조향장치
1100: 바퀴지지부 1110: 브라켓
1111: 리브 1120: 구동회전축
1130: 바퀴회전축 1131: 베이스결합체
1132: 하부커버결합체 1133: 베어링결합체
1134: 바퀴링크결합체 1135: 바퀴커플링결합체
1200: 베이스부 1210: 제1 베이스홀
1220: 제2 베이스홀 1300: 회전가이드부
1310: 하부커버 1320: 베어링
1330: 스냅링 1340: 상부커버
1400: 바퀴링크부 1410: 바퀴링크
1420: 바퀴커플링 1500: 모터부
1600: 기어부 1700: 조향회전축
1800: 조향링크부 1810: 회전캡
1820: 조향커플링 1830: 조향링크
1900: 조향연결부1000: Steering device for agricultural robots
1100: wheel support portion 1110: bracket
1111: rib 1120: drive rotating shaft
1130: wheel rotating shaft 1131: base coupling
1132: lower cover coupling body 1133: bearing coupling body
1134: wheel link combination 1135: wheel coupling combination
1200: base portion 1210: first base hole
1220: second base hole 1300: rotation guide part
1310: Lower cover 1320: Bearing
1330: snap ring 1340: upper cover
1400: Wheel link portion 1410: Wheel link
1420: wheel coupling 1500: motor part
1600: gear portion 1700: steering shaft
1800: steering link portion 1810: rotating cap
1820: Steering coupling 1830: Steering link
1900: Steering connection

Claims (8)

농업용 무인반송 차량에 적용되는 조향장치에 있어서,
바퀴의 내측에 각각 결합되고, 상측에 바퀴회전축이 마련되는 바퀴지지부;
상기 바퀴회전축에 양측이 관통 결합되는 베이스부;
상기 베이스부의 상부에 마련되며, 중심이 상기 바퀴회전축에 관통 결합되는 회전가이드부;
상기 회전가이드부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축에 결합되는 바퀴링크부;
상기 베이스부의 하부에 마련되는 모터부;
상기 모터부의 상부에 마련되되, 상기 베이스부의 하부에 마련되는 기어부;
상기 기어부와 연결되며, 상기 베이스부의 중앙부를 관통하여 상부를 향해 연장되는 조향회전축;
상기 베이스부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 조향회전축에 결합되는 조향링크부; 및
일단이 상기 바퀴링크부에 결합되며, 타단이 상기 조향링크부에 회전 가능하도록 결합되는 조향연결부를 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.A steering apparatus applied to an agricultural unmanned conveyance vehicle,
A wheel support portion coupled to an inner side of the wheel and having a wheel rotation axis on an upper side thereof;
A base portion through which both sides are coupled to the wheel rotation shaft;
A rotation guide portion provided at an upper portion of the base portion and having a center through which the rotation shaft of the wheel is inserted;
A wheel link portion provided on the rotation guide portion and having one end coupled to the wheel rotation shaft;
A motor unit provided at a lower portion of the base unit;
A gear portion provided at an upper portion of the motor portion and provided at a lower portion of the base portion;
A steering rotation shaft connected to the gear portion and extending toward the upper portion through a central portion of the base portion;
A steering link portion provided on the base portion and having one end coupled to the steering rotation shaft; And
And a steering connection portion, one end of which is coupled to the wheel link portion and the other end is coupled to the steering link portion so as to be rotatable. 제 1 항에 있어서,
상기 바퀴지지부는,
상기 바퀴의 내측에 각각 결합되되, 상기 바퀴의 내측면 및 상부면을 커버하도록 절곡 연장되며, 상기 바퀴로부터 이격되어 마련되는 브라켓;
상기 바퀴의 중심으로부터 상기 브라켓을 향해 수직으로 연장되어 상기 브라켓에 회전 가능하도록 결합되는 구동회전축; 및
상기 브라켓의 상측에 고정 결합되는 바퀴회전축을 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.The method according to claim 1,
The wheel support portion
A bracket coupled to an inner side of the wheel and extending to cover an inner side surface and an upper surface of the wheel and spaced apart from the wheel;
A driving rotation shaft extending vertically from the center of the wheel toward the bracket and rotatably coupled to the bracket; And
And a wheel rotating shaft fixedly coupled to the upper side of the bracket. 제 2 항에 있어서,
상기 브라켓의 측면에는 복수의 리브가 형성된 것을 특징으로 하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.3. The method of claim 2,
And a plurality of ribs are formed on a side surface of the bracket. 제 1 항에 있어서,
상기 베이스부에는 중앙에 상기 조향회전축이 관통 삽입되는 제1 베이스홀이 형성되며, 상기 베이스부의 양측에는 상기 바퀴회전축이 관통 삽입되는 제2 베이스홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.The method according to claim 1,
Wherein the base portion is formed with a first base hole through which the steering rotation shaft is inserted at the center and a second base hole through which the wheel rotation shaft is inserted is formed on both sides of the base portion. Device. 제 4 항에 있어서,
상기 회전가이드부는,
상기 베이스부의 제2 베이스홀에 결합되는 하부커버;
상기 하부커버의 내부에 결합되는 베어링;
상기 베어링의 상부에 결합되어 상기 베어링의 이탈을 방지하는 스냅링; 및
상기 하부커버의 상부에 결합되는 상부커버를 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.5. The method of claim 4,
The rotation-
A lower cover coupled to the second base hole of the base portion;
A bearing coupled to the inside of the lower cover;
A snap ring coupled to an upper portion of the bearing to prevent the bearing from falling out; And
And an upper cover coupled to an upper portion of the lower cover. 제 1 항에 있어서,
상기 바퀴링크부는,
상기 회전가이드부의 상부에 마련되며, 일단이 상기 바퀴회전축에 결합되고, 타단이 상기 조향연결부와 회전 가능하도록 결합되는 바퀴링크; 및
상기 바퀴링크의 일단의 내측에 마련되며, 상기 바퀴링크가 상기 바퀴회전축과 결합되도록 마련되는 바퀴커플링을 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.The method according to claim 1,
The wheel link portion includes:
A wheel link provided at an upper portion of the rotation guide portion and having one end coupled to the wheel rotation shaft and the other end connected to the steering connection portion so as to be rotatable; And
And a wheel coupling provided inside the one end of the wheel link, the wheel coupling being adapted to engage with the wheel rotation axis. 제 1 항에 있어서,
상기 조향링크부는,
중심으로 상기 조향회전축이 관통되는 회전캡;
상기 회전캡의 내측에 마련되며, 상기 조향회전축이 상기 회전캡과 결합되도록 마련되는 조향커플링; 및
일단이 상기 회전캡의 외측면에 고정되고, 타단이 상기 조향연결부와 회전 가능하도록 결합되는 조향링크를 포함하는 농업용 로봇형 차량의 조향장치.The method according to claim 1,
The steering link portion includes:
A rotary cap through which the steering rotation shaft passes;
A steering coupling provided inside the rotary cap, the steering coupling shaft being adapted to engage with the rotary cap; And
And a steering link, one end of which is fixed to the outer surface of the rotary cap, and the other end is rotatably engaged with the steering connection portion. 제 1 항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 따른 농업용 로봇형 차량의 조향장치를 적용한 농업용 로봇형 차량.An agricultural robot-type vehicle to which the steering apparatus for an agricultural robotic vehicle according to any one of claims 1 to 7 is applied.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2003191860A (en) 2001-12-27 2003-07-09 Susumu Kawaguchi Four-wheel steering device for vehicle, and vehicle
KR101061367B1 (en) 2011-02-07 2011-09-01 한국생산기술연구원 Omnidirectional mobile robot base
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