JP2018102133A - Working machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling type or remote control type working machine and a walking type working machine on which an operator does not board.
作業者が搭乗しない作業機として、特許文献１に開示されているように、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機がある。
特許文献１の草刈り機では、刈刃（作業装置に相当）を収容する刈刃ハウジング（作業ハウジングに相当）（特許文献１の図９及び図１０の１１）が備えられており、平面視で長方形状のフレーム（特許文献１の図９及び図１０の１３，１４，１７）が、刈刃ハウジングに連結されている。
エンジン及び伝動ケースが刈刃ハウジング及びフレームに支持されており、エンジンの動力が伝動ケースを介して走行用の車輪及び刈刃に伝達されている。
As a working machine on which an operator does not board, as disclosed in
The mowing machine of
The engine and the transmission case are supported by the cutting blade housing and the frame, and the power of the engine is transmitted to the traveling wheels and the cutting blade through the transmission case.
特許文献１では、平面視で長方形状のフレームが、刈刃ハウジングの上面に接触するように連結されているので、刈刃ハウジング及びフレームの全体の上下幅が比較的小さい状態となっている。これにより、作業機の全体の剛性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機において、作業機の全体の剛性を向上させることを目的としている。
In
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the overall rigidity of a working machine in an autonomous traveling type, a remote control type working machine, and a walking type working machine in which an operator does not board.
（構成）
本発明の特徴は、作業機において以下のように構成することにある。
作業装置を収容する作業ハウジングと、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第１車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第２車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第１フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第２フレーム部とが備えられて、
前記第１フレーム部及び前記第２フレーム部は、右及び左の縦フレームと、前記右の縦フレームの上部と前記左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有し、
前記第１フレーム部の上部の右部と前記第２フレーム部の上部の右部とに亘って連結された右前後フレームと、前記第１フレーム部の上部の左部と前記第２フレーム部の上部の左部とに亘って連結された左前後フレームとが備えられて、
前記第１車輪及び前記第２車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが、前記作業ハウジングに支持されている。
(Constitution)
The feature of the present invention resides in the construction of the working machine as follows.
A work housing for housing the work device;
Right and left first wheels on one side in the front-rear direction of the work housing; and right and left second wheels on the other side in the front-rear direction of the work housing;
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing; and a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing;
The first frame part and the second frame part have a right and left vertical frame, and an upper horizontal frame connected to the upper part of the right vertical frame and the upper part of the left vertical frame. ,
A right front and rear frame connected across a right upper portion of the first frame portion and a right upper portion of the second frame portion; a left portion of the upper portion of the first frame portion; and a second frame portion. A left front and rear frame connected across the upper left part,
A transmission case and an engine for transmitting power to the first wheel, the second wheel, and the work device are supported by the work housing.
（作用及び発明の効果）
本発明によると、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に連結された第１フレーム部及び第２フレーム部が、右及び左の縦フレームと、右の縦フレームの上部と左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有しているので、第１フレーム部及び第２フレーム部は、比較的背が高く、剛性の高いものとなっている。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the first frame part and the second frame part connected to the one side part and the other side part of the work housing include the right and left vertical frames, the upper part of the right vertical frame, and the left vertical frame. Since it has the upper horizontal frame connected over the upper part, the 1st frame part and the 2nd frame part are comparatively tall and have high rigidity.
これにより、右前後フレーム及び左前後フレームは、作業ハウジングから上側に離れた位置で、且つ、左右方向に互いに離れて配置されることになるのであり、右前後フレーム及び左前後フレームは、第１フレーム部及び第２フレーム部を介して作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に連結された状態となる。 As a result, the right front and rear frames and the left front and rear frames are arranged at positions away from the work housing and apart from each other in the left and right directions. It will be in the state connected with the one side part and other side part of the work housing via the frame part and the 2nd frame part.
以上のように、作業ハウジングと右前後フレーム及び左前後フレームとの全体の上下幅が、背が高く剛性の高い第１フレーム部及び第２フレーム部により比較的大きな状態となる点、並びに、右前後フレーム及び左前後フレームが左右方向に互いに離れて配置される点により、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。 As described above, the overall vertical width of the work housing, the right front and rear frames, and the left front and rear frames is relatively large due to the tall and rigid first and second frame parts, and the right Due to the fact that the front and rear frames and the left and right front frames are spaced apart from each other in the left and right direction, the overall bending rigidity and torsional rigidity of the work implement can be improved.
本発明によると、作業ハウジングの上側に、第１フレーム部、第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより囲まれた比較的大きな空間を得ることができるので、伝動ケース及びエンジンを作業ハウジングに支持する場合、伝動ケース及びエンジンが第１フレーム部、第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより囲まれた状態を得ることができる。 According to the present invention, a relatively large space surrounded by the first frame portion, the second frame portion, the right front and rear frames, and the left front and rear frames can be obtained on the upper side of the work housing. In the case where the transmission case and the engine are supported, a state in which the transmission case and the engine are surrounded by the first frame portion, the second frame portion, the right front and rear frames and the left front and rear frames can be obtained.
これにより、比較的密集して作物が植えられている果樹園や藪等を作業機が走行する場合、小枝等が伝動ケースやエンジンに引っ掛かるというような状態を、第１フレーム部、第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより少なくすることができるのであり、小枝等が引っ掛かることによる伝動ケースやエンジンの不具合の発生を少なくすることができる。 As a result, when the work machine travels in an orchard or a bush where crops are planted relatively densely, a state in which a twig or the like is caught by the transmission case or the engine, the first frame portion, the second frame Part, right front / rear frame, and left front / rear frame, and the occurrence of problems in the transmission case and engine due to the twigs being caught can be reduced.
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記右前後フレームと前記左前後フレームに亘って、左右フレームが連結されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
Left and right frames are connected across the right front and rear frames and the left front and rear frames.
（作用及び発明の効果）
本発明によると、右前後フレームと左前後フレームとに亘って左右フレームが連結されることにより、右前後フレーム及び左前後フレームの剛性を向上させることができるのであり、これに伴って作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the left and right frames are connected across the right front and rear frames and the left and right front frames, whereby the rigidity of the right front and rear frames and the left front and rear frames can be improved. The overall bending rigidity and torsional rigidity can be improved.
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記第１フレーム部及び前記第２フレーム部は、前記右の縦フレームの下部と前記左の縦フレームの下部とに亘って連結された下部横フレームを有し、
前記第１フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記一方側部分に連結され、
前記第２フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記他方側部分に連結されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
The first frame part and the second frame part have a lower horizontal frame connected across a lower part of the right vertical frame and a lower part of the left vertical frame,
The lower horizontal frame of the first frame portion is coupled to the one side portion of the working housing;
The lower horizontal frame of the second frame portion is connected to the other side portion of the work housing.
（作用及び発明の効果）
本発明によると、第１フレーム部及び第２フレーム部において、右及び左の縦フレームや上部横フレームに加えて、右の縦フレームの下部と左の縦フレームの下部とに亘って連結された下部横フレームが備えられることになるので、第１フレーム部及び第２フレーム部の剛性の向上を図ることができる。これにより、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the first frame portion and the second frame portion are connected to the lower portion of the right vertical frame and the lower portion of the left vertical frame in addition to the right and left vertical frames and the upper horizontal frame. Since the lower horizontal frame is provided, the rigidity of the first frame portion and the second frame portion can be improved. Thereby, the bending rigidity and torsional rigidity of the entire working machine can be improved.
本発明によると、第１フレーム部及び第２フレーム部の下部横フレームが、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に沿った状態となるので、第１フレーム部及び第２フレーム部の下部横フレームと、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分とを、左右方向に沿って比較的長い範囲に亘って連結することが可能となる。
これにより、第１フレーム部及び第２フレーム部の下部横フレームと、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分とを強固に連結することが可能になって、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
According to the present invention, the lower horizontal frames of the first frame portion and the second frame portion are in a state along the one side portion and the other side portion of the work housing. The frame and the one side part and the other side part of the work housing can be coupled over a relatively long range along the left-right direction.
As a result, the lower horizontal frames of the first frame part and the second frame part can be firmly connected to the one side part and the other side part of the work housing, and the overall bending rigidity and screw of the work machine can be firmly connected. The torsional rigidity can be improved.
（構成）
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記第１フレーム部の前記右及び左の縦フレームの下部に、前記右及び左の第１車輪が支持され、前記第２フレーム部の前記右及び左の縦フレームの下部に、前記右及び左の第２車輪が支持されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
The right and left first wheels are supported below the right and left vertical frames of the first frame portion, and the right and left are positioned below the right and left vertical frames of the second frame portion. The second wheel is supported.
（作用及び発明の効果）
本発明によると、右及び左の第１車輪、右及び左の第２車輪が、充分な剛性を備えた第１フレーム部及び第２フレーム部の右及び左の縦フレームに支持された状態となるので、作業機の走行の安定化を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the right and left first wheels and the right and left second wheels are supported by the right and left vertical frames of the first frame portion and the second frame portion having sufficient rigidity; Therefore, it is possible to stabilize the traveling of the work machine.
図１〜図１４に、作業機の一例である無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図１４において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。 FIG. 1 to FIG. 14 show a remote-operated mower that is an example of a work machine and is operated by radio. 1 to 14, “F” indicates the forward direction of the mower, and “B” indicates the backward direction of the mower. “U” indicates the upward direction of the mower, and “D” indicates the downward direction of the mower. “R” indicates the right direction of the mower, and “L” indicates the left direction of the mower.
図１，２，３，１２に示すように、草刈り機において、刈刃８を収容する刈刃ハウジング１が備えられ、刈刃ハウジング１に、伝動ケース５及びエンジン６が支持されており、走行用の右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２が備えられている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, a mowing machine includes a
図１，２，３，１２に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ及び他方側部分１ｃに、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２が上向きに連結されている。第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の上部に亘って、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８が連結されており、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘って左右フレーム１９が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, a
以下に、刈刃ハウジング１、第１フレーム部１１、第２フレーム部１２、右前後フレーム１７、左前後フレーム１８、左右フレーム１９、伝動ケース５、エンジン６、第１車輪２１、第２車輪２２に関する構造について説明する。
Below, the
［刈刃ハウジング、伝動ケース及びエンジンに関する構造］
図５及び図１２に示すように、刈刃ハウジング１（作業ハウジングに相当）において、平面視で８角形状の中央部１ａ、中央部１ａにおける刈刃ハウジング１の前後方向の一方側（前側）に接続された一方側部分１ｂ、中央部１ａにおける刈刃ハウジング１の前後方向の他方側（後側）に接続された他方側部分１ｃが備えられている。
[Structure of cutting blade housing, transmission case and engine]
As shown in FIGS. 5 and 12, in the cutting blade housing 1 (corresponding to a working housing), an
図５及び図１２に示すように、刈刃ハウジング１の中央部１ａに、開口部１ｄが開口されている。刈刃ハウジング１の中央部１ａにおいて、刈刃ハウジング１の開口部１ｄの前側及び後側に、チャンネル状のフレーム２が、刈刃ハウジング１の左右方向に沿って連結されている。刈刃ハウジング１の開口部１ｄの右側及び左側に、チャンネル状のフレーム３が、刈刃ハウジング１の前後方向に沿って前側及び後側のフレーム２に亘って連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, an
図５及び図１２に示すように、平面視でＵ字状のフレーム４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム２に挿入されて連結されている。図１に示すように、刈刃ハウジング１の中央部１ａの右部及び左部に、サイドカバー９が連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, the
図３，５，６に示すように、伝動ケース５がフレーム３に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース５から下向きに延出された刈刃支持部５ａが、刈刃ハウジング１の開口部１ｄに挿入されている。伝動ケース５の刈刃支持部５ａに、刈刃８が回転自在に支持されて、刈刃８が刈刃ハウジング１の中央部１ａに収容されている。
As shown in FIGS. 3, 5, and 6, the
図１，２，６に示すように、エンジン６が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム３に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。図２，３，１２に示すように、バランスウェイト７が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム４に取り付けられて刈刃ハウジング１に支持されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 6, the
［第１フレーム部及び第２フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム、左右フレームに関する構造］
図１，２，３，１２に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２に、上下方向の右及び左の縦フレーム１３が備えられ、右及び左の縦フレーム１３の上部に右及び左のギヤケース１４が連結されている。右及び左のギヤケース１４に亘って、左右方向に上部横フレーム１５が連結され、右及び左の縦フレーム１３の下部に亘って、左右方向に下部横フレーム１６が連結されている。
右及び左の縦フレーム１３、上部横フレーム１５は丸パイプ状であり、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２が前後方向視で四角形状となっている。
[Structure relating to the first frame portion and the second frame portion, the right front and rear frames, the left front and rear frames, and the left and right frames]
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, the
The right and left
図５，９，１２に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂに、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第１フレーム部１１が刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂに上向きに連結されている。刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃに、第２フレーム部１２の下部横フレーム１６が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第２フレーム部１２が刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃに上向きに連結されている。
As shown in FIGS. 5, 9, and 12, the lower
図１，２，３，１２に示すように、第１フレーム部１１の右のギヤケース１４と第２フレーム部１２の右のギヤケース１４とに亘って、前後方向の右前後フレーム１７が連結されている。第１フレーム部１１の左のギヤケース１４と第２フレーム部１２の左のギヤケース１４とに亘って、前後方向の左前後フレーム１８が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, a right front /
図１，２，３，１２に示すように、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の上面に亘って、２本の左右方向の左右フレーム１９が連結されており、左右フレーム１９が右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から右側及び左側に出ている。第２フレーム部１２と左右フレーム１９との間において、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の側面に亘って、左右方向の左右フレーム２７が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, two right and left left and
図１及び図３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の下部横フレーム１６に、ゴム板状のカバー１０が連結されて下向きに延出されており、カバー１０が刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂの前側、及び刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃの後側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a rubber plate-
図１，２，３，５，１２に示すように、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６に、フレーム２０が連結されて前側に延出されており、フレーム２０にバンパー２４が連結されている。第２フレーム部１２の下部横フレーム１６に、フレーム２０が連結されて後側に延出されており、フレーム２０にバンパー２４が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, a
図１，２，３，５，１２に示すように、第１フレーム部１１の下部横フレーム１６に、支持台２５が連結されて前側に延出されており、支持台２５にバッテリー２６が支持されている。これにより、バッテリー２６が、平面視で第１フレーム部１１の下部横フレーム１６、フレーム２０及びバンパー２４により囲まれた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, a
［伝動ケース及びエンジン、バランスウェイトの配置状態］
図１に示すように、伝動ケース５及びエンジン６、バランスウェイト７が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。
[Distribution state of transmission case, engine and balance weight]
As shown in FIG. 1, the
これにより、図１及び図３に示すように、伝動ケース５及びエンジン６、バランスウェイト７が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９から上側に突出しない状態となっている。
Accordingly, as shown in FIGS. 1 and 3, the
図２，３，１２に示すように、右前後フレーム１７は、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右のギヤケース１４から、刈刃ハウジング１の左右中央側に変位した位置に配置されている。これにより、図２に示すように、平面視で右前後フレーム１７とエンジン６との間に、左右方向の間隔が確保されている。
As shown in FIGS. 2, 3, and 12, the right front and
図２に示すように、伝動ケース５及びエンジン６が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、平面視で左右フレーム１９の間に配置されている。
As shown in FIG. 2, the
これにより、図２に示すように、伝動ケース５及びエンジン６が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａから右側に突出しない状態となっており、平面視で左右フレーム１９の左端部１９ｂから左側に突出しない状態となっている。バランスウェイト７及びフレーム４が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａから右側に突出する状態となっている。
As a result, as shown in FIG. 2, the
図２に示すように、エンジン６が、平面視で右の第１車輪２１と右の第２車輪２２との間に配置（支持）され、且つ、平面視で左右フレーム１９の右部の間に配置（支持）されており、バランスウェイト７が、エンジン６の右の外側に配置（支持）されている。
図３に示すように、前後方向視で、右の第１車輪２１の上部及び右の第２車輪２２の上部と、エンジン６の下部とが重複するように、エンジン６が低い位置に配置（支持）されている。
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 3, the
［第１車輪及び第２車輪の支持及び操向構造］
図１，３，７，８，１２に示すように、右及び左の車輪支持ケース２３が、第１フレーム部１１の右及び左の縦フレーム１３の下部に縦軸芯Ｐ１周りに操向自在に支持されており、右及び左の車輪支持ケース２３が、第２フレーム部１２の右及び左の縦フレーム１３の下部に縦軸芯Ｐ１周りに操向自在に支持されている。
[Support and steering structure for first wheel and second wheel]
As shown in FIGS. 1, 3, 7, 8, and 12, the right and left
図１，３，７，８に示すように、第１フレーム部１１の右及び左の車輪支持ケース２３に、右及び左の第１車輪２１が支持されており、第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３に、右及び左の第２車輪２２が支持されている。これにより、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側に、右及び左の第１車輪２１が備えられ、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側に、右及び左の第２車輪２２が備えられた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 3, 7, and 8, the right and left
図１，５，９，１０に示すように、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ及び他方側部分１ｃに、フレーム５４が上向きに連結されている。刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂのフレーム５４の上部に、第１操向モータ２８が連結され、刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃのフレーム５４の上部に、第２操向モータ２９が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 5, 9, and 10, a
図１，９，１０に示すように、前後方向視で扇形の操作ギヤ３０が、フレーム５４の前後方向の横軸芯Ｐ２周りに揺動自在に支持されており、第１操向モータ２８により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ３１が、刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂの操作ギヤ３０に咬合している。第２操向モータ２９により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ３１が、刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃの操作ギヤ３０に咬合している。
As shown in FIGS. 1, 9, and 10, the fan-shaped
図１，２，３，５に示すように、第１フレーム部１１の右及び左の車輪支持ケース２３において、右及び左の車輪支持ケース２３の前部のアーム２３ａに亘ってタイロッド３２が接続されている。図１，５，９，１０に示すように、操作ギヤ３０に連結されたアーム３０ａと、右の車輪支持ケース２３の後部のアーム２３ｂとに亘って、連係ロッド３３が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 5, in the right and left
この場合、図１及び図５に示すように、タイロッド３２が、側面視でバンパー２４及びフレーム２０、支持台２５の下側に配置され、バンパー２４の後側（刈刃ハウジング１の一方側部分１ｂ側）に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図１，２，５に示すように、第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３において、右及び左の車輪支持ケース２３の後部のアーム２３ａに亘ってタイロッド３２が接続されている。図１，５，９，１０に示すように、操作ギヤ３０に連結されたアーム３０ａと、左の車輪支持ケース２３の前部のアーム２３ｂとに亘って、連係ロッド３３が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 5, in the right and left
この場合、図１及び図５に示すように、タイロッド３２が、側面視でバンパー２４及びフレーム２０の下側に配置され、バンパー２４の前側（刈刃ハウジング１の他方側部分１ｃ側）に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
これにより、図１及び図５に示すように、第１操向モータ２８により操作ギヤ３０を横軸芯Ｐ２周りに揺動操作することによって、右及び左の第１車輪２１を操向操作することができる。第２操向モータ２９により操作ギヤ３０を横軸芯Ｐ２周りに揺動操作することによって、右及び左の第２車輪２２を操向操作することができる。
As a result, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図１及び図９に示すように、横軸芯Ｐ２の位置にポテンショメータ５５，５６が備えられている。ポテンショメータ５５により右及び左の第１車輪２１の操向角度を検出することができ、ポテンショメータ５６により右及び左の第２車輪２２の操向角度を検出することができる。
As shown in FIGS. 1 and 9,
図１及び図９に示すように、第１操向モータ２８と第２操向モータ２９とが、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the
図２及び図４に示すように、第１操向モータ２８と第２操向モータ２９とが、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、右前後フレーム１７と左前後フレーム１８との間に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
図１及び図２に示すように、第１操向モータ２８が、平面視及び側面視で第１フレーム部１１の上部横フレーム１５と左右フレーム１９との間に配置されている。第２操向モータ２９が、平面視及び側面視で、第２フレーム部１２の上部横フレーム１５と左右フレーム１９，２７との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図５に示すように、第１車輪２１の連係ロッド３３が刈刃ハウジング１の右側に備えられ、第２車輪２２の連係ロッド３３が刈刃ハウジング１の左側に備えられており、刈刃８が図５に示す平面視で反時計方向に回転駆動される。
この状態において、刈刃８により切断されて飛ばされる草が、刈刃ハウジング１の前部では、刈刃ハウジング１の中央部１ａの内壁に沿って、刈刃ハウジング１の左側に飛ばされ、刈刃ハウジング１の後部では、刈刃ハウジング１の中央部１ａの内壁に沿って、刈刃ハウジング１の右側に飛ばされる。これにより、刈刃８によって切断されて飛ばされる草が連係ロッド３３に絡み付く状態は少なくなる。
As shown in FIG. 5, the
In this state, the grass cut and blown by the
［第１車輪及び第２車輪の構造］
図７及び図８に示すように、右の車輪支持ケース２３から右側に車軸３４が延出され、左の車輪支持ケース２３から左側に車軸３４が延出されている。
図７に示すように、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２は、板材を皿状にプレス加工した輪体３５を備えており、輪体３５の中心部に連結されたボス部３６が、車軸３４にボルト３７によって連結されている。
[Structure of first wheel and second wheel]
As shown in FIGS. 7 and 8, the
As shown in FIG. 7, the right
図３及び図７に示すように、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２において、輪体３５の外周面である接地部３５ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ３５ｂが、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部３５ｃが、輪体３５の接地部３５ａに、右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIG. 3 and FIG. 7, in the right
図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２は、板材を皿状にプレス加工した２個の輪体３８，３９を備えている。輪体３８，３９の中心部に連結されたボス部３６が、車軸３４にボルト３７によって連結されて、輪体３８，３９が車軸３４に並べて連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, the left
図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２において、輪体３８，３９の外周面である接地部３８ａ，３９ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８ｂ，３９ｂが、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部３８ｃが、輪体３８の接地部３８ａに、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, in the left
左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２において、２個の輪体３８，３９を１個の左の第１車輪２１及び１個の左の第２車輪２２として見ると、図３及び図８に示すように、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分に、リブ３９ｂが備えられた状態となるのであり、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける左右中央部に、リブ３８ｂが備えられた状態となる。
In the left
以上の構造により、図３，７，８に示すように、エンジン６側である右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２（輪体３５の接地部３５ａ）の横幅Ｗ１よりも、エンジン６とは反対側である左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２（輪体３８，３９の接地部３８ａ，３９ａ）の横幅Ｗ２が、大きいものに設定されている。
With the above structure, as shown in FIGS. 3, 7, and 8, the engine is more than the lateral width W <b> 1 of the right
図３，７，８に示すように、第１車輪２１及び第２車輪２２が回転駆動されると、第１車輪２１及び第２車輪２２の駆動力が、第１車輪２１及び第２車輪２２の駆動部３５ｃ，３８ｃを介して地面に伝達される。草刈り機の横滑りが、第１車輪２１及び第２車輪２２のリブ３５ｂ，３８ｂ，３９ｂ及び駆動部３５ｃ，３８ｃによって抑えられる。
As shown in FIGS. 3, 7, and 8, when the
［エンジンから刈刃、第１車輪及び第２車輪への伝動系の概略］
図１３に示すように、エンジン６の動力が、遠心クラッチ４１、ブレーキ４２及び伝動軸４３を介して、伝動軸４６に伝達されており、伝動軸４６の動力が、刈刃クラッチ４８を介して刈刃８に伝達される。
[Outline of transmission system from engine to cutting blade, first wheel and second wheel]
As shown in FIG. 13, the power of the
図１３に示すように、伝動軸４６の動力が、ウォーム機構６４、伝動軸６３、変速装置７１、前後進切換装置７６を介して出力軸７２に伝達されており、出力軸７２の動力が、伝動チェーン８７，８９、伝動軸８８，９０を介して右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に伝達される。
以下に、エンジン６から刈刃８への伝動構造、エンジン６から第１車輪２１及び第２車輪２２への伝動構造、各部の操作系について説明する。
As shown in FIG. 13, the power of the
Below, the transmission structure from the
［刈刃への伝動構造及び刈刃の構造］
図６及び図１３に示すように、入力軸４０が伝動ケース５に左右方向に配置されて、入力軸４０とエンジン６の出力軸６ａとが、遠心クラッチ４１及びブレーキ４２を介して接続されている。伝動軸４３が伝動ケース５に上下方向に支持されて、入力軸４０のベベルギヤ４０ａと、伝動軸４３の下部のベベルギヤ４３ａとが咬合している。
[Transmission structure to the cutting blade and the structure of the cutting blade]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図２，６，１３に示すように、伝動軸４３が伝動ケース５の上面から上側に突出して、伝動軸４３の突出部分にプーリー４３ｂが連結されている。伝動ケース５の上部に発電機４４（ダイナモ）が支持されて、伝動軸４３のプーリー４３ｂと、発電機４４の入力プーリー４４ａとに亘って、伝動ベルト４５が取り付けられている。
As shown in FIGS. 2, 6, and 13, the
図６及び図１３に示すように、伝動軸４６が伝動ケース５に上下方向に支持されて、伝動軸４３の伝動ギヤ４３ｃと、伝動軸４６の伝動ギヤ４６ａとが咬合している。伝動軸４７が伝動軸４６の下側に伝動軸４６と同芯状に支持されて、伝動軸４６と伝動軸４７との間に刈刃クラッチ４８が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図６及び図１３に示すように、刈刃クラッチ４８は、伝動軸４６の下部に備えられた咬合部４６ｂと、伝動軸４７の上部にスプライン構造により一体回転及び上下スライド自在に支持された咬合部４７ａと、咬合部４７ａを咬合部４６ｂとの咬合側（上側）に付勢するバネ４７ｂとが備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the cutting blade clutch 48 includes an
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５の刈刃支持部５ａに円筒状の支持部材４９が上下スライド自在に支持されて、刈刃駆動軸５０が縦軸芯Ｐ３周りに支持部材４９に回転自在に支持されており、刈刃駆動軸５０の下部に刈刃８（作業装置に相当）が連結されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図６及び図１３に示すように、伝動軸４７と刈刃駆動軸５０とが、同芯状に支持されている。伝動軸４７の下部にスプライン部４７ｃが備えられ、刈刃駆動軸５０の上部にスプライン部５０ａが備えられて、伝動軸４７のスプライン部４７ｃが刈刃駆動軸５０のスプライン部５０ａに挿入されている。
これにより、伝動軸４７と刈刃駆動軸５０及び刈刃８とが一体で回転するのであり、伝動軸４７に対して刈刃駆動軸５０の位置を上下に変更することにより、刈刃８の高さを変更することができる。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
As a result, the
以上の構造により、図６及び図１３に示すように、エンジン６の動力が、遠心クラッチ４１、入力軸４０、伝動軸４３及び伝動ベルト４５を介して発電機４４に伝達されて、発電機４４が駆動される。伝動軸４３の動力が伝動軸４６、刈刃クラッチ４８、伝動軸４７及び刈刃駆動軸５０に伝達されて、刈刃８が縦軸芯Ｐ３周りに回転駆動される。
With the above structure, the power of the
図６に示すように、刈刃８は、刈刃駆動軸５０の下部に連結された円板状の支持板５１と、支持板５１の外周部の複数個所において縦軸芯Ｐ４周りに自由回転自在に支持された刃部５２とを備えている。
As shown in FIG. 6, the
［刈刃クラッチの操作系］
図６に示すように、刈刃クラッチ４８において、伝動軸４７の咬合部４７ａが、伝動軸４６の咬合部４６ｂとの咬合側（上側）に、伝動軸４７のバネ４７ｂにより付勢されており、刈刃クラッチ４８は伝動軸４７のバネ４７ｂにより伝動状態に付勢されている。
[Operation system of cutting blade clutch]
As shown in FIG. 6, in the cutting blade clutch 48, the
図１，２，４，１１に示すように、右前後フレーム１７における第２フレーム部１２の近傍部分に、箱状のレバーガイド５７が連結されている。刈刃クラッチレバー５８がレバーガイド５７の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されており、刈刃クラッチレバー５８と、刈刃クラッチ４８（伝動軸４７の咬合部４７ａ）の操作部（図示せず）とに亘って、ワイヤ５９が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, a box-shaped
図６及び図１１に示す状態は、刈刃クラッチレバー５８を伝動位置に操作している状態であり、ワイヤ５９が伝動軸４７の咬合部４７ａ側に引き操作され、伝動軸４７のバネ４７ｂにより、伝動軸４７の咬合部４７ａが伝動軸４６の咬合部４６ｂに咬合して、刈刃クラッチ４８が伝動状態に操作された状態である。
The state shown in FIG. 6 and FIG. 11 is a state in which the cutting blade
図６及び図１１に示すように、刈刃クラッチレバー５８を遮断位置に操作すると、ワイヤ５９が刈刃クラッチレバー５８側に引き操作され、伝動軸４７の咬合部４７ａが伝動軸４６の咬合部４６ｂから離間して、刈刃クラッチ４８が遮断状態に操作される。
As shown in FIGS. 6 and 11, when the cutting blade
［刈刃の高さの変更］
図１，５，６，９に示すように、伝動ケース５の刈刃支持部５ａに、操作軸６０が左右方向の横軸芯Ｐ６周りに回転自在に支持されて、操作軸６０のアーム６０ａが支持部材４９に係合している。
[Change of cutting blade height]
As shown in FIGS. 1, 5, 6, and 9, the
図１，５，９に示すように、操作軸６０が伝動ケース５の刈刃支持部５ａから右側に延出されており、操作軸６０の延出部分に刈刃高さレバー６１が連結されている。刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７とに亘ってレバーガイド６２が連結されており、刈刃高さレバー６１がレバーガイド６２に挿入されている。
As shown in FIGS. 1, 5, and 9, the
図１及び図９に示すように、刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。図５及び図９に示すように、刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２が、平面視で右前後フレーム１７の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the cutting
図１，５，６，９に示すように、刈刃高さレバー６１をレバーガイド６２に沿って上下に操作することによって、操作軸６０により支持部材４９及び刈刃駆動軸５０の位置を伝動軸４７に対して上下に変更することができ、刈刃８の高さを変更することができる。刈刃高さレバー６１を所望の位置でレバーガイド６２に係合させて保持することにより、刈刃８の高さを所望の高さに保持することができる。
As shown in FIGS. 1, 5, 6, and 9, by operating the cutting
［エンジンから前後進切換装置への伝動構造］
図６及び図１３に示すように、伝動軸６３が伝動軸４６の近傍を交差するように伝動ケース５に前後方向に支持されており、伝動軸４６，６３に亘ってウォーム機構６４が備えられている。
[Transmission structure from engine to forward / reverse switching device]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図６及び図１３に示すように、ウォーム機構６４において、伝動軸４６にウォームギヤ４６ｃが連結され、伝動軸６３にウォームホイル６３ａが連結されており、伝動軸４６のウォームギヤ４６ｃと伝動軸６３のウォームホイル６３ａとが咬合している。
6 and 13, in the
図１３に示すように、伝動軸６８が伝動ケース５に前後方向に支持されて、伝動軸６３，６８に亘って、変速装置７１が備えられている。
変速装置７１において、伝動軸６３に低速ギヤ６５及び高速ギヤ６６が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材６７がスプライン構造によって伝動軸６３と一体回転及びスライド自在に伝動軸６３に外嵌されている。伝動軸６８に低速ギヤ６９及び高速ギヤ７０が連結されており、低速ギヤ６５，６９が咬合し、高速ギヤ６６，７０が咬合している。
As shown in FIG. 13, the
In the
図１３に示すように、シフト部材６７を低速ギヤ６５に咬合させると、伝動軸６３の動力が低速ギヤ６９を介して低速状態で伝動軸６８に伝達される。シフト部材６７を高速ギヤ６６に咬合させると、伝動軸６３の動力が高速ギヤ７０を介して高速状態で伝動軸６８に伝達される。
As shown in FIG. 13, when the
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５から左側に走行伝動部５ｂが延出されて、出力軸７２が伝動ケース５の走行伝動部５ｂに支持されており、伝動軸６８と出力軸７２とに亘って前後進切換装置７６が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the traveling
図６及び図１３に示すように、前後進切換装置７６において、出力軸７２に前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材７５がスプライン構造により出力軸７２と一体回転及びスライド自在に出力軸７２に外嵌されている。伝動軸６８にベベルギヤ６８ａが連結されて、伝動軸６８のベベルギヤ６８ａが前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４と咬合している。
6 and 13, in the forward /
図６及び図１３に示すように、シフト部材７５を前進ベベルギヤ７３に咬合させると、伝動軸６８の動力が前進ベベルギヤ７３を介して前進状態で出力軸７２に伝達される。シフト部材７５を後進ベベルギヤ７４に咬合させると、伝動軸６８の動力が後進ベベルギヤ７４を介して後進状態で出力軸７２に伝達される。シフト部材７５を前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４の両方に咬合しない中立位置に操作すると、動力がシフト部材７５の位置で遮断される。
As shown in FIGS. 6 and 13, when the
［前後進切換装置から右及び左の第１車輪、右及び左の第２車輪への伝動構造］
図５，６，１２に示すように、フレーム２の右部に、支持フレーム５３が連結されている。図２，６，１２に示すように、第１フレーム部１１の左のギヤケース１４と、第２フレーム部１２の左のギヤケース１４と、支持フレーム５３とに亘って、走行用伝動ケース７７が連結されている。
[Transmission structure from the forward / reverse switching device to the right and left first wheels and the right and left second wheels]
As shown in FIGS. 5, 6, and 12, a
図６及び図１３に示すように、出力軸７２が走行用伝動ケース７７に挿入されており、走行用伝動ケース７７の内部において、スプロケット８１が、トルクリミッター８４を介して出力軸７２に取り付けられている。これにより、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に所定以上の大きな負荷が掛かると、トルクリミッター８４に滑りが発生して、大きな負荷が出力軸７２に掛からない。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図６及び図１３に示すように、走行用伝動ケース７７の内部において、スプロケット８５，８６が一体で回転するように支持されており、スプロケット８１，８５に亘って、伝動チェーン８７が取り付けられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図７，８，１３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２のギヤケース１４及び上部横フレーム１５の内部に、伝動軸８８支持されており、走行用伝動ケース７７の内部において、伝動軸８８に連結されたスプロケット８８ａとスプロケット８６とに亘って、伝動チェーン８９が取り付けられている。
As shown in FIGS. 7, 8, and 13, the
図７，８，１３に示すように、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左の縦フレーム１３の内部に、伝動軸９０が支持されている。第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左のギヤケース１４の内部において、伝動軸８８に連結されたベベルギヤ８８ｂと、伝動軸９０の上部に連結されたベベルギヤ９０ａとが咬合している。
第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２の右及び左の車輪支持ケース２３の内部において、伝動軸９０の下部に連結されたベベルギヤ９０ｂと、車軸３４に連結されたベベルギヤ３４ａとが咬合している。
As shown in FIGS. 7, 8 and 13, a
In the right and left
以上の構造により、図７，８，１３に示すように、出力軸７２の動力が、トルクリミッター８４、伝動チェーン８７，８９、伝動軸８８，９０を介して車軸３４に伝達されて、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２が回転駆動される。
With the above structure, the power of the
図６及び図１３に示すように、伝動ケース５の走行伝動部５ｂと走行用伝動ケース７７との間において、出力軸７２に草刈り機の走行速度を検出する検出ギヤ７８が連結されている。検出ギヤ７８の回転数から草刈り機の走行速度を検出する速度センサー７９が、支持フレーム５３に支持されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図１及び図２に示すように、走行用伝動ケース７７が、伝動ケース５の左部に刈刃ハウジング１の前後方向に沿って備えられている。走行用伝動ケース７７が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、平面視で左右フレーム１９の左端部１９ｂよりも刈刃ハウジング１の左右中央側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling
［エンジンのアクセル及びブレーキの操作系］
図２，４，１４に示すように、左右フレーム１９，２７に亘って支持ブラケット８０が連結されており、支持ブラケット８０にアクセルモータ９３が支持されている。アクセルモータ９３とエンジン６のアクセル６ｂとに亘ってワイヤ９４が接続され、アクセルモータ９３とブレーキ４２とに亘ってワイヤ９５が接続されている。
[Engine accelerator and brake operation system]
As shown in FIGS. 2, 4, and 14, a
図２，４，１４に示すように、エンジン６のアクセル６ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、アクセルモータ９３によりワイヤ９４がアクセルモータ９３側に引き操作されると、エンジン６のアクセル６ｂが高速側に操作される。ブレーキ４２はバネ（図示せず）により制動側に操作されており、アクセルモータ９３によりワイヤ９５がアクセルモータ９３側に引き操作されると、ブレーキ４２が解除状態に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4, and 14, the
図１３及び図１４に示すように、アクセルモータ９３によりワイヤ９４，９５がエンジン６のアクセル６ｂ及びブレーキ４２側に操作されていると、エンジン６がアイドリング状態で、遠心クラッチ４１が遮断状態であり、ブレーキ４２が制動状態である。これにより、刈刃８、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に制動が掛かっている。
As shown in FIGS. 13 and 14, when the
図１３及び図１４に示すように、アクセルモータ９３によりワイヤ９４，９５がアクセルモータ９３側に引き操作されると、ブレーキ４２が解除状態に操作されて、エンジン６の回転数がアイドリング状態から上昇していくのであり、これに伴って遠心クラッチ４１が伝動状態となる。
これにより、エンジン６の動力が刈刃８、右及び左の第１車輪２１、右及び左の第２車輪２２に伝達される。
As shown in FIG. 13 and FIG. 14, when the
As a result, the power of the
図１４に示すように、アクセルモータ９３の作動位置を検出するポテンショメータ９６が備えられており、ポテンショメータ９６によりエンジン６のアクセル６ｂの開度を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a
図２及び図４に示すように、アクセルモータ９３が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。アクセルモータ９３が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されており、平面視で左右フレーム２７の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
［前後進切換装置の操作系］
図２，４，５に示すように、伝動ケース５の上面に支持板８２が連結されており、シフト部材７５（図１３参照）を操作する操作軸９７が、伝動ケース５及び支持板８２から上側に延出されて、操作軸９７の延出部分にアーム９７ａが連結されている。支持板８２に前後進モータ９８が支持されて、前後進モータ９８により操作されるアーム９８ａと操作軸９７のアーム９７ａとに亘って、一対のバネ９９が接続されている。
[Operating system of forward / reverse switching device]
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, a
図２，４，５に示すように、前後進モータ９８が作動して、前後進モータ９８のアーム９８ａが正方向及び逆方向に回転操作されるのであり、バネ９９を介して操作軸９７が正方向及び逆方向に回転操作される。これにより、図１３に示すように、操作軸９７によって、シフト部材７５が、前進ベベルギヤ７３に咬合する前進位置、後進ベベルギヤ７４に咬合する後進位置、前進ベベルギヤ７３及び後進ベベルギヤ７４の両方に咬合しない中立位置に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4, and 5, the forward /
図１４に示すように、前後進モータ９８の作動位置を検出するポテンショメータ１００が備えられており、ポテンショメータ１００により前後進切換装置７６の操作位置（前進位置、後進位置及び中立位置）を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a potentiometer 100 for detecting the operating position of the forward /
図２，４，５に示すように、前後進モータ９８が、側面視で刈刃ハウジング１と右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８、左右フレーム１９との間に配置されており、側面視で第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との間に配置されている。前後進モータ９８が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されて、平面視で左右フレーム１９の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2, 4, and 5, the forward /
［変速装置の操作系、変速レバー及び刈刃クラッチレバーの配置］
図１，２，４，１１に示すように、変速レバー９１がレバーガイド５７の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されている。シフト部材６７（図１３参照）を操作する変速装置７１の操作部（図示せず）が備えられて、変速装置７１の操作部がバネ（図示せず）により低速状態に付勢されており、変速レバー９１と変速装置７１の操作部とに亘ってワイヤ９２が接続されている。
[Transmission system, shift lever and cutting blade clutch lever arrangement]
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, the
図１，２，４，１１に示す状態は、変速レバー９１を低速位置に操作している状態であり、ワイヤ９２が変速装置７１のシフト部材６７側に引き操作され、バネによりシフト部材６７が低速ギヤ６５に咬合した変速装置７１の低速状態である。
変速レバー９１を高速位置に操作すると、ワイヤ９２が変速レバー９１側に引き操作され、シフト部材６７が高速ギヤ６６に咬合して、変速装置７１が高速状態となる。
The state shown in FIGS. 1, 2, 4 and 11 is a state where the
When the
図１，２，４に示すように、刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１がレバーガイド５７に支持されており、レバーガイド５７が、右前後フレーム１７において第２フレーム部１２の近傍部分に連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the cutting blade
これにより、図１，２，４に示すように、刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１が、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２、右前後フレーム１７を介して、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に支持された状態となっている。
刈刃クラッチレバー５８及び変速レバー９１が、平面視で左右フレーム１９の右端部１９ａと左端部１９ｂとの間に配置されて、左右フレーム１９の右端部１９ａから右の外側に出ない状態となっており、平面視で第２フレーム部１２と左右フレーム１９との間に配置されている。
As a result, as shown in FIGS. 1, 2, and 4, the cutting blade
The cutting blade
［草刈り機の無線操縦］
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。図１，２，３，９，１２に示すように、２枚の板材を連結した支持板１０１が、第１フレーム部１１、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘って連結されており、支持板１０１の前部１０１ａに制御装置１０２が連結されている。
[Wireless control of mower]
This mower is a remote control type by radio control. As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, a
図１，２，３，９，１２に示すように、支持板１０１の上部１０１ｂが折り曲げられており、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８に亘る凹部１０１ｃが、支持板１０１の上部１０１ｂに備えられている。支持板１０１の凹部１０１ｃに、受信機１０３及び作業者が操作する運転停止スイッチ１０４が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, the
図１４に示すように、制御装置１０２により、第１操向モータ２８、第２操向モータ２９、アクセルモータ９３、前後進モータ９８が操作されるのであり、ポテンショメータ５５，５６，９６，１００の検出信号、受信機１０３及び運転停止スイッチ１０４の操作信号が制御装置１０２に入力されている。
As shown in FIG. 14, the
図１４に示すように、作業者が操作する送信機１０５の操作信号を受信機１０３が受信し、送信機１０５（受信機１０３）の操作信号に基づいて、制御装置１０２が第１操向モータ２８、第２操向モータ２９、アクセルモータ９３、前後進モータ９８を操作する。
第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９によって、第１車輪２１及び第２車輪２２を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機１０５によって選択することができる。
As shown in FIG. 14, the
When steering the
（１）第２車輪２２を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ２８により第１車輪２１を操向操作する第１操向モード。
（２）第１車輪２１を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ２９により第２車輪２２を操向操作する第２操向モード。
（３）第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９により第１車輪２１及び第２車輪２２を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ２８及び第２操向モータ２９により第１車輪２１及び第２車輪２２を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
(1) A first steering mode in which the
(2) A second steering mode in which the
(3) The same phase mode in which the
(4) A reverse phase mode in which the
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。 When mowing the slope, the mower works along the contour line of the slope from one end of the slope to the other, and when the mower reaches the other end of the slope, There is a case in which the grass cutting operation is repeated while moving along the contour line of the slope from the other end of the slope to the one end.
前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン６側の右の第１車輪２１及び第２車輪２２が山側（斜面の上側）となり、エンジン６とは反対側の左の第１車輪２１及び第２車輪２２が谷側（斜面の下側）となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。
In the aforementioned mowing work, according to the mower of the present invention, the right
草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つにより、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。 When the mower reaches one end (other side) of the slope, the first steering mode, the second steering mode, the in-phase mode, and the anti-phase mode described in the above (1) to (4) One way is to perform a steering operation of the mower, to move the mower forward and backward, and to move the mower slightly downward or upward along the slope.
［発明の実施の第１別形態］
エンジン６が、平面視で左の第１車輪２１と左の第２車輪２２との間に配置（支持）され、バランスウェイト７が、エンジン６の左の外側に配置（支持）され、前後方向視で、左の第１車輪２１の上部及び左の第２車輪２２の上部とエンジン６の下部とが重複するように、エンジン６が低い位置に配置（支持）されてもよい。
[First Alternative Embodiment of the Invention]
The
前述の構造の場合、走行用伝動ケース７７を伝動ケース５の右部に備えればよい。右の第１車輪２１及び右の第２車輪２２に輪体３８，３９を備え、左の第１車輪２１及び左の第２車輪２２に輪体３５を備えればよい。刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分である左前後フレーム１８に備えればよい。
In the case of the structure described above, the traveling
［発明の実施の第２別形態］
エンジン６とは反対側の第１車輪２１及び第２車輪２２において、２個の輪体３８，３９を備えるのではなく、１個の輪体（図示せず）を備えて、横幅Ｗ２の大きなものとしてもよい。
[Second Embodiment of the Invention]
The
［発明の実施の第３別形態］
エンジン６とは反対側の第１車輪２１及び第２車輪２２の接地部３８ａ，３９ａにおける左右中央部のリブ３８ｂを廃止してもよい。
第１車輪２１及び第２車輪２２の接地部３５ａ，３８ａ，３９ａにおいて、刈刃ハウジング１の左右中央側の部分、及び、刈刃ハウジング１の左右中央とは反対側の部分の両方に、リブを備えてもよい。
[Third Another Embodiment of the Invention]
You may abbreviate | omit the
In the
［発明の実施の第４別形態］
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に備える場合、刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７を、平面視で第１フレーム部１１と左右フレーム１９との間に配置してもよい。
[Fourth Embodiment of the Invention]
When the cutting blade
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７以外の人為的に操作される操作具として、運転停止スイッチ１０４を、刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７と同じように配置してもよい。
The
刈刃クラッチレバー５８、変速レバー９１及びレバーガイド５７、運転停止スイッチ１０４を、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８ではなく、刈刃ハウジング１の別の低い位置の部分に備えることにより、刈刃ハウジング１の左右方向でのエンジン６側の部分に備えてもよい。
By providing the cutting blade
［発明の実施の第５別形態］
図１，２，３では、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の上面に左右フレーム１９が連結されているので、伝動ケース５の上端部及びエンジン６の上端部が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から上側に突出するが、左右フレーム１９から上側に突出しないようにしてもよい。
[Fifth Embodiment of the Invention]
In FIGS. 1, 2, and 3, the left and
図１，２，３において、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８の下面に左右フレーム１９を連結してもよい。この構造において、伝動ケース５の上端部及びエンジン６の上端部が、側面視及び前後方向視で、左右フレーム１９から上側に突出するが、右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８から上側に突出しないようにすればよい。
In FIGS. 1, 2, and 3, the left and
右前後フレーム１７及び左前後フレーム１８を１本ずつ備えるのではなく、複数本の右前後フレーム１７を備えてもよく、複数本の左前後フレーム１８を備えてもよい。この場合、右前後フレーム１７又は左前後フレーム１８のうちの少なくとも１本を、平面視で刈刃ハウジング１の左右中央に配置してもよい。
２本の左右フレーム１９を備えるのではなく、３本以上の左右フレーム１９を備えてもよい。３本以上の左右フレーム１９を備えた場合には、伝動ケース５及びエンジン６の直上に、少なくとも１本の左右フレーム１９を備えればよい。
Instead of providing the right front and
Instead of providing the two left and
［発明の実施の第６別形態］
刈刃高さレバー６１及びレバーガイド６２を、平面視で左前後フレーム１８の直下に配置してもよく、平面視で右前後フレーム１７と左前後フレーム１８との間に配置してもよい。
[Sixth Embodiment of the Invention]
The cutting
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。
The present invention is not limited to a remote-operated working machine by radio control, but also detects an obstacle such as a tree by a radar sensor or the like and automatically travels while avoiding the obstacle. It can also be applied to a walk-type working machine in which a long steering handle is extended from and a worker performs various operations with the steering handle.
The present invention is not limited to a mower, but also to a working machine equipped with a plowing device (equivalent to a working device) for plowing the ground, and a working machine equipped with a spraying device (equivalent to a working device) for spraying chemicals, water, and the like. Is also applicable.
１ 作業ハウジング
１ｂ 作業ハウジングの一方側部分
１ｃ 作業ハウジングの他方側部分
５ 伝動ケース
６ エンジン
８ 作業装置
１１ 第１フレーム部
１２ 第２フレーム部
１３ 縦フレーム
１５ 上部横フレーム
１６ 下部横フレーム
１７ 右前後フレーム
１８ 左前後フレーム
１９ 左右フレーム
２１ 第１車輪
２２ 第２車輪
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第１車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第２車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第１フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第２フレーム部とが備えられて、
前記第１フレーム部及び前記第２フレーム部は、右及び左の縦フレームと、前記右の縦フレームの上部と前記左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有し、
前記第１フレーム部の上部の右部と前記第２フレーム部の上部の右部とに亘って連結された右前後フレームと、前記第１フレーム部の上部の左部と前記第２フレーム部の上部の左部とに亘って連結された左前後フレームとが備えられて、
前記第１車輪及び前記第２車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが、前記作業ハウジングに支持されている作業機。 A work housing for housing the work device;
Right and left first wheels on one side in the front-rear direction of the work housing; and right and left second wheels on the other side in the front-rear direction of the work housing;
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing; and a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing;
The first frame part and the second frame part have a right and left vertical frame, and an upper horizontal frame connected to the upper part of the right vertical frame and the upper part of the left vertical frame. ,
A right front and rear frame connected across a right upper portion of the first frame portion and a right upper portion of the second frame portion; a left portion of the upper portion of the first frame portion; and a second frame portion. A left front and rear frame connected across the upper left part,
A work machine in which a transmission case and an engine that transmit power to the first wheel, the second wheel, and the work device are supported by the work housing.
前記第１フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記一方側部分に連結され、
前記第２フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記他方側部分に連結されている請求項１又は２に記載の作業機。 The first frame part and the second frame part have a lower horizontal frame connected across a lower part of the right vertical frame and a lower part of the left vertical frame,
The lower horizontal frame of the first frame portion is coupled to the one side portion of the working housing;
The work machine according to claim 1 or 2, wherein the lower horizontal frame of the second frame portion is connected to the other side portion of the work housing.
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