JP2018102133A - Working machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling type or remote control type working machine and a walking type working machine on which an operator does not board.
作業者が搭乗しない作業機として、特許文献1に開示されているように、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機がある。
特許文献1の草刈り機では、刈刃(作業装置に相当)を収容する刈刃ハウジング(作業ハウジングに相当)(特許文献1の図9及び図10の11)が備えられており、平面視で長方形状のフレーム(特許文献1の図9及び図10の13,14,17)が、刈刃ハウジングに連結されている。
エンジン及び伝動ケースが刈刃ハウジング及びフレームに支持されており、エンジンの動力が伝動ケースを介して走行用の車輪及び刈刃に伝達されている。
As a working machine on which an operator does not board, as disclosed in
The mowing machine of
The engine and the transmission case are supported by the cutting blade housing and the frame, and the power of the engine is transmitted to the traveling wheels and the cutting blade through the transmission case.
特許文献1では、平面視で長方形状のフレームが、刈刃ハウジングの上面に接触するように連結されているので、刈刃ハウジング及びフレームの全体の上下幅が比較的小さい状態となっている。これにより、作業機の全体の剛性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機において、作業機の全体の剛性を向上させることを目的としている。
In
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the overall rigidity of a working machine in an autonomous traveling type, a remote control type working machine, and a walking type working machine in which an operator does not board.
(構成)
本発明の特徴は、作業機において以下のように構成することにある。
作業装置を収容する作業ハウジングと、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第1車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第2車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第1フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第2フレーム部とが備えられて、
前記第1フレーム部及び前記第2フレーム部は、右及び左の縦フレームと、前記右の縦フレームの上部と前記左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有し、
前記第1フレーム部の上部の右部と前記第2フレーム部の上部の右部とに亘って連結された右前後フレームと、前記第1フレーム部の上部の左部と前記第2フレーム部の上部の左部とに亘って連結された左前後フレームとが備えられて、
前記第1車輪及び前記第2車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが、前記作業ハウジングに支持されている。
(Constitution)
The feature of the present invention resides in the construction of the working machine as follows.
A work housing for housing the work device;
Right and left first wheels on one side in the front-rear direction of the work housing; and right and left second wheels on the other side in the front-rear direction of the work housing;
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing; and a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing;
The first frame part and the second frame part have a right and left vertical frame, and an upper horizontal frame connected to the upper part of the right vertical frame and the upper part of the left vertical frame. ,
A right front and rear frame connected across a right upper portion of the first frame portion and a right upper portion of the second frame portion; a left portion of the upper portion of the first frame portion; and a second frame portion. A left front and rear frame connected across the upper left part,
A transmission case and an engine for transmitting power to the first wheel, the second wheel, and the work device are supported by the work housing.
(作用及び発明の効果)
本発明によると、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に連結された第1フレーム部及び第2フレーム部が、右及び左の縦フレームと、右の縦フレームの上部と左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有しているので、第1フレーム部及び第2フレーム部は、比較的背が高く、剛性の高いものとなっている。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the first frame part and the second frame part connected to the one side part and the other side part of the work housing include the right and left vertical frames, the upper part of the right vertical frame, and the left vertical frame. Since it has the upper horizontal frame connected over the upper part, the 1st frame part and the 2nd frame part are comparatively tall and have high rigidity.
これにより、右前後フレーム及び左前後フレームは、作業ハウジングから上側に離れた位置で、且つ、左右方向に互いに離れて配置されることになるのであり、右前後フレーム及び左前後フレームは、第1フレーム部及び第2フレーム部を介して作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に連結された状態となる。 As a result, the right front and rear frames and the left front and rear frames are arranged at positions away from the work housing and apart from each other in the left and right directions. It will be in the state connected with the one side part and other side part of the work housing via the frame part and the 2nd frame part.
以上のように、作業ハウジングと右前後フレーム及び左前後フレームとの全体の上下幅が、背が高く剛性の高い第1フレーム部及び第2フレーム部により比較的大きな状態となる点、並びに、右前後フレーム及び左前後フレームが左右方向に互いに離れて配置される点により、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。 As described above, the overall vertical width of the work housing, the right front and rear frames, and the left front and rear frames is relatively large due to the tall and rigid first and second frame parts, and the right Due to the fact that the front and rear frames and the left and right front frames are spaced apart from each other in the left and right direction, the overall bending rigidity and torsional rigidity of the work implement can be improved.
本発明によると、作業ハウジングの上側に、第1フレーム部、第2フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより囲まれた比較的大きな空間を得ることができるので、伝動ケース及びエンジンを作業ハウジングに支持する場合、伝動ケース及びエンジンが第1フレーム部、第2フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより囲まれた状態を得ることができる。 According to the present invention, a relatively large space surrounded by the first frame portion, the second frame portion, the right front and rear frames, and the left front and rear frames can be obtained on the upper side of the work housing. In the case where the transmission case and the engine are supported, a state in which the transmission case and the engine are surrounded by the first frame portion, the second frame portion, the right front and rear frames and the left front and rear frames can be obtained.
これにより、比較的密集して作物が植えられている果樹園や藪等を作業機が走行する場合、小枝等が伝動ケースやエンジンに引っ掛かるというような状態を、第1フレーム部、第2フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレームにより少なくすることができるのであり、小枝等が引っ掛かることによる伝動ケースやエンジンの不具合の発生を少なくすることができる。 As a result, when the work machine travels in an orchard or a bush where crops are planted relatively densely, a state in which a twig or the like is caught by the transmission case or the engine, the first frame portion, the second frame Part, right front / rear frame, and left front / rear frame, and the occurrence of problems in the transmission case and engine due to the twigs being caught can be reduced.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記右前後フレームと前記左前後フレームに亘って、左右フレームが連結されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
Left and right frames are connected across the right front and rear frames and the left front and rear frames.
(作用及び発明の効果)
本発明によると、右前後フレームと左前後フレームとに亘って左右フレームが連結されることにより、右前後フレーム及び左前後フレームの剛性を向上させることができるのであり、これに伴って作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the left and right frames are connected across the right front and rear frames and the left and right front frames, whereby the rigidity of the right front and rear frames and the left front and rear frames can be improved. The overall bending rigidity and torsional rigidity can be improved.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記第1フレーム部及び前記第2フレーム部は、前記右の縦フレームの下部と前記左の縦フレームの下部とに亘って連結された下部横フレームを有し、
前記第1フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記一方側部分に連結され、
前記第2フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記他方側部分に連結されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
The first frame part and the second frame part have a lower horizontal frame connected across a lower part of the right vertical frame and a lower part of the left vertical frame,
The lower horizontal frame of the first frame portion is coupled to the one side portion of the working housing;
The lower horizontal frame of the second frame portion is connected to the other side portion of the work housing.
(作用及び発明の効果)
本発明によると、第1フレーム部及び第2フレーム部において、右及び左の縦フレームや上部横フレームに加えて、右の縦フレームの下部と左の縦フレームの下部とに亘って連結された下部横フレームが備えられることになるので、第1フレーム部及び第2フレーム部の剛性の向上を図ることができる。これにより、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the first frame portion and the second frame portion are connected to the lower portion of the right vertical frame and the lower portion of the left vertical frame in addition to the right and left vertical frames and the upper horizontal frame. Since the lower horizontal frame is provided, the rigidity of the first frame portion and the second frame portion can be improved. Thereby, the bending rigidity and torsional rigidity of the entire working machine can be improved.
本発明によると、第1フレーム部及び第2フレーム部の下部横フレームが、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分に沿った状態となるので、第1フレーム部及び第2フレーム部の下部横フレームと、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分とを、左右方向に沿って比較的長い範囲に亘って連結することが可能となる。
これにより、第1フレーム部及び第2フレーム部の下部横フレームと、作業ハウジングの一方側部分及び他方側部分とを強固に連結することが可能になって、作業機の全体の曲げ剛性及び捩じり剛性の向上を図ることができる。
According to the present invention, the lower horizontal frames of the first frame portion and the second frame portion are in a state along the one side portion and the other side portion of the work housing. The frame and the one side part and the other side part of the work housing can be coupled over a relatively long range along the left-right direction.
As a result, the lower horizontal frames of the first frame part and the second frame part can be firmly connected to the one side part and the other side part of the work housing, and the overall bending rigidity and screw of the work machine can be firmly connected. The torsional rigidity can be improved.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記第1フレーム部の前記右及び左の縦フレームの下部に、前記右及び左の第1車輪が支持され、前記第2フレーム部の前記右及び左の縦フレームの下部に、前記右及び左の第2車輪が支持されている。
(Constitution)
In the present invention, the following configuration is preferable.
The right and left first wheels are supported below the right and left vertical frames of the first frame portion, and the right and left are positioned below the right and left vertical frames of the second frame portion. The second wheel is supported.
(作用及び発明の効果)
本発明によると、右及び左の第1車輪、右及び左の第2車輪が、充分な剛性を備えた第1フレーム部及び第2フレーム部の右及び左の縦フレームに支持された状態となるので、作業機の走行の安定化を図ることができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the present invention, the right and left first wheels and the right and left second wheels are supported by the right and left vertical frames of the first frame portion and the second frame portion having sufficient rigidity; Therefore, it is possible to stabilize the traveling of the work machine.
図1〜図14に、作業機の一例である無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図1〜図14において、「F」は草刈り機の前方向を示し、「B」は草刈り機の後方向を示している。「U」は草刈り機の上方向を示し、「D」は草刈り機の下方向を示している。「R」は草刈り機の右方向を示し、「L」は草刈り機の左方向を示している。 FIG. 1 to FIG. 14 show a remote-operated mower that is an example of a work machine and is operated by radio. 1 to 14, “F” indicates the forward direction of the mower, and “B” indicates the backward direction of the mower. “U” indicates the upward direction of the mower, and “D” indicates the downward direction of the mower. “R” indicates the right direction of the mower, and “L” indicates the left direction of the mower.
図1,2,3,12に示すように、草刈り機において、刈刃8を収容する刈刃ハウジング1が備えられ、刈刃ハウジング1に、伝動ケース5及びエンジン6が支持されており、走行用の右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22が備えられている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, a mowing machine includes a
図1,2,3,12に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1b及び他方側部分1cに、第1フレーム部11及び第2フレーム部12が上向きに連結されている。第1フレーム部11及び第2フレーム部12の上部に亘って、右前後フレーム17及び左前後フレーム18が連結されており、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘って左右フレーム19が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, a
以下に、刈刃ハウジング1、第1フレーム部11、第2フレーム部12、右前後フレーム17、左前後フレーム18、左右フレーム19、伝動ケース5、エンジン6、第1車輪21、第2車輪22に関する構造について説明する。
Below, the
[刈刃ハウジング、伝動ケース及びエンジンに関する構造]
図5及び図12に示すように、刈刃ハウジング1(作業ハウジングに相当)において、平面視で8角形状の中央部1a、中央部1aにおける刈刃ハウジング1の前後方向の一方側(前側)に接続された一方側部分1b、中央部1aにおける刈刃ハウジング1の前後方向の他方側(後側)に接続された他方側部分1cが備えられている。
[Structure of cutting blade housing, transmission case and engine]
As shown in FIGS. 5 and 12, in the cutting blade housing 1 (corresponding to a working housing), an
図5及び図12に示すように、刈刃ハウジング1の中央部1aに、開口部1dが開口されている。刈刃ハウジング1の中央部1aにおいて、刈刃ハウジング1の開口部1dの前側及び後側に、チャンネル状のフレーム2が、刈刃ハウジング1の左右方向に沿って連結されている。刈刃ハウジング1の開口部1dの右側及び左側に、チャンネル状のフレーム3が、刈刃ハウジング1の前後方向に沿って前側及び後側のフレーム2に亘って連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, an
図5及び図12に示すように、平面視でU字状のフレーム4が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム2に挿入されて連結されている。図1に示すように、刈刃ハウジング1の中央部1aの右部及び左部に、サイドカバー9が連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, the
図3,5,6に示すように、伝動ケース5がフレーム3に連結されて刈刃ハウジング1に支持されており、伝動ケース5から下向きに延出された刈刃支持部5aが、刈刃ハウジング1の開口部1dに挿入されている。伝動ケース5の刈刃支持部5aに、刈刃8が回転自在に支持されて、刈刃8が刈刃ハウジング1の中央部1aに収容されている。
As shown in FIGS. 3, 5, and 6, the
図1,2,6に示すように、エンジン6が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム3に連結されて刈刃ハウジング1に支持されている。図2,3,12に示すように、バランスウェイト7が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム4に取り付けられて刈刃ハウジング1に支持されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 6, the
[第1フレーム部及び第2フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム、左右フレームに関する構造]
図1,2,3,12に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12に、上下方向の右及び左の縦フレーム13が備えられ、右及び左の縦フレーム13の上部に右及び左のギヤケース14が連結されている。右及び左のギヤケース14に亘って、左右方向に上部横フレーム15が連結され、右及び左の縦フレーム13の下部に亘って、左右方向に下部横フレーム16が連結されている。
右及び左の縦フレーム13、上部横フレーム15は丸パイプ状であり、第1フレーム部11及び第2フレーム部12が前後方向視で四角形状となっている。
[Structure relating to the first frame portion and the second frame portion, the right front and rear frames, the left front and rear frames, and the left and right frames]
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, the
The right and left
図5,9,12に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1bに、第1フレーム部11の下部横フレーム16が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第1フレーム部11が刈刃ハウジング1の一方側部分1bに上向きに連結されている。刈刃ハウジング1の他方側部分1cに、第2フレーム部12の下部横フレーム16が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第2フレーム部12が刈刃ハウジング1の他方側部分1cに上向きに連結されている。
As shown in FIGS. 5, 9, and 12, the lower
図1,2,3,12に示すように、第1フレーム部11の右のギヤケース14と第2フレーム部12の右のギヤケース14とに亘って、前後方向の右前後フレーム17が連結されている。第1フレーム部11の左のギヤケース14と第2フレーム部12の左のギヤケース14とに亘って、前後方向の左前後フレーム18が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, a right front /
図1,2,3,12に示すように、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の上面に亘って、2本の左右方向の左右フレーム19が連結されており、左右フレーム19が右前後フレーム17及び左前後フレーム18から右側及び左側に出ている。第2フレーム部12と左右フレーム19との間において、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の側面に亘って、左右方向の左右フレーム27が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 12, two right and left left and
図1及び図3に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の下部横フレーム16に、ゴム板状のカバー10が連結されて下向きに延出されており、カバー10が刈刃ハウジング1の一方側部分1bの前側、及び刈刃ハウジング1の他方側部分1cの後側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a rubber plate-
図1,2,3,5,12に示すように、第1フレーム部11の下部横フレーム16に、フレーム20が連結されて前側に延出されており、フレーム20にバンパー24が連結されている。第2フレーム部12の下部横フレーム16に、フレーム20が連結されて後側に延出されており、フレーム20にバンパー24が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, a
図1,2,3,5,12に示すように、第1フレーム部11の下部横フレーム16に、支持台25が連結されて前側に延出されており、支持台25にバッテリー26が支持されている。これにより、バッテリー26が、平面視で第1フレーム部11の下部横フレーム16、フレーム20及びバンパー24により囲まれた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, a
[伝動ケース及びエンジン、バランスウェイトの配置状態]
図1に示すように、伝動ケース5及びエンジン6、バランスウェイト7が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。
[Distribution state of transmission case, engine and balance weight]
As shown in FIG. 1, the
これにより、図1及び図3に示すように、伝動ケース5及びエンジン6、バランスウェイト7が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19から上側に突出しない状態となっている。
Accordingly, as shown in FIGS. 1 and 3, the
図2,3,12に示すように、右前後フレーム17は、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右のギヤケース14から、刈刃ハウジング1の左右中央側に変位した位置に配置されている。これにより、図2に示すように、平面視で右前後フレーム17とエンジン6との間に、左右方向の間隔が確保されている。
As shown in FIGS. 2, 3, and 12, the right front and
図2に示すように、伝動ケース5及びエンジン6が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、平面視で左右フレーム19の間に配置されている。
As shown in FIG. 2, the
これにより、図2に示すように、伝動ケース5及びエンジン6が、平面視で左右フレーム19の右端部19aから右側に突出しない状態となっており、平面視で左右フレーム19の左端部19bから左側に突出しない状態となっている。バランスウェイト7及びフレーム4が、平面視で左右フレーム19の右端部19aから右側に突出する状態となっている。
As a result, as shown in FIG. 2, the
図2に示すように、エンジン6が、平面視で右の第1車輪21と右の第2車輪22との間に配置(支持)され、且つ、平面視で左右フレーム19の右部の間に配置(支持)されており、バランスウェイト7が、エンジン6の右の外側に配置(支持)されている。
図3に示すように、前後方向視で、右の第1車輪21の上部及び右の第2車輪22の上部と、エンジン6の下部とが重複するように、エンジン6が低い位置に配置(支持)されている。
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 3, the
[第1車輪及び第2車輪の支持及び操向構造]
図1,3,7,8,12に示すように、右及び左の車輪支持ケース23が、第1フレーム部11の右及び左の縦フレーム13の下部に縦軸芯P1周りに操向自在に支持されており、右及び左の車輪支持ケース23が、第2フレーム部12の右及び左の縦フレーム13の下部に縦軸芯P1周りに操向自在に支持されている。
[Support and steering structure for first wheel and second wheel]
As shown in FIGS. 1, 3, 7, 8, and 12, the right and left
図1,3,7,8に示すように、第1フレーム部11の右及び左の車輪支持ケース23に、右及び左の第1車輪21が支持されており、第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23に、右及び左の第2車輪22が支持されている。これにより、刈刃ハウジング1の前後方向の一方側に、右及び左の第1車輪21が備えられ、刈刃ハウジング1の前後方向の他方側に、右及び左の第2車輪22が備えられた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 3, 7, and 8, the right and left
図1,5,9,10に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1b及び他方側部分1cに、フレーム54が上向きに連結されている。刈刃ハウジング1の一方側部分1bのフレーム54の上部に、第1操向モータ28が連結され、刈刃ハウジング1の他方側部分1cのフレーム54の上部に、第2操向モータ29が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 5, 9, and 10, a
図1,9,10に示すように、前後方向視で扇形の操作ギヤ30が、フレーム54の前後方向の横軸芯P2周りに揺動自在に支持されており、第1操向モータ28により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ31が、刈刃ハウジング1の一方側部分1bの操作ギヤ30に咬合している。第2操向モータ29により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ31が、刈刃ハウジング1の他方側部分1cの操作ギヤ30に咬合している。
As shown in FIGS. 1, 9, and 10, the fan-shaped
図1,2,3,5に示すように、第1フレーム部11の右及び左の車輪支持ケース23において、右及び左の車輪支持ケース23の前部のアーム23aに亘ってタイロッド32が接続されている。図1,5,9,10に示すように、操作ギヤ30に連結されたアーム30aと、右の車輪支持ケース23の後部のアーム23bとに亘って、連係ロッド33が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 5, in the right and left
この場合、図1及び図5に示すように、タイロッド32が、側面視でバンパー24及びフレーム20、支持台25の下側に配置され、バンパー24の後側(刈刃ハウジング1の一方側部分1b側)に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図1,2,5に示すように、第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23において、右及び左の車輪支持ケース23の後部のアーム23aに亘ってタイロッド32が接続されている。図1,5,9,10に示すように、操作ギヤ30に連結されたアーム30aと、左の車輪支持ケース23の前部のアーム23bとに亘って、連係ロッド33が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 5, in the right and left
この場合、図1及び図5に示すように、タイロッド32が、側面視でバンパー24及びフレーム20の下側に配置され、バンパー24の前側(刈刃ハウジング1の他方側部分1c側)に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
これにより、図1及び図5に示すように、第1操向モータ28により操作ギヤ30を横軸芯P2周りに揺動操作することによって、右及び左の第1車輪21を操向操作することができる。第2操向モータ29により操作ギヤ30を横軸芯P2周りに揺動操作することによって、右及び左の第2車輪22を操向操作することができる。
As a result, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図1及び図9に示すように、横軸芯P2の位置にポテンショメータ55,56が備えられている。ポテンショメータ55により右及び左の第1車輪21の操向角度を検出することができ、ポテンショメータ56により右及び左の第2車輪22の操向角度を検出することができる。
As shown in FIGS. 1 and 9,
図1及び図9に示すように、第1操向モータ28と第2操向モータ29とが、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the
図2及び図4に示すように、第1操向モータ28と第2操向モータ29とが、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、右前後フレーム17と左前後フレーム18との間に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
図1及び図2に示すように、第1操向モータ28が、平面視及び側面視で第1フレーム部11の上部横フレーム15と左右フレーム19との間に配置されている。第2操向モータ29が、平面視及び側面視で、第2フレーム部12の上部横フレーム15と左右フレーム19,27との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図5に示すように、第1車輪21の連係ロッド33が刈刃ハウジング1の右側に備えられ、第2車輪22の連係ロッド33が刈刃ハウジング1の左側に備えられており、刈刃8が図5に示す平面視で反時計方向に回転駆動される。
この状態において、刈刃8により切断されて飛ばされる草が、刈刃ハウジング1の前部では、刈刃ハウジング1の中央部1aの内壁に沿って、刈刃ハウジング1の左側に飛ばされ、刈刃ハウジング1の後部では、刈刃ハウジング1の中央部1aの内壁に沿って、刈刃ハウジング1の右側に飛ばされる。これにより、刈刃8によって切断されて飛ばされる草が連係ロッド33に絡み付く状態は少なくなる。
As shown in FIG. 5, the
In this state, the grass cut and blown by the
[第1車輪及び第2車輪の構造]
図7及び図8に示すように、右の車輪支持ケース23から右側に車軸34が延出され、左の車輪支持ケース23から左側に車軸34が延出されている。
図7に示すように、右の第1車輪21及び右の第2車輪22は、板材を皿状にプレス加工した輪体35を備えており、輪体35の中心部に連結されたボス部36が、車軸34にボルト37によって連結されている。
[Structure of first wheel and second wheel]
As shown in FIGS. 7 and 8, the
As shown in FIG. 7, the right
図3及び図7に示すように、右の第1車輪21及び右の第2車輪22において、輪体35の外周面である接地部35aにおける刈刃ハウジング1の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ35bが、右の第1車輪21及び右の第2車輪22の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部35cが、輪体35の接地部35aに、右の第1車輪21及び右の第2車輪22の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIG. 3 and FIG. 7, in the right
図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22は、板材を皿状にプレス加工した2個の輪体38,39を備えている。輪体38,39の中心部に連結されたボス部36が、車軸34にボルト37によって連結されて、輪体38,39が車軸34に並べて連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, the left
図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22において、輪体38,39の外周面である接地部38a,39aにおける刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ38b,39bが、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部38cが、輪体38の接地部38aに、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, in the left
左の第1車輪21及び左の第2車輪22において、2個の輪体38,39を1個の左の第1車輪21及び1個の左の第2車輪22として見ると、図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の接地部38a,39aにおける刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分に、リブ39bが備えられた状態となるのであり、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の接地部38a,39aにおける左右中央部に、リブ38bが備えられた状態となる。
In the left
以上の構造により、図3,7,8に示すように、エンジン6側である右の第1車輪21及び右の第2車輪22(輪体35の接地部35a)の横幅W1よりも、エンジン6とは反対側である左の第1車輪21及び左の第2車輪22(輪体38,39の接地部38a,39a)の横幅W2が、大きいものに設定されている。
With the above structure, as shown in FIGS. 3, 7, and 8, the engine is more than the lateral width W <b> 1 of the right
図3,7,8に示すように、第1車輪21及び第2車輪22が回転駆動されると、第1車輪21及び第2車輪22の駆動力が、第1車輪21及び第2車輪22の駆動部35c,38cを介して地面に伝達される。草刈り機の横滑りが、第1車輪21及び第2車輪22のリブ35b,38b,39b及び駆動部35c,38cによって抑えられる。
As shown in FIGS. 3, 7, and 8, when the
[エンジンから刈刃、第1車輪及び第2車輪への伝動系の概略]
図13に示すように、エンジン6の動力が、遠心クラッチ41、ブレーキ42及び伝動軸43を介して、伝動軸46に伝達されており、伝動軸46の動力が、刈刃クラッチ48を介して刈刃8に伝達される。
[Outline of transmission system from engine to cutting blade, first wheel and second wheel]
As shown in FIG. 13, the power of the
図13に示すように、伝動軸46の動力が、ウォーム機構64、伝動軸63、変速装置71、前後進切換装置76を介して出力軸72に伝達されており、出力軸72の動力が、伝動チェーン87,89、伝動軸88,90を介して右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に伝達される。
以下に、エンジン6から刈刃8への伝動構造、エンジン6から第1車輪21及び第2車輪22への伝動構造、各部の操作系について説明する。
As shown in FIG. 13, the power of the
Below, the transmission structure from the
[刈刃への伝動構造及び刈刃の構造]
図6及び図13に示すように、入力軸40が伝動ケース5に左右方向に配置されて、入力軸40とエンジン6の出力軸6aとが、遠心クラッチ41及びブレーキ42を介して接続されている。伝動軸43が伝動ケース5に上下方向に支持されて、入力軸40のベベルギヤ40aと、伝動軸43の下部のベベルギヤ43aとが咬合している。
[Transmission structure to the cutting blade and the structure of the cutting blade]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図2,6,13に示すように、伝動軸43が伝動ケース5の上面から上側に突出して、伝動軸43の突出部分にプーリー43bが連結されている。伝動ケース5の上部に発電機44(ダイナモ)が支持されて、伝動軸43のプーリー43bと、発電機44の入力プーリー44aとに亘って、伝動ベルト45が取り付けられている。
As shown in FIGS. 2, 6, and 13, the
図6及び図13に示すように、伝動軸46が伝動ケース5に上下方向に支持されて、伝動軸43の伝動ギヤ43cと、伝動軸46の伝動ギヤ46aとが咬合している。伝動軸47が伝動軸46の下側に伝動軸46と同芯状に支持されて、伝動軸46と伝動軸47との間に刈刃クラッチ48が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、刈刃クラッチ48は、伝動軸46の下部に備えられた咬合部46bと、伝動軸47の上部にスプライン構造により一体回転及び上下スライド自在に支持された咬合部47aと、咬合部47aを咬合部46bとの咬合側(上側)に付勢するバネ47bとが備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the cutting blade clutch 48 includes an
図6及び図13に示すように、伝動ケース5の刈刃支持部5aに円筒状の支持部材49が上下スライド自在に支持されて、刈刃駆動軸50が縦軸芯P3周りに支持部材49に回転自在に支持されており、刈刃駆動軸50の下部に刈刃8(作業装置に相当)が連結されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図6及び図13に示すように、伝動軸47と刈刃駆動軸50とが、同芯状に支持されている。伝動軸47の下部にスプライン部47cが備えられ、刈刃駆動軸50の上部にスプライン部50aが備えられて、伝動軸47のスプライン部47cが刈刃駆動軸50のスプライン部50aに挿入されている。
これにより、伝動軸47と刈刃駆動軸50及び刈刃8とが一体で回転するのであり、伝動軸47に対して刈刃駆動軸50の位置を上下に変更することにより、刈刃8の高さを変更することができる。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
As a result, the
以上の構造により、図6及び図13に示すように、エンジン6の動力が、遠心クラッチ41、入力軸40、伝動軸43及び伝動ベルト45を介して発電機44に伝達されて、発電機44が駆動される。伝動軸43の動力が伝動軸46、刈刃クラッチ48、伝動軸47及び刈刃駆動軸50に伝達されて、刈刃8が縦軸芯P3周りに回転駆動される。
With the above structure, the power of the
図6に示すように、刈刃8は、刈刃駆動軸50の下部に連結された円板状の支持板51と、支持板51の外周部の複数個所において縦軸芯P4周りに自由回転自在に支持された刃部52とを備えている。
As shown in FIG. 6, the
[刈刃クラッチの操作系]
図6に示すように、刈刃クラッチ48において、伝動軸47の咬合部47aが、伝動軸46の咬合部46bとの咬合側(上側)に、伝動軸47のバネ47bにより付勢されており、刈刃クラッチ48は伝動軸47のバネ47bにより伝動状態に付勢されている。
[Operation system of cutting blade clutch]
As shown in FIG. 6, in the cutting blade clutch 48, the
図1,2,4,11に示すように、右前後フレーム17における第2フレーム部12の近傍部分に、箱状のレバーガイド57が連結されている。刈刃クラッチレバー58がレバーガイド57の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されており、刈刃クラッチレバー58と、刈刃クラッチ48(伝動軸47の咬合部47a)の操作部(図示せず)とに亘って、ワイヤ59が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, a box-shaped
図6及び図11に示す状態は、刈刃クラッチレバー58を伝動位置に操作している状態であり、ワイヤ59が伝動軸47の咬合部47a側に引き操作され、伝動軸47のバネ47bにより、伝動軸47の咬合部47aが伝動軸46の咬合部46bに咬合して、刈刃クラッチ48が伝動状態に操作された状態である。
The state shown in FIG. 6 and FIG. 11 is a state in which the cutting blade
図6及び図11に示すように、刈刃クラッチレバー58を遮断位置に操作すると、ワイヤ59が刈刃クラッチレバー58側に引き操作され、伝動軸47の咬合部47aが伝動軸46の咬合部46bから離間して、刈刃クラッチ48が遮断状態に操作される。
As shown in FIGS. 6 and 11, when the cutting blade
[刈刃の高さの変更]
図1,5,6,9に示すように、伝動ケース5の刈刃支持部5aに、操作軸60が左右方向の横軸芯P6周りに回転自在に支持されて、操作軸60のアーム60aが支持部材49に係合している。
[Change of cutting blade height]
As shown in FIGS. 1, 5, 6, and 9, the
図1,5,9に示すように、操作軸60が伝動ケース5の刈刃支持部5aから右側に延出されており、操作軸60の延出部分に刈刃高さレバー61が連結されている。刈刃ハウジング1と右前後フレーム17とに亘ってレバーガイド62が連結されており、刈刃高さレバー61がレバーガイド62に挿入されている。
As shown in FIGS. 1, 5, and 9, the
図1及び図9に示すように、刈刃高さレバー61及びレバーガイド62が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。図5及び図9に示すように、刈刃高さレバー61及びレバーガイド62が、平面視で右前後フレーム17の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the cutting
図1,5,6,9に示すように、刈刃高さレバー61をレバーガイド62に沿って上下に操作することによって、操作軸60により支持部材49及び刈刃駆動軸50の位置を伝動軸47に対して上下に変更することができ、刈刃8の高さを変更することができる。刈刃高さレバー61を所望の位置でレバーガイド62に係合させて保持することにより、刈刃8の高さを所望の高さに保持することができる。
As shown in FIGS. 1, 5, 6, and 9, by operating the cutting
[エンジンから前後進切換装置への伝動構造]
図6及び図13に示すように、伝動軸63が伝動軸46の近傍を交差するように伝動ケース5に前後方向に支持されており、伝動軸46,63に亘ってウォーム機構64が備えられている。
[Transmission structure from engine to forward / reverse switching device]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、ウォーム機構64において、伝動軸46にウォームギヤ46cが連結され、伝動軸63にウォームホイル63aが連結されており、伝動軸46のウォームギヤ46cと伝動軸63のウォームホイル63aとが咬合している。
6 and 13, in the
図13に示すように、伝動軸68が伝動ケース5に前後方向に支持されて、伝動軸63,68に亘って、変速装置71が備えられている。
変速装置71において、伝動軸63に低速ギヤ65及び高速ギヤ66が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材67がスプライン構造によって伝動軸63と一体回転及びスライド自在に伝動軸63に外嵌されている。伝動軸68に低速ギヤ69及び高速ギヤ70が連結されており、低速ギヤ65,69が咬合し、高速ギヤ66,70が咬合している。
As shown in FIG. 13, the
In the
図13に示すように、シフト部材67を低速ギヤ65に咬合させると、伝動軸63の動力が低速ギヤ69を介して低速状態で伝動軸68に伝達される。シフト部材67を高速ギヤ66に咬合させると、伝動軸63の動力が高速ギヤ70を介して高速状態で伝動軸68に伝達される。
As shown in FIG. 13, when the
図6及び図13に示すように、伝動ケース5から左側に走行伝動部5bが延出されて、出力軸72が伝動ケース5の走行伝動部5bに支持されており、伝動軸68と出力軸72とに亘って前後進切換装置76が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the traveling
図6及び図13に示すように、前後進切換装置76において、出力軸72に前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材75がスプライン構造により出力軸72と一体回転及びスライド自在に出力軸72に外嵌されている。伝動軸68にベベルギヤ68aが連結されて、伝動軸68のベベルギヤ68aが前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74と咬合している。
6 and 13, in the forward /
図6及び図13に示すように、シフト部材75を前進ベベルギヤ73に咬合させると、伝動軸68の動力が前進ベベルギヤ73を介して前進状態で出力軸72に伝達される。シフト部材75を後進ベベルギヤ74に咬合させると、伝動軸68の動力が後進ベベルギヤ74を介して後進状態で出力軸72に伝達される。シフト部材75を前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74の両方に咬合しない中立位置に操作すると、動力がシフト部材75の位置で遮断される。
As shown in FIGS. 6 and 13, when the
[前後進切換装置から右及び左の第1車輪、右及び左の第2車輪への伝動構造]
図5,6,12に示すように、フレーム2の右部に、支持フレーム53が連結されている。図2,6,12に示すように、第1フレーム部11の左のギヤケース14と、第2フレーム部12の左のギヤケース14と、支持フレーム53とに亘って、走行用伝動ケース77が連結されている。
[Transmission structure from the forward / reverse switching device to the right and left first wheels and the right and left second wheels]
As shown in FIGS. 5, 6, and 12, a
図6及び図13に示すように、出力軸72が走行用伝動ケース77に挿入されており、走行用伝動ケース77の内部において、スプロケット81が、トルクリミッター84を介して出力軸72に取り付けられている。これにより、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に所定以上の大きな負荷が掛かると、トルクリミッター84に滑りが発生して、大きな負荷が出力軸72に掛からない。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、走行用伝動ケース77の内部において、スプロケット85,86が一体で回転するように支持されており、スプロケット81,85に亘って、伝動チェーン87が取り付けられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図7,8,13に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12のギヤケース14及び上部横フレーム15の内部に、伝動軸88支持されており、走行用伝動ケース77の内部において、伝動軸88に連結されたスプロケット88aとスプロケット86とに亘って、伝動チェーン89が取り付けられている。
As shown in FIGS. 7, 8, and 13, the
図7,8,13に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左の縦フレーム13の内部に、伝動軸90が支持されている。第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左のギヤケース14の内部において、伝動軸88に連結されたベベルギヤ88bと、伝動軸90の上部に連結されたベベルギヤ90aとが咬合している。
第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23の内部において、伝動軸90の下部に連結されたベベルギヤ90bと、車軸34に連結されたベベルギヤ34aとが咬合している。
As shown in FIGS. 7, 8 and 13, a
In the right and left
以上の構造により、図7,8,13に示すように、出力軸72の動力が、トルクリミッター84、伝動チェーン87,89、伝動軸88,90を介して車軸34に伝達されて、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22が回転駆動される。
With the above structure, the power of the
図6及び図13に示すように、伝動ケース5の走行伝動部5bと走行用伝動ケース77との間において、出力軸72に草刈り機の走行速度を検出する検出ギヤ78が連結されている。検出ギヤ78の回転数から草刈り機の走行速度を検出する速度センサー79が、支持フレーム53に支持されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図1及び図2に示すように、走行用伝動ケース77が、伝動ケース5の左部に刈刃ハウジング1の前後方向に沿って備えられている。走行用伝動ケース77が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、平面視で左右フレーム19の左端部19bよりも刈刃ハウジング1の左右中央側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling
[エンジンのアクセル及びブレーキの操作系]
図2,4,14に示すように、左右フレーム19,27に亘って支持ブラケット80が連結されており、支持ブラケット80にアクセルモータ93が支持されている。アクセルモータ93とエンジン6のアクセル6bとに亘ってワイヤ94が接続され、アクセルモータ93とブレーキ42とに亘ってワイヤ95が接続されている。
[Engine accelerator and brake operation system]
As shown in FIGS. 2, 4, and 14, a
図2,4,14に示すように、エンジン6のアクセル6bはバネ(図示せず)によって低速側(アイドリング側)に付勢されており、アクセルモータ93によりワイヤ94がアクセルモータ93側に引き操作されると、エンジン6のアクセル6bが高速側に操作される。ブレーキ42はバネ(図示せず)により制動側に操作されており、アクセルモータ93によりワイヤ95がアクセルモータ93側に引き操作されると、ブレーキ42が解除状態に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4, and 14, the
図13及び図14に示すように、アクセルモータ93によりワイヤ94,95がエンジン6のアクセル6b及びブレーキ42側に操作されていると、エンジン6がアイドリング状態で、遠心クラッチ41が遮断状態であり、ブレーキ42が制動状態である。これにより、刈刃8、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に制動が掛かっている。
As shown in FIGS. 13 and 14, when the
図13及び図14に示すように、アクセルモータ93によりワイヤ94,95がアクセルモータ93側に引き操作されると、ブレーキ42が解除状態に操作されて、エンジン6の回転数がアイドリング状態から上昇していくのであり、これに伴って遠心クラッチ41が伝動状態となる。
これにより、エンジン6の動力が刈刃8、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に伝達される。
As shown in FIG. 13 and FIG. 14, when the
As a result, the power of the
図14に示すように、アクセルモータ93の作動位置を検出するポテンショメータ96が備えられており、ポテンショメータ96によりエンジン6のアクセル6bの開度を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a
図2及び図4に示すように、アクセルモータ93が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。アクセルモータ93が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、平面視で左右フレーム27の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
[前後進切換装置の操作系]
図2,4,5に示すように、伝動ケース5の上面に支持板82が連結されており、シフト部材75(図13参照)を操作する操作軸97が、伝動ケース5及び支持板82から上側に延出されて、操作軸97の延出部分にアーム97aが連結されている。支持板82に前後進モータ98が支持されて、前後進モータ98により操作されるアーム98aと操作軸97のアーム97aとに亘って、一対のバネ99が接続されている。
[Operating system of forward / reverse switching device]
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, a
図2,4,5に示すように、前後進モータ98が作動して、前後進モータ98のアーム98aが正方向及び逆方向に回転操作されるのであり、バネ99を介して操作軸97が正方向及び逆方向に回転操作される。これにより、図13に示すように、操作軸97によって、シフト部材75が、前進ベベルギヤ73に咬合する前進位置、後進ベベルギヤ74に咬合する後進位置、前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74の両方に咬合しない中立位置に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4, and 5, the forward /
図14に示すように、前後進モータ98の作動位置を検出するポテンショメータ100が備えられており、ポテンショメータ100により前後進切換装置76の操作位置(前進位置、後進位置及び中立位置)を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a potentiometer 100 for detecting the operating position of the forward /
図2,4,5に示すように、前後進モータ98が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。前後進モータ98が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されて、平面視で左右フレーム19の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2, 4, and 5, the forward /
[変速装置の操作系、変速レバー及び刈刃クラッチレバーの配置]
図1,2,4,11に示すように、変速レバー91がレバーガイド57の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されている。シフト部材67(図13参照)を操作する変速装置71の操作部(図示せず)が備えられて、変速装置71の操作部がバネ(図示せず)により低速状態に付勢されており、変速レバー91と変速装置71の操作部とに亘ってワイヤ92が接続されている。
[Transmission system, shift lever and cutting blade clutch lever arrangement]
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, the
図1,2,4,11に示す状態は、変速レバー91を低速位置に操作している状態であり、ワイヤ92が変速装置71のシフト部材67側に引き操作され、バネによりシフト部材67が低速ギヤ65に咬合した変速装置71の低速状態である。
変速レバー91を高速位置に操作すると、ワイヤ92が変速レバー91側に引き操作され、シフト部材67が高速ギヤ66に咬合して、変速装置71が高速状態となる。
The state shown in FIGS. 1, 2, 4 and 11 is a state where the
When the
図1,2,4に示すように、刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91がレバーガイド57に支持されており、レバーガイド57が、右前後フレーム17において第2フレーム部12の近傍部分に連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the cutting blade
これにより、図1,2,4に示すように、刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91が、第1フレーム部11及び第2フレーム部12、右前後フレーム17を介して、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に支持された状態となっている。
刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されて、左右フレーム19の右端部19aから右の外側に出ない状態となっており、平面視で第2フレーム部12と左右フレーム19との間に配置されている。
As a result, as shown in FIGS. 1, 2, and 4, the cutting blade
The cutting blade
[草刈り機の無線操縦]
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。図1,2,3,9,12に示すように、2枚の板材を連結した支持板101が、第1フレーム部11、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘って連結されており、支持板101の前部101aに制御装置102が連結されている。
[Wireless control of mower]
This mower is a remote control type by radio control. As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, a
図1,2,3,9,12に示すように、支持板101の上部101bが折り曲げられており、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘る凹部101cが、支持板101の上部101bに備えられている。支持板101の凹部101cに、受信機103及び作業者が操作する運転停止スイッチ104が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, the
図14に示すように、制御装置102により、第1操向モータ28、第2操向モータ29、アクセルモータ93、前後進モータ98が操作されるのであり、ポテンショメータ55,56,96,100の検出信号、受信機103及び運転停止スイッチ104の操作信号が制御装置102に入力されている。
As shown in FIG. 14, the
図14に示すように、作業者が操作する送信機105の操作信号を受信機103が受信し、送信機105(受信機103)の操作信号に基づいて、制御装置102が第1操向モータ28、第2操向モータ29、アクセルモータ93、前後進モータ98を操作する。
第1操向モータ28及び第2操向モータ29によって、第1車輪21及び第2車輪22を操向操作する場合、以下の(1)〜(4)に記載の第1操向モード、第2操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機105によって選択することができる。
As shown in FIG. 14, the
When steering the
(1)第2車輪22を直進位置に固定した状態で、第1操向モータ28により第1車輪21を操向操作する第1操向モード。
(2)第1車輪21を直進位置に固定した状態で、第2操向モータ29により第2車輪22を操向操作する第2操向モード。
(3)第1操向モータ28及び第2操向モータ29により第1車輪21及び第2車輪22を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
(4)第1操向モータ28及び第2操向モータ29により第1車輪21及び第2車輪22を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
(1) A first steering mode in which the
(2) A second steering mode in which the
(3) The same phase mode in which the
(4) A reverse phase mode in which the
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。 When mowing the slope, the mower works along the contour line of the slope from one end of the slope to the other, and when the mower reaches the other end of the slope, There is a case in which the grass cutting operation is repeated while moving along the contour line of the slope from the other end of the slope to the one end.
前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン6側の右の第1車輪21及び第2車輪22が山側(斜面の上側)となり、エンジン6とは反対側の左の第1車輪21及び第2車輪22が谷側(斜面の下側)となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。
In the aforementioned mowing work, according to the mower of the present invention, the right
草刈り機が斜面の一方(他方)の端部に達した場合、前述の(1)〜(4)に記載の第1操向モード、第2操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つにより、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。 When the mower reaches one end (other side) of the slope, the first steering mode, the second steering mode, the in-phase mode, and the anti-phase mode described in the above (1) to (4) One way is to perform a steering operation of the mower, to move the mower forward and backward, and to move the mower slightly downward or upward along the slope.
[発明の実施の第1別形態]
エンジン6が、平面視で左の第1車輪21と左の第2車輪22との間に配置(支持)され、バランスウェイト7が、エンジン6の左の外側に配置(支持)され、前後方向視で、左の第1車輪21の上部及び左の第2車輪22の上部とエンジン6の下部とが重複するように、エンジン6が低い位置に配置(支持)されてもよい。
[First Alternative Embodiment of the Invention]
The
前述の構造の場合、走行用伝動ケース77を伝動ケース5の右部に備えればよい。右の第1車輪21及び右の第2車輪22に輪体38,39を備え、左の第1車輪21及び左の第2車輪22に輪体35を備えればよい。刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分である左前後フレーム18に備えればよい。
In the case of the structure described above, the traveling
[発明の実施の第2別形態]
エンジン6とは反対側の第1車輪21及び第2車輪22において、2個の輪体38,39を備えるのではなく、1個の輪体(図示せず)を備えて、横幅W2の大きなものとしてもよい。
[Second Embodiment of the Invention]
The
[発明の実施の第3別形態]
エンジン6とは反対側の第1車輪21及び第2車輪22の接地部38a,39aにおける左右中央部のリブ38bを廃止してもよい。
第1車輪21及び第2車輪22の接地部35a,38a,39aにおいて、刈刃ハウジング1の左右中央側の部分、及び、刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分の両方に、リブを備えてもよい。
[Third Another Embodiment of the Invention]
You may abbreviate | omit the
In the
[発明の実施の第4別形態]
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に備える場合、刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、平面視で第1フレーム部11と左右フレーム19との間に配置してもよい。
[Fourth Embodiment of the Invention]
When the cutting blade
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57以外の人為的に操作される操作具として、運転停止スイッチ104を、刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57と同じように配置してもよい。
The
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57、運転停止スイッチ104を、右前後フレーム17及び左前後フレーム18ではなく、刈刃ハウジング1の別の低い位置の部分に備えることにより、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に備えてもよい。
By providing the cutting blade
[発明の実施の第5別形態]
図1,2,3では、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の上面に左右フレーム19が連結されているので、伝動ケース5の上端部及びエンジン6の上端部が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム17及び左前後フレーム18から上側に突出するが、左右フレーム19から上側に突出しないようにしてもよい。
[Fifth Embodiment of the Invention]
In FIGS. 1, 2, and 3, the left and
図1,2,3において、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の下面に左右フレーム19を連結してもよい。この構造において、伝動ケース5の上端部及びエンジン6の上端部が、側面視及び前後方向視で、左右フレーム19から上側に突出するが、右前後フレーム17及び左前後フレーム18から上側に突出しないようにすればよい。
In FIGS. 1, 2, and 3, the left and
右前後フレーム17及び左前後フレーム18を1本ずつ備えるのではなく、複数本の右前後フレーム17を備えてもよく、複数本の左前後フレーム18を備えてもよい。この場合、右前後フレーム17又は左前後フレーム18のうちの少なくとも1本を、平面視で刈刃ハウジング1の左右中央に配置してもよい。
2本の左右フレーム19を備えるのではなく、3本以上の左右フレーム19を備えてもよい。3本以上の左右フレーム19を備えた場合には、伝動ケース5及びエンジン6の直上に、少なくとも1本の左右フレーム19を備えればよい。
Instead of providing the right front and
Instead of providing the two left and
[発明の実施の第6別形態]
刈刃高さレバー61及びレバーガイド62を、平面視で左前後フレーム18の直下に配置してもよく、平面視で右前後フレーム17と左前後フレーム18との間に配置してもよい。
[Sixth Embodiment of the Invention]
The cutting
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置(作業装置に相当)を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置(作業装置に相当)を備えた作業機にも適用できる。
The present invention is not limited to a remote-operated working machine by radio control, but also detects an obstacle such as a tree by a radar sensor or the like and automatically travels while avoiding the obstacle. It can also be applied to a walk-type working machine in which a long steering handle is extended from and a worker performs various operations with the steering handle.
The present invention is not limited to a mower, but also to a working machine equipped with a plowing device (equivalent to a working device) for plowing the ground, and a working machine equipped with a spraying device (equivalent to a working device) for spraying chemicals, water, and the like. Is also applicable.
1 作業ハウジング
1b 作業ハウジングの一方側部分
1c 作業ハウジングの他方側部分
5 伝動ケース
6 エンジン
8 作業装置
11 第1フレーム部
12 第2フレーム部
13 縦フレーム
15 上部横フレーム
16 下部横フレーム
17 右前後フレーム
18 左前後フレーム
19 左右フレーム
21 第1車輪
22 第2車輪
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第1車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第2車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第1フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第2フレーム部とが備えられて、
前記第1フレーム部及び前記第2フレーム部は、右及び左の縦フレームと、前記右の縦フレームの上部と前記左の縦フレームの上部とに亘って連結された上部横フレームとを有し、
前記第1フレーム部の上部の右部と前記第2フレーム部の上部の右部とに亘って連結された右前後フレームと、前記第1フレーム部の上部の左部と前記第2フレーム部の上部の左部とに亘って連結された左前後フレームとが備えられて、
前記第1車輪及び前記第2車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが、前記作業ハウジングに支持されている作業機。 A work housing for housing the work device;
Right and left first wheels on one side in the front-rear direction of the work housing; and right and left second wheels on the other side in the front-rear direction of the work housing;
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing; and a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing;
The first frame part and the second frame part have a right and left vertical frame, and an upper horizontal frame connected to the upper part of the right vertical frame and the upper part of the left vertical frame. ,
A right front and rear frame connected across a right upper portion of the first frame portion and a right upper portion of the second frame portion; a left portion of the upper portion of the first frame portion; and a second frame portion. A left front and rear frame connected across the upper left part,
A work machine in which a transmission case and an engine that transmit power to the first wheel, the second wheel, and the work device are supported by the work housing.
前記第1フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記一方側部分に連結され、
前記第2フレーム部の前記下部横フレームが前記作業ハウジングの前記他方側部分に連結されている請求項1又は2に記載の作業機。 The first frame part and the second frame part have a lower horizontal frame connected across a lower part of the right vertical frame and a lower part of the left vertical frame,
The lower horizontal frame of the first frame portion is coupled to the one side portion of the working housing;
The work machine according to claim 1 or 2, wherein the lower horizontal frame of the second frame portion is connected to the other side portion of the work housing.
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