KR101795677B1 - Hybrid drone having common frame - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 공용 프레임에 원형 휠 또는 무한궤도 바퀴를 선택적으로 조립할 수 있도록 함으로써 하나의 공용 프레임으로 다양한 형태의 무인 항공기를 제작할 수 있고, 원형 휠 또는 무한궤도에 현가장치를 장착함으로써 지상주행 및 지면 착륙 시 충격을 완화하여 부품의 손상 및 파손을 방지할 수 있으며, 전륜에 조향장치를 설치하여 지상에서의 주행시 원활한 조향작용이 이루어지도록 한 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a hybrid unmanned aerial vehicle having a common frame, and more particularly, it is possible to selectively combine a circular wheel or a caterpillar with a common frame, It is possible to prevent damage and breakage of parts by loosening shocks when landing or landing by attaching a suspension to a circular wheel or to an infinite track so that a steering device is installed on the front wheel for smooth steering action when driving on the ground. To a hybrid unmanned aerial vehicle having a common frame.
최근 들어, “드론(Drone)”이라고도 불리우는 무인 항공기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)가 다양하게 개발되고 있다. 그 일례로서, 쿼드콥터(Quadcopter)가 있다. Recently, a variety of unmanned aerial vehicles (UAVs) called "drone" have been developed. As an example, there is a Quadcopter.
상기 쿼드콥터는, 수직하게 설치되는 네 개의 로터(Rotor)를 구비하고 있고, 각 로터들의 회전속도와 회전방향을 각각 독립적으로 제어함으로써, 비행자세와 비행방향을 조절하도록 구성된다. The quad-copter is provided with four vertically installed rotors, and is configured to control the flight attitude and the flight direction by independently controlling the rotation speed and the rotation direction of the respective rotors.
그런데, 이러한 종래의 무인 항공기는, 공중 장애물이 많은 경우, 예를 들어, 나무가 많은 숲, 전선이 많고 좁은 골목길 등의 경우, 공중비행이 불가능하여 진입이 불가능하다는 단점이 있다. However, such a conventional unmanned aerial vehicle has a disadvantage in that it is impossible to enter the airplane in the case of many public obstacles, for example, in a forest with many trees, a lot of electric wires, and a narrow alleyway, and thus it is impossible to enter.
그리고 이러한 단점 때문에 사용이 제한적이라는 문제점이 있으며, 이러한 문제점 때문에 그 활용도가 떨어진다는 결점이 지적되고 있다.In addition, there is a problem in that the use thereof is limited due to such drawbacks.
또한, 종래의 무인 항공기는, 로터를 구동시켜 공중으로 비행하는데 많은 에너지가 소모된다는 단점이 있으며, 이러한 단점 때문에 배터리가 조기에 소모된다는 문제점이 있다.In addition, the conventional unmanned aerial vehicle has a disadvantage in that a lot of energy is consumed to fly the air by driving the rotor, and the disadvantage is that the battery is consumed prematurely.
그리고 이러한 문제점 때문에 이동거리가 짧다는 단점이 있으며, 이러한 단점 때문에 사용이 제한적이라는 결점이 지적되고 있다.And because of these problems, there is a disadvantage that the travel distance is short, and the disadvantage is that the use is limited due to such disadvantages.
한편, 이를 감안하여, 필요에 따라 지상주행이 가능하도록 구성함으로써, 지상주행을 통해 원하는 곳까지 신속하게 이동할 수 있고, 아울러 에너지 소비가 많은 공중비행을 줄여 에너지 절감의 효과를 도모할 수 있는 하이브리드형 무인 항공기가 개발되고 있다.On the other hand, in consideration of this, it is possible to make the ground running as required, so that it can move quickly to the desired place through the ground running, and the hybrid type which can reduce the energy- Unmanned aerial vehicles are being developed.
그 일례로서, 본 출원인이 출원한 국내특허출원 제2015-70287호의 “주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기”가 있다.As an example, there is a " hybrid unmanned aerial vehicle capable of traveling and flying " in Korean Patent Application No. 2015-70287 filed by the present applicant.
이 기술은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 무인 항공기 본체에 복수의 지상주행용 원형 휠들을 구비하여, 필요에 따라 지면에 착지한 후, 지상주행용 바퀴들을 통해 지상주행 하면서 원하는 곳까지 이동할 수 있다.As shown in Figs. 1 and 2, the technique includes a plurality of ground running circular wheels on the body of the UAV, landing on the ground if necessary, and then traveling on the ground through the ground running wheels, .
이러한 종래의 기술은, 필요에 따라 지상주행 할 수 있으므로, 지상주행을 통해 원하는 곳까지 신속하게 이동할 수 있고, 아울러 에너지 소비가 많은 공중비행을 줄여주므로, 에너지 절감의 효과를 도모할 수 있다.Such a conventional technique can travel on the ground as needed, so that it can be quickly moved to a desired place through ground running, and also reduces air flight with a large amount of energy consumption, so that the energy saving effect can be achieved.
그런데 상기한 종래기술은, 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(10)가 원형 휠 타입의 지상주행용 바퀴(40)에만 조립될 수 있는 구조로 되어 있다.However, in the above-described conventional technique, as shown in FIG. 3, the
이에 따라 무한궤도 타입에는 사용할 수가 없어 상기 본체(10)를 다시 제작해야 하는 문제점이 있다. Accordingly, the
또한 종래기술은 지상주행용 바퀴에 충격 흡수장치가 구비되어 있지 아니하므로, 지상주행시 또는 지면 착륙시 부품이 파손될 우려가 높다는 문제점이 있다.Further, since the conventional art has no shock absorbing device on the ground running wheel, there is a problem that the parts are damaged when the vehicle is running on the ground or when landing on the ground.
또한 상기한 종래기술은, 조향수단(60)이 4개의 휠에 각각 구비되고 제어부(62)에 의해 4개의 조향수단이 제어되므로, 그 구조가 복잡하다는 단점이 있다.In addition, the conventional technique described above has a disadvantage in that the structure is complicated because the
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기에 있어서, 본체 프레임을 공용화하여 하나의 프레임으로 원형 휠 타입과 무한궤도 타입에 모두 사용할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hybrid unmanned aerial vehicle capable of traveling and flying, in which a main body frame is shared so that it can be used for both a circular wheel type and an infinite track type in one frame .
본 발명의 다른 목적은, 원형 휠 또는 무한궤도에 현가장치를 구비함으로써, 지상주행이나 지면 착륙시 충격을 흡수하여 부품의 손상을 방지하는 데 있다.Another object of the present invention is to prevent a component from being damaged by absorbing an impact upon landing or landing by providing a suspension on a circular wheel or an endless track.
본 발명의 또 다른 목적은, 원형 휠 타입의 전륜에 조향장치를 구비함으로써, 지상주행시 조향작용이 원활히 이루어지도록 하는 데 있다. It is a further object of the present invention to provide a steering device on a front wheel of a circular wheel type so as to smoothly perform a steering action during ground running.
본 발명의 또 다른 목적은, 무한궤도 타입에서 현가장치에 의해 느슨해지는 벨트의 장력을 팽팽하게 유지할 수 있도록 하는 데 있다. Another object of the present invention is to make it possible to maintain tension of a belt loosened by a suspension in an endless track type.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 원형 휠 또는 무한궤도 타입의 바퀴와 조립되는 본체와, 양력을 발생시켜 상기 본체를 공중으로 비행시키는 복수의 로터를 포함하여 이루어져 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기에 있어서, 상기 본체는, 바 형상으로 구비되어 양단이 바깥쪽을 향해 각각 경사지게 절곡된 한 쌍의 연결부재와, 상기 한 쌍의 연결부재의 상면에 구비되는 지지판을 포함하는 공용 프레임으로 구성되어, 상기 공용 프레임에 원형 휠 또는 무한궤도 타입 바퀴가 선택적으로 조립되도록 하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a hybrid vehicle comprising a main body that is assembled with a wheel of a round wheel or an endless track type, and a plurality of rotors that generate lift to fly the main body into the air, In the aircraft, the main body is composed of a pair of connecting members each having a bar shape, both ends of which are bent obliquely toward the outside, and a common frame including a supporting plate provided on the upper surface of the pair of connecting members , And a circular wheel or an endless track type wheel is selectively assembled to the common frame.
또한, 상기 한 쌍의 연결부재에 지상주행용 바퀴가 각각 조립되는 것을 특징으로 한다.Further, the ground running wheels are respectively assembled to the pair of connecting members.
또한, 상기 지상주행용 바퀴에, 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, the ground running wheel is further provided with a suspension device for absorbing an impact when the vehicle is running on the ground or when landing on the ground.
또한 상기 현가장치는, 지상주행용 바퀴의 링형 고정륜에 설치되는 것을 특징으로 한다. The suspension device is characterized in that the suspension device is provided on a ring-shaped fixed wheel of a ground running wheel.
또한, 상기 현가장치는 쇼크 업쇼버인 것을 특징으로 한다.Further, the suspension device is characterized by being a shock absorber.
또한, 상기 지상주행용 바퀴의 전륜에 조향장치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.Further, a steering device is further provided on a front wheel of the ground running wheel.
또한, 상기 조향장치는, 한 쌍의 전륜을 서로 연결하는 조향 로드와, 상기 조향 로드와 연결되는 연결 로드와, 상기 연결 로드를 좌우 방향으로 이동시키기 위한 서보 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The steering apparatus includes a steering rod connecting a pair of front wheels to each other, a connecting rod connected to the steering rod, and a servo motor for moving the connecting rod in the left and right directions.
또한, 상기 한 쌍의 연결부재에 무한궤도 타입의 바퀴가 각각 조립되는 것을 특징으로 한다.In addition, an endless track type wheel is assembled to the pair of connecting members.
또한, 상기 무한궤도에 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.The suspension system may further include a suspension for absorbing an impact when the vehicle is traveling on the ground or when landing on the ground.
또한, 상기 현가장치는, 하부에 위치하는 지지롤러 프레임에 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, the suspension device is mounted on a support roller frame located at a lower position.
또한, 상기 현가장치는 쇼크 업쇼버인 것을 특징으로 한다.Further, the suspension device is characterized by being a shock absorber.
또한, 상기 지지롤러 프레임은, 현가장치와 함께 상하로 이동하여 벨트의 장력이 팽팽하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the support roller frame moves up and down together with the suspension so that the tension of the belt is kept tight.
본 발명에 따른 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기에 의하면, 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기에서 본체 프레임을 하나의 모듈로 공용화함으로써, 하나의 프레임으로 휠 타입과 무한궤도 타입에 모두 사용할 수 있도록 하는 효과가 있다. According to the hybrid unmanned aerial vehicle equipped with the common frame according to the present invention, in a hybrid unmanned aerial vehicle capable of traveling and flying, the main body frame is shared as one module so that it can be used for both the wheel type and the infinite track type in one frame It is effective.
이에 프레임의 제작에 따르는 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, there is an effect that the cost of manufacturing the frame can be reduced.
또한, 원형 휠 또는 무한궤도 바퀴에 현가장치를 구비함으로써, 지상주행이나 지면에 착륙시 충격을 흡수하여 부품의 손상이나 파손을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, by providing a suspension on the circular wheel or the caterpillar, it is possible to prevent the parts from being damaged or damaged by absorbing an impact upon ground running or landing on the ground.
또한, 원형 휠 타입의 전륜에 조향장치를 구비함으로써, 지상주행시 조향작용이 원활하게 이루어지도록 하는 효과가 있다. In addition, by providing a steering device on the front wheel of the round wheel type, there is an effect that the steering action can be smoothly performed at the time of ground running.
또한, 무한궤도 타입에서 현가장치에 의해 느슨해지는 벨트의 장력을 팽팽하게 유지할 수 있도록 하는 효과가 있다. Further, in the infinite track type, there is an effect that the tension of the belt loosened by the suspension device can be kept tight.
도 1은, 종래기술에 따른 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기의 사시도.
도 2는, 종래기술에 따른 주행과 비행이 가능한 하이브리드 무인 항공기의 평면도.
도 3은, 종래기술에 따른 본체를 나타낸 사시도.
도 4는, 본 발명에 따른 공용 프레임을 나타낸 사시도.
도 5는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 원형 휠 타입 무인 항공기의 측면도.
도 6은, 본 발명의 제1 실시예에 따른 원형 휠 타입 무인 항공기의 배면도.
도 7은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무한궤도 타입 무인 항공기의 사시도.
도 8은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무한궤도 타입 무인 항공기의 측면도.1 is a perspective view of a hybrid unmanned aerial vehicle capable of traveling and flying according to the prior art.
2 is a plan view of a hybrid unmanned aerial vehicle capable of traveling and flying according to the prior art;
3 is a perspective view showing a body according to the prior art;
4 is a perspective view showing a common frame according to the present invention.
5 is a side view of a round wheel type UAV according to the first embodiment of the present invention;
Fig. 6 is a rear view of a round wheel type UAV according to the first embodiment of the present invention; Fig.
FIG. 7 is a perspective view of an endless track type UAV according to a second embodiment of the present invention; FIG.
8 is a side view of an endless track type UAV according to a second embodiment of the present invention.
이하, 본 발명에 따른 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a hybrid unmanned aerial vehicle having a common frame according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
<제1 실시예>≪ Embodiment 1 >
도 4 내지 도 6은 본 발명의 제1 실시예를 도시한 것이다.4 to 6 show a first embodiment of the present invention.
본 발명의 특징부를 살펴보기에 앞서, 도 1 내지 도 3을 참조하여 휠 타입 무인 항공기에 대하여 설명한다. Before explaining the features of the present invention, a wheel type UAV will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.
무인 항공기는 본체(10)를 구비한다. 상기 본체(10)는, 대략 사각의 박스체로 구성되며, 배터리, 각종 센서, 위성항법장치(GPS), 무선 통선장치, 카메라 및, 제어유닛 등을 내장하고 있다.The UAV has a main body (10). The
그리고 본체(10)는, 양쪽의 앞뒤 네 모서리부분에 형성되어 있는 로터 지지아암(12)들과, 각 로터 지지아암(12)에 설치되는 로터(20)들을 구비한다.The
상기 로터 지지아암(12)은 반원형으로 구성되며, 그 내측 부분에 로터(20)가 수직하게 설치되도록 구성된다. The
상기 로터(20)들은, 인가되는 제어신호에 따라 작동되면서 양력을 발생시킴으로써 무인 항공기를 공중으로 비행시킨다. The
이러한 로터(20)들은, 그 회전속도와 회전방향이 각각 독립적으로 제어되는데, 이렇게 제어되는 로터(20)들은, 무인 항공기의 비행자세와 비행방향을 조절한다.The rotation speed and the rotation direction of the
여기서 로터(20)들은, 원격지의 무선조정기에 의해 제어되기도 하고, 본체(10)에 내장된 자동비행 프로그램에 따라 자동제어되기도 한다.Here, the
상기 로터(20)의 구조와 제어방법 및, 본체(10)에 설치되는 배터리, 각종 센서, 위성항법장치, 무선 통선장치, 카메라, 제어유닛 등의 구조는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.The structure of the
또한 하이브리드 무인 항공기는, 지상주행을 위한 지상주행장치(30)를 구비한다.The hybrid unmanned aerial vehicle also has a
상기 지상주행장치(30)는, 본체(10)에 설치되는 다수의 바퀴(40)들을 포함한다.The ground traveling device (30) includes a plurality of wheels (40) installed on the main body (10).
상기 지상주행용 바퀴(40)들은, 4개로 구성되며, 이들 4개의 지상주행용 바퀴(40)들은 본체(10)의 양쪽 네모서리 부분에 각각 설치된다. The
특히, 좌,우에 쌍을 이루면서 설치되며, 이렇게 설치된 지상주행용 바퀴(40) 쌍들은, 본체(10)의 전후방향을 향해 나란하게 설치된다.Particularly, pairs of left and right
한편, 이러한 지상주행용 바퀴(40)들은, 본체(10)에 고정적으로 설치되는 링형(Ring Type) 고정륜(42)과, 고정륜(42)의 둘레를 따라 회전가능하게 설치되는 링형 회전륜(44)으로 구성된다.The
상기 링형 고정륜(42)은, 본체(10)의 로터 지지아암(12)에 고정적으로 설치되며, 이렇게 설치된 링형 고정륜(42)은, 외면 둘레에 설치되는 링형 회전륜(44)의 회전을 가이드 한다. The ring-like fixed
링형 회전륜(44)은, 링형 고정륜(42)의 외면 둘레 따라 회전운동하면서 지면을 따라 구름운동한다. 따라서, 본체(10)의 지상주행을 가능하게 한다. The ring-shaped
여기서, 링형 고정륜(42)에는, 다수의 가이드 롤러(도시 생략)들이 설치되어 있는데, 이들 가이드 롤러들은, 링형 고정륜(42)과 링형 회전륜(44)의 사이에 일정한 간격을 두고 설치된다.A plurality of guide rollers (not shown) are provided on the ring-like fixed
이러한 가이드 롤러들은, 링형 고정륜(42)에 회전가능하게 설치된 상태에서, 링형 회전륜(44)의 내측면부분과 구름접촉한다. 따라서, 링형 회전륜(44)의 원활한 회전운동을 돕는다.The guide rollers are in rolling contact with the inner side surface portion of the ring-shaped
한편, 링형의 지상주행용 바퀴(40)는, 각 로터(20)에 대응되게 구성되며, 이렇게 구성된 지상주행용 바퀴(40)는, 해당 로터(20)의 주변 둘레를 따라 각각 배열되도록 설치된다. 따라서, 해당 로터(20)의 외측부분 주변을 감싸도록 구성된다.On the other hand, the ring-shaped
이렇게 구성한 이유는, 로터(20)의 보호하기 위함이다. 특히, 공중비행 또는 지상주행 시에 공중 장애물과 지상 장애물이 로터(20)에 직접 부딪치는 것을 방지하기 위함이며, 이로써, 로터(20)의 손상과 파손을 방지할 수 있다.The reason for this construction is to protect the
그리고, 지상주행장치(30)는, 지상주행용 바퀴(40)들을 구동시키기 위한 구동수단(50)을 구비한다.The ground traveling device (30) is provided with a driving means (50) for driving the ground traveling wheels (40).
구동수단(50)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(10)의 좌측부분에 설치되는 좌측 지상주행용 바퀴(40a)들 중 적어도 어느 하나와, 본체(10)의 우측부분에 설치되는 우측 지상주행용 바퀴(40b)들 중 적어도 어느 하나를 각각 독립적으로 구동시키는 구동모터(52)들을 포함한다.2, the driving means 50 includes at least one of the left
상기 구동모터(52)는, 해당 지상주행용 바퀴(40)의 링형 고정륜(42)에 고정적으로 설치되며, 이렇게 설치된 구동모터(52)는, 동력전달수단(54)을 통해 링형 회전륜(44)과 연결된다.The
특히, 구동모터(52)는, 링형 고정륜(42)의 외측부분에 설치된 상태에서, 그 출력축이 링형 고정륜(42)의 내측부분으로 돌출되도록 설치되며, 이렇게 설치된 구동모터(52)는, 동력전달수단을 통해 링형 회전륜(44)과 연결된다.More specifically, the
이러한 구성의 구동수단(50)은, 인가되는 제어신호에 따라 구동모터(52)가 작동되면, 구동모터(52)의 구동력이 구동기어(도시 생략)를 통해 내접기어(도시 생략)로 전달되고, 구동력이 전달된 내접기어는, 링형 회전륜(44)을 회전운동시킨다. When the driving
그리고 회전운동하는 링형 회전륜(44)은, 지면을 따라 구름운동하면서 본체(10)를 지상주행시킨다. 이로써, 하이브리드 무인 항공기가 지면을 따라 전진 또는 후진 주행할 수 있게 한다.The ring-shaped
지상주행장치(30)는, 하이브리드 무인 항공기의 지상주행 시에, 주행 방향을 제어하는 조향수단(60)을 구비한다.The ground running device (30) has a steering means (60) for controlling the running direction during ground running of the hybrid unmanned aerial vehicle.
상기 조향수단(60)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 좌,우측 지상주행용 바퀴(40)들을 구동시키는 상기 구동수단(50)의 각 구동모터(52)들과, 각 구동모터(52)들의 회전방향과 회전속도를 제어하는 제어부(62)를 포함한다.2, the steering means 60 includes driving
상기 제어부(62)는, 마이크로 프로세서를 갖추고 있는 것으로, 인가되는 제어신호에 따라 각 구동모터(52)들의 회전방향과 회전속도를 독립적으로 제어한다.The
따라서, 좌,우측 지상주행용 바퀴(40)들의 회전방향과 회전속도를 서로 다르게 제어한다. 이로써, 좌,우측 지상주행용 바퀴(40)들의 회전방향과 회전속도의 편차로 인해 하이브리드 무인 항공기의 주행 방향이 조절될 수 있게 한다. Therefore, the rotational direction and rotational speed of the left and right
그 결과, 하이브리드 무인 항공기가, 지상의 각종 장애물을 회피하면서 원하는 곳까지 이동할 수 있게 한다.As a result, a hybrid unmanned aerial vehicle can move to a desired location while avoiding various obstacles on the ground.
이어서 본 발명의 특징부를 도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한다. Next, the characteristic parts of the present invention will be described with reference to Figs.
본 발명의 제1 실시예에 따른 하이브리드 무인 항공기는, 도 4에 도시된 바와 같이, 공용 프레임(100)을 구비한다.The hybrid unmanned aerial vehicle according to the first embodiment of the present invention includes a
상기 공용 프레임(100)은, 바(Bar) 형상으로 구비되어 양단이 바깥쪽을 향해 각각 경사지게 절곡된 한 쌍의 연결부재(100b)와, 상기 한 쌍의 연결부재(100b)의 상면에 구비되는 지지판(100a)을 포함하여 구성된다.The
상기한 공용 프레임(100) 구조에 의해, 하나의 프레임으로 원형 휠 또는 무한궤도 타입 바퀴에 공용으로 사용할 수가 있다.According to the structure of the
이에 따라 바퀴의 형태에 구애받지 않고 프레임의 구조를 하나로 모듈화할 수 있으므로 제조비용을 절감할 수가 있다. Accordingly, since the structure of the frame can be modularized regardless of the shape of the wheel, the manufacturing cost can be reduced.
또한 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 도 5에 도시된 바와 같이, 지상주행용 바퀴(40)에 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치(70)가 더 구비된다.In addition, according to the first embodiment of the present invention, as shown in FIG. 5, the
상기 현가장치(70)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 지상주행용 바퀴(40)의 링형 고정륜 하부에 설치된다.The
상기 현가장치(70)에 의해, 지상주행시 또는 비행 후 지면 착륙시 충격을 흡수하여 부품의 파손을 방지할 수가 있다.The
상기 현가장치(70)는 쇼크 업쇼버(Shock Absorber) 로 구성될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다. The
상기 쇼크 업쇼버 자체는 공지의 부품이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. Since the shock absorber itself is a known component, a detailed description thereof will be omitted.
또한 본 발명의 제1 실시예에 따르면, 도 6에 도시된 바와 같이, 지상주행용 바퀴(40)의 전륜에 조향장치(80)가 더 구비된다.In addition, according to the first embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6, a
상기 조향장치(80)는, 한 쌍의 전륜을 서로 연결하는 조향 로드(80c)와, 상기 조향 로드(80c)와 연결되되는 연결 로드(80b)와, 상기 연결 로드(80b)를 좌우 방향으로 이동시키기 위한 서보 모터(80a)를 포함하여 구성된다.The
상기 조향장치(80)에 의해, 지상주행시 전륜의 조향작용이 원활하게 이루어지도록 할 수 있다. The steering device (80) can smoothly perform the steering action of the front wheel during ground running.
종래의 조향 구조는, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 지상주행용 바퀴(40)에 구동수단(50)을 포함하는 조향수단(60)이 구비되고, 이들 4개의 조향수단을 제어부(62)에서 제어하는 구조로 되어 있어, 그 구조가 복잡하다는 단점이 있었다.2, each of the
<제2 실시예>≪ Embodiment 2 >
도 7 및 도 8은 본 발명의 제2 실시예를 도시한 것이다.7 and 8 show a second embodiment of the present invention.
본 발명의 제2 실시예는, 원형 휠 타입의 제1 실시예와 달리, 바퀴를 무한궤도 타입으로 형성한 것이다. The second embodiment of the present invention differs from the first embodiment of the circular wheel type in that the wheels are formed into an endless track type.
즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 공용 프레임(100)의 한 쌍의 연결부재(100b)에 무한궤도(90) 타입의 바퀴를 각각 조립한 것이다. That is, as shown in FIG. 7, a pair of connecting
상기 공용 프레임(100)은 도 4에 도시된 바와 같이, 바 형상으로 구비되어 양단이 바깥쪽을 향해 각각 경사지게 절곡된 한 쌍의 연결부재(100b)와, 상기 한 쌍의 연결부재(100b)의 상면에 구비되는 지지판(100a)으로 구성되어 있다.As shown in FIG. 4, the
이에 따라 동일한 공용 프레임(100)을 원형 휠 타입과 무한궤도 타입 바퀴에 모두 사용할 수가 있다. Accordingly, the same
또한 상기 무한궤도(90)에는, 도 8에 도시된 바와 같이, 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치(70)가 더 구비된다.8, the
상기 현가장치(70)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 하부에 위치한 지지롤러 프레임(90b)의 상부에 설치된다.As shown in Fig. 8, the
상기한 구조에 의해, 상기 지지롤러 프레임(90b)은 상기 현가장치(70)와 함께 상하로 이동한다.With the above structure, the
이에 따라 기체가 충격을 받아 현가장치(70)가 상하로 이동할 때, 무한궤도 벨트의 장력이 느슨해지는 것을 방지할 수 있다. As a result, when the suspension is moved up and down by the impact of the gas, the tension of the endless belt can be prevented from being loosened.
상기 현가장치는 제1 실시예와 마찬가지로 쇼크 업쇼버로 구성될 수 있다.The suspension may be configured as a shock absorber as in the first embodiment.
그 이외의 사항은 상기한 제1 실시예의 경우와 동일하다. The other items are the same as those in the first embodiment described above.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.
10: 본체 12: 로터 지지아암(Arm)
20: 로터(Rotor) 30: 지상주행장치
40: 지상주행용 바퀴 42: 링형 고정륜
44: 링형 회전륜 50: 구동수단
52: 구동모터(Motor) 60: 조향수단
62: 제어부 70: 현가장치
80: 조향장치 80a: 서보 모터(Servo Motor)
80b: 연결 로드(Rod) 80c: 조향 로드
90: 무한궤도 90a: 지지롤러
90b: 지지롤러 프레임 100: 공용 프레임
100a: 지지판 100b: 연결부재10: Main body 12: Rotor supporting arm
20: Rotor 30: Ground traveling device
40: ground running wheel 42: ring type fixed wheel
44: ring-shaped rotary wheel 50: drive means
52: driving motor (motor) 60: steering means
62: control unit 70: suspension unit
80:
80b: connecting rod (Rod) 80c:
90:
90b: support roller frame 100: common frame
100a:
Claims (12)
상기 본체는,
바(Bar) 형상으로 구비되어 양단이 바깥쪽을 향해 각각 경사지게 절곡된 한 쌍의 연결부재(100b)와,
상기 한 쌍의 연결부재(100b)의 상면에 구비되는 지지판(100a)을 포함하는 공용 프레임(100)을 포함하여 이루어져,
상기 하나의 공용 프레임(100)으로 원형 휠 타입과 무한궤도 타입에 모두 사용할 수 있도록 하고,
상기 공용 프레임(100)의 한 쌍의 연결부재(100b)에 지상주행용 바퀴(40)가 각각 조립될 경우, 상기 지상주행용 바퀴(40)에 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치(70)가 더 구비되고,
상기 현가장치(70)는, 쇼크 업쇼버(Shock Absorber)로 구성되어 지상주행용 바퀴(40)의 링형 고정륜에 설치되며,
상기 지상주행용 바퀴(40)의 전륜에 조향장치(80)가 더 구비되고,
상기 조향장치(80)는,
한 쌍의 전륜을 서로 연결하는 조향 로드(80c)와,
상기 조향 로드(80c)와 연결되는 연결 로드(80b)와,
상기 연결 로드(80b)를 좌우 방향으로 이동시키기 위한 서보 모터(80a)를 포함하는 것을 특징으로 하는 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기.A hybrid unmanned aerial vehicle comprising a main body assembled with a wheel of a circular wheel or an endless track type, and a plurality of rotors for generating a lift to fly the main body in the air,
The main body includes:
A pair of connecting members 100b provided in a bar shape and having both ends bent obliquely outwardly,
And a common frame 100 including a supporting plate 100a provided on the upper surface of the pair of connecting members 100b,
The single common frame 100 can be used for both the circular wheel type and the infinite track type,
When the ground running wheels 40 are respectively assembled to the pair of connecting members 100b of the common frame 100, the suspension for absorbing an impact on the ground running and the ground landing on the ground running wheel 40 An apparatus 70 is further provided,
The suspension device 70 is constituted by a shock absorber and is installed on a ring-shaped fixed wheel of the ground running wheel 40,
A steering device (80) is further provided on the front wheel of the ground running wheel (40)
The steering device (80)
A steering rod 80c connecting the pair of front wheels to each other,
A connecting rod 80b connected to the steering rod 80c,
And a servo motor (80a) for moving the connecting rod (80b) in the left and right direction.
상기 공용 프레임(100)의 한 쌍의 연결부재(100b)에 무한궤도(90) 타입의 바퀴가 각각 조립될 경우, 상기 무한궤도(90)에 지상주행 및 지면 착륙시 충격을 흡수하기 위한 현가장치(70)가 더 구비되며,
상기 현가장치(70)는, 쇼크 업쇼버로 구성되어 지지롤러 프레임(90b)에 설치되고,
상기 지지롤러 프레임(90b)은, 현가장치(70)와 함께 상하로 이동하여 벨트의 장력이 팽팽하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 공용 프레임을 구비한 하이브리드 무인 항공기.The method according to claim 1,
When a wheel of an endless track 90 type is assembled to a pair of connecting members 100b of the common frame 100, a suspension for absorbing shocks during ground running and ground landing on the endless track 90, (70)
The suspension device 70 is constituted by a shock absorber and is provided on a support roller frame 90b,
Wherein the supporting roller frame (90b) moves up and down together with the suspension (70) so that the tension of the belt is kept tight.
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- 2016-06-20 KR KR1020160076448A patent/KR101795677B1/en active IP Right Grant
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