KR101061367B1

KR101061367B1 - Omnidirectional mobile robot base

Info

Publication number: KR101061367B1
Application number: KR1020110010755A
Authority: KR
Inventors: 최무성; 안병규; 양광웅; 김홍석; 신은철
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2011-02-07
Filing date: 2011-02-07
Publication date: 2011-09-01

Abstract

본 발명은 전방향 이동 로봇 베이스에 관한 것으로, 그 목적은 전방향 이동 로봇 베이스의 주요 부위를 모듈화화여 다양한 크기로 손쉽게 제작할 수 있는 전방향 이동 로봇 베이스를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명의 전방향 이동 로봇 베이스는 외곽에 다수 개의 주행모듈 지지부가 구비된 베이스 모듈; 바퀴와, 상기 바퀴를 회전시키기 위한 주행모터와, 로봇본체로부터 제공되는 제어신호에 의하여 주행모터를 제어하는 주행모터 컨트롤러를 구비하며, 상기 주행모듈 지지부에 장착되는 다수 개의 주행모듈; 및 상기 로봇본체가 상단부에 탑재되는 터릿판과, 상기 터릿판을 회전시키기 위한 터릿모터와, 상기 로봇본체로부터 제공되는 신호에 의하여 터릿모터를 제어하는 터릿모터 컨트롤러를 구비하며, 상기 베이스 모듈에 장착되는 터릿모듈로 구성되어 있다.The present invention relates to an omnidirectional mobile robot base, and an object thereof is to provide a omnidirectional mobile robot base that can be easily manufactured in various sizes by modularizing the main portion of the omnidirectional mobile robot base. The omnidirectional mobile robot base of the present invention for this purpose is a base module having a plurality of traveling module support portion on the outside; A wheel, a travel motor for rotating the wheel, and a travel motor controller for controlling the travel motor according to a control signal provided from the robot body, the plurality of travel modules mounted on the travel module support unit; And a turret plate on which the robot body is mounted on an upper end portion, a turret motor for rotating the turret plate, and a turret motor controller for controlling the turret motor by a signal provided from the robot body. It is composed of a turret module.

Description

전방향 이동 로봇 베이스{Omnidirectional mobile robot base}Omnidirectional mobile robot base}

본 발명은 전방향 이동 로봇 베이스에 관한 것으로, 특히 로봇 베이스의 주요 부위를 모듈화하여 다양한 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 손쉽게 제공할 수 있으며, 슬립링을 이용하여 모듈간의 동력전달구조를 단순화시킨 전방향 이동 로봇 베이스에 관한 것이다.The present invention relates to an omnidirectional mobile robot base, and in particular, it is possible to easily provide an omnidirectional mobile robot base of various sizes by modularizing the main parts of the robot base, and to simplify the power transmission structure between modules using slip rings. A direction moving robot base.

로봇은 산업과 가정 등 다양한 분야에서 인력을 대체하기 위한 수단으로 활용이 가능하므로 생산성을 높이고 생활의 편의성을 높이기 위하여 사용이 증가하고 있는 실정이다. 즉 여러 산업현장에서는 생산성 향상을 도모하거나 또는 인력으로 작업이 곤란한 경우 작업여건에 맞는 로봇을 개발하여 사용하고 있으며, 또한 가정에서는 청소를 대행하거나 보안을 유지하거나 간단한 가사를 돕기 위한 로봇이 개발되어 사용되고 있다.Robots can be used as a means to replace manpower in various fields such as industries and homes, so the use of robots is increasing to increase productivity and convenience of living. In other words, many industrial sites are developing and using robots to improve productivity or when human resources are difficult. In addition, at home, robots are developed and used to perform cleaning, to maintain security, or to help household chores. have.

한편 로봇의 활용성을 높이고 다양한 분야에 손쉽게 적용되도록 하기 위해서는 다양한 형태로 응용이 가능해야 하고, 유지보수가 쉬워야 하며, 자유로운 이동이 가능해야 한다.Meanwhile, in order to increase the usability of the robot and to be easily applied to various fields, it should be applicable in various forms, easy to maintain, and free to move.

대부분의 이동 로봇에서 사용하는 차동 구동방식(differential drive)은 제자리 회전이 가능하고, 구조가 단순한 장점을 가지고 있으나, 옆으로 움직일 수 없는 등의 단점을 가지고 있다. 이에 따라 협소하고 복잡한 환경에서도 자유로운 이동이 가능한 전방향 이동 로봇의 사용이 증가하고 있다.
The differential drive used in most mobile robots has the advantage of being able to rotate in place and having a simple structure, but cannot move sideways. Accordingly, the use of omnidirectional mobile robots that can move freely even in narrow and complex environments is increasing.

상기 전방향 이동 로봇의 메커니즘은 크게 조향 가능한 바퀴를 사용하는 메커니즘과 전방향 바퀴를 사용하는 메커니즘으로 구분할 수 있다.The mechanism of the omnidirectional mobile robot can be divided into a mechanism using a steering wheel and a mechanism using an omnidirectional wheel.

한편 조향 가능한 바퀴를 사용하는 구조의 대표적인 방법은 동기식 이동방식(synchro-drive)으로, 상기 동기식 이동방식은 로봇의 모든 휠이 주행(drive)과 조향(steer)을 동시에 한다는 특징을 갖는다. 즉, 주행모터는 모든 바퀴를 회전시키고, 조향모터는 모든 휠 어셈블리의 방향을 전환시키게 된다. 이러한 구조의 장점은 모든 휠의 드라이빙 포스(driving force)가 균등하여 우수한 마찰과 오도메트리(odometry)성능을 보인다는 것이다. 또한 주행과 조향 간의 커플이 적어 헤딩 에러(heading error)의 최소화 및 제어가 쉽고, 회전반경이 없기 때문에 조작성이 좋으며, 바닥과의 디스트럭티브 포스(destructive force)가 적기 때문에 효율이 높아 전력소비가 적은 이점을 가지고 있다.On the other hand, a representative method of using a steerable wheel is a synchronous movement (synchro-drive), the synchronous movement method is characterized in that all the wheels of the robot drive and steer at the same time (steer). That is, the driving motor rotates all the wheels, and the steering motor turns the direction of all the wheel assemblies. The advantage of this structure is that the driving forces of all the wheels are equal, resulting in excellent friction and odometry performance. In addition, since there are few couples between driving and steering, it is easy to minimize heading error and control, and there is no turning radius, so it is easy to operate, and because it has low destructive force with the floor, it has high efficiency and high power consumption. It has a small advantage.

그러나 상기 동기식 이동방식은 주행축(driving axis)과 조향축(steer axis)을 동기화하기 위해 그리고 주행축과 조향축을 상호 간섭됨 없이 효과적으로 구성하기 위해서는 복잡한 기계적 메커니즘이 요구되었다. 따라서 종래의 동기식 이동방식은 그 복잡성으로 인해 효율이 낮고 신뢰성도 낮은 문제점을 가지고 있다.However, the synchronous movement method requires a complicated mechanical mechanism to synchronize the driving axis and the steering axis and to effectively configure the driving axis and the steering axis without mutual interference. Therefore, the conventional synchronous movement has a problem of low efficiency and low reliability due to its complexity.

또한 주행축과 조향축의 구동을 위하여 마련된 메커니즘의 교체가 용이하지 못하여 유지보수가 어려운 것은 물론이고 로봇의 크기를 변경하고자 할 경우, 모든 부품을 새로 구성해야만 함에 따라 다양한 형태로 응용이 어려운 문제점을 가지고 있다.In addition, it is not easy to replace the mechanism provided for driving the driving shaft and the steering shaft, so that it is difficult to maintain and also to change the size of the robot. have.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 전방향 이동 로봇 베이스의 주요 부위를 모듈화화여 다양한 크기로 손쉽게 제작할 수 있는 전방향 이동 로봇 베이스를 제공함에 있다.The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a omnidirectional mobile robot base that can be easily manufactured in various sizes by modularizing the main portion of the omnidirectional mobile robot base.

본 발명의 다른 목적은 로봇의 이동을 위한 주행모듈에 모터와 컨트롤러를 내장하고, 로봇본체의 터릿구동을 위한 터릿모듈에 모터와 컨트롤러를 내장하여 크기가 다른 베이스 모듈에 주행모듈과 터릿모듈을 장착하는 것에 의해 다양한 크기로 제작될 수 있는 전방향 이동 로봇 베이스를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to embed the motor and the controller in the travel module for the movement of the robot, the motor and the controller in the turret module for turret driving of the robot body to mount the travel module and the turret module in a different size base module By providing an omnidirectional mobile robot base that can be manufactured in a variety of sizes.

본 발명의 또 다른 목적은 주행모듈과 터릿모듈에 전원 및 제어신호의 전달을 위한 슬립링을 설치하여 동력전달구조를 단순화시킨 전방향 이동 로봇 베이스를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a omnidirectional mobile robot base by simplifying the power transmission structure by installing a slip ring for the transmission of power and control signals to the traveling module and the turret module.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명의 전방향 이동 로봇 베이스는 외곽에 다수 개의 주행모듈 지지부가 구비된 베이스 모듈; 바퀴와, 상기 바퀴를 회전 가능하게 지지하는 주행 프레임과, 상기 주행 프레임에 설치되며 바퀴와 연결되어 바퀴를 회전시키는 주행모터와, 상기 주행 프레임에 설치되며 주행모터와 연결되어 로봇본체로부터 제공되는 제어신호에 의하여 주행모터를 제어하는 주행모터 컨트롤러와, 상기 주행모듈 지지부에 장착되고 입력측이 풀리 및 벨트를 매개로 조향모터와 연결되며 출력측이 주행 프레임과 결합되어 주행 프레임을 회전 가능하게 지지하는 하모닉 드라이브로 구성되며, 상기 주행모듈 지지부에 장착되는 다수 개의 주행모듈; 및 상기 로봇본체가 상단부에 탑재되는 터릿판과, 상기 터릿판을 회전시키기 위한 터릿모터와, 상기 로봇본체로부터 제공되는 신호에 의하여 터릿모터를 제어하는 터릿모터 컨트롤러를 구비하며, 상기 베이스 모듈에 장착되는 터릿모듈로 구성된 것을 특징으로 한다.The omnidirectional mobile robot base of the present invention to achieve the object as described above and to perform the task for eliminating the drawbacks of the prior art is provided with a base module having a plurality of traveling module support on the outside; A wheel, a driving frame rotatably supporting the wheel, a driving motor installed on the driving frame and connected to the wheel to rotate the wheel, and a control motor installed on the driving frame and connected to the driving motor and provided from the robot body. A driving motor controller for controlling the driving motor according to a signal, a harmonic drive mounted on the driving module support unit, an input side connected to a steering motor via a pulley and a belt, and an output side coupled to the driving frame to rotatably support the driving frame Consists of a plurality of traveling modules mounted on the traveling module support; And a turret plate on which the robot body is mounted on an upper end portion, a turret motor for rotating the turret plate, and a turret motor controller for controlling the turret motor by a signal provided from the robot body. Characterized in that consisting of a turret module.

한편 상기 각각의 주행모듈에는 로봇본체와 주행모터 컨트롤러의 전기적인 연결을 위한 제1 슬립링이 구비된다.Meanwhile, each driving module includes a first slip ring for electrical connection between the robot body and the driving motor controller.

한편 상기 터릿모듈에는 로봇본체와 터릿모터 컨트롤러의 전기적인 연결을 위한 제2 슬립링이 구비된다.The turret module includes a second slip ring for electrical connection between the robot body and the turret motor controller.

한편 상기 베이스 모듈에는 조향모터와, 상기 조향모터를 제어하는 조향모터 컨트롤러와, 상기 조향모터에 의해 회전하는 제1 조향풀리가 구비되고, 상기 각각의 주행모듈에는 제1 조향풀리와 벨트를 통해 연결되어 주행모듈을 회전시키는 제2 조향풀리가 구비되어 다수 개의 주행모듈을 동기화시키는 것이 바람직하다.The base module includes a steering motor, a steering motor controller for controlling the steering motor, and a first steering pulley which is rotated by the steering motor, and the driving module is connected to each driving module through a first steering pulley and a belt. It is preferable that the second steering pulley for rotating the driving module is synchronized with a plurality of driving modules.

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한편 상기 터릿모듈은, 하단부가 베이스 모듈에 고정되는 원통형 구조의 터릿 프레임; 로봇본체를 탑재한 채로 로봇본체와 함께 회전하는 터릿판; 상기 터릿판의 저면에 고정되게 설치된 터릿모터; 상기 터릿판의 저면에 고정되게 설치되며 터릿모터와 연결되어 터릿모터를 제어하는 터릿모터 컨트롤러; 상기 터릿 프레임에 출력측이 고정되고, 입력측이 벨트 및 풀리를 매개로 터릿모터와 연결된 제1 연결유닛과 결합되어 터릿모터의 동력을 전달받으며, 입력측과 출력측을 수용하는 하우징이 제2 연결유닛을 매개로 터릿판에 고정되어 입력측에 전달되는 터릿모터의 동력에 의해 하우징이 회전하면서 터릿판을 회전시키는 하모닉 드라이브로 구성될 수 있다.The turret module may include a turret frame having a lower end fixed to the base module; Turret plate that rotates with the robot body while mounting the robot body; A turret motor fixed to the bottom of the turret plate; A turret motor controller fixedly installed on the bottom surface of the turret plate and connected to the turret motor to control the turret motor; The output side is fixed to the turret frame, the input side is coupled to the first connection unit connected to the turret motor via the belt and the pulley to receive the power of the turret motor, the housing housing the input side and the output side through the second connection unit It may be configured as a harmonic drive to rotate the turret plate while the housing is rotated by the power of the turret motor is fixed to the rotor turret plate transmitted to the input side.

상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 각기 제작된 주행모듈과 터릿모듈을 베이스 모듈에 장착하는 것에 의해 전방향 이동 로봇 베이스의 제작이 가능하며, 각 모듈의 크기를 변경함으로써 요구되는 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 손쉽게 제공할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention having the above characteristics, it is possible to manufacture the omnidirectional mobile robot base by mounting the produced traveling module and turret module to the base module, and the size of the required size by changing the size of each module There is an advantage that can easily provide a directional robot base.

또한 주행과 터릿 구동을 위한 모터 및 컨트롤러를 주행모듈과 터릿모듈에 각기 내장시켜 크기가 다른 베이스 모듈에 주행모듈과 터릿모듈을 장착하는 것에 의한 다양한 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 제공할 수 있게 되었다.In addition, motors and controllers for driving and turret driving are embedded in the traveling module and turret module, respectively, to provide omnidirectional mobile robot bases of various sizes by mounting the traveling module and turret module in different sized base modules. .

또한 전원 및 제어신호의 전달을 위하여 슬립링을 사용함으로써, 동력전달구조를 단순화시킬 수 있게 되었다.In addition, by using the slip ring for the transmission of power and control signals, it is possible to simplify the power transmission structure.

도 1 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전방향 이동 로봇 베이스의 사시도,
도 2 는 본 발명에 따른 베이스 모듈의 사시도,
도 3 은 본 발명에 따른 주행모듈의 사시도,
도 4 는 본 발명에 따른 주행모듈의 구조를 나타낸 단면도,
도 5 는 본 발명에 따른 제1 조향풀리와 제2 조향풀리가 벨트에 의해 연결된 구조를 나타낸 사시도,
도 6 은 본 발명에 따른 터릿모듈의 사시도,
도 7 은 본 발명에 따른 터릿모듈의 단면도.1 is a perspective view of an omnidirectional mobile robot base according to a preferred embodiment of the present invention,
2 is a perspective view of a base module according to the present invention;
3 is a perspective view of a driving module according to the present invention;
4 is a cross-sectional view showing the structure of a driving module according to the present invention;
5 is a perspective view showing a structure in which a first steering pulley and a second steering pulley according to the present invention are connected by a belt;
6 is a perspective view of a turret module according to the present invention;
7 is a cross-sectional view of the turret module according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전방향 이동 로봇 베이스의 사시도를 도시하고 있다.1 illustrates a perspective view of an omnidirectional mobile robot base according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 전방향 이동 로봇 베이스는 로봇본체(10)와 결합되어 하나의 완성된 로봇을 구성하며, 로봇을 이동시키고, 로봇본체(10)의 방향을 전환시키는 기능을 제공하는 것으로, 개별 제작된 주행모듈(200)과 터릿모듈(300) 및 베이스 모듈(100)의 결합에 의해 구성되며, 상기 주행모듈(200)과 터릿모듈(300)에는 주행동작과 터릿동작을 위한 모터 및 컨트롤러가 각기 내장되어 크기가 다른 베이스 모듈을 이용하는 것에 의해 다양한 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 손쉽게 제작할 수 있도록 한 특징을 갖는 것이다.The omni-directional mobile robot base of the present invention is combined with the robot main body 10 to constitute a completed robot, to move the robot, and to provide a function to switch the direction of the robot main body 10, the individual produced It is configured by the combination of the driving module 200 and the turret module 300 and the base module 100, and the motor and controller for driving and turret operation are built in the driving module 200 and the turret module 300, respectively. By using a base module of a different size is to have a feature that makes it easy to manufacture a mobile robot base of various sizes.

이하 각각의 구성요소에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, each component will be described in detail.

도 2는 본 발명에 따른 베이스 모듈의 사시도를 도시하고 있다.2 shows a perspective view of a base module according to the invention.

상기 베이스 모듈(100)은 주행모듈(200) 및 터릿모듈(300)를 지지하기 위한 것으로, 중앙부에는 터릿모듈(300)의 설치를 위한 구조가 마련되고, 외곽에는 주행모듈(200)의 설치를 위한 다수 개의 주행모듈 지지부(110)가 마련된 것으로 구성되어 있다.The base module 100 is for supporting the traveling module 200 and the turret module 300, the center is provided with a structure for the installation of the turret module 300, the outside of the installation of the traveling module 200 It is composed of a plurality of traveling module support 110 is provided for.

또한 상기 베이스 모듈(100)에는 주행모듈(200)을 회전시켜 로봇의 주행방향을 제어하기 위한 조향모터(121)와, 로봇본체로부터 제공되는 제어신호에 의하여 조향모터(121)를 제어하는 조향모터 컨트롤러(122) 및 상기 조향모터(121)에 의해 회전하는 제1 조향풀리(123)가 구비되며, 상기 제1 조향풀리(123)는 벨트를 매개로 주행모듈(200)들과 연결되어 주행모듈(200)을 회전시키게 된다. 이러한 조향모터(121)와 제1 조향풀리(123)에 의하여 주행모듈(200)이 회전하는 구조에 대한 설명은 주행모듈(200)에 대해 설명하는 과정에서 다시 설명하도록 한다.In addition, the base module 100 includes a steering motor 121 for controlling the driving direction of the robot by rotating the driving module 200, and a steering motor for controlling the steering motor 121 by a control signal provided from the robot body. A first steering pulley 123 rotated by a controller 122 and the steering motor 121 is provided, and the first steering pulley 123 is connected to the driving modules 200 through a belt to drive the driving module. It will rotate (200). The description of the structure in which the driving module 200 rotates by the steering motor 121 and the first steering pulley 123 will be described again in the process of describing the driving module 200.

한편 상기와 같이 구성되는 베이스 모듈(100)은 로봇의 주행이나 터릿구동을 위한 장치들을 갖고 있지 않으며, 일정한 규격으로 제작되는 주행모듈(200)과 터릿모듈(300)과의 결합에 의해 전방향 이동 로봇 베이스를 구성하게 되므로, 요구되는 로봇의 크기에 따라 적절한 크기의 베이스 모듈(100)을 선택한 후, 선택된 베이스 모듈(100)에 주행모듈(200) 및 터릿모듈(300)을 장착시킴으로써 다양한 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 손쉽게 제공할 수 있게 된다.On the other hand, the base module 100 configured as described above does not have devices for driving or turret driving of the robot, and moves forward by a combination of the traveling module 200 and the turret module 300 which are manufactured to a predetermined standard. Since the robot base is configured, after selecting the base module 100 of the appropriate size according to the size of the robot required, by mounting the traveling module 200 and the turret module 300 in the selected base module 100 of various sizes The omnidirectional mobile robot base can be easily provided.

도면 중 미설명부호 124는 제1 조향풀리(123)와 주행모듈(200)을 연결하는 벨트를 지지하기 위한 텐션롤러이다.In the drawing, reference numeral 124 denotes a tension roller for supporting a belt connecting the first steering pulley 123 and the traveling module 200.

도 3은 본 발명에 따른 주행모듈의 사시도를, 도 4는 본 발명에 따른 주행모듈의 구조를 나타낸 단면도를, 도 5는 본 발명에 따른 제1 조향풀리와 제2 조향풀리가 벨트에 의해 연결된 구조를 나타낸 사시도를 도시하고 있다.3 is a perspective view of a driving module according to the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view showing the structure of the driving module according to the invention, Figure 5 is a first steering pulley and the second steering pulley according to the present invention is connected by a belt A perspective view showing the structure is shown.

상기 주행모듈(200)은 베이스 모듈(100)의 주행모듈 지지부(110)에 장착되어 로봇의 주행이 이루어지도록 하는 것이다. 이러한 주행모듈(200)은 베이스 모듈(100)에 마련된 다수 개의 주행모듈 지지부(110)에 각기 장착될 수 있도록 다수 개로 구성된다.The travel module 200 is mounted on the travel module support 110 of the base module 100 to allow the robot to travel. The traveling module 200 is configured in plural so as to be mounted on the plurality of traveling module support units 110 provided in the base module 100.

한편 각각의 주행모듈(200)은 바퀴(210)와, 상기 바퀴(210)를 회전 가능하게 지지하는 주행 프레임(220)과, 상기 주행 프레임(220)에 설치되며 바퀴(210)와 연결되어 바퀴(210)를 회전시키는 주행모터(230)와, 상기 주행 프레임(220)에 설치되며 주행모터(230)와 연결되어 로봇본체로부터 제공되는 제어신호에 의하여 주행모터(230)를 제어하는 주행모터 컨트롤러(240)와, 상기 주행모듈 지지부(110)에 장착되고 입력측(251)이 풀리 및 벨트를 매개로 조향모터(121)와 연결되며 출력측(252)이 주행 프레임(220)과 결합되어 주행 프레임(220)을 회전 가능하게 지지하는 하모닉 드라이브(250)로 구성된다. 이때 상기 주행모터(230)에는 감속기가 포함된다.Meanwhile, each driving module 200 is provided with a wheel 210, a driving frame 220 rotatably supporting the wheel 210, and installed on the driving frame 220 and connected to the wheel 210. A traveling motor controller for rotating the driving motor 230 and a driving motor installed on the driving frame 220 and connected to the driving motor 230 to control the driving motor 230 by a control signal provided from the robot body. 240 and the driving module support unit 110, the input side 251 is connected to the steering motor 121 via the pulley and the belt, and the output side 252 is coupled to the driving frame 220 to the driving frame ( And a harmonic drive 250 that rotatably supports 220. In this case, the driving motor 230 includes a speed reducer.

상기와 같이 구성되는 주행모듈(200)의 상단부에는 조향모터(121)에서 발생되는 회전을 제1 조향풀리(123)로부터 전달받아 회전하면서 주행 프레임(220)을 회전시키기 위한 제2 조향풀리(260)가 구비되며, 상기 제2 조향풀리(260)는 벨트(125)를 매개로 제1 조향풀리(123)와 연결된다.The second steering pulley 260 for rotating the driving frame 220 while receiving and rotating the rotation generated from the steering motor 121 from the first steering pulley 123 at the upper end of the driving module 200 configured as described above. ) Is provided, and the second steering pulley 260 is connected to the first steering pulley 123 via the belt 125.

한편 상기 제2 조향풀리(260)는 하모닉 드라이브(250)의 입력측(251)에 결합되고, 하모닉 드라이브(250)의 출력측(252)은 주행 프레임(220)에 결합되어 주행 프레임(220)을 회전시키게 되며, 하모닉 드라이브(250)의 하우징(253)은 주행모듈 지지부(110)에 고정되게 설치된다. 한편 상기 하모닉 드라이브의 구성이나 감속원리는 공지된 기술이므로 생략하며, 도 4에는 하모닉 드라이브와 주변부품의 연결구조를 나타내기 위하여 하모닉 드라이브의 주요 부위를 블록화하여 도시하였다.Meanwhile, the second steering pulley 260 is coupled to the input side 251 of the harmonic drive 250, and the output side 252 of the harmonic drive 250 is coupled to the driving frame 220 to rotate the driving frame 220. The housing 253 of the harmonic drive 250 is installed to be fixed to the driving module support 110. On the other hand, since the configuration or deceleration principle of the harmonic drive is a well-known technique, it is omitted. FIG. 4 is a block diagram illustrating major parts of the harmonic drive in order to show a connection structure between the harmonic drive and peripheral components.

한편 벨트(125)를 매개로 제1 조향풀리(123)와 제2 조향풀리(260)를 연결함에 있어서, 각각의 주행모듈(200)에 설치되는 제2 조향풀리(260)들이 동기화되어 회전할 수 있도록 제2 조향풀리(260)들은 하나의 벨트(125)에 의해 제1 조향풀리(123)와 연결된다.Meanwhile, in connecting the first steering pulley 123 and the second steering pulley 260 via the belt 125, the second steering pulleys 260 installed in each driving module 200 may rotate in synchronization. The second steering pulleys 260 may be connected to the first steering pulley 123 by one belt 125.

이와 같이 구성되는 주행모듈(200)은 주행 및 제어를 위한 모터와 컨트롤러를 자체적으로 구비함에 주행모듈(200)과 베이스 모듈(100)의 사이에는 전원이나 신호를 전달받기 위한 선 외에는 별도의 동력전달구조가 요구되지 않아 모듈간의 결합구조를 단순화시킬 수 있는 이점이 있다.The driving module 200 configured as described above is provided with a motor and a controller for driving and control by itself, and separate power transmission between the driving module 200 and the base module 100 except for a line for receiving power or a signal. Since no structure is required, there is an advantage that the coupling structure between modules can be simplified.

한편 상기 주행 프레임(220)은 로봇의 이동방향을 제어하기 위하여 360도 전방향으로 회전하게 되며, 주행 프레임(220)에 설치된 주행모터(230) 및 주행모터 컨트롤러(240)는 로봇본체로부터 전원 및 신호를 받아 구동하게 된다. 따라서 로봇본체로부터 연장되는 전원선이나 신호선을 그대로 주행모터 컨트롤러(240)에 연결할 경우, 조향을 위하여 주행 프레임(220) 회전을 반복함에 따라 전원선이나 신호선의 꼬임에 의하여 쉽게 끊어지게 된다.Meanwhile, the driving frame 220 is rotated in all directions by 360 degrees to control the moving direction of the robot, and the driving motor 230 and the driving motor controller 240 installed on the driving frame 220 are powered from the robot body. It is driven by receiving a signal. Accordingly, when the power line or signal line extending from the robot body is directly connected to the driving motor controller 240, the power line or the signal line is easily broken by the rotation of the driving frame 220 for steering.

이와 같은 전원선이나 신호선의 꼬임을 방지하기 위하여 주행 프레임(220) 내에는 제1 슬립링(270)이 구비되며, 상기 제1 슬립링(270)은 로봇본체로부터 연장되는 전원선 및 신호선과 연결되는 고정부재(271)와, 상기 고정부재(271)와 전기적인 접속상태를 유지한 채로 주행 프레임(220)과 함께 회전하며 주행모터 컨트롤러(240)와 전원선 및 신호선에 의해 연결된 회전부재(272)로 구성된다. 이러한 슬립링은 주지 관용된 기술이므로, 슬립링에 대한 보다 구체적인 설명은 생략하도록 한다.A first slip ring 270 is provided in the traveling frame 220 to prevent the power line or the signal line from being twisted. The first slip ring 270 is connected to a power line and a signal line extending from the robot body. The rotating member 272 which rotates together with the traveling frame 220 while maintaining the electrical connection state with the fixing member 271 and the fixing member 271, and is connected to the driving motor controller 240 by a power line and a signal line. It consists of Since the slip ring is a well-known technique, more detailed description of the slip ring will be omitted.

도 6은 본 발명에 따른 터릿모듈의 사시도를, 도 7은 본 발명에 따른 터릿모듈의 단면도를 도시하고 있다.6 is a perspective view of a turret module according to the present invention, Figure 7 is a cross-sectional view of the turret module according to the present invention.

상기 터릿모듈(300)은 베이스 모듈(100)의 중앙에 설치되며, 로봇본체가 탑재되는 터릿판(330)을 회전시켜 로봇본체의 방향을 전환시키는 것이다.The turret module 300 is installed in the center of the base module 100, by rotating the turret plate 330 on which the robot body is mounted to change the direction of the robot body.

이러한 터릿모듈(300)은 하단부가 베이스 모듈(100)에 고정되는 원통형 구조의 터릿 프레임(310)과, 로봇본체를 탑재한 채로 로봇본체와 함께 회전하는 터릿판(330)과, 상기 터릿판(330)의 저면에 고정되게 설치된 터릿모터(340)와, 상기 터릿판(330)의 저면에 고정되게 설치되며 터릿모터(340)와 연결되어 터릿모터(340)를 제어하는 터릿모터 컨트롤러(350)와, 상기 터릿 프레임(310)에 출력측(322)이 고정되고 입력측(321)이 밸트(343) 및 풀리(341,342)를 매개로 터릿모터(340)와 연결된 제1 연결유닛(361)과 결합되어 터릿모터(340)의 동력을 전달받으며 입력측(321)과 출력측(322)을 수용하는 하우징(323)이 제2 연결유닛(362)을 매개로 터릿판(330)에 고정되어 입력측(321)에 전달되는 터릿모터(340)의 동력에 의해 하우징(323)이 회전하면서 터릿판(330)을 회전시키는 하모닉 드라이브(320)로 구성되어 있다.The turret module 300 has a turret frame 310 having a cylindrical structure having a lower end fixed to the base module 100, a turret plate 330 rotating together with the robot body while the robot body is mounted, and the turret plate ( Turret motor 340 is fixedly installed on the bottom of the 330, the turret motor controller 350 is fixedly installed on the bottom of the turret plate 330 and connected to the turret motor 340 to control the turret motor 340 The output side 322 is fixed to the turret frame 310 and the input side 321 is coupled to the first connection unit 361 connected to the turret motor 340 through the belts 343 and the pulleys 341 and 342. The housing 323 receiving the power of the turret motor 340 and accommodating the input side 321 and the output side 322 is fixed to the turret plate 330 via the second connection unit 362 to the input side 321. Harmonic drive 320 for rotating the turret plate 330 while the housing 323 is rotated by the power of the turret motor 340 transmitted. It consists of).

이때 상기 제1 연결유닛(361)은 하모닉 드라이브(320)의 입력측(321)과 연결되며 풀리(341,342) 및 벨트(343)에 의해 터릿모터(340)와 연결되어 터릿모터(340)의 동력을 하모닉 드라이브(320)의 입력측(321)에 전달하게 되고, 상기 제2 연결유닛(362)은 하우징(323)의 회전에 의해 터릿판(330)이 회전하도록 하모닉 드라이브(320)의 하우징(323)과 터릿판(330)을 연결하게 된다.At this time, the first connection unit 361 is connected to the input side 321 of the harmonic drive 320 and is connected to the turret motor 340 by the pulleys 341 and 342 and the belt 343 to power the turret motor 340. It is transmitted to the input side 321 of the harmonic drive 320, the second connection unit 362 is the housing 323 of the harmonic drive 320 to rotate the turret plate 330 by the rotation of the housing 323 And the turret plate 330 is connected.

한편 상기 터릿 프레임(310)에는 로봇본체로부터 연장되는 전원선 및 신호선을 터릿모터 컨트롤러(350)와 연결하고, 또 로봇본체와 주행모듈(200)의 연결을 위한 전원선 및 신호선을 인출하기 위한 제2 슬립링(370)이 설치되며, 로봇본체로부터 연장되는 전원선 및 신호선은 제1,2 연결유닛(361,362)의 중심부를 통해 제2 슬립링(370)으로 연결된다. 이때 주행모듈(200)과의 연결을 위하여 제2 슬립링(370)으로부터 인출되는 전원선 및 신호선은 제2 조향풀리(260)와 하모닉 드라이브(250)의 중심을 관통하여 제1 슬립링(270)에 연결된다.Meanwhile, the turret frame 310 may be configured to connect a power line and a signal line extending from the robot body to the turret motor controller 350 and to draw a power line and a signal line for connecting the robot body and the driving module 200. The second slip ring 370 is installed, and the power line and the signal line extending from the robot body are connected to the second slip ring 370 through the center of the first and second connection units 361 and 362. At this time, the power line and the signal line drawn out from the second slip ring 370 for the connection with the driving module 200 pass through the center of the second steering pulley 260 and the harmonic drive 250 and the first slip ring 270. )

상기 터릿모듈(300)에 구비되는 하모닉 드라이브(320)와 제2 슬립링(370)은 주행모듈(200)의 하모닉 드라이브(250)나 제2 슬립링(270)과 마찬가지로 주지 관용된 기술이므로, 도면상에는 주변 부품과의 연결구조가 명확히 드러나도록 블록화하여 도시하였다.
Since the harmonic drive 320 and the second slip ring 370 provided in the turret module 300 are well known and commonly used as the harmonic drive 250 or the second slip ring 270 of the traveling module 200, In the drawings, the connection structure with the peripheral parts is shown in a block so as to clearly show.

상기와 같이 구성된 전방향 이동 로봇 베이스는 터릿모듈(300)의 상단부에 구비된 터릿판(330)에 로봇본체가 탑재됨으로써, 하나의 완성된 로봇이 구성되며, 주행모듈(200)과 터릿모듈(300)의 구동을 위하여 로봇본체로부터 연장되는 전원선과 신호선은 로봇본체의 탑재 시 제2 슬립링(370)과 제1 슬립링(270)를 통하여 주행모듈(200)과 터릿모듈(300)에 연결된다.In the omnidirectional mobile robot base configured as described above, the robot main body is mounted on the turret plate 330 provided at the upper end of the turret module 300, so that one completed robot is configured, and the traveling module 200 and the turret module ( The power line and the signal line extending from the robot main body for driving 300 are connected to the traveling module 200 and the turret module 300 through the second slip ring 370 and the first slip ring 270 when the robot body is mounted. do.

이하에서는 완성된 로봇의 주행과 조향 및 터릿 작동과정에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the driving, steering, and turret operation of the completed robot will be described.

로봇의 주행은 주행모터(230)의 구동에 의해 바퀴(210)가 회전함으로써 이루어지게 된다. 이러한 주행모터(230)의 구동 및 제어는 주행모터 컨트롤러(240)에 의해 이루어지게 되며, 주행모터 컨트롤러(240)는 로봇본체로부터 제2 슬립링(370)과 제1 슬립링(270)을 통해 전달되는 전류와 제어신호에 의해 작동하게 된다.Running of the robot is made by the wheel 210 is rotated by the driving motor 230. The driving and control of the driving motor 230 is made by the driving motor controller 240, and the driving motor controller 240 is provided from the robot body through the second slip ring 370 and the first slip ring 270. It is operated by the transmitted current and control signal.

보다 구체적으로, 로봇의 주행을 위한 전류와 제어신호는 로봇본체로부터 제공되며, 로봇본체로부터 제공되는 전류와 제어신호는 제2 슬립링(370)으로 연결되는 전원선과 신호에 의해 제2 슬립링(370)으로 전달되고, 제2 슬립링(370)으로 전달된 전류와 제어신호는 제2 슬립링(370)으로부터 제1 슬립링(270)으로 연결되는 전원선과 신호에서 의해 제1 슬립링(270)으로 전달되며, 제1 슬립링(270)으로 전달된 전류와 제어신호가 주행모터 컨트롤러(240)에 전달됨으로써, 주행모터(230)의 구동 및 제어가 이루어지게 된다.More specifically, the current and the control signal for driving the robot is provided from the robot body, the current and the control signal provided from the robot body is connected to the second slip ring 370 by a power line and a signal connected to the second slip ring ( The current and the control signal transmitted to the second slip ring 370 are transferred to the first slip ring 270 by a power line and a signal connected from the second slip ring 370 to the first slip ring 270. ) And the current and the control signal transmitted to the first slip ring 270 are transmitted to the driving motor controller 240, thereby driving and controlling the driving motor 230.

로봇의 조향은 베이스 모듈(100)에 설치된 조향모터(121)의 구동에 의해 이루어지게 된다. 한편 조향모터(121)의 구동은 로봇본체로부터 제공되는 전류 및 제어신호가 조향모터 컨트롤러(122)에 전달됨으로써 이루어지게 되며, 조향모터(121)의 구동에 의해 제1 조향풀리(123)가 회전하게 되며, 제1 조향풀리(123)의 회전은 벨트(125)에 의해 각각의 주행모듈(200)에 구비된 제2 조향풀리(260)로 전달되어 제2 조향풀리(260)를 회전시키게 된다. 이와 같은 제2 조향풀리(260)의 회전에 의해 각각의 주행모듈(200)들이 동일한 방향과 동일한 각도로 회전함으로써 로봇의 주행방향을 제어하게 된다.The steering of the robot is made by driving the steering motor 121 installed in the base module 100. Meanwhile, the steering motor 121 is driven by the current and control signals provided from the robot body to the steering motor controller 122, and the first steering pulley 123 is rotated by the steering motor 121. FIG. The rotation of the first steering pulley 123 is transmitted to the second steering pulley 260 provided in each driving module 200 by the belt 125 to rotate the second steering pulley 260. . As a result of the rotation of the second steering pulley 260, each driving module 200 rotates at the same angle and at the same angle to control the driving direction of the robot.

로봇본체의 방향전환을 위한 터릿 구동은 터릿모듈(300)에 구비된 터릿모터(340)의 구동에 의해 터릿판(330)이 회전함으로써 이루어지게 된다. 한편 터릿모터(340)의 구동은 로봇본체로부터 제공되는 전류 및 제어신호가 터릿모터 컨트롤러(350)에 전달됨으로써 이루어지게 된다.Turret driving for changing the direction of the robot body is made by the turret plate 330 by the drive of the turret motor 340 provided in the turret module 300. On the other hand, the driving of the turret motor 340 is made by transmitting the current and the control signal provided from the robot body to the turret motor controller 350.

보다 구체적으로, 로봇본체로부터 제공되는 전류와 제어신호는 제2 슬립링(370)을 통해 터릿모터 컨트롤러(350)로 전달되어 터릿모터(340)를 구동하게 되며, 이때 터릿모터(340)와 풀리(341,342) 및 벨트(343)에 의해 연결된 제1 연결유닛(361)이 회전하게 된다. 한편 제1 연결유닛(361)은 하모닉 드라이브(320)의 입력측(321)에 연결되어 있으므로 제1 연결유닛(361)의 회전은 하모닉 드라이브(320)로 전달되어 하모닉 드라이브(320)가 갖는 감속비로 감속된 후 출력측(322)으로 전달된다.More specifically, the current and the control signal provided from the robot main body are transmitted to the turret motor controller 350 through the second slip ring 370 to drive the turret motor 340, in which case the turret motor 340 and the pulley The first connection unit 361 connected by the 341 and 342 and the belt 343 rotates. On the other hand, since the first connection unit 361 is connected to the input side 321 of the harmonic drive 320, the rotation of the first connection unit 361 is transmitted to the harmonic drive 320 to reduce the ratio of the harmonic drive 320. It is transmitted to the output side 322 after deceleration.

한편 하모닉 드라이브(320)의 출력측(322)은 터릿 프레임(310)에 고정되어 회전이 억제된 상태이므로, 상대적으로 회전이 자유로운 (320)의 하우징(323)이 출력측(322)을 대신하여 회전하게 되며, 이러한 하모닉 드라이브(320) 하우징(323)의 회전에 의하여 터릿판(330)이 회전하면서 로봇본체의 방향을 전환시키게 된다.Meanwhile, since the output side 322 of the harmonic drive 320 is fixed to the turret frame 310 and the rotation is suppressed, the housing 323 of the relatively free rotation 320 rotates in place of the output side 322. The turret plate 330 is rotated by the rotation of the harmonic drive 320 and the housing 323 to change the direction of the robot body.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 전방향 이동 로봇 베이스는 주행모듈(200)과 터릿모듈(300)에 모터와 컨트롤러 그리고 로봇본체로부터 제공되는 전류 및 제어신호를 전달받기 위한 슬립링이 구비된 것으로 구성되어 모듈간의 동력전달구조를 간소화할 수 있고, 또 일정 크기로 제작된 주행모듈(200)과 터릿모듈(300) 그리고 요구되는 크기로 자유롭게 제작되는 베이스 모듈(100)을 상호 결합시켜 요구되는 크기의 전방향 이동 로봇 베이스를 손쉽게 제작할 수 있으므로 활용성이나 확장성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
As described above, the omnidirectional mobile robot base according to the present invention includes a slip ring for receiving current and control signals provided from the motor, the controller, and the robot body to the traveling module 200 and the turret module 300. The power transmission structure between the modules can be simplified, and the traveling module 200 and the turret module 300, which are manufactured to a predetermined size, and the base module 100, which are freely manufactured to the required size, are mutually coupled to each other. Since the omnidirectional mobile robot base can be easily manufactured, there is an advantage of improving usability or expandability.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
(100) : 베이스 모듈 (110) : 주행모듈 지지부
(121) : 조향모터 (122) : 조향모터 컨트롤러
(123) : 제1 조향풀리 (125) : 벨트
(200) : 주행모듈 (210) : 바퀴
(220) : 주행 프레임 (230) : 주행모터
(240) : 주행모터 컨트롤러 (250) : 하모닉 드라이브
(260) : 제2 조향풀리 (270) : 제1 슬립링
(300) : 터릿모듈 (310) : 터릿 프레임
(320) : 하모닉 드라이브 (330) : 터릿판
(340) : 터릿모터 (350) : 터릿모터 컨트롤러
(361) : 제1 연결유닛 (362) : 제2 연결유닛
(370) : 제2 슬립링<Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
100: base module 110: driving module support
121: steering motor 122: steering motor controller
(123): first steering pulley (125): belt
200: drive module 210: wheels
220: driving frame 230: driving motor
240: drive motor controller 250: harmonic drive
(260): second steering pulley (270): first slip ring
(300): turret module 310: turret frame
320: harmonic drive 330: turret plate
Turret motor 350 Turret motor controller
(361): first connecting unit 362: second connecting unit
(370): second slip ring

Claims

외곽에 다수 개의 주행모듈 지지부(110)가 구비된 베이스 모듈(100);
바퀴(210)와, 상기 바퀴(210)를 회전 가능하게 지지하는 주행 프레임(220)과, 상기 주행 프레임(220)에 설치되며 바퀴(210)와 연결되어 바퀴(210)를 회전시키는 주행모터(230)와, 상기 주행 프레임(220)에 설치되며 주행모터(230)와 연결되어 로봇본체로부터 제공되는 제어신호에 의하여 주행모터(230)를 제어하는 주행모터 컨트롤러(240)와, 상기 주행모듈 지지부(110)에 장착되고 입력측(251)이 풀리 및 벨트를 매개로 조향모터(121)와 연결되며 출력측(252)이 주행 프레임(220)과 결합되어 주행 프레임(220)을 회전 가능하게 지지하는 하모닉 드라이브(250)로 구성되며, 상기 주행모듈 지지부(110)에 장착되는 다수 개의 주행모듈(200); 및
상기 로봇본체가 상단부에 탑재되는 터릿판(330)과, 상기 터릿판(330)을 회전시키기 위한 터릿모터(340)와, 상기 로봇본체로부터 제공되는 신호에 의하여 터릿모터(340)를 제어하는 터릿모터 컨트롤러(350)를 구비하며, 상기 베이스 모듈(100)에 장착되는 터릿모듈(300)로 구성된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇 베이스.A base module 100 provided with a plurality of driving module support parts 110 on the outside;
A wheel 210, a travel frame 220 rotatably supporting the wheel 210, and a travel motor installed on the travel frame 220 and connected to the wheel 210 to rotate the wheel 210 ( 230, a travel motor controller 240 installed on the travel frame 220 and connected to the travel motor 230 to control the travel motor 230 according to a control signal provided from the robot body, and the travel module support unit. Harmonic mounted on the 110, the input side 251 is connected to the steering motor 121 via the pulley and the belt, and the output side 252 is coupled to the driving frame 220 to support the driving frame 220 rotatably Comprising a drive 250, a plurality of traveling module 200 is mounted to the traveling module support 110; And
The turret plate 330 on which the robot main body is mounted, the turret motor 340 for rotating the turret plate 330, and the turret motor 340 by controlling the turret motor 340 by a signal provided from the robot body. It is provided with a motor controller 350, the omnidirectional mobile robot base, characterized in that consisting of a turret module 300 mounted to the base module (100).

제 1 항에 있어서,
상기 각각의 주행모듈(200)에는 로봇본체와 주행모터 컨트롤러(240)의 전기적인 연결을 위한 제1 슬립링(270)이 구비된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇 베이스.The method of claim 1,
Each of the traveling module 200, the omni-directional mobile robot base, characterized in that the first slip ring 270 for the electrical connection of the robot body and the driving motor controller 240 is provided.

제 1 항에 있어서,
상기 터릿모듈(300)에는 로봇본체와 터릿모터 컨트롤러(350)의 전기적인 연결을 위한 제2 슬립링(370)이 구비된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇 베이스.The method of claim 1,
The turret module 300, the omni-directional mobile robot base, characterized in that the second slip ring 370 for the electrical connection between the robot body and the turret motor controller 350 is provided.

제 1 항에 있어서,
상기 베이스 모듈(100)에는 조향모터(121)와, 상기 조향모터(121)를 제어하는 조향모터 컨트롤러(122)와, 상기 조향모터(121)에 의해 회전하는 제1 조향풀리(123)가 구비되고,
상기 각각의 주행모듈(200)에는 제1 조향풀리(123)와 벨트(125)를 통해 연결되어 주행모듈(200)을 회전시키는 제2 조향풀리(260)가 구비되어 다수 개의 주행모듈(200)이 동기화된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇 베이스.The method of claim 1,
The base module 100 includes a steering motor 121, a steering motor controller 122 for controlling the steering motor 121, and a first steering pulley 123 rotated by the steering motor 121. Become,
Each of the driving modules 200 includes a second steering pulley 260 connected to the first steering pulley 123 and the belt 125 to rotate the driving module 200. Omnidirectional mobile robot base, characterized in that the synchronization.

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제 1 항에 있어서, 상기 터릿모듈(300)은,
하단부가 베이스 모듈(100)에 고정되는 원통형 구조의 터릿 프레임(310);
로봇본체를 탑재한 채로 로봇본체와 함께 회전하는 터릿판(330);
상기 터릿판(330)의 저면에 고정되게 설치된 터릿모터(340);
상기 터릿판(330)의 저면에 고정되게 설치되며 터릿모터(340)와 연결되어 터릿모터(340)를 제어하는 터릿모터 컨트롤러(350);
상기 터릿 프레임(310)에 출력측(322)이 고정되고, 입력측(321)이 벨트(343) 및 풀리(341,342)를 매개로 터릿모터(340)와 연결된 제1 연결유닛(361)과 결합되어 터릿모터(340)의 동력을 전달받으며, 입력측(321)과 출력측(322)을 수용하는 하우징(323)이 제2 연결유닛(362)을 매개로 터릿판(330)에 고정되어 입력측(321)에 전달되는 터릿모터(340)의 동력에 의해 하우징(323)이 회전하면서 터릿판(330)을 회전시키는 하모닉 드라이브(320)로 구성된 것을 특징으로 하는 전방향 이동 로봇 베이스.According to claim 1, wherein the turret module 300,
A turret frame 310 having a lower end fixed to the base module 100;
Turret plate 330 that rotates with the robot body while mounting the robot body;
A turret motor 340 fixedly installed on the bottom surface of the turret plate 330;
A turret motor controller 350 fixedly installed on the bottom surface of the turret plate 330 and connected to the turret motor 340 to control the turret motor 340;
The output side 322 is fixed to the turret frame 310, the input side 321 is coupled to the first connection unit 361 connected to the turret motor 340 through the belt 343 and the pulleys 341 and 342. The housing 323 receiving the power of the motor 340 and accommodating the input side 321 and the output side 322 is fixed to the turret plate 330 via the second connection unit 362 to the input side 321. The omnidirectional mobile robot base, characterized in that consisting of a harmonic drive 320 for rotating the turret plate 330 while the housing 323 is rotated by the power of the turret motor 340 transmitted.