KR101770732B1 - 건설기계의 주행 제어방법 - Google Patents
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Abstract
주행중 작업장치를 조작하여 평탄화 작업 등을 수행하기 위한 주행 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 주행 제어방법에 있어서, 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하는 제1단계와, 사용자에 의해 조이스틱 및 주행페달 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계와, 주행페달 및 조이스틱의 조작에 따른 주행 및 작업장치 조작 여부를 판단하는 제3단계와, 주행페달과 조이스틱을 동시에 조작한 경우 주행 절환모드로 절환시키고 제2단계로 복귀하는 제4단계와, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간동안 일시적으로 정지된 경우인지를 판단하는 제5단계와, 초기 소요시간과 지연시간 설정값의 대소 여부를 판단하되 설정값이 상대적으로 큰 경우에 주행 절환모드로 절환시키는 제6단계와, 주행페달이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달이 조작되고 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계로 복귀하는 제7단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 주행 제어방법을 제공한다.
Description
본 발명은 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 굴삭기 주행중 아암 등의 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업 등을 수행하는 경우에 작업장치 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법에 관한 것이다.
도 1(a,b)에 도시된 종래 기술에 의한 건설기계의 주행 제어시스템은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐 구동을 각각 제어하는 스풀(spool)들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 각각 설치되며, 제1붐, 버킷 및 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a) 및 제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 절환시 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키는 전자밸브(9)를 구비한다.
도 2에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업을 수행하거나, 중량체의 물품을 운반하는 경우, 운전자는 붐, 아암 등으로 이뤄진 작업장치(10)와 주행장치(6; 도면상 트랙으로 표기됨)를 동시에 구동하게 된다.
즉 조이스틱 조작으로 작업장치(10)를 구동시키고, 동시에 주행페달 조작으로 주행장치(6)를 구동시켜 정지작업을 수행하는 경우, 전자밸브(9)에 의해 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드(도 1(b)의 위치로 스풀을 절환시킴)로 절환시킨다. 이로 인해 제1유압펌프(P1)로부터 토출되는 작동유를 토출유로(1,4)를 통해 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터 토출되는 작동유를 병렬유로(1a,4a)를 통해 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급할 수 있다.
따라서, 주행중 작업장치를 동시에 조작하여 평탄화 작업하는 경우에 장비의 편 주행을 방지할 수 있게 된다.
한편, 주행중(도 2에서 우측방향으로 주행하고 있음을 나타냄) 작업장치(10)를 동시에 조작할 경우, 아암 등의 작업장치(10) 조작이 순간적으로 멈춰지는 경우(일 예로서, 평탄화 작업을 위해 아암-인(arm-in) 구동후 아암-아웃(arm-out) 구동으로 조작되는 경우, 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제된다.
전술한 바와 같이 굴삭기 주행중에 아암 등의 작업장치 조작 방향이 변경되는 순간에 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드 기능이 해제됨에 따라(도 1(a)의 위치로 스풀을 절환시킴), 작업장치(10)를 조작시 쇼크가 발생되어 운전자 피로도를 가중시키고, 작업장치(10)를 조작하는 조작성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 건설기계의 주행 제어방법과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은,
건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업시 편주행을 방지하기 위해 절환되는 주행절환밸브의 주행절환모드 상태를 유지하기 위한 지연시간 설정값을 입력하는 단계;
상기 주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업하기 위해 상기 주행절환밸브가 주행절환모드인 경우, 작업장치 조이스틱의 신호를 검출하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값 이하인지를 판단하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 상기 미리 설정된 임계값 이하일 경우, 기 설정된 설정시간 동안 상기 주행절환밸브를 주행절환모드상태로 유지하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 조작신호가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 주행절환밸브를 주행절환모드로 절환시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 및 우측 주행모터에 분배공급하고 제2유압펌프의 작동유를 제1작업장치 및 제2작업장치에 분배공급하는 단계;
주행페달이 초기부터 조작되지 않은 경우, 또는 상기 주행페달이 조작되고 상기 작업장치 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 상기 주행절환밸브의 주행절환모드를 해제시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 주행모터 및 제1작업장치에 공급하고 제2유압펌프의 작동유를 우측 주행모터 및 제2작업장치에 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 의하면, 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업시 편주행을 방지하기 위해 절환되는 주행절환밸브의 주행절환모드 상태를 유지하기 위한 지연시간 설정값을 입력하는 단계;
상기 주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업하기 위해 상기 주행절환밸브가 주행절환모드인 경우, 작업장치 조이스틱의 신호를 검출하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값 이하인지를 판단하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 상기 미리 설정된 임계값 이하일 경우, 기 설정된 설정시간 동안 상기 주행절환밸브를 주행절환모드상태로 유지하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 조작신호가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 주행절환밸브를 주행절환모드로 절환시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 및 우측 주행모터에 분배공급하고 제2유압펌프의 작동유를 제1작업장치 및 제2작업장치에 분배공급하는 단계;
주행페달이 초기부터 조작되지 않은 경우, 또는 상기 주행페달이 조작되고 상기 작업장치 조이스틱 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 상기 주행절환밸브의 주행절환모드를 해제시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 주행모터 및 제1작업장치에 공급하고 제2유압펌프의 작동유를 우측 주행모터 및 제2작업장치에 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 의하면, 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
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주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용될 수 있다.
주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
제어기에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 클러스터가 사용될 수 있다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.
굴삭기를 이용한 평탄화 작업시, 주행중 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에도 주행 절환모드 기능이 일정시간 해제되지않도록 제어하여, 작업장치를 조작시 쇼크 발생됨이 경감되므로 조작성을 향상시킬 수 있다.
도 1(a,b)는 종래 기술에 의한 주행 제어장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 주행중 작업장치를 구동시켜 수행하는 정지작업을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법에서, 주행 및 작업장치의 조작에 따라 주행절환용 전자밸브 제어를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명>
8; 주행 절환밸브
9; 전자밸브
10; 작업장치
11; 제어기
12; 조이스틱
13; 주행페달
14; 클러스터
도 2는 주행중 작업장치를 구동시켜 수행하는 정지작업을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법에서, 주행 및 작업장치의 조작에 따라 주행절환용 전자밸브 제어를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명>
8; 주행 절환밸브
9; 전자밸브
10; 작업장치
11; 제어기
12; 조이스틱
13; 주행페달
14; 클러스터
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 3 및 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법은,
엔진(미도시됨)에 연결되는 제1,2유압펌프(P1,P2)와,
제1유압펌프(P1)의 토출유로(1)에 설치되며, 좌측 주행모터의 구동을 제어하는 좌측 주행제어밸브(2)와,
제2유압펌프(P2)의 토출유로(4)에 설치되며, 우측 주행모터의 구동을 제어하는 우측 주행제어밸브(5)와,
제1유압펌프(P1)의 병렬유로(1a)에 각각 설치되며, 제1아암 및 제2붐용 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제1작업장치용 제어밸브(3)와,
제2유압펌프(P2)의 병렬유로(4a)에 설치되며, 제1붐, 버킷, 제2아암의 구동을 각각 제어하는 스풀들로 이뤄지는 제2작업장치용 제어밸브(7)와,
주행과 작업장치를 동시에 조작시 절환되어 제1유압펌프(P1)로부터의 작동유를 좌측 주행모터와 우측 주행모터에 분배 공급하고, 제2유압펌프(P2)로부터의 작동유를 제1작업장치용 제어밸브(3)와 제2작업장치용 제어밸브(7)에 분배 공급하여 편 주행을 방지하는 주행 절환밸브(8)와,
주행 절환밸브(8)를 절환시키는 전자밸브(9)와,
전자밸브(9)를 제어하는 제어기(11)를 구비하는 건설기계의 주행 제어방법에 있어서,
주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 입력하고, 소요시간 및 플래그(flag)를 "0"으로 초기값을 각각 설정하는 제1단계(S100)와,
사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값을 실시간으로 입력하는 제2단계(S200)와,
주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(주행페달(13)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행페달(13)이 조작되어 주행중인 것으로 판단하는 제3단계(S300)와,
조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값(조이스틱(12)의 조작 여부를 판단할 수 있도록 미리 설정된 임계값을 말함)의 대소를 비교하여, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)이 조작되어 작업장치 작동하는 것으로 판단하는 제4단계(S400)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그를 "1"로서 저장하는 제5단계(S500)와,
주행페달(13)과 조이스틱(12)을 동시에 조작한 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제6단계(S600)와,
주행페달(13)이 조작되고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(플래그 = 1 ?)인지를 판단하는 제7단계(S700)와,
초기 설정된 소요시간(일 예로서, 소요시간 = 0으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정됨)의 대소 여부를 판단하는 제8단계(S800)와,
제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행하는 제9단계(S900)와,
주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복하는 제10단계(S1000)를 구비한다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 출력전압이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기(11)에 입력되는 2차 압력(secondary pressure)이 사용될 수 있다.
전술한 주행과 작업장치의 작동 유무를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 제어기(11)에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 모니터가 사용될 수 있다.
전술한 제어기(11)에 기 설정된 설정시간을 입력하는 수단으로, 운전실 내에 설치되는 클러스터(14;cluster)가 사용될 수 있다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 건설기계의 주행 제어방법의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
전술한 굴삭기는 주행장치와, 주행장치에 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체와, 상부 선회체에 회동가능하게 장착되는 붐, 아암, 및 버킷으로 이뤄지는 작업장치가 구비된다.
도 3 및 도 4의 S100에서와 같이, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄하게 고르는 정지작업 등을 수행할 경우, 사용자에 의해 주행 절환밸브(8)의 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 설정값 = 1초로 설정됨)을 제어기(11)에 입력하고, 소요시간 및 플래그를 "0"으로 초기값을 각각 설정한다.
전술한 설정값은 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드가 해제되는 조건일 경우, 주행 절환모드 해제를 지연시키는 시간(t)에 대한 설정값이다.
S200에서와 같이, 사용자에 의해 조이스틱(12) 및 주행페달(13) 조작에 따른 조작신호값이 제어기(11)에 실시간(real time)으로 입력된다.
S300에서와 같이, 주행페달(13)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 주행중인 것으로 판단하여 "S400"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우에는 주행페달(13)이 조작되지않은 것으로 판단하여 "S1000"으로 진행한다.
S400에서와 같이, 조이스틱(12)의 조작에 따른 조작신호값과 설정값의 대소를 비교하되, 조작신호값이 상대적으로 큰 경우 조이스틱(12)을 조작한 것으로 판단하여 "S500"으로 진행하고, 조작신호값이 상대적으로 작은 경우 조이스틱(12)을 조작하지않은 것으로 판단하여 "S700"으로 진행한다.
S500에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 것으로 판단된 경우, 제어기(11)에 소요시간을 "0"으로 저장하고, 플래그(flag)를 "1"로서 저장한다.
S600에서와 같이, 주행페달(13)과 조이스틱(12)이 동시에 조작된 경우, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시키고, 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
S700에서와 같이, 주행페달(13)이 조작된 것으로 인식하고, 조이스틱(12) 조작이 설정시간 동안에 일시적으로 정지된 경우(즉 주행중에 작업장치 작동이 일시적으로 정지된 경우를 말함)인지를 판단한다. 즉 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 내에 정지된 것으로 판단된 경우 "S800"으로 진행하고, 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 것으로 판단된 경우 "S1000"으로 진행한다.
S800에서와 같이, 초기 설정된 소요시간(일 예로서 "0"으로 설정됨)과, 주행 절환기능의 지연시간 설정값(일 예로서 "1"초로 설정될 수 있음)의 대소 여부를 판단한다. 전술한 지연시간 설정값이 소요시간보다 큰 경우 "S900"으로 진행하고, 지연시간 설정값이 상대적으로 작은 경우 "S1000"으로 진행한다.
S900에서와 같이, 제8단계(S800)에 의해 설정값이 소요시간(소요시간 + 루프타임(loop time; 소요시간을 측정하기 위해 프로그램이 1 루프 구동되는 시간을 증분으로 표현함)값보다 큰 경우로서, 주행 절환밸브(8)를 주행 절환모드로 절환시킬 수 있도록 제6단계(S600)로 진행한다.
즉 주행 절환기능의 지연시간 설정값을 "1"초로 설정한 경우, 주행 절환밸브(8)가 주행 절환모드로 절환된 상태에서(도 1(b)의 위치로 스풀이 절환된 것을 말함), 작업장치 조작신호가 설정시간 내에 입력되지않는 경우에도 주행 절환모드 해제를 설정시간(1초를 말함) 동안에는 지연시키게 된다. 이로 인해 주행과 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치 조작을 일시적으로 멈춘 경우에 주행 절환기능이 설정시간동안에 유지되므로, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있다.
S1000에서와 같이, 주행페달(13)이 초기부터 조작되지않는 경우(즉 장비 이동이 멈춘상태에서 작업장치 또는 선회장치 만을 작동시킨 경우를 말함), 주행페달(13)이 조작되고 조이스틱(12) 조작이 설정시간 이상으로 정지된 경우, 또는 초기 설정된 소요시간이 지연시간 설정값보다 큰 경우에, 전자밸브(9)를 제어하여 주행 절환밸브(8)의 주행 절환모드를 해제시키고(도 1(a)의 위치로 스풀이 절환되는 것을 말함), 제2단계(S200)로 복귀하는 과정을 반복한다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 굴삭기 주행중 작업장치를 동시에 조작하는 복합작동시, 작업장치를 일시적으로 조작하지않을 경우에 주행 절환모드 해제기능을 일정시간 지연시킴에 따라, 작업장치를 조작하는 조작성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Claims (9)
- 건설기계의 주행 제어방법에 있어서:
주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업시 편주행을 방지하기 위해 절환되는 주행절환밸브의 주행절환모드 상태를 유지하기 위한 지연시간 설정값을 입력하는 단계;
상기 주행페달과 작업장치 조이스틱을 동시에 조작하여 복합작업하기 위해 상기 주행절환밸브가 주행절환모드인 경우, 작업장치 조이스틱의 신호를 검출하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값 이하인지를 판단하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 상기 미리 설정된 임계값 이하일 경우, 상기 지연시간 설정값 동안 상기 주행절환밸브를 주행절환모드상태로 유지하는 단계;
상기 작업장치 조이스틱 신호가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 주행절환밸브를 주행절환모드로 절환시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 및 우측 주행모터에 분배공급하고 제2유압펌프의 작동유를 제1작업장치 및 제2작업장치에 분배공급하는 단계;
주행페달이 초기부터 조작되지 않은 경우, 또는 상기 주행페달이 조작되고 상기 작업장치 조이스틱 조작이 상기 지연시간 설정값 이상으로 정지된 경우, 상기 주행절환밸브의 주행절환모드를 해제시켜, 제1유압펌프의 작동유를 좌측 주행모터 및 제1작업장치에 공급하고 제2유압펌프의 작동유를 우측 주행모터 및 제2작업장치에 공급하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법. - 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 전기식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 출력전압이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 유압식 조이스틱의 조작에 따라 제어기에 입력되는 2차압력이 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 작업장치 조이스틱 신호를 검출하는 검출수단으로, 유압시스템에 구비되는 유압 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 상기 제어기에 구비되는 내부 메모리에 저장되는 파라미터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 사용자에 의해 설정이 가능한 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실내에 설치되는 모니터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 제1항에 있어서, 제어기에 상기 지연시간 설정값을 입력하는 수단으로, 운전실내에 설치되는 클러스터가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 주행 제어방법.
- 삭제
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