DE112012006316B4

DE112012006316B4 - Antriebssteuerverfahren für eine Baumaschine

Info

Publication number: DE112012006316B4
Application number: DE112012006316.3T
Authority: DE
Inventors: Chun-Han Lee
Original assignee: Volvo Construction Equipment AB
Current assignee: Volvo Construction Equipment AB
Priority date: 2012-06-04
Filing date: 2012-06-04
Publication date: 2023-07-06
Anticipated expiration: 2032-06-05
Also published as: DE112012006316T5; WO2013183795A1; KR101770732B1; US20150176251A1; US9562345B2; KR20150022780A

Abstract

Ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine, die eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe, ein linkes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein rechtes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein erstes Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flusswerg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein zweites Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein Bewegungsschaltventil, das geschaltet wird, wenn Arbeits- und Bewegungsgeräte gleichzeitig betrieben werden, um Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe zu einem linken Bewegungsmotor und einem rechten Bewegungsmotor zu verteilen und zuzuführen, und um Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil zu verteilen und zuzuführen, um exzentrische Bewegung zu verhindern, ein Elektronikventil, das das Bewegungsschaltventil schaltet, und eine Steuerung umfasst, die das Elektronikventil steuert, wobei das Bewegungssteuerverfahren folgende Schritte aufweist:einen ersten Schritt des Eingebens eines Sollwerts einer Verzögerungszeit einer Bewegungsschaltfunktion des Bewegungsschaltventils;einen zweiten Schritt des Eingebens, in Echtzeit, eines Betriebssignalwerts gemäß einem Betrieb eines Steuerhebels und eines Bewegungspedals durch einen Nutzer;einen dritten Schritt des Bestimmens, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte gemäß dem Betrieb des Bewegungspedals und des Steuerhebels zu betreiben sind;einen vierten Schritt des Schaltens des Bewegungsschaltventils in einen Bewegungsschaltmodus durch die Steuerung des Elektronikventils und wiederholtes Zurückkehren zu dem zweiten Schritt, wenn das Bewegungspedal und der Steuerhebel gleichzeitig betrieben werden;einen fünften Schritt des Bestimmens, ob das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels für eine vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird;einen sechsten Schritt des Bestimmens, ob der Sollwert der Verzögerungszeit der Bewegungsschaltfunktion größer ist als eine anfangs eingestellte erforderliche Zeit, und Schalten des Bewegungsschaltventils in den Bewegungsschaltmodus, falls der Sollwert relativ größer ist als die anfangs eingestellte Zeit; undeinen siebten Schritt des Freigebens des Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils durch die Steuerung des Elektronikventils und wiederholtes Zurückkehren zu dem zweiten Schritt in dem Fall, wo das Bewegungspedal anfangs nicht betrieben wird, in dem Fall, wo das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels über die vorbestimmte Zeit angehalten wurde, oder in dem Fall, wo die anfangs eingestellte erforderliche Zeit größer ist als der Sollwert der Verzögerungszeit.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine. Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine, das die Bedienbarkeit eines Arbeitsgeräts, wie z.B. eines Arms, verbessern kann, wenn durch gleichzeitigen Betrieb von Bewegungs- und Arbeitsgeräten während der Bewegung eines Baggers Glättungsarbeiten durchgeführt werden.
Stand der Technik
Ein Bewegungssteuersystem für eine Baumaschine im Stand der Technik, wie es in 1A und 1B dargestellt ist, umfasst eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe P1 und P2, verbunden mit einem Motor (nicht dargestellt), ein linkes Bewegungssteuerventil 2, das in einem Förderflussweg 1 der ersten Hydraulikpumpe 1 installiert ist, um den Antrieb eines linken Bewegungsmotors zu steuern, ein erstes Arbeitsgerätsteuerventil 3, das in einem parallelen Flussweg 1a der ersten Hydraulikpumpe P1 installiert ist und aus Spulen zusammengesetzt ist, die den Antrieb eines ersten Arms bzw. eines zweiten Auslegers steuern, ein rechtes Bewegungssteuerventil 5, das in einem Förderflussweg 4 der zweiten Hydraulikpumpe P2 installiert ist, um einen Antrieb eines rechten Bewegungsmotors zu steuern, ein zweites Arbeitsgerätsteuerventil 7, das in einem parallelen Flussweg 4a der zweiten Hydraulikpumpe P2 installiert ist und aus Spulen zusammengesetzt ist, die den Antrieb eines ersten Auslegers, einer Schaufel bzw. eines zweiten Arms steuern, ein Bewegungsschaltventil 8, das in dem Parallelflussweg 1a der ersten Hydraulikpumpe P2 und dem Förderflussweg 4 der zweiten Hydraulikpumpe P2 installiert ist, und geschaltet ist, um Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe P1 zu dem linken Bewegungsmotor und dem rechten Bewegungsmotor zu verteilen und zuzuführen, und um Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe P2 zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil 3 und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil 7 zu verteilen und zuzuführen, um exzentrische Bewegung zu verhindern, und ein Elektronikventil 9, das das Bewegungsschaltventil 8 während eines kombinierten Betriebs, bei dem Bewegungs- und Arbeitsgeräte gleichzeitig betrieben werden, in einen Bewegungsschaltmodus schaltet.
Wie es in 2 dargestellt ist, betreibt im Fall des Durchführens von Einlegearbeit zum Glätten des Bodens oder des Tragens schwerer Objekte unter Verwendung eines Baggers, ein Betreiber gleichzeitig ein Arbeitsgerät 10, wie z.B. eine Schaufel oder einen Arm, und ein Bewegungsgerät (in der Zeichnung als eine Kette angezeigt) 6.
Das heißt, in dem Fall, wo der Betreiber das Arbeitsgerät 10 durch den Betrieb eines Steuerhebels betreibt und gleichzeitig das Bewegungsgerät 6 durch einen Betrieb eines Bewegungspedals betreibt, um Einlegearbeiten durchzuführen, wird das Bewegungsschaltventil 8 durch das Elektronikventil 9 in einen Bewegungsschaltmodus geschaltet (Spule wird zu der Position von 1B verschoben). Dadurch wird Hydraulikfluid, das von der ersten Hydraulikpumpe 41 gefördert wird, durch die Förderflusswege 1 und 4 zu dem linken Bewegungsmotor und dem rechten Bewegungsmotor verteilt und zugeführt, und Hydraulikfluid, das von der zweiten Hydraulikpumpe P2 gefördert wird, wird durch die parallelen Flusswege 1a und 4a zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil 3 und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil 7 verteilt und zugeführt.
Folglich kann in dem Fall des Durchführens von Glättungsarbeiten durch gleichzeitigen Betrieb des Arbeitsgeräts während der Bewegung exzentrische Bewegung der Ausrüstung verhindert werden.
Falls andererseits der Betrieb des Arbeitsgeräts 10, wie z.B. eines Arms, sofort angehalten wird (falls beispielsweise für die Glättungsarbeiten nach einer Arm-nach-innen-Operation eine Arm-nach-außen-Operation durchgeführt wird) im Fall des gleichzeitigen Betriebs des Arbeitsgeräts 10 während der Bewegung (in 2als Bewegung nach rechts angezeigt) wird die Bewegungsschaltmodusfunktion des Bewegungsschaltventils 8 oder freigegeben).
Da die Bewegungsschaltmodusfunktion des Bewegungsschaltventils 8 wie oben beschrieben zu einem Zeitpunkt freigegeben wird (Spule wird zu der Position von 1A verschoben), zu dem die Betriebsrichtung des Arbeitsgeräts, wie z.B. eines Arms, während der Bewegung des Baggers geändert wird, tritt eine Erschütterung auf, wenn das Arbeitsgerät 10 betrieben wird und dies kann bewirken, dass die Ermüdung des Betreibers erhöht wird und sich die Bedienbarkeit des Arbeitsgeräts 10 verschlechtert.
Offenbarung
Technisches Problem
Daher wurde die vorliegende Erfindung ausgeführt zum Lösen der oben erwähnten Probleme, die im Stand der Technik auftreten, und ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine, das die Bedienbarkeit eines Arbeitsgeräts verbessern kann durch die Verzögerung einer Freigabefunktion eines Bewegungsschaltmodus für eine vorbestimmte Zeit, falls das Arbeitsgerät während eines kombinierten Betriebs, bei dem das Arbeitsgerät gleichzeitig während der Bewegung des Baggers betrieben wird, vorübergehend nicht betrieben wird.
Technische Lösung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine vorgesehen, die eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe, ein linkes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein rechtes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein erstes Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flussweg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein zweites Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein Bewegungsschaltventil, das geschaltet wird, wenn Bewegungs- und Arbeitsgeräte gleichzeitig betrieben werden, um Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe zu einem linken Bewegungsmotor und einem rechten Bewegungsmotor zu verteilen und zuzuführen, und um Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil zu verteilen und zuzuführen, um exzentrische Bewegung zu verhindern, ein Elektronikventil, das das Bewegungsschaltventil schaltet, und eine Steuerung umfasst, die das Elektronikventil steuert, wobei das Bewegungssteuerverfahren folgende Schritte umfasst: einen ersten Schritt des Eingebens eines Sollwerts einer Verzögerungszeit einer Bewegungsschaltfunktion des Bewegungsschaltventils; einen zweiten Schritt des Eingebens, in Echtzeit, eines Betriebssignalwerts gemäß dem Betrieb eines Steuerhebels und eines Bewegungspedals durch einen Nutzer; einen dritten Schritt des Bestimmens, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte gemäß dem Betrieb des Bewegungspedals und des Steuerhebels zu betreiben sind; einen vierten Schritt des Schaltens des Bewegungsschaltventils in einen Bewegungsschaltmodus durch die Steuerung des Elektronikventils und wiederholtes Zurückkehren zu dem zweiten Schritt, wenn das Bewegungspedal und der Steuerhebel gleichzeitig betrieben werden; einen fünften Schritt des Bestimmens, ob das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels für eine vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird; einen sechsten Schritt des Bestimmens, ob der Sollwert der Verzögerungszeit der Bewegungsschaltfunktion größer ist als eine anfangs eingestellte erforderliche Zeit, und Schaltens des Bewegungsschaltventils in den Bewegungsschaltmodus, falls der Sollwert relativ größer ist als die anfangs eingestellte Zeit; und einen siebten Schritt des Freigebens des Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils durch die Steuerung des Elektronikventils, und wiederholten Zurückkehrens zu dem zweiten Schritt, in dem Fall, wo das Bewegungspedal anfangs nicht betrieben wird, in dem Fall, wo das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels über die vorbestimmte Zeit angehalten wurde, oder in dem Fall, wo die anfangs eingestellte erforderliche Zeit größer ist als der Sollwert der Verzögerungszeit.
Vorzugsweise kann eine Ausgangsspannung, die gemäß dem Betrieb eines elektrischen Steuerhebels in die Steuerung eingegeben wird, als eine Erfassungseinrichtung verwendet werden zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Ein Sekundärdruck, der gemäß dem Betrieb eines Hydraulik-Steuerhebels in die Steuerung eingegeben wird, kann als eine Erfassungseinrichtung verwendet werden zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Ein Hydraulikschalter, der in einem Hydrauliksystem vorgesehen ist, kann als eine Erfassungseinrichtung verwendet werden zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Ein Parameter, der in einem internen Speicher gespeichert ist, der in der Steuerung vorgesehen ist, kann als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet werden.
Ein Schalter, der durch einen Nutzer eingestellt werden kann, kann als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet werden.
Ein Bildschirm, der in einer Kabine installiert ist, kann als eine Einrichtung verwendet werden zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung.
Ein Cluster, das in einer Kabine installiert ist, kann als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet werden.
Vorteilhafter Effekt
Das Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine, wie es oben gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung konfiguriert ist, hat die folgenden Vorteile.
Selbst wenn das Arbeitsgerät während der Bewegung, wenn Glättungsarbeiten unter Verwendung des Baggers durchgeführt werden, vorübergehend nicht betrieben wird, wird die Bewegungsschaltmodusfunktion gesteuert, so dass dieselbe für die vorbestimmte Zeit nicht freigegeben wird, und somit ist das Auftreten von Erschütterung während des Betriebs des Arbeitsgeräts reduziert, um die Bedienbarkeit zu verbessern.
Figurenliste
Die obigen Aufgaben, andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden offensichtlich werden durch Beschreiben der bevorzugten Ausführungsbeispiele mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen. Es zeigen:

1A und 1B Diagramme, die eine Bewegungssteuervorrichtung des Stands der Technik erläutern;
2 eine Ansicht, die Einlegearbeiten erläutert, die durch Antreiben eines Arbeitsgeräts während der Bewegung durchgeführt werden;
3 ein Diagramm, das eine Elektronikventilsteuerung erläutert für Bewegungsschaltung gemäß einem Betrieb von Bewegungs- und Arbeitsgeräten in einem Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
4 ein Flussdiagramm, das ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.

Bezugszeichenliste

8: Bewegungsschaltventil
9: Elektronikventil
10: Arbeitsgerät
11: Steuerung
12: Steuerhebel
13: Bewegungspedal
14: Cluster

Bester Modus
Hierin nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben. Die Gegenstände, die in der Beschreibung definiert sind, wie z.B. der detaillierte Aufbau und die Elemente sind lediglich spezifische Einzelheiten, die bereitgestellt werden, um Durchschnittsfachleute auf diesem Gebiet bei einem grundlegenden Verständnis der Erfindung zu unterstützen, und die vorliegende Erfindung ist nicht auf die hierin nachfolgend offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt.
Wie es in 3 und 4 dargestellt ist, umfasst ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, die eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe P1 und P2, die mit einem Motor (nicht dargestellt) verbunden sind, ein linkes Bewegungssteuerventil 2, das in einem Förderflussweg 1 der ersten Hydraulikpumpe P1 installiert ist, um den Antrieb eines linken Bewegungsmotors zu steuern, ein rechtes Bewegungssteuerventil 5, das in einem Förderflussweg 4 der zweiten Hydraulikpumpe P2 installiert ist, um den Antrieb eines rechten Bewegungsmotors zu steuern, ein erstes Arbeitsgerätsteuerventil 3, das in einem parallelen Flussweg 1 a der ersten Hydraulikpumpe P1 installiert ist und aus Spulen zusammengesetzt ist, die den Antrieb eines ersten Arms bzw. eines zweiten Auslegers steuern, ein zweites Arbeitsgerätsteuerventil 7, das in einem parallelen Flussweg 4a der zweiten Hydraulikpumpe P2 installiert ist und aus Spulen zusammengesetzt ist, die den Antrieb eines ersten Auslegers, einer Schaufel bzw. eines zweiten Arms steuern, ein Bewegungsschaltventil 8, das geschaltet wird, wenn Bewegungs- und Arbeitsgeräte gleichzeitig betrieben werden, um Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe P1 zu dem linken Bewegungsmotor und dem rechten Bewegungsmotor zu verteilen und zuzuführen, und um Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe P2 zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil 3 und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil 7 zu verteilen und zuzuführen, um exzentrische Bewegung zu verhindern, ein Elektronikventil 9, das das Bewegungsschaltventil 8 steuert, und eine Steuerung 11 aufweist, die das Elektronikventil 9 steuert, einen ersten Schritt (S100) des Eingebens eines Sollwerts einer Verzögerungszeit einer Bewegungsschaltfunktion des Bewegungsschaltventils 8 und Einstellens von Anfangswerten einer erforderlichen Zeit und eines Flags auf „0“; einen zweiten Schritt (S200) des Eingebens, in Echtzeit, von Betriebssignalwerten gemäß dem Betrieb eines Steuerhebels 12 und eines Bewegungspedals 13 durch einen Nutzer; einen dritten Schritt (S300) des Vergleichens des Betriebssignalwerts gemäß dem Betrieb des Bewegungspedals 13 mit einem Sollwert (einem Schwellenwert, der voreingestellt ist, um zu bestimmen, ob das Bewegungspedal 13 betrieben wird), und Bestimmens, dass das Bewegungspedal 13 betrieben wird, um Bewegen durchzuführen, falls der Betriebssignalwert relativ größer ist als der Sollwert; einen vierten Schritt (S400) des Vergleichens des Betriebssignalwerts gemäß dem Betrieb des Steuerhebels 12 mit einem Sollwert (ein Schwellenwert, der voreingestellt ist, um zu bestimmen, ob der Steuerhebel 12 betrieben wird), und Bestimmens, dass der Steuerhebel 12 betrieben wird, um das Arbeitsgerät zu betreiben, falls der Betriebssignalwert relativ größer ist als der Sollwert; einen fünften Schritt (S500) des Speicherns von „0“ als die erforderliche Zeit und „1“ als das Flag in der Steuerung 11, falls bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 und der Steuerhebel 12 gleichzeitig betrieben werden; einen sechsten Schritt (S600) des Schaltens des Bewegungsschaltventils 8 in einen Bewegungsschaltmodus durch die Steuerung des Elektronikventils 9 und wiederholten Zurückkehrens zu dem zweiten Schritt (S200) in dem Fall, wo das Bewegungspedal 13 und der Steuerhebel gleichzeitig betrieben werden; einen siebten Schritt (S700) des Bestimmens, ob das Flag „1“ (Flag = 1?) ist, wenn das Bewegungspedal 13 betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels 12 vorübergehend angehalten wird für eine vorbestimmte Zeit; einen achten Schritt (S800) des Bestimmens, ob eine anfangs eingestellte erforderliche Zeit (z.B. Einstellung auf „erforderliche Zeit = 0“) größer ist als ein Verzögerungszeitsollwert (z.B. eingestellt auf „eine“ Sekunde); einen neunten Schritt (S900) des Übergehens zu dem sechsten Schritt (S600), um das Bewegungsschaltventil 8 in den Bewegungsschaltmodus zu schalten, falls der Sollwert größer ist als der erforderliche Zeitwert (erforderliche Zeit + Schleifenzeit (Inkrementalwert einer Zeit, die ein Programm benötigt, um eine Schleife zu durchlaufen für eine Messung der erforderlichen Zeit); einen zehnten Schritt (S1000) des Freigebens des Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils 8 durch die Steuerung des Elektronikventils 9 und wiederholten Zurückkehrens zu dem zweiten Schritt (S200), falls das Bewegungspedal 13 anfangs nicht betrieben wird, falls das Bewegungspedal 13 betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels 12 über eine vorbestimmte Zeit angehalten wird, oder falls die anfangs eingestellte erforderliche Zeit größer ist als der Verzögerungszeitsollwert.
Als eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden, kann eine Ausgangsspannung, die gemäß dem Betrieb eines elektrischen Steuerhebels 12 in die Steuerung 11 eingegeben wird, verwendet werden.
Als Erfassungseinrichtung zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden, kann ein Sekundärdruck verwendet werden, der gemäß dem Betrieb eines hydraulischen Steuerhebels 12 in die Steuerung 11 eingegeben wird.
Als eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden, kann ein Hydraulikschalter verwendet werden, der in einem Hydrauliksystem vorgesehen ist.
Als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung 11 kann ein Parameter verwendet werden, der in einem internen Speicher gespeichert ist, der in der Steuerung 11 vorgesehen ist.
Als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung 11 kann ein Schalter verwendet werden, der durch einen Nutzer eingestellt werden kann.
Als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung 11 kann ein Bildschirm verwendet werden, der in einer Kabine installiert ist.
Als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung 11 kann ein Cluster 14 verwendet werden, das in einer Kabine installiert ist.
Hierin nachfolgend wird ein Nutzungsbeispiel eines Bewegungssteuerverfahrens für eine Baumaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben.
Der Bagger, wie er oben beschrieben ist, umfasst eine Bewegungsvorrichtung, eine obere Schwenkstruktur, die auf der Bewegungsvorrichtung befestigt ist, um zu schwenken, und Arbeitsgeräte, wie z.B. einen Ausleger, einen Arm und eine Schaufel, die drehbar auf der oberen Schwenkstruktur befestigt sind.
Im Falle des Durchführens von Einlegearbeiten zum Glätten des Bodens unter Verwendung des Baggers, wie in Schritt (S100) von 3 und 4, gibt ein Nutzer den Verzögerungszeitsollwert (z.B. eingestellt auf „Sollwert = 1“) der Bewegungsschaltfunktion des Bewegungsschaltventils 8 in die Steuerung 11 ein, und stellt Anfangswerte der erforderlichen Zeit und das Flag auf „0“ ein.
Der Sollwert, wie er oben beschrieben ist, ist ein Wert, der als eine Zeit t eingestellt ist zum Verzögern der Freigabe des Bewegungsschaltmodus unter der Voraussetzung, dass der Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils 8 freigegeben ist.
Wie bei dem Schritt (S200) gibt der Nutzer in Echtzeit die Betriebssignalwerte gemäß dem Betrieb des Steuerhebels 12 und des Bewegungspedals 13 in die Steuerung 11 ein.
Wie bei dem Schritt (S300) wird der Betriebssignalwert gemäß dem Betrieb des Bewegungspedals 13 mit dem Sollwert verglichen. Falls der Betriebssignalwert relativ größer ist als der Sollwert, wird bestimmt, dass das Bewegungspedal 13 betrieben wird, um zu dem Schritt (S400) überzugehen, während, falls der Betriebssignalwert relativ kleiner ist als der Sollwert, bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 nicht betrieben wird, um zu dem Schritt (S1000) überzugehen.
Wie bei dem Schritt (S400) wird der Betriebssignalwert gemäß dem Betrieb des Steuerhebels 12 mit dem Sollwert verglichen. Falls der Betriebssignalwert relativ größer ist als der Sollwert, wird bestimmt, dass der Steuerhebel 12 betrieben wird, um zu dem Schritt (S500) überzugehen, während, wenn der Betriebssignalwert relativ kleiner ist als der Sollwert, bestimmt wird, dass der Steuerhebel 12 nicht betrieben wird, um zu dem Schritt (S700) überzugehen.
Falls bei dem Schritt (S500) bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 und der Steuerhebel 12 gleichzeitig betrieben werden, wird „0“ als die erforderliche Zeit gespeichert und „1“ wird als das Flag in der Steuerung 11 gespeichert.
Falls bei dem Schritt (S600) bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 und der Steuerhebel 12 gleichzeitig betrieben werden, wird das Bewegungsschaltventil 8 in den Bewegungsschaltmodus geschaltet durch die Steuerung des Elektronikventils 9, um wiederholt zu dem zweiten Schritt (S200) zurückzukehren.
Wie bei dem Schritt (S700) wird erkannt, dass das Bewegungspedal 13 betrieben wird, und es wird bestimmt, dass der Betrieb des Steuerhebels 12 für die vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird (d.h. falls der Betrieb des Arbeitsgeräts während der Bewegung vorübergehend angehalten wird). Falls bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels 12 innerhalb der vorbestimmten Zeit vorübergehend angehalten wird, geht der Schritt über zu dem Schritt (S800), während falls bestimmt wird, dass das Bewegungspedal 13 betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels 12 über die vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird, geht der Schritt über zu dem Schritt (S1000).
Wie bei dem Schritt (S800) wird bestimmt, ob die anfangs eingestellte erforderliche Zeit (z.B. eingestellt auf „0“) größer ist als der Verzögerungszeitsollwert (kann beispielsweise auf „1“ Sekunde eingestellt sein). Falls der Verzögerungszeitsollwert größer ist als die erforderliche Zeit, geht der Schritt zu dem Schritt (S900) über, während falls der Verzögerungszeitsollwert kleiner ist als die erforderliche Zeit, der Schritt zu dem Schritt (S1000) übergeht.
Wie bei dem Schritt (S900) geht der Schritt zu dem sechsten Schritt (S600) über, um das Bewegungsschaltventil 8 in den Bewegungsschaltmodus zu schalten, falls der Sollwert größer ist als der erforderliche Zeitwert (erforderliche Zeit + Schleifenzeit (Inkrementalwert einer Zeit, die ein Programm benötigt, um eine Schleife zu durchlaufen für eine Messung der erforderlichen Zeit) in dem achten Schritt (S800).
Das heißt, falls der Verzögerungszeitsollwert der Bewegungsschaltfunktion auf „1“ Sekunde eingestellt ist, wird die Freigabe des Bewegungsschaltmodus für die vorbestimmte Zeit (d.h. eine Sekunde) verzögert, selbst wenn das Arbeitsgerätbetriebssignal nicht innerhalb der vorbestimmten Zeit eingegeben wird in einem Zustand, wo das Bewegungsschaltventil 8 in den Bewegungsschaltmodus geschaltet ist (d.h. die Spule wird zu der Position von 1B verschoben). Dadurch wird in dem Fall, wo der Betrieb des Arbeitsgeräts während des kombinierten Betriebs, bei dem die Bewegungs- und Arbeitsgeräte gleichzeitig betrieben werden, für die vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird, die Bewegungsschaltfunktion für die vorbestimmte Zeit beibehalten, und somit kann die Bedienbarkeit des Arbeitsgeräts verbessert werden.
Wie bei dem Schritt (S1000) wird der Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils 8 durch die Steuerung des Elektronikventils 9 freigegeben (das heißt die Spule wird zu der Position von 1A verschoben), der Schritt kehrt wiederholt zu dem zweiten Schritt (S200) zurück, falls das Bewegungspedal 13 anfangs nicht betrieben wird (d.h. falls nur das Arbeitsgerät oder das Schaltgerät betrieben wird in einem Zustand, wo der Betrieb der Ausrüstung angehalten wird), falls das Bewegungspedal 13 betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels 12 über die vorbestimmte Zeit angehalten wird, oder falls die anfangs eingestellte erforderliche Zeit größer ist als der Verzögerungszeitsollwert.
Industrielle Anwendbarkeit
Wie es von der obigen Beschreibung offensichtlich ist, kann gemäß der vorliegenden Erfindung mit der oben beschriebenen Konfiguration eine Bedienbarkeit des Arbeitsgeräts verbessert werden durch die Verzögerung der Freigabefunktion des Bewegungsschaltmodus für die vorbestimmte Zeit, falls das Arbeitsgerät vorübergehend nicht betrieben wird während der kombinierten Operation, bei der das Arbeitsgerät gleichzeitig während der Bewegung des Baggers betrieben wird.

Claims

Ein Bewegungssteuerverfahren für eine Baumaschine, die eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe, ein linkes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein rechtes Bewegungssteuerventil, das in einem Förderflussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein erstes Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flusswerg der ersten Hydraulikpumpe installiert ist, ein zweites Arbeitsgerätsteuerventil, das in einem parallelen Flussweg der zweiten Hydraulikpumpe installiert ist, ein Bewegungsschaltventil, das geschaltet wird, wenn Arbeits- und Bewegungsgeräte gleichzeitig betrieben werden, um Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe zu einem linken Bewegungsmotor und einem rechten Bewegungsmotor zu verteilen und zuzuführen, und um Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe zu dem ersten Arbeitsgerätsteuerventil und dem zweiten Arbeitsgerätsteuerventil zu verteilen und zuzuführen, um exzentrische Bewegung zu verhindern, ein Elektronikventil, das das Bewegungsschaltventil schaltet, und eine Steuerung umfasst, die das Elektronikventil steuert, wobei das Bewegungssteuerverfahren folgende Schritte aufweist: einen ersten Schritt des Eingebens eines Sollwerts einer Verzögerungszeit einer Bewegungsschaltfunktion des Bewegungsschaltventils; einen zweiten Schritt des Eingebens, in Echtzeit, eines Betriebssignalwerts gemäß einem Betrieb eines Steuerhebels und eines Bewegungspedals durch einen Nutzer; einen dritten Schritt des Bestimmens, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte gemäß dem Betrieb des Bewegungspedals und des Steuerhebels zu betreiben sind; einen vierten Schritt des Schaltens des Bewegungsschaltventils in einen Bewegungsschaltmodus durch die Steuerung des Elektronikventils und wiederholtes Zurückkehren zu dem zweiten Schritt, wenn das Bewegungspedal und der Steuerhebel gleichzeitig betrieben werden; einen fünften Schritt des Bestimmens, ob das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels für eine vorbestimmte Zeit vorübergehend angehalten wird; einen sechsten Schritt des Bestimmens, ob der Sollwert der Verzögerungszeit der Bewegungsschaltfunktion größer ist als eine anfangs eingestellte erforderliche Zeit, und Schalten des Bewegungsschaltventils in den Bewegungsschaltmodus, falls der Sollwert relativ größer ist als die anfangs eingestellte Zeit; und einen siebten Schritt des Freigebens des Bewegungsschaltmodus des Bewegungsschaltventils durch die Steuerung des Elektronikventils und wiederholtes Zurückkehren zu dem zweiten Schritt in dem Fall, wo das Bewegungspedal anfangs nicht betrieben wird, in dem Fall, wo das Bewegungspedal betrieben wird und der Betrieb des Steuerhebels über die vorbestimmte Zeit angehalten wurde, oder in dem Fall, wo die anfangs eingestellte erforderliche Zeit größer ist als der Sollwert der Verzögerungszeit.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem eine Ausgangsspannung, die gemäß dem Betrieb eines elektrischen Steuerhebels in die Steuerung eingegeben wird, als eine Erfassungseinrichtung verwendet wird zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem Sekundärdruck, der gemäß dem Betrieb eines hydraulischen Steuerhebels in die Steuerung eingegeben wird, als eine Erfassungseinrichtung verwendet wird zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem ein Hydraulikschalter, der in einem Hydrauliksystem vorgesehen ist, als eine Erfassungseinrichtung verwendet wird zum Erfassen, ob die Bewegungs- und Arbeitsgeräte betrieben werden.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem ein Parameter, der in einem internen Speicher gespeichert ist, der in der Steuerung vorgesehen ist, als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet wird.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem ein Schalter, der durch einen Nutzer eingestellt werden kann, als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet wird.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem ein Bildschirm, der in einer Kabine installiert ist, als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet wird.
Das Bewegungssteuerverfahren gemäß Anspruch 1, bei dem ein Cluster, das in einer Kabine installiert ist, als eine Einrichtung zum Eingeben des Sollwerts in die Steuerung verwendet wird.