KR101682743B1

KR101682743B1 - 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템

Info

Publication number: KR101682743B1
Application number: KR1020127008337A
Authority: KR
Inventors: 요시노리 마사오카; 가츠노리 후쿠오카
Original assignee: 군제 가부시키가이샤
Priority date: 2009-12-16
Filing date: 2010-11-08
Publication date: 2016-12-05
Also published as: KR20120123014A; JPWO2011074349A1; TW201139244A; JP5675648B2; TWI523804B; CN102482037B; WO2011074349A1; CN102482037A

Abstract

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.　본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템은, 이 회전위치 결정장치 (10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법 및 시스템으로서, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))가, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시키는 방법 및 시스템이다.

Description

회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템{ROTATIONAL POSITION DETERMINING METHOD AND ROTATIONAL POSITION DETERMINING SYSTEM}

본 발명은, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 용기 등의 워크를, 회전위치 결정장치에 의해 반송 방향의 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향을 향하게 하는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 관한 것이다.

종래로부터, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 복수의 워크를 반송 방향(수평방향)과 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정 방향을 향하게 하는 가로형의 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법이 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조.). 또한, 워크를 회전시키기 위한 구동 롤러를 기계적으로 컨베이어에 추종시켜 구동 롤러로의 워크의 접촉을 유지하는 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법도 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조.).

이들 회전위치 결정장치는, 반입된 워크의 회전을 개시시켜 워크 표면의 마크를 센서로 검지하고, 검지했을 때부터 일정한 위치 결정 각도로 회전시키고 정지시킴으로써, 워크를 일정한 방향으로 향하게 할 수 있다. 그런데, 회전위치 결정장치에 의해 회전위치 결정하기 위해서는, 워크의 회전 개시로부터 마크 검출까지의 시간, 및 마크 검출로부터 일정 위치 결정 각도로 회전시키고 정지하기까지의 시간이 필요하여, 회전위치 결정장치에 의한 회전위치 결정의 효율화에는 한계가 있었다. 한편, 회전위치 결정의 효율화를 위해, 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 것을 생각할 수 있다. 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 경우에는, 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 방법과 직렬로 배치하는 방법을 생각할 수 있다. 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 경우에는, 분류기 및 합류기가 필요하게 되어, 비용이 커지기 때문에, 직렬로 배치하는 편이 바람직하다.

2개의 회전위치 결정장치를 직렬로 배치한 경우에는, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행함으로써, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 수 있다. 이 1개의 회전위치 결정장치에 있어서는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행한다. 그러나, 반입된 워크의 마크의 위치는 불규칙하기 때문에, 마크를 검출하기까지의 일정 속도 회전을 일회전 행할 필요가 생기는 경우가 있다. 더욱이, 워크를 검출하고 나서의 일정 위치결정각도로 회전의 회전량은, 워크의 디자인 등을 고려해서 0∼1 회전 중에서 선택되고 미리 설정되기 때문에, 선택에 따라서는 일회전으로 되는 경우가 있다. 이 때문에, 회전위치 결정에 필요한 시간은, 최대로, (가속시간)＋(일회전시간)＋(일회전시간)＋(감속시간)의 시간이 필요했다. 따라서, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 필요가 있다. 또한, 상류의 회전위치 결정장치에 의해서 이미 위치 결정된 워크가 하류의 회전위치 결정장치를 통과할 때, 진동에 의해, 이미 위치 결정된 워크의 위치가 어긋날 우려가 있었다. 이 때문에, 회전위치 결정의 확실성의 향상을 도모할 필요도 있다.

일본 공개실용신안공보 소54-62283호 일본 공개특허공보 평4-173616호

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 회전위치 결정방법은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고, 상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분(過分) 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고, 상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되며, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대이다.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 한편, 다른 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 일정 위치결정각도로 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하기 때문에, 한 개의 회전위치 결정장치의 위치 결정 시간이 짧아지고, 작업 효율을 향상할 수 있다. 특히, 다른 회전위치 결정장치에 있어서는, 동일 방향의 워크가 반송되어 오기 때문에, 일정 위치결정각도로 회전시키면 충분하다. 이 때문에, 1개의 회전위치 결정장치에 있어서, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 경우에 대해서, 워크의 회전위치 결정 시간의 감소를 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 회전위치 결정장치의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)의 길이를 짧게 할 수 있어, 스페이스의 삭감을 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)상에 복수의 워크가 재치(載置)되어 회전위치 결정이 불가능하게 되는 것을 방지하고, 확실하게 회전위치 결정 작업을 행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 사용하는 회전위치 결정장치를 나타내는 도면으로서, 도 1(a)는 평면도이며, 도 1(b)는 측면도이다.
도 2는 도 1의 회전위치 결정장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 하나의 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 4는 다른 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 이론적으로 설명하는 도면으로서, 도 6(a)는 하나의 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이고, 도 6(b)는 다른 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이다.

다음으로, 본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 실시형태에 대해서, 도면에 기초하여 자세하게 설명한다.

도 1에 있어서, 부호 100은, 본 발명의 회전위치 결정시스템이다. 부호 10(a) 및 10(b)는, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템(100)에 사용하는 회전위치 결정장치로서, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향(X축 방향)과 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정장치이다.

회전위치 결정장치(10(a))는, 반송되는 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시키고 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(a))과, 센서(21(a))가 워크(14(a)) 표면의 마크를 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키는 정지 수단(20(a))과, 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시키고, 구동 롤러(16(a))로의 용기(14(a))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단(22(a))을 구비하고 있다. 회전위치 결정장치(10(b))는, 반송되는 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시켜 용기(14(b))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(b))과, 용기 (14(b))가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 정지 수단(20(b))과, 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시켜, 구동 롤러(16(b))로의 용기(14(b))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단 (22(b))을 구비하고 있다.

본 발명에 의한 회전위치 결정방법은, 이 회전위치 결정장치(10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법이다. 또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템(100)은, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향으로 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템으로서, 반송되는 용기(14)를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 회전되는 용기(14)가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))가, 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성된다. 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치(10(a))는, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기 (14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지함으로써 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))는, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다. 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의한 용기(14(a))의 회전 방향과, 다른 회전위치 결정장치(10(b))에 의한 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이다.

컨베이어(12)는, 용기(14)가 재치되는 가이드 바(24)와, 도시하지 않는 회전 구동 수단에 의해서 회전하는 체인(25)과, 체인(25)의 회전에 의해서 용기(14)를 X축 방향으로 압압하여 이동시키는 훅(26)을 구비하여 구성되어 있다. 훅(26)은, 등간격으로 체인(25)에 고정됨으로써, 복수의 용기(14)를 등간격으로 반송할 수 있다.

회전 수단(18(a))은, 구동 롤러(16(a))와, 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축 (C2)의 둘레로 회전 구동시키는 회전용 서보모터(17(a))를 포함하는 회전 구동 기구와, 가이드 바(24) 및 회전위치 결정장치(10(b))의 사이에서 용기(14(a))의 주고 받음이 가능하고, 회전 중심축(C3)의 둘레로 자유 회전 가능한 가이드 롤러(워크 반송 경로)(27(a))를 구비하고 있다. 구동 롤러(16(a))를 용기(14(a))에 접촉시켜 회전 구동시킴으로써, 가이드 롤러 27(a)을 회전 중심축(C3)의 둘레로 회전시키면서, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시킬 수 있다. 회전 수단(18(b))도, 회전 수단(18(a))과 동일한 구성이다.

정지 수단(20(a))은, 회전용 서보모터(17(a))와, 용기(14(a))의 외주측면의 일정 위치에 붙인 마크를 검지하는 센서(21(a))로 구성되어 있다. 정지 수단 (20(b))은, 회전용 서보모터(17(b))로 구성되어 있다. 아울러, 센서(21(a))의 형태는, 반사식의 파이버 센서 또는 광전 센서 등, 특별히 한정되지 않는다.

추종 구동 수단(22(a))은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 컨베이어(12)의 체인 (25)의 회전량을 검지해서 제어 수단(32)으로 전달하는 인코더(28)와, 구동 롤러 (16(a))를 X축 방향으로 이동시키는 X축 서보모터(30(a))와, 인코더(28)에 의한 검지에 기초하여 X축 서보모터(30(a))를 제어하는 제어 수단(32)으로 구성되어 있다. 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(a))를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 서보모터 (34(a))도 제어한다. 추종 구동 수단(22(b))도, 추종 구동 수단(22(a))과 동일한 구성이다.

이러한 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 이용한 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용에 대해서, 도 3 및 도 4의 플로우차트에 따라서 이하에 설명한다. 아울러, 이하의 작용은, 제어 수단(32)에 기억된 프로그램에 기초하여 달성되는데, 도 3은 회전위치 결정장치(10(a))의 작동을 나타내고, 도 4는 회전위치 결정장치(10(b))의 작동을 나타낸다.

복수의 용기(14)의 위치 결정을 하는 경우, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 포함하는 회전위치 결정 공정을 가동시키면, 체인(25)이 회전 구동하고, 복수의 용기(14)가 훅(26)에 의해서 일정 간격으로 배열되면서 X축 정(正)방향으로 보내지고, 가이드 롤러(27(a)) 및 가이드 롤러(27(b)) 위까지 보내져 온다. 도시하지 않는 센서 등의 검지 수단이 용기(14(a)) 및 용기(14(b))의 반입을 검지하면, 제어 수단(32)이 X축 서보모터(30(a)) 및 서보모터(30(b)) 및 Z축 서보모터(34(a)) 및 z축 서보모터(34(b))를 구동시켜, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(a))가 용기(14(a))로 접근해서 접촉하고, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(b))가 용기(14(b))로 접근해서 접촉한다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인 (25)의 이동 속도를 계산하고, X축 방향에 관해서는, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 이동시키는 것이 바람직하다. 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))는, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, 비스듬한 아래 방향으로 이동해서 용기(14(a)) 및 용기(14(b))로 접근하여, 용기(14(a)) 및 용기 (14(b))에 접촉했을 때의 충격은 완화된다.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서는, 제어 수단(32)은, 도 3에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))를 회전 구동시켜서 용기(14(a))를 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(a))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러 (16(a))의 회전을 정지시켜 용기(14(a))의 회전을 정지시킨다. 아울러, 용기 (14(a))의 가속중은 구동 롤러(16(a))와의 미끄러짐 등에 의해서 회전 동작이 불안정하기 때문에, 가속중은 마크 검지를 행하지 않고, 일정 속도에서의 회전중에 마크 검지를 행한다. 여기서, 도 5(a)에 있어서, h11은, 구동 롤러(16(a))의 회전 구동의 가속에 필요한 시간이며, h12는, 구동 롤러(16(a))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지의 시간이며, h13은, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 구동 롤러(16(a))가 회전 구동을 완전하게 정지하기까지의 시간이다.

한편, 후속 공정의 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))를 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 회전 구동시키고, 체인(25)에 의해 회전위치 결정장치(10(a))로부터 보내져 온 용기(14(b))를 회전위치 결정장치(10(a))의 용기 (14(a))와 반대 방향으로 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(b))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(b))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 도 4에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(b))를, 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 회전 정지시킨다. 일정 위치 결정 각도란, 용기 (14(b))를 일정 방향으로 향하게 하기 위한 각도로서, 미리 제어 수단(32)의 메모리에 설정되어 있다. 여기서, 도 5(b)에 있어서, h22는, 구동 롤러(16(b))의 회전 구동의 가속에 필요로 하는 시간이며, h22는, 구동 롤러(16(b))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 제어 수단(32)이 회전 정지를 지령하기까지의 시간이며, h23은, 제어 수단(32)이 구동 롤러(16(b))에 회전 정지를 지령하고 나서 구동 롤러 (16(b))가 회전 구동을 완전하게 정지할 때까지의 시간이다.

여기서, 회전위치 결정장치(10(a))에서의 용기(14(a))의 회전 방향과, 회전위치 결정장치(10(b))에서의 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이기 때문에, 도 6에 도시하는 바와 같이, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도로의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치한다. 이 때문에, 정확한 위치 결정이 가능하다. 도 6에 있어서, B는 용기 (14(a))가 회전을 완전하게 정지했을 때의 마크의 위치이며, C는 용기(14(b))가 역회전의 가속을 시작할 때의 마크의 위치이다. 즉, 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때에 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 회전위치 결정장치(10(b))가, 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다고 하는 구성이면, 이론적으로는, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치하고, 이론적으로는 정확한 위치 결정이 가능하며, 원칙적으로는, 상술과 같은 회전위치 결정방법이 좋다. 그러나, 현실적으로는, 용기(14)가 회전위치 결정장치(10(a))로부터 회전위치 결정장치(10(b))로 이전할 때, 진동에 의해 용기(14)가 다소의 각도로 회전해 버리는, 즉 용기(14)의 방향이 변이해 버리는 경우가 있는 등의 이유에 의해, 센서(21(b))를 이용한 이하와 같은 회전위치 결정방법이 채용된다.

우선, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 용기(14(a))를 정지시키고, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서(21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))를 정지시키는 회전위치 결정방법이 채용될 수 있다. 즉, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간에 용기(14(a))를 정지시키는 것이 아니라 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법이다. 이 방법의 경우, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 용기(14(a))가 정지하기까지의 일정 과분 각도가 반(半)회전 미만이면, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러 (16(b))가 역방향으로 회전함으로써, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서 (21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속하게 검지할 수 있다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도는, 작업자가 스스로 결정하는 각도이어도, 진동이나 관성력에 의해 생기는 용기(14)의 방향 변이로부터 시험적으로 필연적으로 결정되는 각도이어도 좋다.

아울러, 이 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간부터 용기 (14(a))를 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법에 있어서, 이 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시켜도 좋다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시키는 편이, 센서 (21(b))는 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속히 검지할 수 있기 때문이다.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, Z축 서보모터(34(a)) 및 Z축 서보모터(34(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 Z축 정방향으로 이동시킨 후, X축 서보모터(30(a)) 및 X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 X축 부(負)방향으로 이동시킴으로써, 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 원점 복귀시킨다.

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 이상과 같이 하여, 회전위치 결정장치(10(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지 구동 롤러(14(a))를 회전시키고, 후공정의 회전위치 결정장치(10(b))가 용기(14(b))를, 일정한 방향을 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에 의해, 용기(14)의 회전위치 결정을 차례로 진행해 갈 수 있다.

이상, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 기초하여 설명했지만, 본 발명은 도시한 것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의해 회전위치 결정을 행하는 워크의 형상은 특별히 한정되지 않는다. 그 외, 본 발명의 기술적 범위에는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 당업자의 지식에 기초하여 다양한 개량, 수정, 변형을 가한 형태도 포함된다. 또한, 동일한 작용 또는 효과가 생기는 범위내에서, 어느 하나의 발명 특정 사항을 다른 기술로 치환한 형태로 실시해도 좋다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치가 워크 표면의 마크를 검지할 때까지 구동 롤러를 회전시키는 동안에, 다른 회전위치 결정장치가 워크를 일정한 방향으로 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치에 의해, 효율적이고 또한 확실하게 복수의 워크의 회전위치 결정을 차례로 행해 갈 수 있다. 또한, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하는 회전위치 결정방법에 대해서, 한 개의 회전위치 결정장치 주변의 처리 시간이 줄어들게 된다. 이 때문에, 워크의 회전위치 결정 작업을 위해 널리 이용할 수 있다. 또한, 본 발명은, 본 장치의 하류측에 필로우(pillow) 포장기를 배치하고, 회전위치 결정한 후의 용기를 포장하는 것에 이용할 수 있다.

10(a), 10(b) : 회전위치 결정장치
12 : 컨베이어
14(a), 14(b) : 용기(워크)
16(a), 16(b) : 구동 롤러
17(a), 17(b) : 회전용 서보모터
18(a), 18(b) : 회전 수단
20(a), 20(b) : 정지 수단
21(a), 21(b) : 센서
22(a), 22(b) : 추종 구동 수단
24 : 가이드 바
25 : 체인
26(a), 26(b) : 훅
27(a), 27(b) : 가이드 롤러(워크 반송 경로)
28 : 인코더
30(a), 30(b) : X축 서보모터
32 : 제어 수단
34(a), 34(b) : Z축 서보모터
100 : 회전위치 결정시스템
C1, C2, C3 : 회전 중심축

Claims

컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서,
상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고,
상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 회전위치 결정방법.
제 1 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정방법.
제 1 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.
제 2 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.
컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서,
상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고,
상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되며,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.
제 6 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.