KR101634129B1 - 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 야간시간대 또는 어두운 장소에서 움직이는 객체를 감지하고 협각 카메라와 고휘도 LED 보조광원을 작동시켜 정밀한 객체영상을 획득할 수 있는 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템에 관한 것이다.

Description

팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템 {MOVING OBJECT TRACTING CONTROL SYSTEM FOR PAN-TILT CAMERA}

본 발명은 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템에 관한 것으로, 자세하게는 야간시간대 또는 어두운 장소에서 움직이는 객체를 감지하고 협각 카메라와 고휘도 LED 보조광원을 작동시켜 정밀한 객체 영상을 획득할 수 있는 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 주거지역의 범죄예방과 상가지역의 도난사고 예방 및 산업현장에서 기계의 작동 상태나 공정 흐름 등을 점검하기 위하여 폐쇄회로 감시카메라(CCTV: Closed Circuit Television)가 이용되고 있다.

이와 같은 감시카메라는 통상적으로 특정 장소의 상황을 24시간 녹화하여 원격지에서 영상을 모니터링 하기 위한 목적으로 운용되고 있으며, 야간이나 어두운 장소에서는 영상이 어둡게 출력되어 식별력이 떨어지는 것을 방지하기 위한 보조광원이 추가로 설치되기도 한다. 이때 보조광원으로는 주요 감시 대상이 사람이 적외선 조명 및 촬영상황을 인지하지 못하도록 적외선 LED(IR LED: Infrared Light emitting Diode)가 많이 사용된다.

하지만, 종래의 적외선 보조광원이 부착된 감시카메라는 적외선 LED가 카메라렌즈가 위치한 전면부에 일체로 설치되어, 적외선 LED의 조사각도 조절을 할 수 없으므로 초기에 설정된 각도와 범위 한도 내에서만 촬영이 이루어질 수밖에 없었다.

또한, 적외선의 특성상 높은 열이 발생하므로 보조광원의 장시간 작동에 따라 적외선 LED로부터 발생하는 열로 인해 카메라를 구성하는 전자장치가 손상되거나 오작동하는 문제점이 있으며, 동작센서를 통해 주 감시대상이 되는 사람의 움직임이 인식될 때에만 보조광원의 동작 및 촬영이 이루어지도록 하는 시도가 있었으나 실질적으로 동작의 원활한 인식과 촬영된 사람의 명확한 판독이 불가능하였다.

일본 공개특허공보 특개2007-166570호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 주 광원과 광각 카메라를 통해 지정된 구역에 대한 상시 촬영을 수행하며 움직이는 객체가 감지됨에 따라 보조광원과 협각 카메라를 제어하여 감지된 객체에 대한 정밀한 확대 영상을 얻을 수 있는 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템을 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 위해 본 발명은 지정된 구역을 촬영하는 광각 카메라부와, 상기 광각 카메라부와 함께 작동하여 광각 카메라부의 촬영 영역을 비추는 주 광원부로 이루어지는 제1영상획득부; 상기 광각 카메라부와 비교하여 좁은 영역을 촬영하되 광각 카메라부보다 높은 해상도의 영상을 획득하는 협각 카메라부와, 상기 협각 카메라부와 함께 작동하여 협각 카메라부의 촬영 영역을 비추는 보조 광원부로 이루어지는 제2영상획득부; 상기 제2영상획득부를 좌우 및 상하방향으로 구동시키는 팬틸트 구동부; 상기 광각 카메라부의 촬영 영역 내 물체의 움직임을 감지하는 동작감지 센서부; 상기 동작감지 센서부의 감지에 따라 상기 광각 카메라부를 통해 획득한 영상의 해상도를 지정된 수준으로 낮춰 변환하는 이미지 변환부와, 상기 이미지 변환부를 통해 변환된 영상을 지정된 프레임 단위로 샘플링하는 추출부와, 상기 추출부를 통해 샘플링된 영상을 저장하는 메모리부와, 상기 메모리부에 저장된 영상을 비교하여 변화영역 감지하는 비교부와, 상기 비교부의 변화영역 감지에 대응하는 3차원 공간좌표를 생성하는 위치신호 생성부를 구비하되 상기 위치신호 생성부에서 생성된 3차원 공간좌표에 따라 상기 제2영상획득부 및 팬틸트 구동부를 제어하는 제어부; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 비교부는 시간흐름에 따라 인접한 영상의 RGB값을 비교하여 비교치가 설정된 임계값 이상일 경우 변화 발생을 판단하도록 구성되며, 상기 제어부는 상기 비교부로부터 판단된 변화가 발생한 픽셀에 대해 이동거리 및 방향에 대한 추적정보를 생성하는 추적정보 생성부와, 상기 추적정보 생성부에서 생성된 추적정보에 따라 변화감지 영역을 재설정하며 변화를 추적하는 객체 추적부와, 상기 객체 추적부의 감지결과에 따라 상기 제2영상획득부 및 팬틸트 구동부를 동작시키는 연동부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 보조 광원부는 적외선 LED 및 파워 LED 모듈을 구비한 광원체와, 광원렌즈와 광원체의 거리를 조절하여 조사되는 빛의 각도를 조절할 수 있도록 구성된 배광폭조절부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 협각 카메라부를 통해 촬영되는 영상의 밝기를 판단하여 설정된 패턴으로 상기 보조 광원부를 제어하도록 구성될 수 있다.

본 발명을 통해 야간 시간대나 어두운 장소에서도 가변식 보조광원과 협각 카메라를 효율적으로 제어하여 선명한 객체의 식별이 가능하고, 발열이 큰 보조광원을 카메라 및 제어회로와 분리함으로 발생하는 높은 열로 카메라의 전자장치의 손상과 오작동을 방지할 수 있다.

또한, 광각 카메라와 주 광원을 통해 저전력으로 상시 촬영이 이루어지는 중 객체의 움직임이 포착될 경우에만 협각 카메라와 보조 광원이 작동되게 함으로 보조 광원에서 발생하는 열을 효과적으로 통제하고 불필요한 전력소모를 방지할 수 있다.

또한, 피사체와의 위치 및 거리에 따라 보조 광원의 조사 방향과 배광폭을 조절하는 기능을 통해 선명한 객체의 촬영을 할 수 있다.

도 1은 본 발명이 적용된 팬틸트 감시 카메라의 외형을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 구성 및 연결관계를 나타낸 블록도,
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구성 및 연결관계를 나타낸 블록도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템의 구성을 자세히 설명한다.

도 1은 본 발명이 적용된 팬틸트 감시 카메라의 외형을 나타낸 사시도, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 구성 및 연결관계를 나타낸 블록도이다.

본 발명은 바람직하게는 도 1에서와 같이 광각 카메라부(111)와, 주 광원부(112)와, 협각 카메라부(121)와, 보조 광원부(122)가 일체로 이루어진 외형을 갖게 되며, 평상시 광각 카메라부(111)를 통해 지역 구역에 대한 촬영이 이루어지는 중 주 감시대상인 사람이 촬영 구역 내로 이동시 이를 감지하여 상기 협각 카메라부(121)를 통해 이동중인 사람의 얼굴을 촬영하게 된다.

특히 야간 시간대나 어두운 장소에서도 원활한 촬영이 이루어질 수 있도록 조명 수단을 구비하며, 도 2에서와 같이 제1영상획득부(110)와, 제2영상획득부(120)와, 팬틸트 구동부(120)와, 동작감지 센서부(150)와, 제어부(140)로 주요구성을 갖추게 된다.

상기 제1영상획득부(110)는 비교적 넓은 영역에서의 연속적인 영상 획득을 위한 광각(a wide angle) CCTV 카메라 시스템에 해당하는 구성으로, 광각 카메라부(111)와 주 광원부(112)를 구비하여 특정 구조물에 고정된 상태로 상시 촬영을 수행하게 된다.

상기 광각 카메라부(111)는 비교적 넓은 구역을 전체적으로 촬영할 수 있도록 구성된 카메라부로, 통상 렌즈와 CCD 소자와의 초점거리가 짧아질수록 화각이 넓어지는 것을 활용하여 사물의 식별이 가능한 범위 내에서 적정한 화각을 갖도록 설정되며, 통상 30미터의 거리 내에서 상시 촬영이 이루어지도록 설정된다.

상기 주 광원부(112)는 야간 시간대나 어두운 장소에서도 상기 광각 카메라부(111)에서 촬영된 영상의 식별이 용이하도록 상기 광각 카메라부(111)와 함께 작동하여 광각 카메라부(111)의 촬영 영역을 비추는 조명으로서, 적외선 LED로 이루어지며 상기 광각 카메라부(111)의 측면에 설치되어 조명을 투사하게 된다. 이때 주변의 밝기가 변동되는 환경하에서 별도의 조도센서를 구비하여 주변 밝기에 대응하여 선택적으로 상기 주 광원부(112)가 동작하도록 구성할 수도 있다.

상기 제2영상획득부(120)는 상기 제1영상획득부(110)를 보조하여 야간 또는 어두운 환경에서의 영상 인식 비율을 50% 이상 제고시킬 수 있는 가변 제어형 협각(a narroe angle) CCTV 카메라 시스템에 해당하는 구성으로, 협각 카메라부(121)와 보조 광원부(122)를 구비하며 도 1에서와 같이 팬틸트 구동부(120)를 통해 상기 제1영상획득부(110)와 연결되어 상하 및 좌우방향의 회동이 가능하도록 설치된다.

상기 협각 카메라부(121)는 상기 광각 카메라부(111)를 통해 촬영된 움직이는 객체에 대한 정밀영상을 얻기 위한 구성으로, 상기 광각 카메라부(111)와 비교하여 좁은 영역을 촬영하지만 광각 카메라부보다 높은 해상도의 영상을 획득하게 된다. 또한, 고정된 앵글의 영상을 획득하는 광각 카메라부와는 달리 객체와의 거리에도 효과적으로 대응할 수 있도록 줌(zoom) 기능을 구비하여 촬영 범위 내에 있는 어떠한 위치의 객체라도 추적촬영이 이루어질 수 있다.

상기 보조 광원부(122)는 상기 협각 카메라부(121)와 함께 작동하여 협각 카메라부(121)의 촬영 영역을 비추는 조명으로, 상기 주 광원부(112)와 비교하여 더욱 강력한 광량을 조사함으로 추적 대상 객체에 대한 선명한 영상을 획득할 수 있도록 구성된다.

이와 같은 제2영상획득부(120)는 상기 제1영상획득부(110)와는 달리 기본적으로 평상시, 즉 제1영상획득부(110)의 촬영 범위 내에 움직이는 객체가 존재하지 않을 경우에는 작동되지 않음으로 불필요한 전력의 낭비와 발열을 방지하며, 상기 제1영상획득부(110)의 촬영 범위 내에서 움직이는 객체가 인식될 때에만 작동하여 움직이는 객체에 대한 정밀 촬영을 수행하게 된다.

상기 팬틸트 구동부(120)는 도 1에서와 같이 상기 제1영상획득부(110)와 상기 제2영상획득부(120) 사이에 위치하여 상기 제2영상획득부(120)를 좌우 및 상하방향으로 구동시키게 된다. 바람직하게는 상기 제어부(140)를 통해 작동되는 전동장치를 통해 상기 제2영상획득부(120)를 움직일 수 있도록, 상기 제어부(140)의 신호에 따라 제2영상획득부(120)를 좌우로 움직이는 종방향회동부(131)와, 상기 제어부(140)의 신호를 받아 제2영상획득부(120)를 상하로 움직이는 횡방향회동부(132)를 구비하되, 상기 종방향회동부(131) 및 횡방향회동부(132)는 각각 정밀제어가 가능한 서보모터와 같은 전동장치로 구성하여 제2영상획득부(120)를 상·하, 좌·우로 회동시키도록 한다.

상기 동작감지 센서부(150)는 상기 광각 카메라부(111)의 촬영 영역 내에서 움직이는 물체를 감지하기 위한 센서로서 마이크로웨이브 센서, PIR센서, RF센서 중 선택되는 한가지로 구성될 수 있다.

상기 마이크로웨이브 센서는 도플러 레이더 원리(Doppler Radar principle)를 이용한 감지기로서 열, 온도, 소음, 습기, 기류, 먼지 등에 의한 열악한 환경에서도 사용이 가능하고, 오작동이 거의 없다는 장점이 있다. 통상적으로 최대 25~ 30m까지 감지가 가능하고 감지각도는 120°~ 130°로서 완벽한 감지 구역을 형성하여 사물의 움직임을 감지하게 된다.

상기 PIR센서는 물체(특히 인체)에서 발산되는 적외선 (열)을 받아서 감지하는 것으로 감시 영역 내에 외부 조건에 의해 온도 변화가 발생시 이 온도 변화량을 초전소자가 전기적 신호로 전환하여 일정 기준 (신호크기/펄스발생 수) 이상이 되었을 때 감지신호를 출력한다.

상기 RF센서는 고주파를 이용하여 사물의 움직임을 실시간으로 감지하며 온도, 습도, 먼지, 햇빛, 소리 등에 관계없이 사람 등 물체의 움직임이 있을 때만 작동한다. 감지거리가 20~30m 정도로, 칸막이 같은 장벽도 쉽게 투과할 수 있어 대면적의 지하주차장이나 칸막이가 있는 격실에도 적용이 가능하다.

상기 제어부(140)는 기본적으로 상기 제1영상획득부(110)와 제2영상획득부(120)와 팬틸트 구동부(120)를 제어하는 구성으로, 이미지 변환부(141)와, 추출부(142)와, 메모리부(143)와, 비교부(144)와, 위치신호 생성부(145)를 구비하게 된다. 이와 같은 제어부(140)의 세부구성들은 상기 제1영상획득부(110)를 통해 획득되는 영상을 통해 촬영구역 내에서 움직이는 객체를 감지하여 상기 제2영상획득부(120)를 통해 촬영하기 위한 것으로, 기본적으로 상기 동작감지 센서부(150)를 통해 움직이는 객체를 감지하게 되나 해당 객체의 정확한 위치산출에 따른 상기 팬틸트 구동부(120)에 대한 제어와 객체의 이동에 따른 추적 등이 원활히 이루어지도록 하게 된다.

또한, 상기 제어부(140)는 기본적으로 상기 광각 카메라부(111) 및 협각 카메라부(121)를 통해 획득된 영상을 지정된 서버로 전송하거나, 외부로부터 제어신호를 입력받기 위해 공지된 유·무선통신수단으로 이루어진 통신부를 구비하게 된다.

상기 이미지 변환부(141)는 상기 동작감지 센서부(150)의 감지에 따라 상기 광각 카메라부(111)를 통해 획득한 영상의 해상도를 지정된 수준으로 낮춰 변환시키는 구성이다. 종래에는 촬영되는 영상에서 움직이는 객체의 감지 및 추적을 위해 상기 광각 카메라부(111)를 통해 획득되는 영상을 그대로 처리하여 저장용량 및 처리시간에서 많은 자원이 할애될 수밖에 없었으나, 본 발명에서는 저 해상도로 변환된 영상을 사용함으로 저장용량과 정보 처리의 시간을 절약할 수 있도록 하고 있다.

상기 추출부(142)는 상기 이미지 변환부(141)를 통해 변환된 영상을 지정된 프레임 단위로 샘플링하는 구성으로, 이후 샘플링된 프레임과 프레임을 비교함으로 변화영역을 움직이는 객체로 인식하여 위치를 추적하도록 하게 된다. 샘플링 단위가 너무 짧을 경우 영상을 저장하기 위한 공간과 처리 시간이 많이 필요하게 되므로, 프레임 내의 객체를 원활히 인식할 수 있는 범위 내에서 적정한 샘플링 시간을 설정하게 된다.

상기 메모리부(143)는 상기 추출부(142)를 통해 샘플링된 영상을 저장하기 위한 구성으로, 종래의 SD 카드와 같은 외장형 메모리가 아닌 상기 제어부(140)에 포함된 기본 메모리를 사용하게 된다. 즉 종래에는 용량문제로 인해 별도로 구비되는 SD 카드에 영상이 저장된 상태로 처리가 이루어졌으나, 본 발명에서는 용량이 낮은 저 해상도의 이미지로 변환하여 처리하므로 SD 카드 영역의 사용을 줄일 수 있게 된다.

상기 비교부(144)는 상기 메모리부(143)에 저장된 영상을 비교하여 변화치를 감지하기 위한 구성으로 샘플링된 영상을 시간 순으로 비교하되, 시간 순으로 인접한 영상을 상호 비교함으로 픽셀의 변화를 감지하게 된다.

상기 위치신호 생성부(145)는 상기 비교부(144)의 변화영역 감지에 대응하는 3차원 공간좌표를 생성하는 구성으로, 상기 제1영상획득부(110)를 통해 촬영되는 장소의 면적에 대한 기본적인 정보와 상기 팬틸트 구동부(120)의 위치 제어값이 미리 입력된 상태에서 상기 비교부(144)에서 변화가 감지된 위치에 대해 상기 팬틸트 구동부(120)를 통해 협각 카메라부(121)의 촬영방향 및 보조 광원부(122)의 투사방향에 대응하는 위치값를 산출하게 된다.

이에 상기 제어부(140)는 상기 위치신호 생성부(145)에서 생성된 3차원 공간좌표에 따라 상기 제2영상획득부(120) 및 팬틸트 구동부(120)를 제어하여, 해당 좌표에 대한 조명투사 및 정밀 촬영이 이루어지도록 한다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 구성 및 연결관계를 나타낸 블록도로서, 상기 동작감지 센서부(150)를 통해 감지한 움직이는 객체에 대한 추적 및 정밀촬영을 도울 수 있도록 상기 제어부에 추적정보 생성부(146)와, 객체 추적부(147)와, 연동부(148)의 구성이 부가되고 있다. 이하의 설명에서 도 2를 통해 설명된 본 발명의 바람직한 실시예에서와 동일한 기능을 수행하는 구성요소에 대해서는 구체적인 설명을 생략한다.

먼저, 본 발명의 또 다른 실시예에서 상기 비교부(144)는 시간 흐름에 따라 인접한 영상의 RGB값을 비교하여 비교치가 설정된 임계값 이상일 경우 변화 발생을 판단하도록 구성된다. 본 발명에서 상기 비교부(144)가 인접한 프레임의 변화를 감지하는 것은 결론적으로 주요 감시대상이 되는 움직이는 사람을 감지하기 위한 것으로 이해할 수 있다. 이에 신호잡음의 영향을 최소화함과 더불어 움직이는 사람에 대한 정확한 인식이 가능하도록 RGB값을 비교하되 차이값이 설정된 임계값 이상일 경우에 변화가 발생한 것으로 판단하는 것이다.

상기 추적정보 생성부(146)는 상기 비교부(144)로부터 판단된 변화가 발생한 픽셀영역에 대해 이동거리 및 방향에 대한 추적정보를 생성하는 것이다. 통상 변화를 감지한 영역을 기준으로 상하좌우와 대각선 방향에 해당하는 8공간으로 구분하여 변화영역의 이동방향과 속도를 산출하게 된다.

상기 객체 추적부(147)는 상기 추적정보 생성부(146)에서 생성된 추적정보에 따라 변화감지 영역을 재설정하며 변화를 추적하는 것으로 앞서 언급한 바와 같이 변화를 감지한 영역을 중심으로 한 8공간의 공간 중 변화영역의 이동방향과 일치하는 영역으로 추적영역을 이동 및 확장하며 객체의 추적이 이루어지게 된다.

상기 연동부(148)는 상기 객체 추적부(147)의 감지결과에 따라 상기 제2영상획득부(120) 및 팬틸트 구동부(120)를 제어하는 구성으로, 본 발명의 바람직한 실시예에서와 상기 제2영상획득부(120)의 협각 카메라부(121)와 보조 광원부(122)를 동작시킴과 동시에 객체의 추적에 대한 3차원 공간좌표를 생성하여 상기 팬틸트 구동부(120)를 제어함으로 객체를 추적하며 정밀 촬영이 이루어지도록 하게 된다.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에서 상기 보조 광원부(122)는 적외선 LED 및 파워 LED 모듈을 구비한 광원체(123)와, 광원렌즈와 광원체의 거리를 조절하여 조사되는 빛의 각도를 조절할 수 있도록 구성된 배광폭조절부(124)를 구비하게 되며, 상기 제어부(140)는 상기 협각 카메라부(121)를 통해 촬영되는 영상의 밝기를 판단하여 상기 보조 광원부(122)를 제어하게 된다. 즉 상황에 따라 적외선 LED와 파워 LED를 적절히 사용하여 협각 카메라부(121)를 통해 설정된 밝기 이상으로 객체의 촬영이 이루어지도록 하게 되며, 상기 배광폭조절부(124)를 통해 보다 원거리까지 광량이 도달하도록 하고 바람직하게는 조사범위가 상기 협각 카메라부(121)의 촬영 영역과 일치하도록 제어하여 저전력으로도 충분한 제품의 성능이 구현될 수 있도록 하게 된다.

상기 배광폭조절부(124)는 다양한 방식을 사용할 수 있으며, 보조 광원부(122)의 전면에 설치된 볼록렌즈와, 상기 광원체가 설치되되 전동수단을 통해 전·후진이 가능한 브라켓을 구비하고, 상기 브라켓을 전진 또는 후진 시킴으로 출력되는 빛의 각도를 제어하여 객체에 조명을 집중시키는 방법을 사용하는 것이 바람직하다.

본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시 예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.

110: 제1영상획득부 111: 광각 카메라부
112: 주 광원부 120: 제2영상획득부
121: 협각 카메라부 122: 보조 광원부
123: 광원체 124: 배광폭 조절부
130: 팬틸트 구동부 131: 종방향회동부
132: 횡방향회동부 140: 제어부
141: 이미지 변환부 142: 추출부
143: 메모리부 144: 비교부
145: 위치신호 생성부 146: 추적정보 생성부
147: 객체 추적부 148: 연동부
150: 동작감지 센서부

Claims (3)

1. 지정된 구역을 촬영하는 광각 카메라부(111)와, 상기 광각 카메라부(111)와 함께 작동하여 광각 카메라부(111)의 촬영 영역을 비추는 주 광원부(112)로 이루어지는 제1영상획득부(110);
   상기 광각 카메라부(111)와 비교하여 좁은 영역을 촬영하되 광각 카메라부(111)보다 높은 해상도의 영상을 획득하는 협각 카메라부(121)와, 상기 협각 카메라부(121)와 함께 작동하여 협각 카메라부(121)의 촬영 영역을 비추는 보조 광원부(122)로 이루어지는 제2영상획득부(120);
   상기 제2영상획득부(120)를 좌우 및 상하방향으로 구동시키는 팬틸트 구동부(120);
   상기 광각 카메라부(111)의 촬영 영역 내 물체의 움직임을 감지하는 동작감지 센서부(150);
   상기 동작감지 센서부(150)의 감지에 따라 상기 광각 카메라부(111)를 통해 획득한 영상의 해상도를 지정된 수준으로 낮춰 변환하는 이미지 변환부(141)와, 상기 이미지 변환부(141)를 통해 변환된 영상을 지정된 프레임 단위로 샘플링하는 추출부(142)와, 상기 추출부(142)를 통해 샘플링된 영상을 저장하는 메모리부(143)와, 상기 메모리부(143)에 저장된 영상을 비교하여 변화영역 감지하고 시간흐름에 따라 인접한 영상의 RGB값을 비교하여 비교치가 설정된 임계값 이상일 경우 변화 발생을 판단하는 비교부(144)와, 상기 비교부(144)의 변화영역 감지에 대응하는 3차원 공간좌표를 생성하는 위치신호 생성부(145)와, 상기 비교부(144)로부터 판단된 변화가 발생한 픽셀에 대해 이동거리 및 방향에 대한 추적정보를 생성하는 추적정보 생성부(146)와, 상기 추적정보 생성부(146)에서 생성된 추적정보에 따라 변화감지 영역을 재설정하며 변화를 추적하는 객체 추적부(147)와, 상기 객체 추적부(147)의 감지결과에 따라 상기 제2영상획득부(120) 및 팬틸트 구동부(120)를 동작시키는 연동부(148)를 구비하되, 상기 위치신호 생성부(145)에서 생성된 3차원 공간좌표에 따라 상기 제2영상획득부(120) 및 팬틸트 구동부(120)를 제어하는 제어부(140); 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템.
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 보조 광원부는 적외선 LED 및 파워 LED 모듈을 구비한 광원체(123)와, 광원렌즈와 광원체의 거리를 조절하여 조사되는 빛의 각도를 조절할 수 있도록 구성된 배광폭조절부(124)를 포함하되,
   상기 제어부(140)는 상기 협각 카메라부(121)를 통해 촬영되는 영상의 밝기를 판단하여 설정된 패턴으로 상기 보조 광원부(122)를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 팬틸트 일체형 감시 카메라의 영상추적 제어 시스템.

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