JP2008219452A - カメラ監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】監視カメラが侵入者を検知し自動追尾を行っている場合に、さらに別の侵入者が侵入した場合でも自動追尾を継続させることができるカメラ監視装置を提供する。
【解決手段】監視領域内に侵入した侵入者の位置を検出する位置検知センサ１からの侵入者検知情報に基づきセンサ検知情報識別手段２は侵入者の位置を識別し、画像処理手段４は監視カメラ３からの映像データを基に侵入者の画像を抽出するとともに侵入者の動作情報を判別し、更にカメラ制御手段５はセンサ検知情報識別手段２による侵入者位置情報、および画像処理手段４による侵入者動作情報を基に監視カメラ３の動作を制御するとともに、監視カメラ３が自動追尾中に別の侵入者が進入した場合、隣接カメラに自動追尾を引き継がせるか否か決定する。
【選択図】図１

Description

この発明は侵入者を検知するセンサと監視カメラからの映像データから追跡対象となる侵入者を検知し、追跡対象を自動的に追尾するカメラ監視装置に関するものであり、特に複数のカメラ間における連携作業が可能となるカメラ監視装置に関するものである。

従来、コントロール・ユニットが、センサの信号に基づいて、監視カメラの切り替え、撮影方向、ズームアップなどの状態制御を行ない、監視カメラの映像信号をモニターに送り、また、デジタル化されたセンサの信号と映像信号とを多重化して記録装置に送り、記録装置は、この多重化された映像信号とセンサの検出履歴を格納するものがあった（特許文献１参照）。

また、近年監視カメラを用いて常時映像を撮影し、撮影された映像に侵入者が検出された場合に、その検出された侵入者を追尾して撮影する自動追尾装置が実用化されてきている。

例えば、テレビジョンカメラで撮像され出力された画像信号から侵入物体を自動検出し、侵入物体を追尾してビデオモニタ画面上で拡大させ、侵入物体の監視を容易にする侵入物体追尾画像処理システムもあった（特許文献２参照）。

特開２０００−６９４５９号公報 特開平１１−６９３４２号公報

現在広範囲の監視領域に対して、１台の旋回カメラで広く監視し、カメラ台数を減らして効率良く監視を行い、コストを抑えることが必要となっている。また、広範囲の監視領域に対して、センサ等によって侵入者を検知した後、監視領域内を移動する侵入者を複数のカメラで連続して自動追尾することが必要となっている。

従来の技術では、センサ等で侵入者を検知した後、センサ付近にある監視カメラで侵入者を撮影し、画像処理を行うことにより侵入者を検知して自動追尾を行う場合、監視カメラが侵入者の追跡を開始した後に監視領域内にさらに別の侵入者が侵入した場合に対応できないという問題点があった。

例えばセンサ等により侵入者を検知した後、センサ付近にある監視カメラで侵入者を撮影し、画像処理を行うことにより侵入者を検知して自動追尾を行っている状態において、当該センサが別の侵入者を検知した場合、当該カメラは先に侵入した者の自動追尾を優先させるか、あるいは後に侵入した者の撮影を優先させるか制御できないのである。

また、当該センサ付近に他に１台の監視カメラがあった場合、１台は先に侵入した者の自動追尾を行い、他の１台は後に侵入した者の撮影を行うというように隣接したカメラ間で連携し合い、お互いに分担してそれぞれ自動追尾を行うというようなことができなかったのである。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、センサ等によって侵入者を検知した後、監視カメラ映像の画像処理により侵入者を検知して自動追尾を行う場合、監視カメラが侵入者の追跡を開始した後に監視領域内にさらに別の侵入者が侵入した場合でも対応できるカメラ監視装置を提供することを目的とする。

また、各監視カメラ間の画角境界付近で監視の受け渡しもできるようにすることにより、１台の旋回カメラで広く監視し、カメラ台数を減らして効率良く監視を行うことができるとともに、広範囲の監視領域において、監視領域内を移動する侵入者を複数の監視カメラで連続して侵入者を見失うことなく自動追尾することができるカメラ監視装置を提供することを目的とする。

この発明に係るカメラ監視装置は、監視領域外周に設置されるとともに監視領域内に侵入した侵入者の位置を検出する位置検知センサと、位置検知センサからの侵入者検知情報に基づき侵入者の位置を識別するセンサ検知情報識別手段と、監視カメラからの映像データを基に移動物体である侵入者の画像を抽出し、侵入者の動作情報を判別する画像処理手段と、センサ検知情報識別手段による侵入者位置情報、および画像処理手段による侵入者動作情報から、監視カメラの動作を制御するとともに、監視カメラが自動追尾中に別の侵入者が進入した場合、隣接監視カメラに自動追尾を引き継がせることを可能とするカメラ制御手段とを設けたものである。

この発明に係るカメラ監視装置によれば、監視領域外周に設置されるとともに監視領域内に侵入した侵入者の位置を検出する位置検知センサと、位置検知センサからの侵入者検知情報に基づき侵入者の位置を識別するセンサ検知情報識別手段と、監視カメラからの映像データを基に移動物体である侵入者の画像を抽出し、侵入者の動作情報を判別する画像処理手段と、センサ検知情報識別手段による侵入者位置情報、および画像処理手段による侵入者動作情報から、監視カメラの動作を制御するとともに、監視カメラが自動追尾中に別の侵入者が進入した場合、隣接監視カメラに自動追尾を引き継がせることを可能とするカメラ制御手段とを設けたので、監視カメラが侵入者の自動追尾を開始した後に、監視領域内にさらに別の侵入者が侵入し位置検知センサで検知した場合でも適切に対応することができるようになる。

また、監視カメラ間の画角境界付近での撮影の受け渡しもできるようになり、１台の監視カメラで広く監視し、カメラ台数を減らして効率良く監視を行うことができるとともに、広範囲の監視領域に対して、監視領域内を移動する侵入者を複数の監視カメラで連続して侵入者を見失うことなく自動追尾することができるようになる。

実施の形態１．
以下、この発明の一実施形態を図に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の形態１によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。本発明によるカメラ監視装置は、位置検知センサ１からの侵入者検知情報に基づき侵入者の位置を識別するセンサ検知情報識別手段２と、監視カメラ３からの映像データを基に移動物体である侵入者の画像を抽出し、侵入者の動作情報を判別する画像処理手段４と、センサ検知情報識別手段２による侵入者位置情報、および画像処理手段４による侵入者の動作情報から、監視カメラ３の動作を制御するカメラ制御手段５と、監視カメラ３からの映像データを表示する映像表示手段６とを有している。

監視領域の外周に設置し監視領域内に侵入する侵入者の位置を検出する位置検知センサ１の出力を入力し、カメラ制御手段５は、パン、チルト、ズーム制御可能な監視カメラ３を制御し、侵入者の自動追尾を行う。

位置検知センサ１は侵入者の位置を検出することができるように、監視領域の外周に１個または複数個設置される。監視カメラ３は位置検知センサ１の近く、または監視領域内に１個または複数個設置される。

位置検知センサ１は侵入者（人間）を検知することができ、検知位置が監視カメラ３の画角に収まる範囲の精度であるものであればよい。例えば、赤外線センサでは投光機から受光機へ送信する赤外線ビームを遮断することにより侵入者を検知することができ、投光機と受光機の間の距離は長くても１００ｍ程度であり、監視カメラ３の画角に収まる。

また、漏洩同軸ケーブル、漏洩導波管などの漏洩伝送路を使用する支障検知装置を用いて広範囲な監視領域に対して侵入者の位置を的確に検知できるようにしてもよい。更にこのような漏洩伝送路を使用する支障検知装置を使用することにより、ある一定の大きさ以上のもののみを検知できるので、人よりも小さな対象物を検知せずにすみ、効率的な監視を行うことができる。

監視カメラ３は、電気制御可能な雲台上などに搭載され、パン、チルト駆動機能を有しており、カメラレンズのズーム、フォーカスの制御機能を有しているものである。１台の監視カメラ３で広範囲を撮影することができるため、監視領域内を全て撮影するために必要最小限の監視カメラ３を用意すればよく、カメラ台数を抑えることができ、効率よく監視を行うことができるようになる。

センサ検知情報識別手段２は、位置検知センサ１が侵入者を検知した時に送信する位置検知センサごとのＩＤ番号や検知位置ごとのＩＤ番号から侵入者の位置を識別する。

画像処理手段４は、監視カメラ３からの映像データを入力すると、現在の画像と以前の画像とを比較し、画像の変化を抽出する。画像の変化の抽出は例えば、背景画像と入力される画像との差分を取り、差分がある閾値を超えた領域を抽出する方法などによって可能である。

カメラ制御手段５は、センサ検知情報識別手段２による侵入者位置情報、および画像処理手段４による侵入者の動作情報に基づき、監視カメラ３のパン、チルト、ズームの制御を行う。

位置検知センサ１が侵入者を検知すると、センサ検知情報識別手段２へ侵入者検知情報を送信する。センサ検知情報識別手段２は侵入者検知情報から侵入者の位置を識別する。センサ検知情報識別手段２は識別した侵入者の位置をカメラ制御手段５に通知する。

カメラ制御手段５は通知された侵入者の位置に合わせて監視カメラ３のパン、チルト、ズームの制御を行う。監視カメラ３の制御は、例えば位置検知センサ１の検知場所ごとにパン角度、チルト角度、ズーム倍率を制御定義テーブル７に定義しておくことなどによって可能である。

上記動作により、位置検知センサ１が侵入者を検知すると、侵入者検知場所を撮影できるように監視カメラ３を制御し、監視カメラ３にて侵入者を撮影することができる。監視カメラ３で撮影した映像データは画像処理手段４に入力されているため、撮影された侵入者が移動すると侵入者の動作情報（速度、方向など）を抽出する。具体的には１／３０秒間における差分をとって速度を算出するとともに、監視カメラ３の角度によって方向が決まる。

画像処理手段４は抽出した侵入者の動作情報から、侵入者が監視カメラの画角の中心に位置するように、パン角度、チルト角度、ズーム倍率を計算し、カメラ制御手段５に通知する。カメラ制御手段５は通知された情報に基づき監視カメラ３を制御することにより、侵入者の自動追尾を行うことができる。

映像表示手段６は、ＣＲＴなどの表示デバイスに監視カメラ３からの映像データを表示する。ここで、位置検知センサ１での侵入者検知後、位置検知センサ１付近の監視カメラ３で侵入者を撮影し、監視カメラ３からの映像データから画像処理手段４により侵入者の動きを抽出して、監視カメラ３を制御し、侵入者の自動追尾を行っている状態において、位置検知センサ１が別の侵入者を検知した場合の動作について説明する。

位置検知センサ１が侵入者を検知して、センサ検知情報識別手段２へ通知し、センサ検知情報識別手段２がカメラ制御手段５に通知するまでは上記と同様である。カメラ制御手段５はまず監視カメラ３が自動追尾中かどうか確認する。

監視カメラ３が自動追尾中でなければ即座に位置検知センサ１の検知場所にカメラのアングルを向けるよう監視カメラ３を制御する。監視カメラ３が自動追尾中である場合は、制御定義テーブル７を確認し、先に侵入した者の自動追尾を継続させるか、あるいは自動追尾を中断して後に侵入した者の侵入場所に監視カメラ３を向けるよう制御するか判断する。

制御定義テーブル７には、監視カメラ３ごとに自動追尾を優先させるか、あるいは新たな侵入者検知情報を優先させるか定義されている。監視カメラ３の設置場所ごとの重要度（例えば防護上重要な設備が設置されているか等）などに応じて、自動追尾を優先させるか、あるいは位置検知センサ１からの新たな侵入者検知情報を優先させるかを定義しており、効率よく監視領域の監視を行える。

また、制御定義テーブル７には、監視カメラ３ごとに隣接する監視カメラ３が定義されている。カメラ制御手段５は監視カメラ３が自動追尾中である場合は、制御定義テーブル７を確認し、隣接カメラ３がある場合は、隣接カメラを追尾中の先に侵入した者の方向に向け、隣接カメラに先に侵入した者の自動追尾を引き継がせることができる。そして元の監視カメラ３は後に侵入した者の検知場所に向けさせるように制御することができる。

このように隣接カメラを定義することにより、監視カメラ３間の画角境界付近での自動追尾の引き継ぎができるようになり、広範囲の監視領域において、監視領域内を移動する侵入者を複数の監視カメラ３で連続して侵入者を見失うことなく自動追尾を行える。自動追尾中に別の侵入者が侵入した場合でも、隣接監視カメラ３に引き継いで監視を分担することにより、それぞれの侵入者を撮影することが可能になる。

以上のように本発明によれば、位置検知センサ１で侵入者を検知した後、監視カメラ３の映像データに基づいて画像処理手段４により侵入者の動作情報を抽出して、監視カメラ３を制御し侵入者の自動追尾を行う場合、監視カメラ３が侵入者の自動追尾を開始した後に、監視領域内にさらに別の侵入者が侵入し位置検知センサ１で検知した場合でも適切に対応することができるようになる。

また、監視カメラ間の画角境界付近での撮影の受け渡しもできるようになり、１台の監視カメラ３で広く監視し、カメラ台数を減らして効率良く監視を行うことができるとともに、広範囲の監視領域に対して、監視領域内を移動する侵入者を複数の監視カメラ３で連続して侵入者を見失うことなく自動追尾することができるようになる。

実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。位置検知センサ１が侵入者を検知すると、実施の形態１で説明した動作と同様の動作をするとともに、カメラ制御手段５は監視カメラ３からの映像データを蓄積するように映像蓄積手段８に通知する。

映像蓄積手段８は、監視カメラ３からの映像データを蓄積する。また、カメラ制御手段５が監視カメラ３を制御し侵入者の自動追尾を開始した場合においても、カメラ制御手段５は監視カメラ３からの映像データを蓄積するように映像蓄積手段８に通知し、映像蓄積手段８は記憶装置９に映像データを蓄積させる。

以上のように本実施形態によれば、図２に示すように映像蓄積手段８を設けることにより、センサ検知情報識別手段２が侵入者位置を識別した場合や、画像処理手段４が侵入者を検知し自動追尾を開始した場合に、自動的に監視カメラ３による映像データを蓄積できる。これにより、監視カメラ３が撮影した映像中に侵入者を捕らえている映像を自動的に録画蓄積できるようになり、２４時間撮影された全ての映像を録画蓄積することなく、侵入者を映した映像のみ録画蓄積すればよいので、効率的な侵入者監視を行うことができる。

実施の形態３．
図３はこの発明の実施の形態３によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。位置検知センサ１が侵入者を検知すると、実施の形態１で説明した動作と同様の動作をするとともに、カメラ制御手段５は監視カメラ３からの映像データを配信するように映像配信手段１０に通知する。

映像配信手段１０は、監視カメラ３からの映像データを他の映像監視システムへ配信する。また、カメラ制御手段５が監視カメラ３を制御し、侵入者の自動追尾を開始した場合においても、カメラ制御手段５は監視カメラ３からの映像データを他の映像監視システムへ配信するように映像配信手段１０に通知する。

以上のように本実施形態によれば、図３に示すように映像配信手段１０を設けることにより、センサ検知情報識別手段２が侵入者位置を識別した場合や、画像処理手段４が侵入者を検知し自動追尾を開始した場合に、自動的に監視カメラ３による映像データを遠隔地にある映像監視システムへ配信できる。

これにより、監視カメラ３が撮影した映像中に侵入者を捕らえている映像を自動的に複数の映像監視システム等に配信できるようになり、映像監視システムは２４時間撮影された全ての映像を監視することなく、侵入者を映した映像のみ監視すればよいので、遠隔地においても効率的な侵入者監視を行うことができる。

実施の形態４．
図４はこの発明の実施の形態４によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。位置検知センサ１が侵入者を検知すると、実施の形態１で示した動作と同様に動作するとともに、カメラ制御手段５は監視領域の照明１１を点灯するように照明手段１２に通知する。また、カメラ制御手段５が監視カメラ３を制御し、侵入者の自動追尾を開始した場合についても、カメラ制御手段５は監視領域の照明１１を点灯するように照明手段１２に通知する。

以上のように本実施形態によれば、図４に示すように照明手段１２を設けることにより、センサ検知情報識別手段２が侵入者位置を識別した場合や、画像処理手段４が侵入者を検知し自動追尾を開始した場合に、自動的に監視領域の照明１１を点灯できるようになる。これにより、夜間でも侵入者をはっきり撮影することができ、画像処理手段４による侵入者の検知、及び監視カメラ３による自動追尾ができるようになり、効率的な侵入者監視を行うことができる。

この発明の実施の形態１によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態２によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態３によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。 この発明の実施の形態４によるカメラ監視装置の内部を示すブロック構成図である。

符号の説明

１ 位置検知センサ、２ センサ検知情報識別手段、３ 監視カメラ、
４ 画像処理手段、５ カメラ制御手段、８ 映像蓄積手段、１０ 映像配信手段、
１１ 証明、１２ 証明手段。

Claims (4)

1. 監視領域外周に設置されるとともに監視領域内に侵入した侵入者の位置を検出する位置検知センサと、上記位置検知センサからの侵入者検知情報に基づき侵入者の位置を識別するセンサ検知情報識別手段と、監視カメラからの映像データを基に移動物体である侵入者の画像を抽出し、侵入者の動作情報を判別する画像処理手段と、上記センサ検知情報識別手段による侵入者位置情報および上記画像処理手段による侵入者動作情報から、上記監視カメラの動作を制御するとともに、上記監視カメラが自動追尾中に別の侵入者が進入した場合、隣接監視カメラに自動追尾を引き継がせることを可能にするカメラ制御手段とを設けたことを特徴とするカメラ監視装置。
2. 上記監視カメラからの映像データを蓄積するための映像蓄積手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のカメラ監視装置。
3. 上記監視カメラからの映像データを配信するための映像配信手段を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のカメラ監視装置。
4. 監視領域の照明を点灯させるための照明手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のカメラ監視装置。

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