KR101304068B1 - Collision avoidance apparatus and method of aircraft - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비행체가 벽과 같은 장애물과 충돌하지 않도록 사용자의 제어 신호를 보정하는 장치 및 방법이 개시된다.
충돌 방지 장치는 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함할 수 있다.The present invention discloses an apparatus and method for correcting a user's control signal such that the vehicle does not collide with an obstacle such as a wall.
The collision avoidance apparatus includes an area setting unit configured to set a control restriction area for preventing a collision based on information of an aircraft and environment information; And a moving speed changing unit for changing a moving speed of the flying vehicle when the flying vehicle entering the control restriction area moves in a direction in which collision is likely to occur.

Description

비행체의 충돌 방지 장치 및 방법{COLLISION AVOIDANCE APPARATUS AND METHOD OF AIRCRAFT}COLLISION AVOIDANCE APPARATUS AND METHOD OF AIRCRAFT

본 발명은 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비행체가 벽과 같은 장애물과 충돌하지 않도록 사용자의 제어 신호를 보정하는 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a collision avoidance apparatus and method, and more particularly to a collision avoidance apparatus and method for correcting a user's control signal so that the vehicle does not collide with an obstacle such as a wall.

최근 들어 무인 비행체와 무인 비행체를 원격으로 제어하는 방법이 개발되고 있다. 그러나 무인 비행체는 사용자가 탑승하고 있지 않은 만큼 사용자가 제어를 입력한 시각과 비행체가 제어에 따라 동작하는 시각에 딜레이가 있으므로 장애물과 충돌하는 것을 회피하기 어려운 실정이다.Recently, a method for remotely controlling an unmanned vehicle and an unmanned vehicle has been developed. However, since the unmanned aircraft has a delay at the time when the user inputs control and the time at which the aircraft operates according to the control as the user is not aboard, it is difficult to avoid collision with an obstacle.

한국공개특허 제10-2009-0120859호(공개일 2009년 11월 25일)에는 장애물과의 거리에 따라 원격 조정하는 로봇을 자동 회피하도록 제어하는 기술이 개시되어 있다. 그러나, 종래의 기술은 충돌이 예상될 경우, 로봇의 이동 속도와 방향을 제어하여 충돌을 회피하는 것이므로, 사용자는 장애물과 충돌할 가능성이 높다는 것을 사전에 인식하지 못할 수 있다. 이때, 사용자가 장애물이 있는 방향으로 로봇을 가속하도록 제어하면, 종래의 기술에서 계산한 이동 속도와 방향으로는 충돌을 회피하지 못할 수 있었다.Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2009-0120859 (published November 25, 2009) discloses a technique for controlling to automatically avoid the robot to remotely control according to the distance to the obstacle. However, since the conventional technique is to avoid a collision by controlling the moving speed and direction of the robot when a collision is expected, the user may not recognize in advance that there is a high possibility of colliding with an obstacle. At this time, if the user controls the robot to accelerate in the direction of the obstacle, the collision could not be avoided at the moving speed and direction calculated in the prior art.

따라서, 원격 제어하는 장치가 장애물과 충돌 가능성이 있는 경우, 사용자가 장애물이 있는 방향으로 가속하지 않도록 하는 방법이 요청되고 있다.Therefore, when a device for remote control has a possibility of colliding with an obstacle, a method of preventing the user from accelerating in the direction of the obstacle is desired.

본 발명은 비행체와 장애물 간의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 비행체가 장애물 쪽으로 이동하는 속도나 거리를 감소 시킴으로써, 비행체가 충돌할 확률을 감소시키는 장치 및 방법을 제공한다. The present invention provides an apparatus and method for reducing the probability that the vehicle collides by reducing the speed or distance that the vehicle moves toward the obstacle when the distance between the vehicle and the obstacle is less than a certain distance.

또한, 본 발명은 비행체가 장애물과 근접하는 경우, 비행체를 장애물 방향으로 이동시키는 제어 신호를 차단함으로써, 충돌을 방지하는 장치 및 방법을 제공한다. The present invention also provides an apparatus and method for preventing a collision by blocking a control signal for moving a vehicle in an obstacle direction when the vehicle is in close proximity to an obstacle.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치는 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함할 수 있다.An anti-collision device according to an embodiment of the present invention includes an area setting unit for setting a control restriction area for preventing a collision based on information of an aircraft and environment information; And a moving speed changing unit for changing a moving speed of the flying vehicle when the flying vehicle entering the control restriction area moves in a direction in which collision is likely to occur.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치의 이동 속도 변경부는 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체 제어 신호를 보정할 수 있다.The moving speed changing unit of the collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention corrects the aircraft control signal so that the aircraft moves a distance less than a user's input when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely. can do.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치는 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과 충돌할 가능성이 높은 제어 차단 영역을 설정하는 영역 설정부; 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 이동 속도 변경부; 및 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 제어 차단부를 포함할 수 있다.An anti-collision device according to an embodiment of the present invention includes an area setting unit for setting a control restriction area for preventing a collision and a control block area in which the aircraft is likely to collide with an obstacle based on the information of the aircraft and the environment information; A moving speed changing unit for changing a moving speed of the flying vehicle when the flying vehicle entering the control restriction area moves in a direction in which collision is likely to occur; And when the aircraft enters the control blocking area, it may include a control block for blocking the transmission of the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 방법은 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 단계; 및 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 단계를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a collision avoidance method, comprising: setting a control restriction region for preventing a collision based on information of an aircraft and environmental information; And changing the moving speed of the vehicle when the vehicle entering the control restricted area moves in a direction in which collision is likely to occur.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치는 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과 충돌할 가능성이 높은 제어 차단 영역을 설정하는 단계; 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 단계; 및 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 단계를 포함할 수 있다.An anti-collision device according to an embodiment of the present invention comprises the steps of setting a control restriction region for preventing a collision and a control blocking region having a high possibility that the vehicle collides with an obstacle based on the information of the aircraft and the environment information; Changing the moving speed of the vehicle when the vehicle entering the control restricted area moves in a direction in which collision is likely to occur; And when the aircraft enters the control blocking area, it may include the step of blocking the transmission of the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle.

본 발명의 일실시예에 의하면, 비행체와 장애물 간의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 비행체가 장애물 쪽으로 이동하는 속도나 거리를 감소 시킴으로써, 비행체가 충돌할 확률을 감소시킬 수 있다. According to one embodiment of the invention, when the distance between the vehicle and the obstacle is less than a certain distance, by reducing the speed or distance that the vehicle moves toward the obstacle, it is possible to reduce the probability that the vehicle collides.

또한, 본 발명의 일실시예에 의하면, 비행체가 장애물과 근접하는 경우, 비행체를 장애물 방향으로 이동시키는 제어 신호를 차단함으로써, 충돌을 방지할 수도 있다.In addition, according to one embodiment of the present invention, when the vehicle is close to the obstacle, it is possible to prevent the collision by blocking the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치와 다른 장치 간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치를 도시한 블록 다이어그램이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제어 제한 영역과 제어 차단 영역을 도시한 도면이다.
도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 비행체가 장애물이 있는 영역에서 비행하는 경우의 일례이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 최소 유지 거리와 비행체의 이동 방향간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 비행체의 제어 장치를 도시한 블록 다이어그램이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 방법을 도시한 플로우차트이다.1 is a view showing a relationship between a collision avoidance device and another device according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a control restriction area and a control blocking area according to an embodiment of the present invention.
4 is an example of a case in which the vehicle according to an embodiment of the present invention is flying in an obstacle area.
5 is a view showing the relationship between the minimum holding distance and the moving direction of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 방법은 충돌 방지 장치에 의해 수행될 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The collision avoidance method according to an embodiment of the present invention may be performed by a collision avoidance device.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치와 다른 장치 간의 관계를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a relationship between a collision avoidance device and another device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)는 비행체(110)에 설치되어 비행체(110)의 이동을 원격으로 제어하는 원격 제어 장치(120)로부터 수신된 제어 신호를 보정함으로써, 비행체(110)가 장애물(130)과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 이때, 장애물은 벽이나 다른 비행체일 수 있다.Anti-collision device 100 according to an embodiment of the present invention is installed on the aircraft 110, by correcting the control signal received from the remote control device 120 to remotely control the movement of the aircraft 110, It is possible to prevent the 110 from colliding with the obstacle 130. In this case, the obstacle may be a wall or another vehicle.

구체적으로 충돌 방지 장치(100)는 원격 제어 장치(120)에서 비행체(110)를 벽(130)쪽으로 이동시키고자 하는 경우, 비행체(110)와 벽(130) 간의 거리에 따라 이동 속도를 감소 시킴으로써 충돌 확률을 감소시킬 수 있다. 또한, 충돌 방치 장치(100)는 비행체(110)와 벽(130) 간의 거리에 따라 비행체(110)를 벽(130)쪽으로 이동시키는 제어 신호를 차단함으로써, 충돌을 방지할 수도 있다.Specifically, the collision avoidance device 100 reduces the moving speed according to the distance between the aircraft 110 and the wall 130 when the remote control device 120 intends to move the aircraft 110 toward the wall 130. It can reduce the probability of collision. In addition, the collision leaving apparatus 100 may prevent a collision by blocking a control signal for moving the aircraft 110 toward the wall 130 according to the distance between the aircraft 110 and the wall 130.

이때, 비행체(110)는 비행체(110)의 속도 정보, 비행체(110)의 가속도 정보, 및 비행체(110)의 이동 방향이나 기울기 중 적어도 하나를 측정할 수 있는 자세 센서와, 비행체(110)와 장애물(130)간의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함할 수 있다.In this case, the vehicle 110 may include an attitude sensor capable of measuring at least one of velocity information of the aircraft 110, acceleration information of the aircraft 110, and a moving direction or inclination of the aircraft 110, and the aircraft 110. It may include a distance sensor for measuring the distance between the obstacles (130).

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)를 도시한 블록 다이어그램이다. 2 is a block diagram showing an anti-collision apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)는 영역 설정부(210)와 이동 속도 변경부(220), 및 제어 차단부(230)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the collision avoidance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include an area setting unit 210, a moving speed changing unit 220, and a control blocking unit 230.

영역 설정부(210)는 비행체(110)의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과 충돌할 가능성이 높은 제어 차단 영역을 설정할 수 있다.The area setting unit 210 may set a control restriction area for preventing a collision and a control block area in which the aircraft is likely to collide with an obstacle based on the information of the aircraft 110 and the environment information.

이때, 비행체(110)의 정보는 비행체(110)의 속도 정보, 비행체(110)의 가속도 정보, 비행체(110)의 질량 정보 및 비행체(110)의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 환경 정보는 비행체(110)가 비행 중인 지역의 공기 밀도, 비행체(110)가 비행 중인 지역의 온도의 속도, 및 비행체(110)가 충돌할 수 있는 장애물(130)의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 비행체(110)가 충돌할 수 있는 장애물(130)의 위치 정보는 거리 센서가 측정한 비행체(110)와 장애물(130)간의 거리에 따라 결정될 수 있다.In this case, the information of the vehicle 110 may include at least one of the speed information of the vehicle 110, the acceleration information of the vehicle 110, the mass information of the vehicle 110 and the moving direction of the vehicle 110. In addition, the environmental information is at least one of the air density of the area in which the aircraft 110 is flying, the speed of the temperature of the area in which the aircraft 110 is flying, and the location information of the obstacle 130 where the vehicle 110 may collide. It may include. In this case, the position information of the obstacle 130 that may collide with the vehicle 110 may be determined according to the distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 measured by the distance sensor.

그리고, 제어 제한 영역은 비행체(110)가 최고 속도로 장애물(130)으로 이동하더라도, 충돌 전에 비행체(110)의 방향을 변경할 수 있는 영역일 수 있다. 제어 차단 영역은 장애물과 접촉한 비행체(110)의 양력이 비행체에게 영향을 주는 영역일 수 있다. 예를 들어, 영역 설정부(210)는 비행체(110)가 헬기인 경우, 헬기의 로터에서 발생하는 바람이 장애물(130)에 반사되어 헬기까지 도달할 수 있는 영역을 제어 차단 영역으로 설정할 수 있다.In addition, even if the vehicle 110 moves to the obstacle 130 at the highest speed, the control limit region may be an area that can change the direction of the aircraft 110 before the collision. The control blocking region may be an area in which lift of the vehicle 110 in contact with the obstacle affects the vehicle. For example, when the aircraft 110 is a helicopter, the area setting unit 210 may set an area where the wind generated from the rotor of the helicopter may be reflected by the obstacle 130 and reach the helicopter as the control blocking area. .

이때, 영역 설정부(210)는 비행체(110)의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체(110)가 최고 속도로 장애물(130)으로 이동할 경우, 충돌 전에 비행체(110)의 방향을 변경할 수 없는 거리인 최소 유지 거리를 계산하고, 충동 대상(130)에서 최소 유지 거리까지의 영역을 제어 차단 영역으로 설정할 수 있다. 또한, 영역 설정부(210)는 최소 유지 거리에서 일정 거리 떨어진 영역을 제어 제한 영역으로 설정할 수 있다.In this case, when the vehicle 110 moves to the obstacle 130 at the maximum speed based on the information of the aircraft 110 and the environment information, the area setting unit 210 may not change the direction of the aircraft 110 before the collision. The minimum holding distance can be calculated, and the area from the impulse target 130 to the minimum holding distance can be set as the control blocking area. In addition, the area setting unit 210 may set an area away from the minimum holding distance as a control restriction area.

이때, 비행체(110)의 정보와 환경 정보와 최소 유지 거리 Db는 표 1과 같은 상관 관계를 가질 수 있다.At this time, the information of the aircraft 110, the environmental information and the minimum holding distance D b may have a correlation as shown in Table 1.

Figure 112011093577074-pat00001
Figure 112011093577074-pat00001

이때, 비행체의 속도 v나 비행체의 가속도 a가 증가할수록 비행체(110)가 장애물(130)과 충돌할 수 있는 시간이 짧으므로 최소 유지 거리 Db가 증가해야 한다. 따라서, 비행체의 속도 v나 비행체의 가속도 a와 최소 유지 거리 Db는 비례할 수 있다.At this time, as the speed v of the vehicle or the acceleration a of the vehicle increases, the shortest time that the aircraft 110 can collide with the obstacle 130, the minimum holding distance D b should increase. Therefore, the speed v of the vehicle or the acceleration a of the vehicle and the minimum holding distance D b may be proportional to each other.

또한, 비행체의 질량 m이 증가할수록 비행체(110)가 충돌하지 않도록 감속하는 시간이 증가하므로, 최소 유지 거리 Db가 증가해야 한다. 따라서, 비행체의 질량 m과 최소 유지 거리 Db는 비례할 수 있다.In addition, since the time to decelerate so that the vehicle 110 does not collide as the mass m of the vehicle increases, the minimum holding distance D b should increase. Thus, the mass m of the vehicle and the minimum holding distance D b may be proportional.

그리고, 비행체(110)가 비행하는 영역의 공기 밀도 p가 감소하거나, 비행체(110)가 비행하는 영역의 온도 t가 증가할 수록 비행체(110)의 양력이 감소하므로 양력을 유지 하기 위하여 로터의 회전 수나 이동 속도를 증가시켜야 한다. 그에 따라, 비행체(110)의 속도 v나 헬기의 로터에서 발생하는 바람이 장애물(130)에 반사되어 헬기까지 도달할 수 있는 거리가 증가하므로, 최소 유지 거리 Db가 증가해야 한다. 따라서, 비행체(110)가 비행하는 영역의 공기 밀도 p와 최소 유지 거리 Db는 반비례하고, 비행체(110)가 비행하는 영역의 온도 t와 최소 유지 거리 Db는 비례할 수 있다.And, as the air density p of the area in which the aircraft 110 flies decreases or the temperature t of the area in which the aircraft 110 flies increases, the lift of the aircraft 110 decreases, so that the rotor rotates to maintain lift. You must increase the number or speed of movement. Accordingly, the speed v of the vehicle 110 or the distance from which the wind generated from the rotor of the helicopter is reflected by the obstacle 130 increases to reach the helicopter, so the minimum holding distance D b should increase. Therefore, the air density p and the minimum holding distance D b of the area in which the vehicle 110 flies may be inversely proportional to each other, and the temperature t and the minimum holding distance D b of the area in which the vehicle 110 flies may be proportional to each other.

또한, 영역 설정부(210)는 비행체(110)의 이동 방향과 비행체(110)와 장애물(130) 간의 최단 거리 간의 각도가 증가하는 경우, 비행체(110)가 장애물(130)과 충돌할 때까지의 거리가 증가하므로, 최소 유지 거리 Db를 감소시킬 수 있다. In addition, when the angle between the moving direction of the vehicle 110 and the shortest distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 increases, the area setting unit 210 until the aircraft 110 collides with the obstacle 130. Since the distance of is increased, the minimum holding distance D b can be reduced.

이동 속도 변경부(220)는 제어 제한 영역에 진입한 비행체(110)가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체(110)의 이동 속도를 변경할 수 있다. 구체적으로, 이동 속도 변경부(220)는 제어 제한 영역에 진입한 비행체(110)가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체(110)의 이동 속도를 감소 시켜 비행체(110)가 장애물(130)과 충돌할 때까지 걸리는 시간을 증가시킴으로써 사용자가 충돌 전에 비행체(110)의 방향을 전환하도록 유도할 수 있다.The moving speed changing unit 220 may change the moving speed of the flying vehicle 110 when the flying vehicle 110 entering the control restriction area moves in a direction in which collision is likely to occur. Specifically, the moving speed changing unit 220 reduces the moving speed of the flying vehicle 110 when the flying vehicle 110 entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely, thereby causing the flying vehicle 110 to become an obstacle 130. Increasing the time it takes to collide with) may induce the user to change the direction of the aircraft 110 before the collision.

또한, 이동 속도 변경부(220)는 제어 제한 영역에 진입한 비행체(110)가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체(110)의 제어 민감도를 변경할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 원격 제어 장치(120)에서 A방향으로 a만큼 이동하라는 명령을 입력한 경우, 이동 속도 변경부(220)는 A방향에 장애물(130)이 있으면 a/b만큼 이동하도록 제어 신호를 보정하고, A방향에 장애물(130)이 없으면 a만큼 이동할 수 있도록 제어 신호를 보정하지 않을 수 있다. 이때, b는 실시예에 따라 변경 가능한 상수일 수 있다.In addition, the moving speed changing unit 220 may change the control sensitivity of the flying vehicle 110 when the flying vehicle 110 entering the control restriction region moves in a direction in which a collision may occur. For example, when a user inputs a command to move by a in the A direction from the remote control apparatus 120, the movement speed changing unit 220 controls to move by a / b when there is an obstacle 130 in the A direction. The signal may be corrected, and if there is no obstacle 130 in the A direction, the control signal may not be corrected to move by a. In this case, b may be a constant changeable according to an embodiment.

제어 차단부(230)는 비행체(110)가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 원격 제어 장치(120)가 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호를 전송하면, 해당 제어 신호의 수신을 차단할 수 있다.When the vehicle 110 enters the control block area, the control blocker 230 may block the reception of the control signal when the remote control device 120 transmits a control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle. have.

또한, 제어 차단부(230)는 비행체(110)가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 자동으로 비행체(110)가 장애물(130)의 반대 방향으로 이동하도록 할 수도 있다.In addition, the control blocker 230 may allow the vehicle 110 to move in the opposite direction of the obstacle 130 automatically when the aircraft 110 enters the control block area.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제어 제한 영역과 제어 차단 영역을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a control restriction area and a control blocking area according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)의 영역 설정부(210)는 자율 제어 영역(310)과 제한적 제어 영역(320) 및 제어 차단 영역(330)을 설정할 수 있다.The area setting unit 210 of the collision avoidance apparatus 100 according to an exemplary embodiment may set the autonomous control region 310, the limited control region 320, and the control blocking region 330.

이때, 자율 제어 영역(310)은 충돌 방지 장치(100)가 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 보정하지 않는 영역으로써 사용자가 입력한 제어 신호에 따라 비행체(110)가 이동할 수 있는 영역일 수 있다.In this case, the autonomous control area 310 is an area in which the collision avoidance device 100 does not correct the control signal received from the remote control device 120, and the area in which the vehicle 110 can move according to the control signal input by the user. Can be.

또한, 제한적 제어 영역(320)은 원격 제어 장치(120)에서 비행체(110)를 벽(130)쪽으로 이동시키고자 하는 경우, 충돌 방지 장치(100)의 이동 속도 변경부(220)가 제어 신호를 보정하여 비행체(110)의 이동 속도를 감소 시킴으로써 충돌 확률을 감소시키는 영역일 수 있다.In addition, in the limited control area 320, when the remote control device 120 intends to move the aircraft 110 toward the wall 130, the movement speed changing unit 220 of the collision avoidance device 100 receives a control signal. By correcting to reduce the moving speed of the aircraft 110 may be an area to reduce the collision probability.

그리고, 제어 차단 영역(330)은 충돌 방지 장치(100)의 제어 차단부(230)가 해당 영역에 진입한 비행체(110)를 벽(130)쪽으로 이동시키는 제어 신호를 차단하거나, 자동으로 제한적 제어 구역(320)으로 이동시키는 제어 신호를 발신함으로써 충돌을 방지하는 영역일 수 있다.In addition, the control blocking region 330 blocks the control signal for moving the aircraft 110 entering the corresponding region to the wall 130 by the control blocking unit 230 of the collision avoidance device 100, or automatically restricts control. It may be an area to prevent collisions by sending control signals to move to zone 320.

이때, 영역 설정부(210)는 비행체(110)의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체(110)가 최고 속도로 장애물(130)으로 이동할 경우, 충돌 전에 비행체(110)의 방향을 변경할 수 없는 거리인 최소 유지 거리를 계산하고, 충동 대상(130)에서 최소 유지 거리까지의 영역을 제어 차단 영역(330)으로 설정할 수 있다. 또한, 영역 설정부(210)는 최소 유지 거리에서 일정 거리 떨어진 영역을 제어 제한 영역(320)으로 설정할 수 있다. In this case, when the vehicle 110 moves to the obstacle 130 at the maximum speed based on the information of the aircraft 110 and the environment information, the area setting unit 210 may not change the direction of the aircraft 110 before the collision. The minimum holding distance may be calculated, and the area from the impulse target 130 to the minimum holding distance may be set as the control blocking area 330. Also, the area setting unit 210 may set an area that is separated from the minimum holding distance as the control limit area 320.

도 4은 본 발명의 일실시예에 따른 비행체(110)가 장애물(130)이 있는 영역에서 비행하는 경우의 일례이다.4 is an example of the case in which the vehicle 110 according to an embodiment of the present invention is flying in the region where the obstacle 130 is located.

본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)는 비행체(110)가 자율 제어 영역(310)에 있는 경우(410), 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 보정하지 않음으로써, 비행체(110)가 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호에 따라 모든 방향(411)으로 이동할 수 있다.When the vehicle 110 is in the autonomous control region 310 (410), the collision avoidance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention does not correct the control signal received from the remote control apparatus 120, The vehicle 110 may move in all directions 411 according to a control signal received from the remote control device 120.

또한, 충돌 방지 장치(100)는 비행체(110)가 제한적 제어 영역(320)으로 진입한 경우(420), 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 보정할 수 있다. 구체적으로, 충돌 방지 장치(100)는 원격 제어 장치(120)로부터 비행체(110)를 장애물(130)이 있는 방향(431)으로 이동하도록 하는 제어 신호를 수신한 경우, 비행체(110)의 이동 거리나 이동 속도가 감소하도록 제어 신호를 보정할 수 있다.In addition, when the vehicle 110 enters the limited control region 320 (420), the collision avoidance device 100 may correct the control signal received from the remote control device 120. Specifically, when the collision avoidance device 100 receives a control signal for moving the vehicle 110 in the direction 431 where the obstacle 130 is located from the remote control device 120, the moving distance of the vehicle 110 The control signal can be corrected to reduce the moving speed.

그리고, 충돌 방지 장치(100)는 비행체(110)가 제한적 차단 영역(330)으로 진입한 경우(430), 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 보정할 수 있다. 구체적으로, 충돌 방지 장치(100)는 원격 제어 장치(120)로부터 비행체(110)를 장애물(130)이 있는 방향(431)으로 이동하도록 하는 제어 신호를 수신한 경우, 해당 제어 신호의 수신을 차단함으로써, 비행체(110)가 더 이상 장애물(130)에 근접하지 않도록 할 수 있다.In addition, when the vehicle 110 enters the limited blocking area 330 (430), the collision preventing device 100 may correct the control signal received from the remote control device 120. Specifically, when the collision avoidance device 100 receives a control signal from the remote control device 120 to move the aircraft 110 in the direction 431 where the obstacle 130 is located, blocking the reception of the control signal. As a result, the aircraft 110 may no longer be close to the obstacle 130.

마지막으로, 충돌 방지 장치(100)는 비행체(110)와 장애물(130)이 지나치게 가깝거나, 비행체(110)가 복수의 장애물(130)과 인접한 경우(440), 비행체가 장애물(130)이 있는 방향과 반대 방향으로 이동하도록 하는 제어 신호를 비행체(110)의 제어 장치에 전송함으로써, 비행체(110)와 장애물(130) 간의 거리를 벌릴 수 있다.Finally, the collision avoidance device 100 is when the aircraft 110 and the obstacle 130 is too close, or when the aircraft 110 is adjacent to the plurality of obstacles 130 (440), the aircraft has an obstacle 130 By transmitting a control signal for moving in the opposite direction to the control device of the vehicle 110, the distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 can be increased.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 최소 유지 거리와 비행체(110)의 이동 방향간의 관계를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a relationship between the minimum holding distance and the moving direction of the vehicle 110 according to an embodiment of the present invention.

비행체(110)의 이동 방향과 비행체(110)와 장애물(130) 간의 최단 거리 간의 각도 θ가 적은 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 비행체(110)가 장애물(130)과 접촉할 때까지 이동할 거리(510)는 비행체(110)와 장애물(130) 간의 최단 거리와 유사하다. 따라서, 영역 설정부(210)는 최소 유지 거리 Db를 증가시켜 제한적 차단 영역을 넓힐 수 있다.When the angle θ between the moving direction of the vehicle 110 and the shortest distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 is small, the distance to move until the aircraft 110 contacts the obstacle 130 as shown in FIG. 5. 510 is similar to the shortest distance between the vehicle 110 and the obstacle 130. Therefore, the area setting unit 210 may increase the minimum holding distance D b to widen the limited blocking area.

반면, 비행체(110)의 이동 방향과 비행체(110)와 장애물(130) 간의 최단 거리 간의 각도 θ가 큰 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 비행체(110)가 장애물(130)과 접촉할 때까지 이동할 거리(520)는 비행체(110)와 장애물(130) 간의 최단 거리보다 많이 길어지므로 충돌 가능성이 낮게 된다. 따라서, 영역 설정부(210)는 최소 유지 거리 Db를 감소시켜 제한적 차단 영역을 좁힐 수 있다.On the other hand, when the angle θ between the moving direction of the vehicle 110 and the shortest distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 is large, as shown in FIG. 5 until the vehicle 110 contacts the obstacle 130. The distance 520 to move is longer than the shortest distance between the vehicle 110 and the obstacle 130, so the possibility of collision is low. Therefore, the area setting unit 210 may narrow the limited blocking area by reducing the minimum holding distance D b .

이때, 각도 θ와 최소 유지 거리 Db간의 관계는 이하 수학식 1을 만족할 수 있다.In this case, the relationship between the angle θ and the minimum holding distance D b may satisfy Equation 1 below.

Figure 112011093577074-pat00002
Figure 112011093577074-pat00002

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 비행체(110)의 제어 장치를 도시한 블록 다이어그램이다. 6 is a block diagram showing a control device of the aircraft 110 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 비행체(110)는 도 6에 도시된 바와 같이 비행체 제어 장치(610)과 충돌 방지 장치(100)를 포함할 수 있다.Aircraft 110 according to an embodiment of the present invention may include a vehicle control device 610 and the collision avoidance device 100 as shown in FIG.

비행체 제어 장치(610)는 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호에 따라 비행체(110)의 움직임을 제어할 수 있다. 예를 들어 비행체 제어 장치(610)는 원격 제어 장치(120)로부터 사용자가 방향키를 왼쪽으로 꺾었다는 제어 신호를 수신한 경우, 비행체(110)가 왼쪽으로 이동하도록 제어할 수 있다.The vehicle control device 610 may control the movement of the vehicle 110 according to a control signal received from the remote control device 120. For example, when the aircraft control device 610 receives a control signal from the remote control device 120 that the user turns the direction key to the left, the aircraft 110 may control the aircraft 110 to move to the left.

이때, 비행체 제어 장치(610)는 비행체(110)의 자세 센서로부터 비행체(110)의 속도 정보, 비행체(110)의 가속도 정보, 및 비행체(110)의 이동 방향이나 기울기 중 적어도 하나를 수신하고, 수신한 정보에 따라 비행체(110)를 제어할 수 있다. 구체적으로 비행체 제어 장치(610)는 비행체(110)의 자세 센서로부터 수신한 정보에 따라 비행체(110)의 고도를 자동 유지할 수 있다.At this time, the aircraft control device 610 receives at least one of the velocity information of the aircraft 110, the acceleration information of the aircraft 110, and the moving direction or inclination of the vehicle 110 from the attitude sensor of the aircraft 110, The vehicle 110 may be controlled according to the received information. In more detail, the aircraft control device 610 may automatically maintain the altitude of the vehicle 110 according to the information received from the attitude sensor of the aircraft 110.

비행체(110)는 이동 방향과 이동 속도만 있는 지상의 교통 수단과 달리 속도나 주변 환경에 따라 고도가 변경될 수 있는 3차원 이동을 하게 된다. 그러나, 지상에서의 2차원 이동에 익숙한 사용자는 원하는 장소까지 비행체(110)를 이동하는 과정에서 비행체(110)의 고도를 일정하게 유지하는데 어려움을 격을 수 있다.The aircraft 110 is a three-dimensional movement in which the altitude can be changed according to the speed or the surrounding environment, unlike the means of transportation on the ground having only the direction and speed of movement. However, a user familiar with two-dimensional movement on the ground may have difficulty maintaining a constant altitude of the aircraft 110 in the process of moving the aircraft 110 to a desired place.

따라서, 비행체 제어 장치(610)는 비행체(110)로부터 수신한 정보에 따라 자동으로 비행체(110)의 고도를 유지함으로써, 사용자가 비행체(110)를 원하는 장소까지 용이하게 제어하도록 할 수 있다.Therefore, the aircraft control device 610 may maintain the altitude of the vehicle 110 automatically according to the information received from the aircraft 110, so that the user can easily control the aircraft 110 to the desired place.

또한, 원격 제어 장치(120)는 비행체(110)의 자세 센서로부터 수신한 정보와 거리 센서가 측정한 비행체(110)와 장애물(130)간의 거리를 충돌 방지 장치(100)에 입력함으로써, 충돌 방지 장치(100)가 제어 제한 영역과 제어 차단 영역을 설정하도록 할 수 있다.In addition, the remote control apparatus 120 prevents the collision by inputting the information received from the attitude sensor of the vehicle 110 and the distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 measured by the distance sensor to the collision avoidance device 100. The device 100 may set the control restriction area and the control block area.

이때, 충돌 방지 장치(100)는 도 6에 도시된 바와 같이 비행체 제어 장치(610)에 특정 신호를 입력하여 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 보정할 수 있다. 이때, 충돌 방지 장치(100)가 비행체 제어 장치(610)에 입력하는 특정 신호는 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호의 값을 보정하는 신호이거나, 비행체 제어 장치(610)가 원격 제어 장치(120)로부터 수신한 제어 신호를 차단하도록 하는 신호일 수 있다. 또한, 충돌 방지 장치(100)가 비행체 제어 장치(610)에 입력하는 특정 신호는 비행체가 장애물(130)이 있는 방향과 반대 방향으로 이동하도록 하는 제어 신호일 수도 있다.In this case, the collision avoidance device 100 may correct a control signal received from the remote control device 120 by inputting a specific signal to the vehicle control device 610 as shown in FIG. 6. At this time, the specific signal input by the collision avoidance device 100 to the vehicle control device 610 is a signal for correcting the value of the control signal received from the remote control device 120, or the aircraft control device 610 is a remote control device It may be a signal to block the control signal received from the (120). In addition, the specific signal input by the collision avoidance device 100 to the vehicle control device 610 may be a control signal for moving the vehicle in a direction opposite to the direction in which the obstacle 130 is located.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 방지 방법을 도시한 플로우차트이다.7 is a flowchart illustrating a collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.

단계(S710)에서 비행체(110)의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과 충돌할 가능성이 높은 제어 차단 영역을 설정할 수 있다.In operation S710, a control restriction region for preventing a collision and a control blocking region in which a vehicle is likely to collide with an obstacle may be set based on the information of the vehicle 110 and the environment information.

단계(S720)에서 이동 속도 변경부(220)는 비행체(110)의 거리 센서가 측정한 비행체(110)와 장애물(130)간의 거리를 기초로 비행체(110)가 단계(S710)에서 설정한 제어 제한 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.In operation S720, the moving speed changing unit 220 controls the vehicle 110 set in operation S710 based on the distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 measured by the distance sensor of the aircraft 110. It may be determined whether the restricted area has been entered.

단계(S730)에서 이동 속도 변경부(220)는 단계(S720)에서 제어 제한 영역에 진입한 것으로 판단된 비행체(110)가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체(110)의 이동 속도를 감소시킬 수 있다. In step S730, the moving speed changing unit 220 may move the moving speed of the flying vehicle 110 when the flying vehicle 110 determined to enter the control limit region moves in a direction in which collision is likely in step S720. Can be reduced.

단계(S740)에서 제어 차단부(230)는 비행체(110)의 거리 센서가 측정한 비행체(110)와 장애물(130)간의 거리를 기초로 비행체(110)가 단계(S710)에서 설정한 제어 차단 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다.In operation S740, the control blocker 230 blocks the control set by the vehicle 110 in operation S710 based on the distance between the vehicle 110 and the obstacle 130 measured by the distance sensor of the aircraft 110. It may be determined whether the area has been entered.

단계(S750)에서 제어 차단부(230)는 단계(S740)에서 제어 제한 영역에 진입한 것으로 판단된 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단할 수 있다. 이때, 제어 차단부(230)는 비행체(110)에게 장애물(130)의 반대 방향으로 이동하는 제어 신호를 전송할 수 있다.In operation S750, the control blocking unit 230 may block transmission of a control signal for moving the vehicle determined to enter the control restriction region in operation S740 in the direction of the obstacle. In this case, the control blocking unit 230 may transmit a control signal to the vehicle 110 to move in the opposite direction of the obstacle 130.

본 발명은 비행체와 장애물 간의 거리가 일정 거리 이하인 경우, 비행체가 장애물 쪽으로 이동하는 속도나 거리를 감소 시킴으로써, 비행체가 충돌할 확률을 감소시킬 수 있다. 또한, 비행체가 장애물과 근접하는 경우, 비행체를 장애물 방향으로 이동시키는 제어 신호를 차단함으로써, 충돌을 방지할 수도 있다. 그리고, 비행체의 속도, 이동 방향, 비행체가 비행하는 구간의 온도, 공기 밀도에 따라 비행체의 제어를 보정하거나 차단하는 거리를 결정함으로써, 비행체의 상태에 최적화된 제어 영역을 설정할 수 있다.According to the present invention, when the distance between the vehicle and the obstacle is less than a predetermined distance, the probability that the vehicle collides can be reduced by reducing the speed or distance at which the vehicle moves toward the obstacle. In addition, when the vehicle is close to the obstacle, collision can be prevented by blocking the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle. The control region optimized for the state of the vehicle can be set by determining a distance for correcting or blocking the control of the vehicle according to the speed of the vehicle, the direction of movement, the temperature of the section in which the vehicle flies, and the air density.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.

100: 충돌 방지 장치
110: 비행체
120: 원격 제어 장치
130: 장애물100: anti-collision device
110: aircraft
120: remote control unit
130: obstacle

Claims (27)

비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함하고,
상기 이동 속도 변경부는,
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.An area setting unit for setting a control restriction area for preventing a collision based on the information of the vehicle and the environment information; And
If the aircraft entering the control restricted area moves in the direction of the collision, includes a moving speed change unit for changing the moving speed of the vehicle and the control sensitivity of the vehicle,
The moving speed changing unit,
And when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely, the control signal of the vehicle is corrected so that the vehicle moves a distance less than a user input. 제1항에 있어서,
상기 제어 제한 영역은,
비행체가 최고 속도로 장애물로 이동하더라도, 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 있는 영역을 제어 제한 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
The control restriction area,
The collision avoidance apparatus characterized by setting the area | region which can change the direction of a vehicle before a collision as a control restriction area | region even if a vehicle moves to an obstacle at the maximum speed. 제1항에 있어서,
상기 비행체의 정보는,
비행체의 속도 정보, 비행체의 가속도 정보, 비행체의 질량 정보 및 비행체의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
The information of the vehicle,
And at least one of velocity information of the vehicle, acceleration information of the vehicle, mass information of the vehicle, and a moving direction of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 환경 정보는,
비행체가 비행 중인 지역의 공기 밀도, 비행체가 비행 중인 지역의 온도의 속도, 및 비행체가 충돌할 수 있는 장애물의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
The environmental information,
And at least one of air density of an area where the vehicle is flying, a speed of a temperature of the area where the vehicle is flying, and position information of an obstacle to which the vehicle may collide. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 영역 설정부는,
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method of claim 1,
The area setting unit,
Based on the information of the vehicle and environmental information, the minimum holding distance at which the vehicle cannot change the direction of the vehicle before the collision with the obstacle is calculated, and the control cutoff area is set based on the distance from the obstacle to the calculated minimum holding distance. Anti-collision device, characterized in that. 제6항에 있어서,
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 제어 차단부
를 더 포함하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
When the vehicle enters the control block area, the control block to block the transmission of the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle
Anti-collision device further comprising. 제7항에 있어서,
상기 제어 차단부는,
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체에게 장애물이 있는 방향의 반대 방향으로 이동하는 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method of claim 7, wherein
The control blocking unit,
When the vehicle enters the control blocking area, the collision avoidance device, characterized in that for transmitting the control signal moving in the opposite direction to the obstacle in the direction of the obstacle. 제6항에 있어서,
상기 제어 차단 영역은,
장애물과 접촉한 비행체의 양력이 비행체에게 영향을 주는 영역을 제어 차단 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
The control blocking area,
And an area in which the lift of the vehicle in contact with the obstacle affects the vehicle as a control blocking area. 제6항에 있어서,
상기 영역 설정부는,
비행체의 속도, 비행체의 가속도, 및 비행체의 질량 중 하나가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
The area setting unit,
And if the one of the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, and the mass of the vehicle increases, increasing the area of the control cutoff area. 제6항에 있어서,
상기 영역 설정부는,
비행체가 비행하는 영역의 공기 밀도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
The area setting unit,
When the air density of the area in which the vehicle is flying increases, the collision avoidance device, characterized in that to reduce the area of the control blocking area. 제6항에 있어서,
상기 영역 설정부는,
비행체가 비행하는 영역의 온도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
The area setting unit,
When the temperature of the area in which the vehicle is flying increases, the width of the control blocking area increases. 제6항에 있어서,
상기 영역 설정부는,
비행체의 이동 방향과 비행체와 장애물 간의 최단 거리 간의 각도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
The area setting unit,
And the area of the control blocking area is reduced when the angle between the moving direction of the vehicle and the shortest distance between the vehicle and the obstacle increases. 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 영역 설정부;
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 이동 속도 변경부; 및
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 제어 차단부를 포함하고,
상기 이동 속도 변경부는,
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.Based on the information of the aircraft and the environmental information, the control limiting area for preventing collision and the minimum holding distance at which the vehicle cannot change the direction of the aircraft before the collision with the obstacle are calculated, and from the obstacle to the calculated minimum holding distance. An area setting unit for setting a control cutoff area based on a distance;
A moving speed changing unit configured to change the moving speed of the flying vehicle and the control sensitivity of the flying vehicle when the flying vehicle entering the control restricted area moves in a direction in which collision is likely to occur; And
When the aircraft enters the control block area, and includes a control block for blocking the transmission of the control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle,
The moving speed changing unit,
And when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely, the control signal of the vehicle is corrected so that the vehicle moves a distance less than a user input. 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 단계; 및
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계를 포함하고,
상기 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계는,
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.Setting a control restriction area for preventing a collision based on the information of the vehicle and the environment information; And
Changing the moving speed of the vehicle and the control sensitivity of the vehicle when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which collision is likely;
Changing the moving speed of the vehicle and the control sensitivity of the vehicle,
And when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely, the control signal of the vehicle is corrected such that the vehicle moves less than a user's input. 제15항에 있어서,
상기 제어 제한 영역은,
비행체가 최고 속도로 장애물로 이동하더라도, 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 있는 영역을 제어 제한 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
The control restriction area,
A collision avoidance method, characterized in that, even if the vehicle moves at an obstacle at the highest speed, an area that can change the direction of the aircraft before the collision is set as a control restriction area. 제15항에 있어서,
상기 비행체의 정보는,
비행체의 속도 정보, 비행체의 가속도 정보, 비행체의 질량 정보 및 비행체의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
The information of the vehicle,
And at least one of velocity information of the vehicle, acceleration information of the vehicle, mass information of the vehicle, and a moving direction of the vehicle. 제15항에 있어서,
상기 환경 정보는,
비행체가 비행 중인 지역의 공기 밀도, 비행체가 비행 중인 지역의 온도의 속도, 및 비행체가 충돌할 수 있는 장애물의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
The environmental information,
And at least one of air density of an area where the vehicle is flying, a speed of a temperature of the area where the vehicle is flying, and position information of an obstacle to which the vehicle may collide. 제15항에 있어서,
상기 영역을 설정하는 단계는,
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
Setting the area,
Based on the information of the vehicle and environmental information, the minimum holding distance at which the vehicle cannot change the direction of the vehicle before the collision with the obstacle is calculated, and the control cutoff area is set based on the distance from the obstacle to the calculated minimum holding distance. Anti-collision method characterized in that. 제19항에 있어서,
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 단계
를 더 포함하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
When the vehicle enters the control blocking area, blocking transmission of a control signal for moving the vehicle in the direction of the obstacle;
Anti-collision method comprising more. 제19항에 있어서,
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체에게 장애물이 있는 방향의 반대 방향으로 이동하는 제어 신호를 전송하는 단계
를 더 포함하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
When the vehicle enters the control blocking area, transmitting a control signal to the vehicle moving in the opposite direction to the obstacle;
Anti-collision method comprising more. 제19항에 있어서,
상기 제어 차단 영역은,
장애물과 접촉한 비행체의 양력이 비행체에게 영향을 주는 영역을 제어 차단 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
The control blocking area,
And an area in which the lift of the vehicle in contact with the obstacle affects the vehicle as a control blocking area. 제19항에 있어서,
상기 영역을 설정하는 단계는,
비행체의 속도, 비행체의 가속도, 및 비행체의 질량 중 하나가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
Setting the area,
And if the one of the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, and the mass of the vehicle increases, increasing the area of the control cutoff area. 제19항에 있어서,
상기 영역을 설정하는 단계는,
비행체가 비행하는 영역의 공기 밀도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
Setting the area,
If the air density of the area in which the vehicle flies increases, reducing the area of the control cutoff area. 제19항에 있어서,
상기 영역을 설정하는 단계는,
비행체가 비행하는 영역의 온도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
Setting the area,
When the temperature of the area in which the vehicle is flying increases, the area of the control blocking area is increased. 제19항에 있어서,
상기 영역을 설정하는 단계는,
비행체의 이동 방향과 비행체와 장애물 간의 최단 거리 간의 각도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.20. The method of claim 19,
Setting the area,
And when the angle between the direction of movement of the vehicle and the shortest distance between the vehicle and the obstacle increases, the area of the control blocking area is reduced. 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 단계;
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계; 및
비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 단계를 포함하고,
상기 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계는,
제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.Based on the information of the aircraft and the environmental information, the control limiting area for preventing collision and the minimum holding distance at which the vehicle cannot change the direction of the aircraft before the collision with the obstacle are calculated, and from the obstacle to the calculated minimum holding distance. Setting a control cutoff region based on the distance;
Changing the moving speed of the vehicle and the control sensitivity of the vehicle when the vehicle entering the control restricted area moves in a direction in which collision is likely to occur; And
When the vehicle enters the control blocking region, blocking transmission of a control signal for moving the vehicle in an obstacle direction;
Changing the moving speed of the vehicle and the control sensitivity of the vehicle,
And when the aircraft entering the control restricted area moves in a direction in which a collision is likely, the control signal of the vehicle is corrected such that the vehicle moves less than a user's input.
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