KR102052019B1 - Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System - Google Patents

Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System Download PDF

Info

Publication number
KR102052019B1
KR102052019B1 KR1020170160687A KR20170160687A KR102052019B1 KR 102052019 B1 KR102052019 B1 KR 102052019B1 KR 1020170160687 A KR1020170160687 A KR 1020170160687A KR 20170160687 A KR20170160687 A KR 20170160687A KR 102052019 B1 KR102052019 B1 KR 102052019B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
flight
propeller
range
Prior art date
Application number
KR1020170160687A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20190061869A (en
Inventor
이대우
한동인
김정호
박지훈
최원섭
Original Assignee
주식회사 로보프렌레스큐
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 로보프렌레스큐 filed Critical 주식회사 로보프렌레스큐
Priority to KR1020170160687A priority Critical patent/KR102052019B1/en
Publication of KR20190061869A publication Critical patent/KR20190061869A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102052019B1 publication Critical patent/KR102052019B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
    • B64C11/46—Arrangements of, or constructional features peculiar to, multiple propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B64U50/14—Propulsion using external fans or propellers ducted or shrouded
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • B64C2201/021—
    • B64C2201/108—
    • B64C2201/162—
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

본 발명은 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인비행체 관제 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 실시예들에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템은 복수의 무인비행체에 각각 탑재되는 무인비행체 통신모듈, 상기 각각의 무인비행체 통신모듈과 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하며, 이동가능하게 구비되는 하나 이상의 통신중계장치, 상기 통신중계장치와 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하여 상기 복수의 무인비행체 통신모듈과 각각 접속되고, 접속된 통신모듈이 탑재된 무인비행체의 비행제어을 위한 비행시간, 비행 위치, 비행고도, 비행속도 및 비행경로중 어느 하나의 비행제어정보를 접속된 무인비행체 통신모듈로 송신하거나 접속된 무인비행체 통신모듈로부터 수집하는 인터페이스장치를 포함한다.The present invention relates to a plurality of unmanned aerial vehicle control systems utilizing a low power long distance wireless communication technology, the plurality of unmanned aerial vehicle control systems utilizing a low power long distance wireless communication technology according to embodiments of the present invention each of a plurality of unmanned aerial vehicles Onboard unmanned aerial vehicle communication module, each of the unmanned aerial vehicle communication module with a low-range long-range low-frequency communication frequency of less than 1 GHz (Rola: Long Range), one or more communication relay device, which is provided to be movable, the communication relay device and 1 GHz Flight time, flight position, flight altitude for the flight control of the unmanned aerial vehicle, which is connected to each of the plurality of unmanned aerial vehicle communication modules by communicating at a low power long range communication frequency of the following Rola: Transmits flight control information of any one of flight speed and flight path to the connected unmanned aerial vehicle communication module, or Interface device for collecting from the connected unmanned aerial vehicle communication module.

Description

저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템{Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System}Multiple Unmanned Aerial Vehicle Control System using low power long-range wireless communication technology

본 발명은 무인비행체 관제 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인비행체 관제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a drone control system, and more particularly to a plurality of drone control system utilizing a low power long distance wireless communication technology.

무인 비행체(UAV; Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작한 비행체이다. 무인 비행체는 벌이 윙윙거리는 소리와 유사한 프로펠러의 소리때문에 "드론(Drone)"이라고도 불리기도 한다.Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are crafted to perform a given mission without a pilot. Unmanned vehicles are also called "drones" because of the sound of propellers that resemble buzzing bees.

기존의 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)는 실물 기체를 소정 스케일로 축소 설계하거나 독자적인 형태로 설계하여 제작한 소형 기체로써, 레저용이나 교육용은 물론, 항공 촬영이나 농약 살포와 같은 산업용 등의 다양한 목적으로 이용되고 있다. Existing UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is a small gas produced by reducing the actual gas to a predetermined scale or designed in its own form, and is used for various purposes, such as for industrial purposes such as aerial photography or pesticide spraying, as well as for leisure and education. It is becoming.

통상적인 UAV는 사용자가 조작하는 송신기를 통해 각 작동부의 제어 신호를 기체에 탑재된 수신기로 전달하고, 이 수신기에서 해당 작동부로 동작 제어 신호를 출력하여 기체를 사용자가 원하는 속도와 방향으로 원격 제어하는 구조를 갖는다.A typical UAV transmits a control signal of each operation unit to a receiver mounted on the aircraft through a transmitter operated by a user, and outputs an operation control signal from the receiver to the operation unit to remotely control the aircraft at a speed and direction desired by the user. Has a structure.

이를 위해 UAV의 송수신은 추력과 각 조종면의 제어를 각각의 독립된 채널을 통해 수행하는 다채널 방식으로 이루어진다. 이와 같이, 무인 비행체는 해당 무인 비행체와 통신하는 별도의 조종기를 이용하여 제어할 수 있다. 따라서, 다수의 무인 비행체를 제어하기 위하여는 각각의 무인 비행체를 제어할 수 있는 다수의 조종기가 필요한 문제가 있다.To this end, the UAV is transmitted and received in a multichannel manner in which thrust and control of each control surface are performed through each independent channel. As such, the unmanned aerial vehicle may be controlled using a separate controller that communicates with the unmanned aerial vehicle. Accordingly, in order to control a plurality of unmanned aerial vehicles, a plurality of manipulators capable of controlling each unmanned aerial vehicle are required.

이에 다수의 무인 비행체를 제어하는 시스템에 Lte 통신망 등을 이용하여 무인 비행체를 제어하는 기술이 소개되고 있는데, Lte 통신망은 산간지방 및 연안바다에는 설치되어 있지 않기 때문에 이와 같은 지역에서의 다수의 무인 비행체를 제어하기에는 어려움이 있다.In this regard, a technology for controlling an unmanned aerial vehicle using Lte communication networks has been introduced into a system for controlling a plurality of unmanned aerial vehicles. Since the Lte communication network is not installed in mountainous regions and coastal seas, many unmanned aerial vehicles in such regions are used. There is a difficulty to control.

한국공개특허 제10-2016-0125249호(복수개의 드론 제어 시스템 및 그 제어방법)Korean Patent Publication No. 10-2016-0125249 (Multiple drone control system and its control method) 한국등록특허 제10-1776954호(분리형 날개를 가진 다목적 하이브리드 수지 이착륙 무인항공기)Korean Registered Patent No. 10-1776954 (Multipurpose Hybrid Resin Landing and Unmanned Aerial Vehicle with Separate Wings)

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사항을 고려하여 제안된 것으로, 본 발명은 저전력 장거리 무선통신이 가능한 복수의 무인 비행체 관제 시스템을 제공하고자 한다.Accordingly, the present invention has been proposed in consideration of the above-described matters, and the present invention is to provide a plurality of unmanned aerial vehicle control systems capable of low power long distance wireless communication.

본 발명의 실시예들에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템은 복수의 무인비행체에 각각 탑재되는 무인비행체 통신모듈, 상기 각각의 무인비행체 통신모듈과 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하며, 이동가능하게 구비되는 하나 이상의 통신중계장치, 상기 통신중계장치와 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하여 상기 복수의 무인비행체 통신모듈과 각각 접속되고, 접속된 통신모듈이 탑재된 무인비행체의 비행제어을 위한 비행시간, 비행 위치, 비행고도, 비행속도 및 비행경로중 어느 하나의 비행제어정보를 접속된 무인비행체 통신모듈로 송신하거나 접속된 무인비행체 통신모듈로부터 수집하는 인터페이스장치를 포함한다.A plurality of unmanned aerial vehicle control systems utilizing low power long-range wireless communication technology according to embodiments of the present invention is an unmanned aerial vehicle communication module mounted on a plurality of unmanned aerial vehicles, each of the unmanned aerial vehicle communication module and a Laura of 1 GHz or less (Rola) (Long Range) Low power long distance communication frequency, at least one communication relay device that is provided to be movable, the plurality of unmanned aerial vehicle by communicating with the communication device in a low-range long-range low-frequency (Rola) low power long-distance communication frequency of less than 1GHz Transmits flight control information of any one of flight time, flight position, flight altitude, flight speed, and flight path to the unmanned aerial vehicle communication module connected to the communication module, respectively, for flight control of the unmanned aerial vehicle equipped with the connected communication module. Or an interface device for collecting from the connected unmanned aerial vehicle communication module.

본 발명에 의한 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템은 이동가능하며 간편하게 설치가능한 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하는 무인 비행체 관제 시스템을 통하여 산간지방 및 연안가에서도 복수의 드론을 간편하게 관제할 수 있는 효과가 있다.The plurality of unmanned air vehicle control systems utilizing the low power long distance wireless communication technology according to the present invention are mountainous regions through an unmanned air vehicle control system that communicates with a low-range long-range low-power long-range communication frequency of less than 1 GHz that is mobile and easily installed. And even on the coast there is an effect that can easily control a plurality of drones.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템의 구성을 나타낸 참조도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템의 구성을 나타낸 참조도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템에 포함되는 무인비행체의 모습을 나타낸 평면도이다.
도 4는 도 4에 따른 무인비행체의 제 2프로펠러 지지부간의 거리 조절 모습을 나타낸 작동도이다.
도 6은 도 4에 따른 무인비행체의 모습을 나타낸 정면도이다.
도 7은 도 4에 따른 무인비행체의 제 2프로펠러 거리 조절부 세부 구성 및 작동을 나타낸 평면도이다.
도 8내지 도 9는 도 4에 따른 무인비행체의 보조날개부 형상 및 넓이 변경을 나타낸 참조도이다.1 to 2 is a reference diagram showing the configuration of a plurality of unmanned aerial vehicle control system utilizing a low power long distance wireless communication technology according to an embodiment of the present invention.
3 is a reference diagram illustrating a configuration of a plurality of unmanned aerial vehicle control systems using a low power long distance wireless communication technology according to another embodiment of the present invention.
4 is a plan view showing a state of the unmanned aerial vehicle included in the plurality of unmanned aerial vehicle control systems utilizing the low power long-range wireless communication technology according to an embodiment of the present invention.
4 is an operation diagram showing a distance control between the second propeller support of the unmanned aerial vehicle according to FIG.
6 is a front view showing a state of the unmanned aerial vehicle according to FIG.
7 is a plan view showing the detailed configuration and operation of the second propeller distance control unit of the unmanned aerial vehicle according to FIG.
8 to 9 are reference views showing the shape and width of the auxiliary wing portion of the unmanned aerial vehicle according to FIG.

본 발명에 따른 실시예에 대하여 구체적으로 설명하기 전에, 본 발명은 이하의 상세한 설명 또는 첨부 도면에 도시된 구성에 한정되지 않으며 다양한 방식으로 사용되거나 수행될 수 있다. Before describing the embodiments according to the present invention in detail, the present invention is not limited to the configuration shown in the following detailed description or the accompanying drawings, and may be used or performed in various ways.

또한, 본 명세서에 사용되는 표현이나 용어는, 단지 설명을 위한 것이며, 한정을 위한 것으로 간주되어서는 안 된다는 것을 알아야 한다. Also, it is to be understood that the phraseology and terminology used herein is for the purpose of description and should not be regarded as limiting.

즉, 본 명세서에 사용되는, "장착된", "설치된", "접속된", "연결된", "지지된", "결합된" 등의 표현은, 다른 것을 나타내는 것으로 지시하거나 한정하고 있는 않는 한, 직접적인 그리고 간접적인 장착, 설치, 접속, 연결, 지지, 및 결합을 모두 포함하는 광범위한 표현으로 사용되고 있다. "접속된", "연결된", "결합된"이라고 하는 표현은, 물리적인 또는 기계적인 접속, 연결 또는 결합에 한정되지 않는다.That is, as used herein, the expressions "mounted", "installed", "connected", "connected", "supported", "coupled", and the like, do not indicate or limit the others. It is used in a wide variety of terms, including both direct and indirect mounting, installation, connection, connection, support, and coupling. The expressions "connected", "connected" and "coupled" are not limited to physical or mechanical connections, connections or couplings.

그리고 본 명세서에서, 상부, 하부, 하향, 상향, 후방, 바닥, 전방, 후부 등과 같이 방향을 나타내는 용어는 도면을 설명하기 위해 사용되고 있지만, 이러한 용어는, 편의를 위해 도면에 대해 상대적인 방향(정상적으로 봤을 때)을 나타내는 것이다. 이러한 방향을 나타내는 용어는, 어떠한 형태로든 본 발명을 그 문자대로 한정하거나 제한하는 것으로 받아들여져서는 안 된다. In the present specification, terms indicating directions, such as top, bottom, downward, upward, rearward, bottom, front, rear, and the like, are used to describe the drawings, but these terms are referred to relative to the drawings for convenience (normally viewed). When). Terms indicating this direction should not be taken as limiting or limiting the present invention in any form.

또한, 본 명세서에서 사용되는 "제1", "제2", "제3" 등의 용어는, 단지 설명을 위한 것이며, 상대적인 중요도를 의미하는 것으로 고려되어서는 안 된다. In addition, the terms "first", "second", "third", and the like as used herein are for illustrative purposes only and should not be considered as meaning relative importance.

이하에서는 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조로 하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템(10)(이하 '관제 시스템'이라 칭한다.)의 구성을 나타낸 참조도로서, 본 발명의 실시예에 따른 관제 시스템(10)은 무인 비행체 통신 모듈(101), 통신 중계장치(130), 인터페이스 장치(102)를 포함한다.1 to 2 is a reference diagram showing the configuration of a plurality of unmanned aerial vehicle control system 10 (hereinafter referred to as "control system") utilizing a low power long-range wireless communication technology according to an embodiment of the present invention, the present invention Control system 10 according to the embodiment of the unmanned aerial vehicle communication module 101, the communication relay device 130, the interface device 102.

그리고 인터페이스 장치(102)는 통신 중계장치(130)와의 통신을 위하여 인터페이스 통신모듈(103)을 더 포함한다.The interface device 102 further includes an interface communication module 103 for communication with the communication relay device 130.

그리고 사용자의 관제 시스템(102) 제어 및 확인을 위한 입력부(106) 및 디스플레이부(105)를 더 포함한다.And an input unit 106 and a display unit 105 for controlling and confirming the control system 102 of the user.

그리고 사용자의 입력부(106)를 통한 비행제어정보 입력 또는 인터페이스 장치(102)를 통한 무인 비행체(100)의 비행제어정보에 따라 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 제어부(105)를 더 포함하며, 무인 비행체(100)의 비행제어정보등의 데이터를 저장하기 위한 메모리부(105)를 더 포함한다.And a controller 105 for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 according to the flight control information input through the user's input unit 106 or the flight control information of the unmanned aerial vehicle 100 through the interface device 102. The apparatus further includes a memory unit 105 for storing data such as flight control information of the unmanned aerial vehicle 100.

이하에서는 이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 관제시스템(10)의 세부 구성 및 작동에 대하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the detailed configuration and operation of the control system 10 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저 본 발명의 실시예에 따른 관제시스템(10)은 다수의 무인 비행체(100)를 제어하기 위한 통신 수단으로 저전력 장거리 통신(Low Power Wide-Area Network,LPWAN)중 비면허 주파수 대역인 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신을 이용한다.First, the control system 10 according to the embodiment of the present invention is a communication means for controlling a plurality of unmanned aerial vehicles 100. Low power wide-area communication (LWAN), which is an unlicensed frequency band among low power wide area networks (LPWAN), Long Range) Use low power long distance communication.

상기 로라의 통신 가능거리는 2~21km, 지하는 1~2km, 실내에서는 2~3km이다. 대역폭은 125kHz, 최대송신전력은 14dBm이며 주파수 ISM 밴드에서 동작하고 전송속도는 낮으며 수신감도가 최대 -138dBm가 되도록 대역확산 방식으로 설계되어 있다,The communication range of Laura is 2 ~ 21km, underground is 1 ~ 2km, and indoors is 2 ~ 3km. Bandwidth is 125kHz, maximum transmit power is 14dBm, it operates in frequency ISM band, low transmission speed, and is designed by spread spectrum method so that reception sensitivity is up to -138dBm.

그리고 로라의 주파수 대역은 920MHz로 비 면허대역이며, 이와 같은 1GHz 이하 저대역의 주파수의 경우 고대역의 주파수에 비해 회절성이 높아 장애물이 많은 생활.산업 환경에서 활용이 용이하며, 상대적으로 고대역에 비해 커버리지가 넓어 망의 구축비용을 절감할 수다. 또한 비 면허 대역이기 때문에 기간 통신 사업자가 아닌 일반 사용자들도 쉽게 이용할 수 있는 이점이 있다.In addition, Laura's frequency band is 920 MHz, which is an unlicensed band. In the case of the low frequency band below 1 GHz, the diffraction property is higher than that of the high band, so it is easy to use in a lot of obstacles in living and industrial environments. Compared to this, the coverage is wider, which reduces the network construction cost. In addition, since it is an unlicensed band, there is an advantage that it can be easily used by general users other than the main carrier.

이와 같은 로라 저전력 장거리 통신을 이용하기 위해서는 인터페이스 장치(102)와 무인 비행체 통신 모듈(101)의 통신모듈간 상호 중계하는 통신 중계장치(130)가 구비되어야 한다. 그런데 기존의 LTE 통신망 고정형 통신 중계장치의 경우 산간지방이나 연안지역에서는 설치가 되어 있지 않아 산간지방이나 연안지역에서는 이용이 불가능하며 설치한다고 하더라도 고정형형태로 큰 중계장비를 설치하여야 한다.In order to use such low power long distance communication, the communication relay device 130 for relaying between the communication device of the interface device 102 and the unmanned aerial vehicle communication module 101 should be provided. However, the existing LTE communication network fixed communication relay device is not installed in the mountainous region or coastal region, so it cannot be used in the mountainous region or coastal region.

그러나 본 발명의 실시예에 따른 통신 중계장치(130)는 비 면허대역이며 저전력 장거리 통신이 가능하고, 이동가능하며 간편하게 설치가 가능한 통신 중계장치(130)를 이용하기 때문에 산간지역이나 연안지방에서 복수의 무인 비행체(100)의 관제가 가능한 이점이 있다.However, since the communication relay device 130 according to the embodiment of the present invention uses the communication relay device 130 which is a non-licensed band, enables low-power long-distance communication, and is movable and can be easily installed, the communication relay device 130 may be used in a mountainous region or a coastal region. There is an advantage that the control of the unmanned aerial vehicle 100 is possible.

즉, 기존의 네트워크는 Mesh network 아키텍처를 사용한다. Mesh network 방식에서 개별 엔드 노드는 다른 노드의 데이터를 전달하여 네트워크의 통신 범위와 셀 크기를 늘린다. 그러나 다른 노드로부터 데이터를 전달할 때 네트워크 복잡성이 증대되어 네트워크 수용량이 감소하고, 각 노드들이 자신과 무관한 데이터들을 전송받기 때문에 배터리의 지속시간이 감소한다. In other words, the existing network uses a mesh network architecture. In the mesh network method, each end node transmits data of other nodes to increase network communication range and cell size. However, when delivering data from other nodes, network complexity increases, reducing network capacity, and reducing the battery's duration since each node receives unrelated data.

이에 반해 로라는 네트워크에서 노드는 특정 게이트웨이와 관련이 없으며, 각 노드가 전송하는 데이터는 일반적으로 여러 게이트웨이에서 수신된다. 그리고 항상 가장 낮은 데이터 전송 속도를 사용하고, 필요로 하는 정도보다 오랜기간 가용 스펙트럼을 점유한다. 데이터 속도를 높이면 대기 시간이 단축되어 다른 노드가 전송가능한 잠재적인 공간이 넓어진다. 이러한 기능을 통해 로라는 매우 큰 네트워크 수용량을 가지며 네트워크를 확장 할 수 있어 최소한의 인프라로 네트워크를 구축 할 수 있다.In contrast, in Laura's network, nodes are not associated with a specific gateway, and the data transmitted by each node is typically received by multiple gateways. It always uses the lowest data rate and occupies the available spectrum for longer than necessary. Increasing the data rate reduces latency, which increases the potential space for other nodes to transmit. These features allow Laura to have very large network capacities and to scale the network so that the network can be built with minimal infrastructure.

본 발명의 실시예에 따른 관제시스템(10)은 이와 같은 로라 통신방식을 이용하기 때문에 산간 및 연안지역에서 별도의 통신망이 구축되어 있지 않아도 통신 중계장치(130)를 통해 넓은 지역에서 복수의 무인 비행체(100) 관제를 가능하게 한다.Since the control system 10 according to the embodiment of the present invention uses such a Laura communication method, a plurality of unmanned aerial vehicles in a large area through the communication relay device 130 even though a separate communication network is not established in the mountains and coastal areas. (100) Enable control.

무인 비행체 통신 모듈(101) 및 인터페이스 통신모듈(103)은 각각 복수의 무인 비행체(100)와 인터페이스 장치(102) 내부 또는 일측에 구비되어 통신 중계장치(130)와 통신한다. The unmanned aerial vehicle communication module 101 and the interface communication module 103 are respectively provided inside or on one side of the plurality of unmanned aerial vehicle 100 and the interface device 102 to communicate with the communication relay device 130.

다음으로 입력부(106)는 사용자가 복수의 무인 비행체(100)를 제어하기 위한 비행제어정보를 입력하기 위한 수단으로 비행제어정보는 비행시간, 비행 위치, 비행고도, 비행속도 및 비행경로를 포함한다. 이와 같은 비행제어정보이외에 사용자의 선택에 따라 무인 비행체(100)에 별도의 측정수단을 구비하여 사용자의 선택에 따라 무인 비행체(100)가 정보를 측정가능하게 한다.Next, the input unit 106 is a means for the user to input flight control information for controlling the plurality of unmanned aerial vehicles 100. The flight control information includes flight time, flight position, flight altitude, flight speed, and flight path. . In addition to the flight control information as described above, the unmanned vehicle 100 is provided with a separate measuring means according to the user's selection so that the unmanned vehicle 100 can measure the information according to the user's selection.

이와 같은 측정수단은 산간지역 또는 연안지역에서 구난을 당한 구난자 측정수단, 산간지역 또는 연안지역의 재난 재해정보를 측정하는 측정수단등 다양하게 포함가능하다.Such measuring means may include various measures such as measuring the rescued persons who have been rescued in mountainous or coastal areas, and measuring the disaster disaster information of the mountainous or coastal areas.

다음으로 디스플레이부(105)는 관제시스템(10) 전체 정보, 무인 비행체(100) 정도등을 사용자에게 안내하기 위한 수단으로 터치패널, 휴대용 단말기등 다양한 형태로 실시가 가능하다.Next, the display unit 105 may be implemented in various forms such as a touch panel and a portable terminal as a means for guiding the user with the entire information of the control system 10 and the degree of the unmanned aerial vehicle 100.

그리고 사용자의 입력부(106)를 통한 비행제어정보 입력 또는 인터페이스 장치(102)를 통한 무인 비행체(100)의 비행제어정보에 따라 무인 비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 제어부(105)를 더 포함한다.And a controller 105 for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 according to the flight control information input through the user's input unit 106 or the flight control information of the unmanned aerial vehicle 100 through the interface device 102. do.

즉, 제어부(105)는 현재 무인 비행체(100)의 비행제어정보를 습득한 후 사용자의 입력부(106)를 통한 비행제어정보에 맞추어 현재 무인 비행체(100)의 비행을 실시간으로 제어할 수 있다. That is, the controller 105 may acquire the flight control information of the current unmanned aerial vehicle 100 and control the flight of the current unmanned aerial vehicle 100 in real time according to the flight control information through the user's input unit 106.

그리고 제어부(105)는 추가로 무인 비행체(100)의 비행경로상 온도, 바람 및 날씨등 추가 정보를 별도의 측정수단을 통해 측정한 후 이에 맞추어 현재 무인 비행체(100)의 비행을 실시간으로 제어할 수 있다. The controller 105 additionally measures additional information such as temperature, wind and weather on the flight path of the unmanned aerial vehicle 100 through separate measuring means, and accordingly, controls the flight of the current unmanned aerial vehicle 100 in real time. Can be.

다음으로 무인 비행체(100)의 비행제어정보등의 데이터를 저장하기 위한 메모리부(105)를 더 포함하며 메모리부(105) 저장된 데이터는 별도의 통신 수단을 통해 외부로 송출가능하다.Next, the apparatus further includes a memory unit 105 for storing data such as flight control information of the unmanned aerial vehicle 100, and the data stored in the memory unit 105 may be transmitted to the outside through a separate communication means.

다음으로 제어부(104)는 복수의 무인비행체 통신모듈(101)과의 다중 통신을 위해 하나 이상의 통신중계장치(130)에 대하여 각각 식별정보를 부여하는 것이 가능하다.Next, the controller 104 may assign identification information to one or more communication relay devices 130 for multiple communication with the plurality of unmanned aerial vehicle communication modules 101.

그리고 도 3에 도시된 바와 같이 복수의 무인비행체(100)에 각각 탑재되는 무인비행체 통신모듈(101)은 소정의 영역안에 있는 무인비행체 통신모듈(101)들이 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신가능하게 연결될 수 있다.As shown in FIG. 3, the unmanned aerial vehicle communication module 101 mounted in each of the plurality of unmanned aerial vehicle 100 is configured such that the unmanned aerial vehicle communication module 101 in a predetermined area is less than 1 GHz (Rola: Long Range). It can be communicatively connected at a low power long distance communication frequency.

이하에서는 이와 같은 관제시스템(10)에 활용되는 무인 비행체(100)에 대하여 첨부된 도 4 내지 도 9를 참조로 하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the unmanned aerial vehicle 100 utilized in such a control system 10 will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 9.

먼저 무인 비행체(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 일단에 추진력을 발생하는 제1 프로펠러부(320)가 구비된 동체부(110), 동체부(110) 양단에 구비된 메인 날개부(200), 각각의 메인 날개부(210, 212)에 구비되며 동체부(110)를 부양하는 부양력을 발생하는 제2 프로펠러부(310)가 구비되는 제 2프로펠러 지지부(302, 304), 제 2프로펠러 지지부(302, 304)의 후단에 상기 각각의 제 2프로펠러부 지지부(302, 304)를 상호 연결시키면서 형성되는 보조 날개부(330) 및 메인 날개부 하단(210, 212)에 형성되어 각각의 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리를 조절하는 제 2프로펠러 거리 조절부(230)를 포함한다.First, as shown in FIG. 4, the unmanned aerial vehicle 100 includes a fuselage part 110 having a first propeller part 320 generating propulsion force at one end thereof, and main wings 200 provided at both ends of the fuselage part 110. ), The second propeller support parts 302 and 304, the second propeller, which is provided on each of the main wings 210 and 212 and is provided with a second propeller part 310 for generating a flotation force supporting the fuselage part 110. The auxiliary wings 330 and main wings lower ends 210 and 212 formed while interconnecting the respective second propeller support parts 302 and 304 to the rear ends of the support parts 302 and 304 are respectively formed. It includes a second propeller distance adjuster 230 for adjusting the distance between the two propeller support (302, 304).

제 2프로펠러 거리 조절부(230)는 동체부(110) 양단 메인 날개부에 각각 형성된 슬라이딩 레일(220, 221), 슬라이딩 레일(220, 221) 상에 슬라이딩 이동 가능하게 구비되는 각각의 제 2프로펠러 지지부(302, 304), 모터(250), 모터(250) 회전축(240)상에 회전 가능하게 구비되며 양단은 각각의 제 2프로펠러 지지부(302, 304)와 링크부재(232)를 통해 결합된 회전부(260)로 구비된다.The second propeller distance adjusting unit 230 is provided with sliding rails 220 and 221 and sliding rails 220 and 221 respectively formed on the main blades at both ends of the fuselage 110. It is rotatably provided on the support parts 302 and 304, the motor 250, the rotation shaft 240 of the motor 250, and both ends thereof are coupled to each of the second propeller support parts 302 and 304 and the link member 232. The rotating unit 260 is provided.

다음으로 보조날개부(330)는 제 2프로펠러 거리 조절부(230)의 각각의 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리 조절에 연동하여 날개 형상 또는 넓이가 변동하도록 구성된다.Next, the auxiliary wing 330 is configured such that the wing shape or the width varies in conjunction with the distance control between each of the second propeller support portions 302 and 304 of the second propeller distance adjuster 230.

즉, 도 8은 보조날개부(330)가 복수의 지지축(350)과 복수의 지지축(350)을 연결하는 링크부재(354, 356)로 형성되어 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 변함에 따라 연동되어 보조 날개부(330)가 가파른 사다리꼴 형상을 가지거나 긴 사다리꼴 형상을 가지도록 변동된다.That is, in FIG. 8, the auxiliary wing part 330 is formed of link members 354 and 356 connecting the plurality of support shafts 350 and the plurality of support shafts 350 to form a gap between the second propeller support units 302 and 304. As the distance changes, the auxiliary wing 330 is changed to have a steep trapezoidal shape or a long trapezoidal shape.

이와 같츤 형태를 위해 보조날개부(330)의 외측면은 탄성을 가지는 재질로 형성하여 줄 수 있다.For this form, the outer surface of the auxiliary wing 330 may be formed of a material having elasticity.

그리고 도 9와 같이 보조날개부(330)가 중단이 슬라이딩 레일 형태로 구비되는 경우 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 변함에 따라 연동되어 보조 날개부(330)의 넓이 및 길이가 변동되도록 구성된다.And when the auxiliary wing 330 is provided in the form of a sliding rail as shown in Figure 9 as the distance between the second propeller support (302, 304) is linked to change the width and length of the auxiliary wing (330) It is configured to be.

이는 무인비행체(100)의 동체부(110)와 제 2프로펠러(310)를 지지하는 제 2프로펠러 지지부(302, 304)의 길이가 길어질 수록 무인 비행체(100) 전체의 관성모멘트가 증가하여 외란에 대한 자세 안정도가 증가하게 되고, 지렛대 원리에 의해 제 2프로펠러(310)의 부상력에 대한 토크(T=L*F)가 증가하여 무인 비행체(100)의 회전 및 기능성이 향상된다.The longer the length of the second propeller support parts 302 and 304 for supporting the fuselage 110 and the second propeller 310 of the unmanned aerial vehicle 100 increases the moment of inertia of the entire unmanned aerial vehicle 100 to disturbance. The posture stability is increased, and the torque (T = L * F) with respect to the floating force of the second propeller 310 is increased by the lever principle, thereby improving rotation and functionality of the unmanned aerial vehicle 100.

그런데, 제 2프로펠러 지지부(302, 304) 길이가 증가하게되면 무인 비행체(100) 전체 부피가 증가하게되어 보관하는데 있어서 많은 공간이 필요한 문제점을 야기하며, 또한 이동 또는 휴대시에 외부 충격에 의한 파손의 위험도가 증가하는 문제점이 있다.However, when the length of the second propeller support parts 302 and 304 is increased, the entire volume of the unmanned aerial vehicle 100 is increased, which causes a problem that requires a lot of space in storage, and also damage due to external impact when moving or carrying. There is a problem that increases the risk.

그러나 본 발명과 같이 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 변하게 함으로써 무인 비행체(100)의 기능성 및 휴대와 보관 편의성을 향상시킬 수 있다.However, by changing the distance between the second propeller support (302, 304) as in the present invention, it is possible to improve the functionality of the unmanned aerial vehicle 100 and the convenience of carrying and storage.

그리고 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 변함에 따라 연동되어 보조 날개부(330)의 넓이 및 길이가 변동되면 무인 비행체(100)의 비행 특성이 변동되게 된다. 즉 좀더 빠른 비행을 위해서는 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리를 좁게하여 주는 것이 바람직하며 안정적인 비행을 위해서는 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리를 넓게 하여 주는 것이 바람직하다.In addition, when the distance between the second propeller support parts 302 and 304 changes and the width and length of the auxiliary wing 330 change, flight characteristics of the unmanned aerial vehicle 100 are changed. That is, it is preferable to shorten the distance between the second propeller support parts 302 and 304 for a faster flight, and to increase the distance between the second propeller support parts 302 and 304 for a stable flight.

따라서 사용자는 무거운 운반물 이송과 같은 안정적인 비행을 위해서는 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리를 넓게 하여 주며, 긴 비행시에는 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리를 짧게 해주는 것이 바람직하다.Therefore, the user may widen the distance between the second propeller support parts 302 and 304 for a stable flight, such as transporting a heavy package, and shorten the distance between the second propeller support parts 302 and 304 during a long flight.

그리고 이와 같이 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리에 따라 무인 비행체(100)의 비행제어시 출력등도 서로 다르게 제어해주는 것이 바람직하다.In addition, according to the distance between the second propeller support (302, 304), it is preferable to control the output, etc. differently during flight control of the unmanned aerial vehicle (100).

그런데 복수의 무인 비행체(100)가 비행하는 경우 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 관제시스템(10)은 제 2프로펠러 거리 조절부(230)가 조절한 각각의 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리 간격에 따라 복수의 무인 비행체(100)들을 별도의 그룹군으로 분류하며 분류된 그룹군을 식별하기 위한 그룹식별코드를 부여하여 복수의 무인 비행체(100)들의 비행제어를 더욱 용이하게 할 수 있다.However, when the plurality of unmanned aerial vehicles 100 fly, the control system 10 according to the preferred embodiment of the present invention is between the second propeller support portions 302 and 304 adjusted by the second propeller distance adjusting unit 230. The plurality of unmanned aerial vehicles 100 may be classified into separate group groups according to distance intervals, and a group identification code for identifying the classified group groups may be assigned to facilitate flight control of the plurality of unmanned aerial vehicles 100. .

즉, 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 좁게 형성된 그룹군과 제 2프로펠러 지지부(302, 304)간의 거리가 넓게 형성된 그룹군을 별도로 그룹식별코드를 부여하여 이에 맞추어 비행제어를 하여 준다.That is, the group group having a narrow distance between the second propeller support parts 302 and 304 and the group group having a large distance between the second propeller support parts 302 and 304 are separately provided with a group identification code to control flight accordingly. .

이럼으로써 복수의 무인 비행체(100)의 관제 효과를 더욱 향상시킬 수 있는 효과가 있다.This has the effect of further improving the control effect of the plurality of unmanned aerial vehicles (100).

본 발명에 따른 관제시스템(10)은 이와 같은 복수의 무인 비행체(100) 그룹화 및 그룹식별코드 부여에 있어서, 복수의 무인 비행체(100)의 형상, 무게, 활용 형태, 비행가능거리, 고도, 시간 등에 따라 그룹화하며 그룹화한 그룹에 대하여 그룹식별코드를 부여하고 그룹식별코드별로 무인 비행체(100)의 프로펠러 출력 조건등을 각각 다르게 설정한 후 그룹식별코드별로 설정된 조건에 맞게 무인 비행체(100)의 비행을 제어할 수 있다.In the control system 10 according to the present invention, in the grouping of the plurality of unmanned aerial vehicles 100 and the group identification code, the shapes, weights, utilization forms, flight distances, altitudes, and times of the plurality of unmanned aerial vehicles 100 are provided. Grouping according to the group to give a group identification code for the group and set the propeller output conditions of the unmanned vehicle 100 for each group identification code, and then the flight of the unmanned vehicle 100 according to the conditions set by the group identification code. Can be controlled.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention may use various changes, modifications, and equivalents. It is clear that the present invention can be applied in the same manner by appropriately modifying the above embodiments. Accordingly, the above description does not limit the scope of the invention as defined by the limitations of the following claims.

10: 관제 시스템 100: 무인 비행체10: control system 100: unmanned aerial vehicle

Claims (8)

복수의 무인비행체에 각각 탑재되는 무인비행체 통신모듈;
상기 각각의 무인비행체 통신모듈과 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하며, 이동가능하게 구비되는 하나 이상의 통신중계장치;
상기 통신중계장치와 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신하여 상기 복수의 무인비행체 통신모듈과 각각 접속되고, 접속된 통신모듈이 탑재된 무인비행체의 비행제어을 위한 비행시간, 비행 위치, 비행고도, 비행속도 및 비행경로중 어느 하나의 비행제어정보를 접속된 무인비행체 통신모듈로 송신하거나 접속된 무인비행체 통신모듈로부터 수집하는 인터페이스장치;를 포함하고,
사용자가 상기 무인 비행체의 비행제어정보를 입력하기 위한 입력부, 상기 입력부에서 입력된 비행제어정보 및 상기 접속된 무인비행체 통신모듈로부터 수집된 비행제어정보에 따라 상기 무인비행체의 비행제어를 위한 비행시간, 비행 위치, 비행고도, 비행속도 및 비행경로 중 어느 하나의 정보를 변경하는 제어부;를 더 포함하며,
상기 복수의 무인비행체는,
일단에 추진력을 발생하는 제1 프로펠러부가 구비된 동체부;
상기 동체부 양단에 구비된 메인 날개부;
상기 각각의 메인 날개부에 구비되며 상기 동체부를 부양하는 부양력을 발생하는 제2 프로펠러부가 구비되는 제 2프로펠러 지지부;
상기 제 2프로펠러 지지부의 후단에 상기 각각의 제 2프로펠러부를 상호 연결시키면서 형성되는 보조 날개부; 및
상기 메인 날개부 하단에 형성되어 상기 각각의 제 2프로펠러 지지부간의 거리를 절하는 제 2프로펠러 거리 조절부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 제 2프로펠러 거리 조절부가 조절한 상기 각각의 제 2프로펠러 지지부간의 거리 간격에 따라 복수의 무인 비행체들을 별도의 그룹군으로 분류하며 분류된 그룹군을 식별하기 위한 그룹식별코드를 부여하는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템.An unmanned aerial vehicle communication module mounted on each of the plurality of unmanned aerial vehicles;
At least one communication relay device configured to communicate with each unmanned aerial vehicle communication module at a low-range long-range long-range communication frequency of 1 GHz or less;
A flight time for the flight control of the unmanned aerial vehicle, which is connected to each of the plurality of unmanned aerial vehicle communication modules by communicating with the communication relay device at a low power long distance long range communication frequency of 1 GHz or less, and the connected communication module is mounted; And an interface device for transmitting flight control information of any one of flight position, flight altitude, flight speed, and flight path to a connected unmanned aerial vehicle communication module or collecting from the connected unmanned aerial vehicle communication module.
A flight time for flight control of the unmanned aerial vehicle according to an input unit for a user to input flight control information of the unmanned aerial vehicle, flight control information inputted from the input unit, and flight control information collected from the connected unmanned aerial vehicle communication module, And a control unit for changing any one of flight position, flight altitude, flight speed, and flight path.
The plurality of unmanned aerial vehicles,
A fuselage portion having a first propeller portion generating propulsion force at one end thereof;
Main wings provided at both ends of the fuselage;
A second propeller support part provided on each of the main wing parts and provided with a second propeller part generating flotation force supporting the body part;
An auxiliary wing formed at a rear end of the second propeller support part while interconnecting the respective second propeller parts; And
And a second propeller distance adjusting part formed at a lower end of the main wing to cut the distance between the respective second propeller supporting parts.
The control unit,
Low power long-range radio that classifies a plurality of unmanned aerial vehicles into separate group groups according to the distance interval between the second propeller supports adjusted by the second propeller distance adjusting unit and assigns a group identification code to identify the classified group groups. Multiple unmanned aerial vehicle control system utilizing communication technology. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는 복수의 무인비행체 통신모듈과의 다중 통신을 위해 하나 이상의 통신중계장치에 대하여 각각 식별정보를 부여하는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템.The method of claim 1,
The control unit is a plurality of unmanned aerial vehicle control system utilizing a low power long-range wireless communication technology for each of the identification information for one or more communication relay device for multiple communication with a plurality of unmanned aerial vehicle communication module. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 무인비행체에 각각 탑재되는 무인비행체 통신모듈은 소정의 영역안에 있는 무인비행체 통신모듈들이 1GHz 이하의 로라(Rola:Long Range) 저전력 장거리 통신 주파수로 통신가능하게 연결되는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템.The method of claim 1,
The unmanned aerial vehicle communication module mounted on each of the plurality of unmanned aerial vehicles includes a low power long distance wireless communication technology in which unmanned aerial vehicle communication modules in a predetermined area are communicatively connected to a low-range long-range low-power long-range communication frequency of 1 GHz or less. Multiple unmanned aerial vehicle control system utilized. 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서, 제 2프로펠러 거리 조절부는,
상기 동체부 양단 메인 날개부에 각각 형성된 슬라이딩 레일, 상기 슬라이딩 레일 상에 슬라이딩 이동 가능하게 구비되는 각각의 제 2프로펠러 지지부, 회전 가능하며 양단은 상기 각각의 제 2프로펠러 지지부와 링크 결합된 회전부;로 구비되는 무인비행체를 포함하는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템.The method of claim 1, wherein the second propeller distance adjusting unit,
A sliding rail formed at each of the main wing parts of the fuselage part, each of the second propeller support parts provided to be slidably movable on the sliding rail, and a rotatable part rotatably linked to both of the second propeller support parts; A plurality of unmanned aerial vehicle control systems utilizing low power long-range wireless communication technology including a drone provided. 제 1항에 있어서,
상기 보조날개부는 상기 제 2프로펠러 거리 조절부의 상기 각각의 제 2프로펠러 지지부간의 거리 조절에 연동하여 날개 형상 또는 넓이가 변동되는 무인비행체를 포함하는 저전력 장거리 무선통신 기술을 활용한 복수의 무인 비행체 관제 시스템.The method of claim 1,
The auxiliary wing unit is a plurality of unmanned air vehicle control system using a low power long-range wireless communication technology including an unmanned vehicle that changes the wing shape or width in conjunction with the distance control between the respective second propeller support of the second propeller distance control unit. .
KR1020170160687A 2017-11-28 2017-11-28 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System KR102052019B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170160687A KR102052019B1 (en) 2017-11-28 2017-11-28 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170160687A KR102052019B1 (en) 2017-11-28 2017-11-28 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190061869A KR20190061869A (en) 2019-06-05
KR102052019B1 true KR102052019B1 (en) 2019-12-05

Family

ID=66844960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170160687A KR102052019B1 (en) 2017-11-28 2017-11-28 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102052019B1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112306079A (en) * 2019-07-26 2021-02-02 浙江时空道宇科技有限公司 Unmanned aerial vehicle group flight control method and device
CN112566066B (en) * 2020-12-02 2022-03-15 中国人民解放军国防科技大学 Relay unmanned aerial vehicle communication and motion energy consumption joint optimization method
CN114007148B (en) * 2021-10-21 2023-05-05 贵州师范学院 Hydrologic monitoring system based on LoRa gateway unmanned aerial vehicle crowd

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101585650B1 (en) * 2015-09-11 2016-01-14 주식회사 나라항공기술 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof
WO2017106005A1 (en) 2015-12-15 2017-06-22 Tradewinds Technology, Llc Uav defense system

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101690993B1 (en) 2015-04-21 2016-12-30 부경대학교 산학협력단 Plural of drone controlling system and method thereof
KR101765250B1 (en) * 2015-06-03 2017-08-04 국민대학교 산학협력단 Apparatus for generating flight schedule of multiple unmanned aerial vehicles, method for controling flight of multiple unmanned aerial vehicles and unmanned aerial vehicles
KR101743834B1 (en) * 2015-10-12 2017-06-07 한국항공우주연구원 Aircraft
KR101776954B1 (en) 2015-12-16 2017-09-08 주식회사 샘코 Multi-purpose hybrid VTOL UAV with a detachable wings
KR101796193B1 (en) * 2016-02-24 2017-11-09 제주한라대학교산학협력단 System and method for tracking position using drone

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101585650B1 (en) * 2015-09-11 2016-01-14 주식회사 나라항공기술 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof
WO2017106005A1 (en) 2015-12-15 2017-06-22 Tradewinds Technology, Llc Uav defense system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190061869A (en) 2019-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Namuduri et al. UAV networks and communications
Zeng et al. Wireless communications with unmanned aerial vehicles: Opportunities and challenges
CN108886428B (en) Managing network communications for unmanned autonomous vehicles
Jawhar et al. Communication and networking of UAV-based systems: Classification and associated architectures
US9985718B2 (en) Methods for providing distributed airborne wireless communications
Frew et al. Airborne communication networks for small unmanned aircraft systems
Ghamari et al. Unmanned aerial vehicle communications for civil applications: A review
CN107615822B (en) Method, apparatus and system for providing communication coverage to an unmanned aerial vehicle
US8983455B1 (en) Apparatus for distributed airborne wireless communications
EP3035558B1 (en) Cellular communication network through unmanned aerial vehicle cellular communication links
CN105119650B (en) Signal relay system and its signal trunking method based on unmanned vehicle
US9083425B1 (en) Distributed airborne wireless networks
US9302782B2 (en) Methods and apparatus for a distributed airborne wireless communications fleet
CN110364031A (en) The path planning and wireless communications method of unmanned plane cluster in ground sensors network
KR102052019B1 (en) Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System
US20160156406A1 (en) Distributed airborne wireless communication services
US20160050011A1 (en) Distributed airborne communication systems
CN105719450A (en) Long-Range Remote-Control Device For A Drone
Alsamhi et al. Predictive estimation of the optimal signal strength from unmanned aerial vehicle over internet of things using ANN
CN111813167B (en) Flight speed and trajectory combined optimization method and system
GB2532966A (en) Control of a drone
Lin et al. An ADS-B like communication for UTM
EP4046404B1 (en) Delivering connectivity to a service area by aerial vehicles using probabilistic methods
Grekhov et al. RPAS communication channels based on WCDMA 3GPP standard
Ullah et al. An optimal UAV deployment algorithm for bridging communication

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right