KR101544684B1

KR101544684B1 - 차량의 주차 시스템을 위한 주차 시나리오의 판별 방법

Info

Publication number: KR101544684B1
Application number: KR1020147010375A
Authority: KR
Inventors: 슈테판 브뤼닝; 메메트 터케스; 토르스텐 벤틀러
Original assignee: 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트
Priority date: 2011-09-21
Filing date: 2012-09-13
Publication date: 2015-08-13
Also published as: EP2758296A1; US20140292542A1; DE102011113916A1; US9400897B2; CN103796904B; KR20140075746A; CN103796904A; WO2013041197A1; EP2758296B1

Abstract

본 발명은 차량의 주차 보조 시스템을 위한 주차 시나리오들의 판별 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 판별 방법은 설정된 수의 주차 시나리오들이 정의되어 있으며, 각 주차 시나리오는 설정된 수의 전형적 주차 시나리오 기준들을 통해 설명되며, 이 기준들은 적어도 특정 주차 공간 파라미터에 기반하며, 상기 방법은 하기의 단계들, 즉 - 차량의 환경 센서 시스템을 이용해 차량의 환경 데이터를 결정하는 단계, - 환경 데이터에 근거해 특정 주차 공간 파라미터들을 결정하는 단계, - 특정 주차 공간 파라미터에 의해 각 주차 시나리오의 기준을 검사하는 단계 및 - 검사된 기준들에 의해 각 주차 시나리오를 판별하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 주차 시스템을 위한 주차 시나리오의 판별 방법{METHOD FOR CLASSIFYING PARKING SCENARIOS FOR A SYSTEM FOR PARKING A MOTOR VEHICLE}

본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따른 차량의 주차 시스템을 위한 주차 시나리오들을 판별하기 위한 방법 및 청구항 제7항의 전제부에 따른 차량의 주차 지원을 위한 주차 보조 시스템에 관한 것이다.

주차 시에 차량의 운전자를 보조하는 시스템들, 즉 주차 시스템 또는 주차 보조 시스템은 운전자 보조 시스템의 그룹에 속하며, 이때 차량에서 편의성을 높이기 위해, 운전자를 보조하기 위해 및/또는 안전성을 높이기 위해 운전자 보조 시스템의 사용이 점점 증가하고 있다. 이러한 시스템들에 있어서 공통점은 이들이 적절한 측정 장치를 이용해 자기 차량의 주변 환경을 측정하고 다양한 알고리즘에 의해 주차 공간들을 다소 잘 검출하고 측정할 수 있다는 것이다.

특히, 충분히 큰 주차 공간들에 대한 탐색은 차량의 운전자들이 치르는 일상적인 전쟁(everyday challenges)이며, 이러한 탐색 다음에 적절한 주차 운전(parking maneuver)이 온다. 동시에, 차량 디자인의 개발 시에 시각적인 이유로도 안전성과 관련한 이유로도 항상 차량 주변의 가시 영역이 줄어들었고 그 결과 추가적으로 주차 과제가 어렵게 되었다. 그러므로 운전자의 부담을 경감하고 주권(sovereignty)을 되돌려 주기 위해, 다양한 주차 보조 시스템들이 개발되었으며, 이때 주차 보조 시스템들은 주차 시에 차량의 운전자를 보조하거나 또는 최종 단계에서 주차를 자동으로 실시한다.

가장 단순한 형태로 이러한 주차 보조 장치는 다른 차량들 또는 장애물들과 차량의 전후 간격들을 측정하여 예컨대 콕핏 내 디스플레이에 보여주는 주차 지원 장치이다. 설정된 안전 거리들에 미달하는 경우에 시각적, 음향적 및/또는 촉각적 경고가 운전자에게 출력되므로, 운전자는 자신의 주차를 적절하게 제어할 수 있다. 그러는 사이에 이러한 주차 지원 장치는 중형 차량의 특수 장치에 속한다.

그외 일 실시예에서, 예컨대 DE 10 2005 017 360 A1호에 설명된 것처럼, 주차 보조 장치는 차량의 주차를 위해 하나 이상의 디스플레이 장치, 주차 공간들 및/또는 주차 베이(parking bay)를 측정하기 위한 장치, 제어 장치 및 조향 액추에이터를 포함하며, 이때 상기 장치는 다수의 디스플레이 상태를 포함하는 디스플레이 장치를 가지며, 이 디스플레이 장치는 주차 공간 또는 주차 베이에 관한 파라미터들에 관한 정보 및 주차 보조 장치의 시스템 상태들에 관한 정보를 제공한다.

그외 한 단계에서, 자동적인 주차는 주차 공간을 미리 측정한 후 실시되며, 이는 예컨대 DE 3813083 A1호에 기술되어 있다. 종래 장치는 주차 시나리오의 선택과 관련해 4개의 스위치를 포함하고 있으며, 이를 통해 운전자는 주차 공간의 위치와 방식을 제공할 수 있다. 그러므로 운전자는 좌측 주차 공간, 좌측 주차 베이, 우측 주차 공간 또는 우측 주차 베이 사이에서 선택할 수 있다.

종래 기술 DE 10 2009 041 587 A1호에는 차량의 구동 장치 또는 조향 장치에 제어 신호들을 출력하는 제어 장치를 포함하는 운전자 보조 장치가 도시되어 있다. 그런 경우, 이 제어 신호들은 자율적인(autonomous) 또는 전자동의 주차 과정의 실시를 야기한다. 그 외에도, 제어 장치는 원격 제어 장치의 명령을 수신할 수 있으며 설정된 중단 명령을 수신한 후에 차량의 이미 시작된 주차 과정을 중단할 수 있다. 이 운전자 보조 장치는 하나 이상의 카메라를 포함하며, 이 카메라는 제어 장치와 결합되어 있어서 차량의 주변 영역에 대한 영상 데이터를 제공하며, 이 제어 장치는 원격 제어 장치에 신호들을 전송하며, 이때 신호들은 카메라를 통해 획득한 영상 데이터 및 이들에 근거해 계산된 영상 데이터를 포함한다.

그 외에도, 종래 기술 DE 10 2009 027 650 A1호에는 주차 공간 안에 차량을 주차할 때 이를 보조하기 위한 장치가 도시되어 있으며, 이 장치는 하나 이상의 센서 장치를 포함하므로, 차량의 근거리에 있는 하나 이상의 객체가 상기 센서 장치로 검출될 수 있다. 상기 장치는 차량의 원거리에 있는 하나 이상의 객체의 존재의 뉴메릭 결정을 위해 형성되어 있으며, 원거리에 있는 객체의 뉴메릭 결정은 근거리에서 검출된 객체를 토대로 하여 이루어진다. 객체들이란 예컨대 주차 차량들 또는 주변 시설물로 이해할 수 있다.

주차 공간 안에 차량을 주차할 때 이를 보조하기 위한 현재의 시스템에 있어서, 운전자는 주차 시나리오를 선택하여야 하는 데, 왜냐하면 이 시스템이 환경 데이터에 근거하여 주차 공간 자체의 존재만을 결정할 수 있으므로 운전자가 주차 시나리오를 선택하고 그 결과 차량을 주차하기 위한 스트래티지를 확정하여야 하기 때문이다.

따라서, 본 발명의 목적은 운전자를 위해 차량의 주차 보조 방법을 단순화하여 운전자에게 주차 스트래티지를 제안하는 것이다.

상기 과제는 청구항 제1항의 특징들에 따른 차량의 주차 보조를 위한 주차 시나리오들을 판별하는 방법을 통해 및 청구항 제7항의 특징들에 따른 대응하는 주차 보조 시스템을 통해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 종속항들의 대상이다.

차량의 주차 보조 시스템을 위해 주차 시나리오들을 판별하기 위한 본 발명에 따른 방법은 하기의 단계들을 가지며, 이때 설정된 수의 주차 시나리오들이 정의되어 있으며, 각각의 주차 시나리오는 설정된 수의 전형적인 주차 시나리오 기준들을 통해 설명되며 이러한 기준들은 적어도 특정 주차 공간 파라미터에 근거한다:

- 차량의 상기 환경 센서 시스템을 이용해 차량의 환경 데이터를 결정하는 단계,

- 환경 데이터에 근거해 특정 주차 공간 파라미터들을 결정하는 단계,

- 특정 주차 공간 파라미터들에 의해 각 주차 시나리오의 기준들을 검사하는 단계 및

- 검사된 기준들에 의해 각 주차 시나리오를 판별하는 단계.

이러한 방법에 따르면 주차 시나리오들은, 예컨대 평행 주차 공간 안으로 후진 주차는 설정된 수의 기준들을 통해 정의되거나 또는 설명된다. 환경 데이터에 의해, 예컨대 특정 주차 공간 파라미터들이, 예컨대 주차 공간으로서 적합한 빈 공간의 길이 및 깊이가 결정된다. 그런 경우 이와 같이 결정된 파라미터들은 주차 시나리오의 기준들을 검사하는 데 이용된다. 즉, 예컨대 빈 공간의 길이가 주차에 필요한 최소 길이보다 더 크고 주차 공간 깊이 역시 충분하면, 이 빈 공간은 전술한 주차 시나리오에 대한 주차 공간으로서 적합할 수 있으며 이 주차 시나리오가 그에 상응하게 판별된다. 그러므로 이와 같은 방법으로, 각각의 시나리오가 판단될 수 있으며 이런 판별에 의해 주차에 가장 적합한 시나리오가 운전자에게 제공될 수 있으므로, 본 발명에 따른 방법은 운전자 측의 제어 편의성을 향상시킨다.

그 외에도, 바람직하게는 주차 공간 시나리오들의 기준들은 특정 차량 파라미터들 및/또는 특정 운전자 파라미터들 및/또는 이전 주차 시나리오들 및/또는 내비게이션 데이터에 기반한다. 이때, 특정 차량 파라미터들 또는 특정 운전자 파라미터들은 예컨대 조향 각도 또는 차량의 조향 조작(steering)이 될 수 있으며, 이것에 근거하여 잠재적 주차 공간 안에 주차하기 위한 운전자의 희망이 추정될 수 있다. 그 외에도, 주행 코스의 히스토리(history)에 근거해, 다시 말하면 이전 주차 시나리오들에 근거하여 현재 주차 시나리오가 추정될 수 있다. 예컨대, 차량이 설정된 시간 인터벌 내에 다수의 직각 주차 공간들 및 대응하는 주차 객체들 옆을 지나가면, 아마도 현재 주차 시나리오가 다시 직각 주차 공간일 수 있다. 또한, 예컨대 차량이 주차장에 있음이 내비게이션 데이터에 근거해 도출되면, 내비게이션 데이터에 근거해 현재 주차 시나리오에 관한 정보들이 획득될 수 있다.

바람직하게는 적어도 하기의 기준들이 주차 시나리오를 설명하는 데 사용되며, 각 주차 시나리오는 이 기준들의 전형적인 주차 시나리오 실렉션(selection)을 포함하고 있다:

- 주차 공간의 제한 객체들, 주차 공간의 깊이, 주차 공간의 폭, 백그라운드 객체들, 차량의 주변에 있는 객체들, 주차 공간 내 또는 빈 공간 내 객체들, 차량의 조향, 제한 객체들의 방향 및 이전 주차 시나리오에 대한 판단을 포함하는 히스토리.

다시 말하면, 주차 시나리오를 설명하는 데 사용되는 다수의 기본적 기준들이 있으며, 특정 주차 시나리오의 설명을 위해 전형적 주차 시나리오 기준들만이 사용된다. 그러므로 이러한 전형적 주차 시나리오 기준들이 다수의 기본적 기준의 일부를 형성한다.

바람직하게는 각 주차 시나리오의 개별 기준들을 판단하여 주차 시나리오의 판단이 이루어지며, 개별 평가들이 각 주차 시나리오의 판별을 위해 통합된다. 이때 이러한 판단 또는 판별은 확률의 할당에 의해 또는 점수의 분배를 통해 이루어질 수 있다. 그 외에도, 논리적 변수들이 주차 시나리오를 판단하는 데 사용될 수 있다. 예컨대 빈 공간의 길이가 평행 주차 공간에 대해 충분하지 않으면, 평행 주차 공간 안으로 전진 주차 또는 후진 주차와 같은 주차 시나리오들은 논리적 변수들에 의해 배제될 수 있다. 다시 말하면, 이러한 판별은 상기 주차 시나리오들이 고려되지 않도록 이루어진다. 주차를 위해 복수의 주차 시나리오들이 고려되면, 예컨대 주차에 적합한 시작점을 갖는 주차 시나리오가 더 높게 판별된다. 그러므로 최적의 주차가 가능하도록 이러한 판별이 이루어지는 것이 중요하다.

바람직하게는 적어도 하기의 시나리오들 "직각 주차 공간 안으로 후진 주차", "평행 주차 공간 안으로 후진 주차", "직각 주차 공간 안으로 전진 주차", "평행 주차 공간 안으로 전진 주차" 및 "대향 주차 공간 안으로 전진 주차"가 대응하는 전형적인 시나리오 기준들에 의해 정의되어 있다. 이때, 이런 주차 시나리오들은 차량과 관련하여 차별화될 수 있다. 그 외에도, 드문 시나리오 "대향 주차 공간 안으로 후진 주차" 또는 "주행 방향과 반대로 대향 주차 공간 안으로 주차"가 정의될 수 있다.

주차 시나리오를 판별하기 위한 전술한 방법을 사용하여 주차 공간 안에 차량을 주차하기 위한 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은

- 차량의 환경 데이터를 결정하기 위한 환경 센서 시스템,

- 전형적인 주차 시나리오 기준들을 포함하는 설정된 수의 주차 시나리오를 저장하기 위한 저장 장치,

- 적어도 환경 데이터에 근거해 기준 관련 파라미터들을 결정하기 위한 장치,

- 기준 관련 파라미터들에 의해 각 주차 시나리오의 기준들을 검사하기 위한 검사 장치,

- 검사된 기준들을 이용해 주차 시나리오를 판별하기 위한 판별 장치 및

- 가장 개연성 있는 주차 시나리오로서 최고 판별을 갖는 주차 시나리오를 선택하기 위한 선택 장치.

상기 주차 시나리오의 판별이 이루어지면 운전자에게 주차하기에 가장 적합한 시나리오가 제안되거나 또는 자동으로 사용되므로, 주행 안전 및 운전자 편의성이 향상될 수 있다.

그 외에도, 바람직하게는 전형적인 주차 시나리오 기준들이 특정 차량 파라미터들 및/또는 특정 운전자 파라미터들 및/또는 이전 주차 시나리오들 및/또는 내비게이션 데이터를 포함한다. 이와 같이 하여, 사용 기준들이 예컨대 차량에 존재하는 가능성들에 적응될 수 있다. 차량에 내비게이션 시스템이 없으면, 대응하는 기준들이 주차 시나리오의 정의에 사용될 수 없다.

바람직하게는 상기 판별 장치는 상기 기준들 및 상기 주차 시나리오들의 확률 기반(probability based) 또는 점수 지지(points supported) 평가를 실행한다. 그러므로 예컨대 점수 지지 평가 시에 주차 시나리오의 각 기준에 이러한 기준을 충족하면 점수들이 할당될 수 있다. 예컨대 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간으로서 적합한 빈 공간이 결정되었으면, 평행 주차와 관련하여 주차 공간 길이 기준에 주차 시나리오 직각 주차와 다른 점수가 할당된다. 마찬가지로 여러 기준들은 배타 기준으로서 설계될 수 있는 데, 주차 공간의 폭이 충분하지 않은 경우 이것은 사용될 수 없기 때문이다. 그러므로 이런 판별은 그에 대응하게 설계되어야 한다.

바람직하게는 상기 환경 센서 시스템은 적어도 초음파 기반 2D 환경 데이터 정보에 기반한다. 초음파 센서들을 사용하는 것이 주차 보조 시스템을 구현하는 가장 저렴한 길이지만, 이런 점이 비디오, 레이저 또는 레이더에 기반하는 환경 센서 시스템의 사용을 배제하는 것은 아니다.

바람직하게는 상기 주차 시스템은 운전자를 통한 주차 공간의 자동적인 판별 및 선택의 매치를 위한 장치를 가지므로, 운전자는 궁극적으로 주차 과정에 대한 결정을 유지할 수 있다.

하기에서 도면들을 참고하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 설명한다.

도 1은 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 후진 주차"에 관한 도면이다.
도 2는 주차 시나리오 "평행 주차 공간 안으로 후진 주차"에 관한 도면이다.
도 3은 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 전진 주차"에 관한 도면이다.
도 4는 주차 시나리오 "대향 주차 공간 안으로 전진 주차"에 관한 도면이다.
도 5는 대향 주차 공간 시나리오의 초음파 측정 신호들에 관한 도면이다.

도 1에는 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 후진 주차"에 관한 일례가 도시되어 있다. 이때, 자기 차량(F)은 일렬로 주차된 객체들(O1, O2, O3, O4)을 따라서 화살표(R)의 방향으로 이동하며, 자기 차량(F)의 (도시되어 있지 않은) 주차 시스템은 일반적으로 주차 차량들을 의미하는 이미 언급한 객체들(O1, O2, O3, O4) 외에도 이러한 객체들 사이에 있는 빈 공간들 또는 주차 공간들(L1, L2, L3)을 탐색한다.

주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 후진 주차"에서 직각 주차 공간을 검출하기 위한 하기의 기준들이 고려될 수 있으며 검사될 수 있다:

- 직각 주차 가능한 최후의 빈 공간을 제한하는 객체들의 폭. 이는 도 1의 예에서 빈 공간(L1)을 제한하는 객체들(O1 및 O2)의 폭이다,

- 현재 탐색된 직각 주차 가능한 빈 공간들의 수. 이들은 도 1의 예에서 3개의 주차 공간들(L1, L2 및 L3)이다,

- 이러한 빈 공간들(L1, L2 또는 L3) 내에서 연석 객체 또는 그 밖의 객체 유무,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 폭 및

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 깊이.

도 2에는 예로서 동승자 측 주차 시나리오 "평행 주차 공간 안으로 후진 주차"가 도시되어 있으며, 자기 차량(F)이 주차 차량들을 나타내는 객체들(O1, O2 및 O3) 옆을 따라서 화살표(R)의 방향으로 이동하였다. 경우에 따라서 평행 주차 공간으로서 적합할 수도 있는 빈 공간들(L1, L2, L3)이 이러한 객체들(O1, O2 및O3) 사이에 배치되어 있다.

상기 주차 시나리오 "평행 주차 공간 안으로 후진 주차"에 대해 하기의 기준들이 검사될 수 있다:

- 평행 주차 가능한 최후의 빈 공간을 제한하는 객체들의 폭. 이는 도 2의 예에서 빈 공간(L1)을 제한하는 객체들(O1 및 O2)의 폭이다,

- 현재 탐색된 평행 주차 가능한 빈 공간들의 수. 이들은 도 2의 예에서 3개의 주차 공간들(L1, L2 및 L3)이다,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 길이,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 깊이, 및

- 연석(B)이 일정한 빈 공간 깊이에 위치.

도 3에는 동승자 측 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 전진 주차"에 관한 일례가 도시되어 있다. 자기 차량(F)은 일련의 객체들(O1, O2, O3, O4), 일반적으로 주차 차량들 옆을 따라서 화살표(R)의 방향으로 이동하였고, 이때 이러한 객체들(O1, O2, O3 및 O4) 사이에 빈 공간들(L1, L2 및 L3)이 배치되어 있다. 자기 차량(F)은 차선(FS)을 따라서 빈 공간(L1) 안으로 전진 주차하고자 하며, 이를 위해 운전자는 차량을 조향하였다.

하기의 기준들이 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 전진 주차"에서 직각 주차 공간을 검출하기 위해 고려될 수 있으며 검사될 수 있다:

- 직각 주차 가능한 최후의 빈 공간을 제한하는 객체들의 폭. 이는 도 3의 예에서 빈 공간(L1)을 제한하는 객체들(O1 및 O2)의 폭이다,

- 현재 탐색된 직각 주차 가능한 빈 공간들의 수. 이들은 도 3의 예에서 3개의 주차 공간들(L1, L2 및 L3)이다,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 폭,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 깊이.

- 자기 차량(F) 앞에 있는 영역(A)에서 객체(O1)의 검출 및

- 자기 차량(F) 측면에 있는 영역(B)에서 객체(O1)의 검출.

도 4에는 "대향 주차 공간 안으로 전진 주차" 주차 시나리오에 전형적인 동승자 측 대향 주차 상황이 도시되어 있다. 이 경우, 객체들(O1, PO2, O3 및 O4)로 표시된 주차 차량들이 객체들(O1, O2, O3 및 O4)을 통해 형성된 에지(K)에 대해 일정한 각도로 생선 가시(fish bones) 형태로 배치되어 있으며, 이때 에지는 차량(F)의 화살표(R)의 주행 방향에 평행하게 정렬되어 있다. 일정한 각도 하에 배치되어 있는 객체들(O1, O2, O3 및 O4) 사이에, 대향 주차에 사용될 수 있는 빈 공간들(L1, L2 및 L3)이 검출될 수 있다.

이때, 주차 시나리오 "직각 주차 공간 안으로 전진 주차"에서 대향 주차 공간을 검출하기 위한 하기 기준들이 고려될 수 있으며 검사될 수 있다.

- 대향 주차 가능한 최후의 빈 공간을 제한하는 객체들의 폭. 이는 도 4의 예에서 빈 공간(L1)을 제한하는 객체들(O1 및 O2)의 폭이다,

- 현재 탐색된 대향 주차 가능한 빈 공간들의 수. 이들은 도 4의 예에서 3개의 주차 공간들(L1, L2 및 L3)이다,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 폭,

- 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 깊이, 및

- 에지(K)와 관련한 최근에 탐색된 빈 공간(L1)의 종축의 각도 및/또는 주행 방향(R) 또는 에지(K)와 관련한 객체들(O1 및 O2)의 전방 제한의 각도.

도 5에는 생선 가시, 즉 동승자 측 대향 주차 상황의 일례가 도시되어 있으며, 이러한 상황은 초음파 센서 시스템의 측정 신호들을 이용해 표현되어 있다. 자기 차량(F)은 차선(FS)을 따라서 화살표(R)의 방향으로 이동한다. 자기 차량은 좌측 및 우측 초음파 센서들(SL 및 SR)을 가지고 있다. 우측 초음파 센서(SR)는 차선(FS)을 따라서 측정 열들(M8 내지 M1)을 기록하였으며, 각각의 측정 열(M8 내지 M1)은 주차 차량의 전방 한계를 분명하게 나타내므로, 각각의 측정 열(M8 내지 M1)을 위해 에지(K)와 관련해 일정한 각도가 결정될 수 있다. 어쩌면 대향 주차에 적합한 빈 공간(L2)이 측정 열들(M3과 M2) 사이에서 검출될 수 있다.

F 차량 FS 차선
O1 객체 1 O2 객체 2
O3 객체 3 O4 객체 4
L1 주차 공간 1 L2 주차 공간 2
L3 주차 공간 2 A 차량 앞 영역
B 차량 측면 영역 K 에지
SL 좌측 센서 SR 우측 센서
M1 측정 열 M2 측정 열
M3 측정 열 M4 측정 열
M5 측정 열 M6 측정 열
M7 측정 열 M8 측정 열

Claims

차량(F)의 주차 보조 시스템을 위한 주차 시나리오들의 판별 방법으로서, 설정된 수의 주차 시나리오들이 정의되어 있으며, 각 주차 시나리오는 설정된 수의 전형적 주차 시나리오 기준들을 통해 설명되며, 상기 기준들은 적어도 특정 주차 공간 파라미터에 기반하며, 상기 판별 방법이
차량(F)의 환경 센서 시스템을 이용해 차량(F)의 환경 데이터를 결정하는 단계,
상기 환경 데이터에 근거해 특정 주차 공간 파라미터들을 결정하는 단계,
특정 주차 공간 파라미터에 의해 각 주차 시나리오의 기준을 검사하는 단계, 및
검사된 기준들에 의해 각 주차 시나리오를 판별하는 단계를 포함하고,
상기 주차 시나리오를 판별하는 단계는, "직각 주차 공간 안으로 후진 주차", "평행 주차 공간 안으로 후진 주차", "직각 주차 공간 안으로 전진 주차", "평행 주차 공간 안으로 전진 주차" 및 "대향 주차 공간 안으로 전진 주차" 를 포함하는 주차 시나리오 중 주차에 적합한 시나리오가 판별되는 것을 특징으로 하는 주차 시나리오의 판별 방법.
제1항에 있어서, 주차 공간 시나리오들의 기준들이 특정 차량 파라미터 또는 특정 운전자 파라미터 또는 이전 주차 시나리오들 또는 내비게이션 데이터에 기반하는 것을 특징으로 하는 주차 시나리오의 판별 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 적어도 하기의 기준들, 즉 주차 공간의 제한 객체들, 주차 공간의 깊이, 주차 공간의 폭, 백그라운드 객체들, 차량의 주변 환경에 있는 객체들, 주차 공간 내 객체들, 차량의 조향, 제한 객체들의 방향 및 이전 주차 시나리오들에 대한 판단을 포함하는 히스토리가 주차 시나리오의 설명에 사용되며, 각 주차 시나리오가 상기 기준들의 전형적 주차 시나리오 실렉션을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 시나리오의 판별 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주차 시나리오에 대한 판단이 각 주차 시나리오의 개별 기준들의 평가를 통해 이루어지며, 각 주차 시나리오의 판별를 위해 개별 평가들이 통합되는 것을 특징으로 하는 주차 시나리오의 판별 방법.
제4항에 있어서, 상기 판별이 확률의 할당에 의해 그리고 점수의 분배를 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 시나리오의 판별 방법.
삭제
제1항 또는 제2항에 따른 주차 시나리오의 판별 방법을 사용하여 차량(F)의 환경 데이터의 결정을 위한 환경 센서 시스템(SL, SR)을 갖는, 주차 공간(L1, L2, L3) 안에 차량(F)을 주차하기 위한 주차 보조 시스템에 있어서,
전형적인 주차 시나리오 기준들을 포함하는 설정된 수의 주차 시나리오를 저장하기 위한 저장 장치,
적어도 환경 데이터에 근거하여 기준 관련 파리미터들을 결정하기 위한 장치,
기준 관련 파리미터들에 의해 각 주차 시나리오의 기준들을 검사하기 위한 검사 장치,
검사된 기준들에 의해 주차 시나리오들을 판별하기 위한 판별 장치, 및
개연성이 가장 높은 주차 시나리오로서 최고 판별을 갖는 주차 시나리오를 선택하기 위한 선택 장치를 포함하고,
상기 판별 장치는 "직각 주차 공간 안으로 후진 주차", "평행 주차 공간 안으로 후진 주차", "직각 주차 공간 안으로 전진 주차", "평행 주차 공간 안으로 전진 주차" 및 "대향 주차 공간 안으로 전진 주차"를 포함하는 주차 시나리오 중 주차에 적합한 시나리오를 판별하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템.
제7항에 있어서, 전형적 주차 시나리오 기준들이 특정 차량 파라미터 또는 특정 운전자 파라미터 또는 이전 주차 시나리오들 또는 내비게이션 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템.
제7항에 있어서, 상기 판별 장치가 상기 기준들 및 주차 시나리오의 확률 기반 또는 점수 지지 평가를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템.
제7항에 있어서, 상기 환경 센서 시스템이 적어도 초음파 기반 2D 환경 데이터에 기반하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템.