CN115527395B - 用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，包括：实时判断设备，用于获取两个相对车辆成像区域分别对应的两个景深数值的均值以作为参考景深数据，基于参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距解析实时前车间距；状态鉴定设备，与所述实时判断设备连接，用于在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号。通过本发明，能够在具有自动驾驶功能的车辆内部集成对前方中央位置到达本车距离相近的两辆车辆之间的缝隙进行实时鉴别，以判断是否达到本车最大宽度的倍数，从而实现对是否可以穿梭超越前车进行有效判断的智能车辆控制。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置。
背景技术
智能交通具体应用到汽车驾驶方面，一般涉及辅助驾驶员驾驶汽车或替代驾驶员自动驾驶汽车的***。例如，可以将相关方法通过安装在汽车前部和旁侧的雷达或红外探测仪，准确地判断车与障碍物之间的距离，遇紧急情况，车载电脑能及时发出警报或自动刹车避让，并根据路况自己调节行车速度。
智能交通具体应用到交通监控***方面，一般涉及类似于机场的航空控制器的***，它将在道路、车辆和驾驶员之间建立快速通讯联系。哪里发生了交通事故，哪里交通拥挤，哪条路最为畅通，该***会以最快的速度提供给驾驶员和交通管理人员。
在智能交通具体应用到汽车驾驶方面时，例如对于一些无人驾驶车辆或者需要辅助驾驶员进行驾驶控制的辅助驾驶***，经常面临前方存在两个车辆，需要判断两个车辆的实时间距是否大到本车能够安全穿梭的程度，如果达不到大到本车能够安全穿梭的程度，则控制本车继续等待后续的穿梭超越的时机，相反，如果达到本车能够安全穿梭的程度，则允许本车进行实时穿梭超越。显然，现有技术中并不存在相应的智能车辆控制机制。
发明内容
为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，能够在具有自动驾驶功能的车辆内部集成对前方中央位置到达本车距离相近的两辆车辆之间的缝隙进行实时鉴别，以判断是否达到本车最大宽度的倍数，从而实现对是否可以穿梭超越前车进行有效判断的智能车辆控制，提升了本车的无人化水平和智能化水平。
根据本发明的一方面，提供了一种用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，所述装置包括：
运行检测器件，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，用于实时检测所述车辆当前是否被设定为自动驾驶状态以相应发出自动驾驶信号或者人工驾驶信号；
中央摄像器件，设置在车辆前端的中央位置且与所述运行检测器件连接，用于在接收到所述自动驾驶信号时，执行对车辆前端的视频录入动作以获取当前时刻对应的录入视频图像；
分层映射器件，与所述中央摄像器件连接，用于对接收到的录入视频图像陆续执行白噪声消除动作、椒盐噪声消除动作以及清晰度提升动作的分层映射处理，以获取相应的分层映射图像；
信号解析设备，与所述分层映射器件连接，用于从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域分别对应的各个景深数值，并在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式，其中解析出的每一个车辆成像区域占据所述分层映射图像的面积百分比超过设定百分比限量；
影像测量设备，与所述信号解析设备连接，用于在插车鉴别模式下将所述分层映射图像的中央区域两个景深数值匹配的车辆成像区域分别作为两个相对车辆成像区域，将所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离占据的像素点数量作为影像测量数量输出；
实时判断设备，与所述影像测量设备连接，用于获取两个相对车辆成像区域分别对应的两个景深数值的均值以作为参考景深数据，基于参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距解析实时前车间距，解析获取的实时前车车距与参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距任一参数正向关联；
状态鉴定设备，与所述实时判断设备连接，用于在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号。
由此可见，本发明至少具备以下三处关键的发明构思：
首先、对具有自动驾驶功能的车辆前端行驶场景进行中央区域是否存在景深相近的两个车辆目标的判断，并在判断存在时，自动进入所述两个车辆目标的视觉间距分析过程；
其次、采用针对性的可视化分析机制对前方中央位置两个景深相近的车辆目标的视觉间距进行分析，并基于分析获得的视觉间距解析对应的实体间距；
再次、在检测到的前方中央位置两个景深相近的车辆目标的实体间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号，从而为具有自动驾驶功能的车辆的前方两车之间间隔的穿插控制提供关键的安全辅助数据。
通过本发明，能够在具有自动驾驶功能的车辆内部集成对前方中央位置到达本车距离相近的两辆车辆之间的缝隙进行实时鉴别，以判断是否达到本车最大宽度的倍数，从而实现对是否可以穿梭超越前车进行有效判断的智能车辆控制。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施例进行描述，其中：
图1为根据本发明实施例A示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图。
图2为根据本发明实施例B示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图。
图3为根据本发明实施例C示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的实施例进行详细说明。
实施例1
图1为根据本发明实施例A示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图，所述装置包括：
运行检测器件，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，用于实时检测所述车辆当前是否被设定为自动驾驶状态以相应发出自动驾驶信号或者人工驾驶信号；
中央摄像器件，设置在车辆前端的中央位置且与所述运行检测器件连接，用于在接收到所述自动驾驶信号时，执行对车辆前端的视频录入动作以获取当前时刻对应的录入视频图像；
分层映射器件，与所述中央摄像器件连接，用于对接收到的录入视频图像陆续执行白噪声消除动作、椒盐噪声消除动作以及清晰度提升动作的分层映射处理，以获取相应的分层映射图像；
信号解析设备，与所述分层映射器件连接，用于从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域分别对应的各个景深数值，并在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式，其中解析出的每一个车辆成像区域占据所述分层映射图像的面积百分比超过设定百分比限量；
影像测量设备，与所述信号解析设备连接，用于在插车鉴别模式下将所述分层映射图像的中央区域两个景深数值匹配的车辆成像区域分别作为两个相对车辆成像区域，将所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离占据的像素点数量作为影像测量数量输出；
实时判断设备，与所述影像测量设备连接，用于获取两个相对车辆成像区域分别对应的两个景深数值的均值以作为参考景深数据，基于参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距解析实时前车间距，解析获取的实时前车车距与参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距任一参数正向关联；
状态鉴定设备，与所述实时判断设备连接，用于在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号；
其中，在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，代表前方两车间距较小，难以实现前方两车之间的穿插操作；
相反，如果在接收到的实时前车间距大于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，代表前方两车间距较大，实现前方两车之间的穿插操作比较安全。
实施例2
图2为根据本发明实施例B示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图。
与图1不同，本发明实施例B示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置还可以包括以下部件：
仪表控制盘体，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，与所述状态鉴定设备连接，用于接收并显示与禁止穿插信号对应的实时提醒信息。
实施例3
图3为根据本发明实施例C示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的内部结构图。
与图1不同，本发明实施例C示出的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置还可以包括以下部件：
数值存储芯片，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，用于存储从参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距到实时前车间距的数值对应关系函数；
其中，存储从参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距到实时前车间距的数值对应关系函数包括：所述数值对应关系函数为三输入一输出的数值函数。
接着，继续对本发明的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置的具体结构进行进一步的说明。
在根据本发明各个实施例的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中：
将所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离占据的像素点数量作为影像测量数量输出包括：获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘轮廓，将所述两个边缘轮廓之间的最短距离作为所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离；
其中，获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘轮廓，将所述两个边缘轮廓之间的最短距离作为所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离包括：获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘像素点集合，将两个边缘像素点集合中各取一个边沿像素点以获得两个参考边沿像素点，并比较每两个参考边沿像素点的间距，将间距最小值作为所述两个边缘轮廓之间的最短距离。
在根据本发明各个实施例的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中：
在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式包括：所述分层映射图像的中央区域占据所述分层映射图像的面积比例大于等于设定比例阈值；
其中，在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式包括：在所述分层映射图像的中央区域存在两个车辆成像区域，所述两个车辆成像区域分别对应的两个景深数值的差值小于等于设定景深差值时，判断在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，并进入插车鉴别模式。
在根据本发明各个实施例的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中：
所述分层映射图像的中央区域占据所述分层映射图像的面积比例大于等于设定比例阈值包括：所述设定比例阈值的取值在二分之一到三分之二之间；
其中，从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域分别对应的各个景深数值包括：基于各类车辆分别对应的各份基准车型轮廓从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域，每一个车辆成像区域对应单个车辆目标。
在根据本发明各个实施例的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中：
所述状态鉴定设备还用于在接收到的实时前车间距大于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出允许穿插信号。
以及在根据本发明各个实施例的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中：
在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号包括：所述倍数的取值在1.5到2之间；
其中，所述中央摄像器件还用于在接收到所述人工驾驶信号时，暂停执行对车辆前端的视频录入动作。
另外，在所述用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置中，在所述分层映射图像的中央区域存在两个车辆成像区域，所述两个车辆成像区域分别对应的两个景深数值的差值小于等于设定景深差值时，判断在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，并进入插车鉴别模式包括：将每一个车辆成像区域的各个组成像素点分别对应的各个景深数值的算术平均值作为每一个车辆成像区域的景深数值。
采用本发明的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，针对现有技术中自动驾驶车辆无法现场判断前车是否可以穿梭超越的技术问题，通过在具有自动驾驶功能的车辆内部集成对前方中央位置到达本车距离相近的两辆车辆之间的缝隙进行实时鉴别，以判断是否达到本车最大宽度的倍数，从而实现对是否可以穿梭超越前车进行有效判断的智能车辆控制。
对于本领域技术人员明显的是，在不离开本发明的精神或范围的情况下，可以对本发明做出各种修改和变化。因此，所意图的是，本发明涵盖了落在所附权利要求及其等同物范围内的本发明的修改和变化。
Claims (10)
1.一种用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于，所述装置包括：
运行检测器件，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，用于实时检测所述车辆当前是否被设定为自动驾驶状态以相应发出自动驾驶信号或者人工驾驶信号；
中央摄像器件，设置在车辆前端的中央位置且与所述运行检测器件连接，用于在接收到所述自动驾驶信号时，执行对车辆前端的视频录入动作以获取当前时刻对应的录入视频图像；
分层映射器件，与所述中央摄像器件连接，用于对接收到的录入视频图像陆续执行白噪声消除动作、椒盐噪声消除动作以及清晰度提升动作的分层映射处理，以获取相应的分层映射图像；
信号解析设备，与所述分层映射器件连接，用于从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域分别对应的各个景深数值，并在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式，其中解析出的每一个车辆成像区域占据所述分层映射图像的面积百分比超过设定百分比限量；
影像测量设备，与所述信号解析设备连接，用于在插车鉴别模式下将所述分层映射图像的中央区域两个景深数值匹配的车辆成像区域分别作为两个相对车辆成像区域，将所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离占据的像素点数量作为影像测量数量输出；
实时判断设备，与所述影像测量设备连接，用于获取两个相对车辆成像区域分别对应的两个景深数值的均值以作为参考景深数据，基于参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距解析实时前车间距，解析获取的实时前车车距与参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距任一参数正向关联；
状态鉴定设备，与所述实时判断设备连接，用于在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号。
2.如权利要求1所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于，所述装置还包括：
仪表控制盘体，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，与所述状态鉴定设备连接，用于接收并显示与禁止穿插信号对应的实时提醒信息。
3.如权利要求1所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于，所述装置还包括：
数值存储芯片，设置在具有自动驾驶功能的车辆内部，用于存储从参考景深数据、影像测量数量以及中央摄像器件的成像焦距到实时前车间距的数值对应关系函数。
4.如权利要求1-3任一所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
将所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离占据的像素点数量作为影像测量数量输出包括：获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘轮廓，将所述两个边缘轮廓之间的最短距离作为所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离。
5.如权利要求4所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘轮廓，将所述两个边缘轮廓之间的最短距离作为所述两个相对车辆成像区域之间的最短距离包括：获取所述两个相对车辆成像区域分别对应的两个边缘像素点集合，将两个边缘像素点集合中各取一个边沿像素点以获得两个参考边沿像素点，并比较每两个参考边沿像素点的间距，将间距最小值作为所述两个边缘轮廓之间的最短距离。
6.如权利要求1-3任一所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式包括：所述分层映射图像的中央区域占据所述分层映射图像的面积比例大于等于设定比例阈值。
7.如权利要求6所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，进入插车鉴别模式，还在所述分层映射图像的中央区域不存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，退出插车鉴别模式包括：在所述分层映射图像的中央区域存在两个车辆成像区域，所述两个车辆成像区域分别对应的两个景深数值的差值小于等于设定景深差值时，判断在所述分层映射图像的中央区域存在两个景深数值匹配的车辆成像区域时，并进入插车鉴别模式。
8.如权利要求6所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
所述分层映射图像的中央区域占据所述分层映射图像的面积比例大于等于设定比例阈值包括：所述设定比例阈值的取值在二分之一到三分之二之间；
其中，从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域分别对应的各个景深数值包括：基于各类车辆分别对应的各份基准车型轮廓从接收到的分层映射图像中解析出各个车辆成像区域，每一个车辆成像区域对应单个车辆目标。
9.如权利要求1-3任一所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
所述状态鉴定设备还用于在接收到的实时前车间距大于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出允许穿插信号。
10.如权利要求1-3任一所述的用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置，其特征在于：
在接收到的实时前车间距小于等于具有自动驾驶功能的车辆的最大宽度的倍数时，发出禁止穿插信号包括：所述倍数的取值在1.5到2之间；
其中，所述中央摄像器件还用于在接收到所述人工驾驶信号时，暂停执行对车辆前端的视频录入动作。
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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