CN109747635B - 车辆控制装置和驻车*** - Google Patents

Abstract

提供车辆控制装置和驻车***，即使当在自动驻车完成后产生车辆移动的情况下，也能准确掌握作为此后的自动出库起点的驻车区域位置。车辆控制装置具有：行驶控制部，控制车辆的行驶状态从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域的停车场中实现使停在第一区域内的车辆按照规定的指示而自动地移动到第二区域并驻车的自动驻车和在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车的自动出库；存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，其将改变后的驻车区域存储到存储装置中；出库位置推定部，其从存储装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。

Description

车辆控制装置和驻车***

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆控制装置和驻车***。

背景技术

近年来，研究了用于实现自动代客驻车的技术，该自动代客驻车包含自动驻车和自动出库，该自动驻车是指当乘员在停车场内的规定的下车区域从车辆下车之后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动地移动到空闲的驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆按照规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到规定的乘车区域并停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-41348号公报

发明要解决的课题

为了实现上述那样的自动出库，重点在于掌握作为自动出库的起点的驻车区域的位置。关于这一点，当通过在自动出库前执行的自动驻车来完成车辆向某个驻车区域的驻车之后，如果车辆没有再次移动，则只要预先通过任意单元来存储自动驻车完成时车辆所处的驻车区域，就能够掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

但是，即使在通过自动驻车而暂时确定驻车区域之后，也可能产生如下状况：为了停车场管理上的方便(例如维护等)，停车场的管理者等手动地再次启动已经完成了自动驻车而发动机(和电源)断开的车辆并使该车辆移动。在该状况下，在自动驻车完成时车辆所处的驻车区域与自动出库开始时车辆所处的驻车区域不同，因此，若仅预先存储在自动驻车完成时车辆所处的驻车区域，则无法实现适当的自动出库。

发明内容

因此，实施方式的课题之一在于提供一种车辆控制装置和驻车***，即使当在自动驻车完成后产生了车辆的移动的情况下，也能够准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

用于解决课题的手段

作为实施方式的一例的车辆控制装置搭载于车辆，其中，该车辆控制装置具有：行驶控制部，该行驶控制部控制车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车；存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的驻车区域存储到存储装置中；以及出库位置推定部，该出库位置推定部从存储装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。

根据上述结构，即使当驻车区域在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，也将改变后的最新的驻车区域存储在存储装置中。因此，根据上述结构，即使当在自动驻车完成后产生了车辆的移动的情况下，也能够通过参照存储装置而准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

上述车辆控制装置还具有图像数据取得部，该图像数据取得部取得由车载摄像机得到的图像数据，该车载摄像机拍摄车辆的周边的状况，出库位置推定部根据由图像数据取得部取得的图像数据来确定驻车区域内的车辆的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。根据该结构，能够根据由车载摄像机得到的图像数据来推定驻车区域内的更详细的出库位置。

此外，在上述车辆控制装置中，出库位置推定部根据图像数据来检测与设置在驻车区域的周边的预先确定的位置处的标记相关的标记数据，并根据检测到的标记数据和包含与标记相关的信息在内的停车场的地图数据来确定车辆的当前位置。根据该结构，通过根据图像数据来检测标记数据，并对检测到的标记数据和地图数据所包含的与标记相关的信息(即包含标记的正规的位置等在内的信息)进行对照而能够容易地确定车辆的当前位置。

此外，在上述车辆控制装置中，出库位置推定部根据图像数据而将与作为标记而设置在驻车区域的边界处的划分线相关的数据检测为标记数据，并根据检测到的标记数据和地图数据来确定车辆的当前位置。根据该结构，能够利用通常设置的划分线作为表示驻车区域的边界的方法，而容易地确定车辆的当前位置。

此外，在上述车辆控制装置中，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，存储处理部与管制装置进行通信，从而取得改变后的驻车区域，并将取得的驻车区域存储到存储装置中，该管制装置管理驻车区域并且构成为能够与车辆控制装置进行通信。根据该结构，无需通过车辆控制装置自身来确定改变后的驻车区域，能够利用管理驻车区域的管制装置来容易地取得改变后的驻车区域。

此外，在上述车辆控制装置中，在自动出库中的从驻车区域出库时，出库位置推定部推定出库位置。根据该结构，能够在需要推定出库位置的适当的时刻推定出库位置。

作为实施方式的其他的一例的驻车***具有：车辆控制装置，该车辆控制装置搭载于车辆，并具有行驶控制部，该行驶控制部控制车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在第一区域内的车辆按照规定的指示而自动地移动到驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车；以及管制装置，该管制装置管理驻车区域并构成为能够与车辆控制装置进行通信，管制装置具有存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的驻车区域存储到存储装置中，车辆控制装置具有出库位置推定部，该出库位置推定部通过通信而从管制装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。

根据上述结构，即使当驻车区域在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，也将改变后的最新的驻车区域存储到管制装置(的存储装置)中。因此，根据上述结构，即使当在自动驻车完成后产生车辆的移动的情况下，也利用通信来查询管制装置，由此能够准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

附图说明

图1是示出第一实施方式的自动代客驻车***中的自动驻车的一例的例示性且示意性的图。

图2是示出第一实施方式的自动代客驻车***中的自动出库的一例的例示性且示意性的图。

图3是示出第一实施方式的管制装置的硬件结构的例示性且示意性的框图。

图4是示出第一实施方式的车辆控制***的***结构的例示性且示意性的框图。

图5是示出第一实施方式的管制装置和车辆控制装置的功能的例示性且示意性的框图。

图6是用于说明能够由第一实施方式的车辆控制装置的出库位置推定部实施的出库位置的推定方法的一例的例示性且示意性的图。

图7是用于说明能够由第一实施方式的车辆控制装置的出库位置推定部实施的出库位置的推定方法的与图6不同的一例的例示性且示意性的图。

图8是示出在第一实施方式中，在执行自动驻车的情况下，管制装置和车辆控制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。

图9是示出在第一实施方式中，在执行自动出库的情况下，管制装置和车辆控制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。

图10是示出在第一实施方式中，当驻车区域在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，管制装置和车辆控制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。

图11是示出在第一实施方式中，在执行了出库位置的推定的情况下，车辆控制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。

图12是示出第二实施方式的管制装置和车辆控制装置所具有的功能的例示性且示意性的框图。

图13是示出在第二实施方式中，当驻车区域在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，管制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。

图14是示出在第二实施方式中，在执行了出库位置的推定的情况下，车辆控制装置所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。

符号说明

101、101a 管制装置

408 车载摄像机

410、410a 车辆控制装置

522 传感器数据取得部(图像数据取得部)

523 行驶控制部

524、1211 存储处理部

525、1221 出库位置推定部

E 端部(标记)

L 划分线(标记)

M0～M2 记号(标记)

P 停车场

P1 下车区域(第一区域)

P2 乘车区域(第二区域)

R、R0～R2 驻车区域

V 车辆

X 乘员

具体实施方式

以下，根据附图对实施方式进行说明。下文记载的实施方式的结构和通过该结构起到的作用以及结果(效果)不过是一例，不限于以下的记载内容。

＜第一实施方式＞

首先，参照图1和图2对第一实施方式的自动代客驻车***的概略内容进行说明。这里，自动代客驻车***例如是用于在具有由白线等规定的划分线L划分的一个以上的驻车区域R的停车场P中，实现下文说明的包含自动驻车和自动出库在内的自动代客驻车的***。

图1是示出第一实施方式的自动代客驻车***中的自动驻车的一例的例示性且示意性的图，图2是示出第一实施方式的自动代客驻车***中的自动出库的一例的例示性且示意性的图。

如图1和图2所示，在自动代客驻车中，执行自动驻车(参照图1的箭头C1)和自动出库(参照图2的箭头C2)，该自动驻车是指当乘员X在停车场P内的规定的下车区域P1从车辆V下车之后，使车辆V按照规定的指示从下车区域P1自动地移动到空闲的驻车区域R并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆V按照规定的呼叫从驻车区域R出库并自动地移动到规定的乘车区域P2而停车。规定的指示和规定的呼叫是通过乘员X对终端装置T的操作而实现的。另外，下车区域P1是“第一区域”的一例，乘车区域P2是“第二区域”的一例。

此外，如图1和图2所示，自动代客驻车***具有设置于停车场P的管制装置101和搭载于车辆V的车辆控制***102。管制装置101与车辆控制***102构成为能够通过无线通信而彼此通信。

这里，管制装置101构成为通过接受从拍摄停车场P内的状况的一个以上的监视摄像机103得到的图像数据、从设置于停车场P内的各种传感器(未图示)等输出的数据来监视停车场P内的状况，并根据监视结果来管理驻车区域R。以下，有时将管制装置101为了监视停车场P内的状况而接受的信息统一地记作传感器数据。

另外，在第一实施方式中，停车场P中的下车区域P1、乘车区域P2以及驻车区域R的数量、配置等不限于图1和图2所示的例子。第一实施方式的技术能够用于与图1和图2所示的停车场P不同的各种各样的结构的停车场。

接下来，参照图3和图4对第一实施方式的管制装置101和车辆控制***102的结构进行说明。另外，图3和图4所示的结构不过是一例，第一实施方式的管制装置101和车辆控制***102的结构能够进行各种设定(改变)。

首先，参照图3对第一实施方式的管制装置101的硬件结构进行说明。

图3是示出第一实施方式的管制装置101的硬件结构的例示性且示意性的框图。如图3所示，第一实施方式的管制装置101具有与PC(Personal Computer：个人电脑)等一般的信息处理装置同样的计算机资源。

在图3所示的例子中，管制装置101具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)301、ROM(Read Only Memory：只读存储器)302、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)303、通信接口(I/F)304、输入输出接口(I/F)305以及SSD(Solid State Drive：固态硬盘)306。这些硬件经由数据总线350而彼此连接。

CPU 301是对管制装置101进行统一控制的硬件处理器。CPU 301读取存储在ROM302等的各种控制程序(计算机程序)，并根据在该各种控制程序中规定的指令来实现各种功能。

ROM 302是存储执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性的主存储装置。

RAM 303是提供CPU 301的作业区域的易失性的主存储装置。

通信接口304是实现管制装置101与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口304实现管制装置101与车辆V(车辆控制***102)之间的借助无线通信而进行的信号的发送和接收。

输入输出接口305是实现管制装置101与外部装置的连接的接口。作为外部装置，例如考虑有管制装置101的操作员所使用的输入输出设备等。

SSD 306是可读写的非易失性的辅助存储装置。另外，在第一实施方式的管制装置101中，作为辅助存储装置，也可以代替SSD 306(或者除了SSD 306之外还)设置有HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)。

接下来，参照图4对第一实施方式的车辆控制***102的***结构进行说明。

图4是示出第一实施方式的车辆控制***102的***结构的例示性且示意性的框图。如图4所示，车辆控制***102具有制动***401、加速***402、转向***403、变速***404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口(I/F)407、车载摄像机408、监视器装置409、车辆控制装置410以及车载网络450。

制动***401控制车辆V的减速。制动***401具有制动部401a、制动控制部401b以及制动部传感器401c。

制动部401a例如是包含制动踏板等在内的、用于使车辆V减速的装置。

制动控制部401b例如是由具有CPU等硬件处理器的计算机构成的ECU(ElectronicControl Unit：电子控制设备)。制动控制部401b根据来自车辆控制装置410的指示来驱动致动器(未图示)而使制动部401a工作，从而控制车辆V的减速程度。

制动部传感器401c是用于检测制动部401a的状态的装置。例如，在制动部401a包含制动踏板的情况下，制动部传感器401c检测制动踏板的位置或者作用于该制动踏板的压力作为制动部401a的状态。制动部传感器401c将检测到的制动部401a的状态输出到车载网络450。

加速***402控制车辆V的加速。加速***402具有加速部402a、加速控制部402b以及加速部传感器402c。

加速部402a例如是包含加速踏板等在内的用于使车辆V加速的装置。

加速控制部402b例如是由具有CPU等硬件处理器的计算机构成的ECU。加速控制部402b根据来自车辆控制装置410的指示来驱动致动器(未图示)而使加速部402a工作，从而控制车辆V的加速程度。

加速部传感器402c是用于检测加速部402a的状态的装置。例如，在加速部402a包含加速踏板的情况下，加速部传感器402c检测加速踏板的位置或者作用于该加速踏板的压力。加速部传感器402c将检测到的加速部402a的状态输出到车载网络450。

转向***403控制车辆V的行进方向。转向***403具有转向部403a、转向控制部403b以及转向部传感器403c。

转向部403a例如是使包含方向盘、车把等在内的车辆V的转舵轮转舵的装置。

转向控制部403b例如是由具有CPU等硬件处理器的计算机构成的ECU。转向控制部403b根据来自车辆控制装置410的指示来驱动致动器(未图示)而使转向部403a工作，从而控制车辆V的行进方向。

转向部传感器403c是用于检测转向部403a的状态的装置。例如，在转向部403a包含方向盘的情况下，转向部传感器403c检测方向盘的位置或者该方向盘的旋转角度。另外，在转向部403a包含车把的情况下，转向部传感器403c可以检测车把的位置或者作用于该车把的压力。转向部传感器403c将检测到的转向部403a的状态输出到车载网络450。

变速***404控制车辆V的变速比。变速***404具有变速部404a、变速控制部404b以及变速部传感器404c。

变速部404a例如是包含换挡杆等在内的用于改变车辆V的变速比的装置。

变速控制部404b例如是由具有CPU等硬件处理器的计算机构成的ECU。变速控制部404b根据来自车辆控制装置410的指示来驱动致动器(未图示)而使变速部404a工作，从而控制车辆V的变速比。

变速部传感器404c是用于检测变速部404a的状态的装置。例如，在变速部404a包含换挡杆的情况下，变速部传感器404c检测换挡杆的位置或者作用于该换挡杆的压力。变速部传感器404c将检测到的变速部404a的状态输出到车载网络450。

障碍物传感器405是用于检测与可能存在于车辆V的周围的障碍物相关的信息的装置。障碍物传感器405例如包含了检测距障碍物的距离的声呐等测距传感器。障碍物传感器405将检测到的信息输出到车载网络450。

行驶状态传感器406是用于检测车辆V的行驶状态的装置。行驶状态传感器406例如包含检测车辆V的车轮速度的车轮速度传感器、检测车辆V的前后方向或者左右方向上的加速度的加速度传感器、检测车辆V的回旋速度(角速度)的陀螺传感器等。行驶状态传感器406将检测到的行驶状态输出到车载网络450。

通信接口407是实现车辆控制***102与外部装置之间的通信的接口。例如，通信接口407实现车辆控制***102与管制装置101之间的借助无线通信而进行的信号的发送和接收、车辆控制***102与终端装置T之间的借助无线通信而进行的信号的发送和接收等。

车载摄像机408是用于拍摄车辆V的周边的状况的装置。例如，车载摄像机408以拍摄包含车辆V的前方、后方以及侧方(左右双方)的路面在内的区域的方式设置有多个。由车载摄像机408得到的图像数据被用于车辆V的周边的状况的监视(也包含障碍物的检测)。车载摄像机408将得到的图像数据输出到车辆控制装置410。另外，以下，有时将从车载摄像机408得到的图像数据和从设置于车辆控制***102的上述各种传感器得到的数据统一地记作传感器数据。

监视器装置409设置于车辆V的车室内的仪表盘等。监视器装置409具有显示部409a、声音输出部409b以及操作输入部409c。

显示部409a是用于根据车辆控制装置410的指示来显示图像的装置。显示部409a例如由液晶显示器(LCD：Liquid Crystal Display)、有机EL显示器(OELD：OrganicElectroluminescent Display)等构成。

声音输出部409b是用于根据车辆控制装置410的指示来输出声音的装置。声音输出部409b例如由扬声器构成。

操作输入部409c是用于接受车辆V内的乘员的输入的装置。操作输入部409c例如由设置在显示部409a的显示画面上的触摸板、物理操作开关等构成。操作输入部409c将接受的输入输出到车载网络450。

车辆控制装置410是用于对车辆控制***102进行统一控制的装置。车辆控制装置410是具有CPU 410a、ROM 410b、RAM 410c等的计算机资源的ECU。

更具体而言，车辆控制装置410具有CPU 410a、ROM 410b、RAM 410c、SSD 410d、显示控制部410e以及声音控制部410f。

CPU 410a是对车辆控制装置410进行统一控制的硬件处理器。CPU 410a读取存储在ROM 410b等的各种控制程序(计算机程序)，并按照在该各种控制程序中规定的指令来实现各种功能。

ROM 410b是存储有执行上述各种控制程序所需的参数等的非易失性的主存储装置。

RAM 410c是提供CPU 410a的作业区域的易失性的主存储装置。

SSD 410d是可读写的非易失性的辅助存储装置。另外，在第一实施方式的车辆控制装置410中，作为辅助存储装置，也可以代替SSD 410d(或者除了SSD 410d之外还)设置有HDD。

在由车辆控制装置410执行的各种处理中，显示控制部410e主要管理对从车载摄像机408得到的图像数据的图像处理、向监视器装置409的显示部409a输出的图像数据的生成等。

在由车辆控制装置410执行的各种处理中，声音控制部410f主要管理向监视器装置409的声音输出部409b输出的声音数据的生成等。

车载网络450与制动***401、加速***402、转向***403、变速***404、障碍物传感器405、行驶状态传感器406、通信接口407、监视器装置409的操作输入部409c以及车辆控制装置410连接成能够进行通信。

但是，为了实现上述那样的自动出库，重点在于掌握作为自动出库的起点的驻车区域R的位置。关于这方面，当通过在自动出库前执行的自动驻车来完成车辆V向某个驻车区域R的驻车之后，如果车辆V没有再次移动，则只要通过任意方式来存储自动驻车完成时车辆V所处的驻车区域R，就能够掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域R的位置。

但是，即使在通过自动驻车而暂时确定了驻车区域R之后，也可能产生如下状况：为了停车场P的管理上的方便(例如维护等)，停车场P的管理者等手动地再次启动已经完成了自动驻车而发动机(和电源)断开的车辆V并使该车辆V移动。在该状况下，在自动驻车完成时车辆V所处的驻车区域R与在自动出库开始时车辆V所处的驻车区域R不同，因此，仅存储在自动驻车完成时车辆V所处的驻车区域R，无法实现适当的自动出库。

因此，在第一实施方式中，通过使车辆控制装置410具有以下的功能，实现了：即使当在自动驻车完成后产生了车辆V的移动的情况下，也准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域R的位置。

图5是示出第一实施方式的管制装置101和车辆控制装置410的功能的例示性且示意性的框图。该图5所示的功能通过软件与硬件的协作而实现。即，在图5所示的例子中，管制装置101的功能是作为CPU 301读取并执行存储在ROM 302等的规定的控制程序而得的结果来实现的，车辆控制装置410的功能是作为CPU 410a读取并执行存储在ROM 410b等的规定的控制程序而得的结果来实现的。另外，在第一实施方式中，图5所示的管制装置101和车辆控制装置410的一部分或者全部也可以仅通过专用的硬件(电路)来实现。

如图5所示，实施方式的管制装置101具有通信控制部511、传感器数据取得部512、停车场数据管理部513以及引导路径生成部514作为功能性结构。

通信控制部511对在该通信控制部511与车辆控制装置410之间执行的无线通信进行控制。例如，通信控制部511通过在该通信控制部511与车辆控制装置410之间发送和接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证、接收在自动驻车和自动出库完成时从车辆控制装置410输出的规定的完成通知、根据需要将后述的停车场P的地图数据、引导路径等发送给车辆控制装置410。

传感器数据取得部512从设置在停车场P内的监视摄像机10、各种传感器(未图示)等取得上述传感器数据。由传感器数据取得部512取得的传感器数据(尤其是从监视摄像机103得到的图像数据)例如能够用于确定在自动驻车完成后车辆V产生移动而驻车区域R发生改变的情况下的改变后的驻车区域R。

停车场数据管理部513管理与停车场P相关的数据(信息)。例如，停车场数据管理部513管理停车场P的地图数据、驻车区域R的空闲状况等。例如，在进行自动驻车时，停车场数据管理部513从空闲的驻车区域R中选择一个驻车区域R，并将所选择的一个驻车区域R指定为作为自动驻车中的车辆V的到达目标的目标驻车区域。此外，当在自动驻车完成后车辆V再次移动而驻车区域R发生改变的情况下，停车场数据管理部513根据从传感器数据取得部512取得的传感器数据来确定改变后的驻车区域R。

在进行自动驻车和自动出库时，引导路径生成部514生成对车辆控制装置410指示的引导路径。更具体而言，在进行自动驻车时，引导路径生成部514生成从下车区域P1到目标驻车区域的概略的路径作为引导路径，在进行自动出库时，引导路径生成部514生成从目标驻车区域(当在自动驻车后车辆V移动的情况下是车辆V当前驻车的驻车区域R)到乘车区域P2的概略的路径作为引导路径。

另一方面，如图5所示，实施方式的车辆控制装置410具有通信控制部521、传感器数据取得部522、行驶控制部523、存储处理部524以及出库位置推定部525作为功能性结构。

通信控制部521对在该通信控制部521与管制装置101之间执行的无线通信进行控制。例如，通信控制部521通过在该通信控制部521与管制装置101之间发送和接收规定的数据来进行车辆控制装置410的认证、在自动驻车和自动出库完成时将规定的完成通知发送给管制装置101、根据需要从管制装置101接收停车场P的地图数据、引导路径等。

传感器数据取得部522是取得由车载摄像机408得到的图像数据的图像数据取得部的一例，传感器数据取得部522取得包含该图像数据和从设置于车辆控制***102的各种传感器输出的数据在内的传感器数据。由传感器数据取得部522取得的传感器数据例如能够用于基于从管制装置101接收到的引导路径的实际的行驶路径(包含驻车路径和出库路径)的生成、沿着该行驶路径实际行驶时所需要的各种参数(车速、转向角、行进方向等)的设定等的、接下来由行驶控制部523执行的车辆V的各种行驶控制。

行驶控制部523通过控制制动***401、加速***402、转向***403以及变速***404等，来控制车辆V的行驶状态，以执行从下车区域P1起的起动控制、从下车区域P1向驻车区域R的行驶控制(包含驻车控制)、从驻车区域R向乘车区域P2的行驶控制(包含出库控制)以及向乘车区域P2的停车控制等用于实现自动驻车和自动出库的各种行驶控制。

停车场P的管理者等手动地再次启动已经完成了自动驻车而发动机(和电源)断开的车辆V并使该车辆V移动从而驻车区域R发生改变的情况下，存储处理部524将改变后的驻车区域R存储到非易失性的存储装置(例如SSD 410d)中。即，当在驻车区域R处的驻车完成之后车辆V再次移动而驻车区域R发生改变的情况下，存储处理部524通过与管制装置101进行通信，而从管制装置101取得改变后的驻车区域R，并将取得的驻车区域R存储到SSD 410d中。

出库位置推定部525在自动出库开始时从SSD 410d取得车辆V当前所处的驻车区域R，并根据取得的驻车区域R来推定作为自动出库的起点的出库位置。这里提及的出库位置并非由驻车区域R单位表示的概略的位置，而表示驻车区域R内的详细的位置。

即，在与规定的呼叫对应的从驻车区域R出库时，出库位置推定部525进一步取得通过车载摄像机408得到的图像数据，并根据取得的图像数据来确定驻车区域R内的车辆V的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。

例如，如以下说明的那样，出库位置推定部525根据由车载摄像机408得到的图像数据来检测与设置于驻车区域R的周边的预先确定的位置处的标记相关的标记数据，并根据检测到的标记数据和停车场P的地图数据来确定驻车区域R内的车辆V的当前位置，并将确定出的当前位置确定为出库位置。

图6是用于说明能够由第一实施方式的车辆控制装置410的出库位置推定部525实施的出库位置的推定方法的一例的例示性且示意性的图。另外，在图6所示的例子中，作为驻车区域R的例子，设置有相邻的三个驻车区域R0～R2，车辆V停在正中间的驻车区域R0中。在该图6所示的例子中，作为上述标记，使用设置在驻车区域R0～R2的边界的划分线L的端部E。

如图6所示，在车辆V位于驻车区域R0的情况下，在设置于车辆V的侧部(例如侧视镜)的车载摄像机408的拍摄范围(参照点划线)中，通常映入有位于驻车区域R0(与驻车区域R1和R2的)边界的划分线L的端部(前端部)E。因此，出库位置推定部525通过图像识别而根据从设置于车辆V的侧部的车载摄像机408得到的图像数据来检测位于车辆V的两侧的划分线L的端部E的位置、该划分线L所延伸的方向等作为标记数据。

划分线L的端部E的位置、该划分线L所延伸的方向等是预先确定的，因此，作为根据上述图像数据检测到的标记数据的比较对象的正规的标记数据能够包含于由管制装置101管理的停车场P的地图数据。因此，出库位置推定部525从管制装置101取得停车场P的地图数据，并对所取得的地图数据和根据与划分线L(端部E)相关的上述图像数据检测到的标记数据进行对照，由此，能够确定驻车区域R0内的车辆V的(包含朝向在内的)详细的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。

另外，在图6所示的例子中，例示了端部E构成为圆角的U字状的划分线L。但是，在第一实施方式中，也可以使用端部E构成为矩形形状的划分线L。此外，在第一实施方式中，在划分线L(端部E)的检测中，不仅可以使用设置于车辆V的侧部的车载摄像机408，也可以使用设置于车辆V的前部(例如前保险杠)的车载摄像机408。

此外，在第一实施方式中，只要是划分线L的至少一部分，则也可以将划分线L的端部E以外的部分用于出库位置的推定。但是，在该情况下，前提是能够由划分线L的至少一部分与地图数据等之间的关系来确定该划分线L的至少一部分的位置。

而且，在第一实施方式中，如接下来说明的那样，作为用于推定出库位置的标记，也可以使用划分线L以外的标记。

图7是用于说明能够由第一实施方式的车辆控制装置410的出库位置推定部525实施的出库位置的推定方法的与图6不同的一例的例示性且示意性的图。在图7所示的例子中，也与图6所示的例子同样地，作为驻车区域R的例子，设置有相邻的三个驻车区域R0～R2，车辆V停在正中间的驻车区域R0内。在该图7所示的例子中，作为上述标记，使用与驻车区域R0～R2分别对应地设置的记号M0～M2。另外，记号M0～M2的形状不限于图7所示的例子。

如图7所示，在车辆V位于驻车区域R0的情况下，在设置于车辆V的侧部的车载摄像机408的拍摄范围(参照点划线)中，通常映入有与相邻的驻车区域R1和R2对应的记号M1和M2。因此，出库位置推定部525根据从设置于车辆V的侧部的车载摄像机408得到的图像数据来检测记号M1和M2的位置等。

与记号M1和M2的位置相关的信息能够包含于由管制装置101管理的停车场P的地图数据。因此，出库位置推定部525从管制装置101取得停车场P的地图数据，并对所取得的地图数据和基于与记号M1和M2相关的上述图像数据的检测结果进行对照，由此，能够确定驻车区域R0内的车辆V的详细的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。

接下来，参照图8～图11对由第一实施方式的自动代客驻车***执行的处理进行说明。

图8是示出在第一实施方式中，在执行自动驻车的情况下，管制装置101和车辆控制装置410所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。该图8所示的处理顺序是当乘员X在下车区域P1对终端装置T进行操作从而进行作为自动驻车的触发的规定的指示的情况下开始的。

在图8所示的处理顺序中，首先，在S801中，管制装置101与车辆控制装置410确立通信。在该S801中，执行通过发送和接收识别信息(ID)而进行的认证、用于实现管制装置101的监视下的自动行驶的运行权限的转让等。

当在S801中确立了通信时，在S802中，管制装置101将停车场P的地图数据发送到车辆控制装置410。

然后，在S803中，管制装置101确认驻车区域R的空闲情况，并将空闲的一个驻车区域R指定为赋予给车辆V的目标驻车区域。

然后，在S804中，管制装置101生成从下车区域P1到在S803中指定的目标驻车区域的(概略的)引导路径。

然后，在S805中，管制装置101将在S804中生成的引导路径发送到车辆控制装置410。

另一方面，在接收到了在S802中从管制装置101发送的地图数据之后的S806中，车辆控制装置410推定下车区域P1内的初始位置。初始位置是指作为从下车区域P起动的起点的、下车区域P1内的车辆V的当前位置。推定初始位置的方法也可以使用与上述推定出库位置的方法同样的方法。另外，在图8所示的例子中，S806的处理在S805的处理之前执行，但S806的处理也可以在S805的处理之后执行。

当在S806中推定初始位置并且在S805中接收从管制装置101发送的引导路径时，在S807中，车辆控制装置410生成在实际自动驻车时应该追循的、比引导路径精度高的行驶路径。

然后，在S808中，车辆控制装置410执行从下车区域P1起的起动控制。

然后，在S809中，车辆控制装置410执行沿着在S807中生成的行驶路径的行驶控制。

然后，在S810中，车辆控制装置410执行向目标驻车区域的驻车控制。

然后，当S810中的驻车控制完成时，在S811中，车辆控制装置410将驻车完成的通知发送到管制装置101。

如上所述，实现了自动代客驻车中的自动驻车。

图9是示出在第一实施方式中，在执行自动出库的情况下，管制装置101和车辆控制装置410所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。该图9所示的处理顺序是当乘员X在乘车区域P2对终端装置T进行操作从而进行作为自动出库的触发的规定的呼叫的情况下开始的。

在图9所示的处理顺序中，首先，在S901中，管制装置101与车辆控制装置410确立通信。在该S901中，与上述图8的S801同样地，执行通过发送和接收识别信息(ID)而进行的认证、用于实现管制装置101的监视下的自动行驶的运行权限的转让等。

当在S901中确立了通信时，在S902中，管制装置101将停车场P的地图数据发送到车辆控制装置410。

然后，在S903中，管制装置101确认通信对方的搭载有车辆控制装置410的车辆V当前所处的驻车区域R。在第一实施方式中，该S903的处理是根据由监视摄像机103得到的图像数据等而执行的。

然后，在S904中，管制装置101生成从在S903中确认的驻车区域R向乘车区域P2的(概略的)引导路径。

然后，在S905中，管制装置101将在S904中生成的引导路径发送到车辆控制装置410。

另一方面，在接收到了在S902中从管制装置101发送的地图数据之后的S906中，车辆控制装置410推定车辆V当前所处的驻车区域P内的出库位置。出库位置是指作为从驻车区域R出库的起点的、驻车区域R内的车辆V的当前位置。关于该S906的处理，在后文更详细地进行说明，因此，这里省略不必要的说明。另外，在图9所示的例子中，S906的处理在S905的处理之前执行，但S906的处理也可以在S905的处理之后执行。

当在S906中推定出库位置并且在S905中接收从管制装置101发送的引导路径时，在S907中，车辆控制装置410生成在实际自动出库时应该追循的、比引导路径精度高的行驶路径。

然后，在S908中，车辆控制装置410执行从驻车区域R起的出库控制。

然后，在S909中，车辆控制装置410执行沿着在S907中生成的行驶路径的行驶控制。

然后，在S910中，车辆控制装置410执行向乘车场P2的停车控制。

然后，当S910中的停车控制完成时，在S911中，车辆控制装置410将出库完成的通知发送到管制装置101。

如上所述，实现了自动代客驻车中的自动出库。

但是，在第一实施方式中，如上所述，在自动驻车与自动出库之间，有时停车场P的管理者等手动地使车辆V移动，而使该车辆V所处的驻车区域R发生改变。在该情况下，在第一实施方式的自动代客驻车***中，执行接下来的处理。

图10是示出在第一实施方式中，当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，管制装置101和车辆控制装置410所执行的处理的流程的例示性且示意性的顺序图。该图10所示的处理流程只要在自动驻车与自动出库之间的时刻执行即可，例如可以在车辆V出库时执行，也可以在驻车区域R改变后以由停车场P的管理者等进行的某种操作为触发来执行。

在图10所示的处理顺序中，首先，在S1001中，管制装置101与车辆控制装置410确立通信。在该S1001中，除了上述认证等之外，还能够执行从车辆控制装置410向管制装置101的、确认改变后的驻车区域R的请求等。

当在S1001中确立了通信时，在S1002中，管制装置101确认通信对方的搭载有车辆控制装置410的车辆V当前所处的驻车区域R(改变后的驻车区域R)。该S1002的处理是根据由监视摄像机103得到的图像数据等而执行的。

然后，在S1003中，管制装置101将在S1002中确认的改变后的驻车区域R发送到车辆控制装置410。

然后，当在S1003中接收到了从管制装置101发送的改变后的驻车区域R时，在S1004中，车辆控制装置410将接收到的改变后的驻车区域R存储到设置于车辆控制装置410的非易失性的存储装置(例如SSD 410d)中。

如上所述，即使在自动驻车与自动出库之间产生了驻车区域R的改变的情况下，车辆控制装置410也能够预先存储今后执行的自动出库所具有的、车辆V所处的最新的驻车区域R。

图11是示出在第一实施方式中，在执行了出库位置的推定的情况下，车辆控制装置410所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。该图11所示的处理流程更详细地描述了上述图9所示的处理顺序的S906的处理。

在图11所示的处理流程中，首先，在S1101中，车辆控制装置410从非易失性的存储装置(例如SSD 410d)取得车辆V所处的最新的驻车区域R。

然后，在S1102中，车辆控制装置410从车载摄像机408取得图像数据。另外，也可以是，此时，车辆控制装置410还同时取得图像数据以外的传感器数据，更具体而言是来自设置于车辆控制***102的各种传感器的数据，并将取得的数据用于以后的处理。

在S1103中，车辆控制装置410根据在S1102中取得的图像数据来检测与设置于驻车区域R的周边的预先确定的位置处的标记(例如图6所示的划分线L的端部E、图7所示的记号M1和M2等)相关的标记数据。

然后，在S1104中，车辆控制装置410根据在S1103中的检测结果来确定驻车区域R内的车辆V的当前位置，并将确定的当前位置推定为出库位置。

如上所述，实现了图9所示的处理顺序的S906中的出库位置的推定。

如以上说明的那样，第一实施方式的车辆控制装置410具有行驶控制部523，该行驶控制部523控制车辆V的行驶状态从而在包含下车区域P1、乘车区域P2和驻车区域R在内的停车场P中实现自动代客驻车，该自动代客驻车包含自动驻车和自动出库，该自动驻车是指当乘员X在下车区域P1内从车辆V下车之后，按照规定的指示使车辆V从下车区域P1自动地移动到驻车区域R并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆V按照规定的呼叫而从驻车区域R出库并自动地移动到乘车区域P2并停车。此外，车辆控制装置410具有：存储处理部524，当车辆V在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域R的情况下，该存储处理部524将改变后的驻车区域R存储到非易失性的存储装置(例如SSD 410d)中；以及出库位置推定部525，在自动出库中的从驻车区域R出库时，该出库位置推定部525从非易失性的存储装置取得驻车区域R，并根据取得的驻车区域R来推定作为出库的起点的出库位置。

根据第一实施方式，根据上述结构，即使当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，也将改变后的最新的驻车区域R存储到非易失性的存储装置中。因此，根据第一实施方式，即使当在自动驻车完成后产生了车辆V的移动的情况下，也能够通过参照非易失性的存储装置而准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域R的位置。

此外，在第一实施方式中，车辆控制装置410具有传感器数据取得部522，该传感器数据取得部522取得由车载摄像机408得到的图像数据，该车载摄像机408拍摄车辆V的周边的状况，在自动出库中的从驻车区域R出库时，出库位置推定部525根据由传感器数据取得部522取得的图像数据来确定驻车区域R内的车辆V的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。根据该结构，能够根据由车载摄像机408得到的图像数据来推定驻车区域R内的更详细的出库位置，而非驻车区域R单位的概略的出库位置。

此外，在第一实施方式中，出库位置推定部525根据上述图像数据来检测与设置在驻车区域R的周边的预先确定的位置处的标记相关的标记数据(例如与设置在驻车区域R的边界处的划分线L的端部E的位置、该划分线L所延伸的方向相关的数据)，并根据检测到的标记数据和停车场P的地图数据来确定车辆V的当前位置。这里，停车场P的地图数据包含了能够与标记数据进行对照的正规的信息(例如表示划分线L的端部E的位置、划分线L所延伸的方向等的正规的数据)作为与标记相关的信息。因此，根据该结构，根据图像数据来检测标记数据，并对检测到的标记数据和地图数据所包含的与标记相关的正规的数据进行对照，由此，能够容易地确定车辆V的当前位置。此外，能够利用作为表示驻车区域V的边界的方式而通常设置的划分线L来容易地确定车辆V的当前位置。

此外，在第一实施方式中，当车辆V在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域R的情况下，存储处理部524与管制装置101进行通信，从而取得改变后的驻车区域R，并将取得的驻车区域R存储到非易失性的存储装置(例如SSD 410d)中，该管制装置101管理驻车区域R并且构成为能够与车辆控制装置410进行通信。根据该结构，无需通过车辆控制装置410自身来确定改变后的驻车区域R，能够利用管理驻车区域R的管制装置101来容易地取得改变后的驻车区域R。

另外，在第一实施方式中，当在自动驻车与自动出库之间产生了驻车区域R的改变的情况下，也考虑了代替从管制装置101取得改变后的最新的驻车区域R的结构，而采用如下结构：利用对从车载摄像机408得到的图像数据的图像识别等，从而不依赖于管制装置101，而通过车辆控制装置410自身来取得改变后的驻车区域。

＜第二实施方式＞

在上述第一实施方式中，例示了当在自动驻车自动出库之间产生了驻车区域R的改变的情况下，将改变后的驻车区域R存储到车辆控制装置410侧的结构。但是，也可以如以下说明的第二实施方式那样，将改变后的驻车区域R存储到管制装置101a侧。另外，以下，对在第一实施方式和第二实施方式中实质上相同的结构标注同一标号，并省略重复的说明。

图12是示出第二实施方式的管制装置101a和车辆控制装置410a所具有的功能的例示性且示意性的框图。

如图12所示，第二实施方式的管制装置101a具有通信处理部511、传感器数据取得部512、停车场数据管理部513、引导路径生成部514以及存储处理部1211。此外，第二实施方式的车辆控制装置410a具有通信处理部521、传感器数据取得部522、行驶控制部523以及出库位置推定部1221。

在第二实施方式中，当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，改变后的驻车区域R被管制装置101a的存储处理部1211存储到管制装置101a侧。然后，在进行自动出库时，车辆控制装置410a的出库位置推定部1221通过通信从管制装置101a取得车辆V当前驻车的驻车区域R，并根据取得的驻车区域R来推定出库位置。另外，关于推定出库位置的方法，能够使用与上述第一实施方式(参照图6和图7)同样的方法。

通过以上的结构，在第二实施方式中，当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，通过管制装置101a执行与上述第一实施方式(图10)不同的接下来的处理。

图13是示出在第二实施方式中，当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，管制装置101a所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。该图13所示的处理流程只要在自动驻车与自动出库之间的时刻执行即可，例如可以在车辆V出库时执行，也可以在驻车区域R改变后以由停车场P的管理者等进行的某种操作为触发来执行。

在图13所示的处理流程中，首先，在S1301中，管制装置101a确认驻车区域R的状态。该S1301的处理是根据由监视摄像机103得到的图像数据等而执行的。根据该S1301的处理，当存在驻车区域R发生改变的车辆V的情况下，能够掌握该车辆V的改变后的驻车区域R。

而且，在S1302中，管制装置101a存储在S1301中确认了的驻车区域R的最新的状态。根据该S1302，即使在产生了驻车区域R的改变的情况下，也能够将车辆V所处的最新的驻车区域R存储到管制装置101a侧。

此外，在第二实施方式中，在推定出库位置时，通过车辆控制装置410a执行与上述第一实施方式(参照图11)不同的接下来的处理。

图14是示出在第二实施方式中，在执行出库位置推定的情况下，车辆控制装置410a所执行的处理的流程的例示性且示意性的流程图。

在图14所示的处理流程中，首先，在S1401中，车辆控制装置410a通过通信而从管制装置101a取得车辆V所处的最新的驻车区域R。

然后，在S1402中，车辆控制装置410a从车载摄像机408取得图像数据，在S1403中，根据在S1402中取得的图像数据检测标记数据，在S1404中，根据S1403中的检测结果来确定驻车区域R内的车辆V的当前位置。关于这些S1402～S1404的处理，由于与上述图11所示的处理流程的S1102～S1104的处理实质上相同，因此，这里省略重复说明。

另外，关于在第二实施方式的自动驻车和自动出库时管制装置101a和车辆控制装置410a所执行的处理的流程，由于与上述第一实施方式(图8和图9)实质上相同，因此，这里省略说明。但是，在第二实施方式中，由于将车辆V所处的最新的驻车区域R存储在管制装置101a侧，因此，在图9所示的处理顺序的S903的处理中，不需要对由监视摄像机103得到的图像数据进行确认等。

上述图13所示的处理流程是在图8所示的处理顺序完成之后并且图9所示的顺序开始之前实施的，上述图14所示的处理流程是作为图9所示的处理顺序中的S906而执行的。

如以上说明的那样，在第二实施方式中，管制装置101a具有存储处理部1211，当在自动驻车与自动出库之间车辆V移动而驻车区域R发生改变的情况下，该存储处理部1211存储改变后的驻车区域R，车辆控制装置410a具有出库位置推定部1221，在自动出库中的从驻车区域R出库时，该出库位置推定部1221通过通信从管制装置101a取得驻车区域R，并根据取得的驻车区域R来推定作为出库的起点的出库位置。根据该结构，即使当驻车区域R在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，也将改变后的最新的驻车区域R存储到管制装置101a中。因此，根据第二实施方式，即使当在自动驻车完成后产生了车辆V的移动的情况下，通过利用通信来查询管制装置101a，能够得到与上述第一实施方式同样的效果(结果)。

＜变形例＞

在上述第一实施方式和第二实施方式中，例示了将本发明的技术应用于自动代客驻车***的情况。但是，只要是在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现了自动驻车和自动出库的驻车***，则本发明的技术也能够用于自动代客驻车***以外的驻车***，该自动驻车是指使停在第一区域的车辆按照规定的指示自动地移动到驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，按照规定的呼叫而使车辆从驻车区域出库并自动地移动到第二区域并停车。

此外，在上述第一实施方式和第二实施方式中，例示了如下结构：通过管制装置来适当确认驻车区域的状态，由此，将改变后的驻车区域存储到(车辆控制装置或者管制装置的)存储装置中。但是，作为变形例，也考虑了如下结构：进行驻车区域的改变(车辆的移动)的停车场的管理者等自身将改变后的驻车区域输入到管制装置等，由此，将改变后的驻车区域存储到存储装置中。

此外，在上述第一实施方式中，例示了将改变后的驻车区域存储到设置于车辆控制装置的非易失性的存储装置中的结构。但是，只要在存储改变后的驻车区域起直至开始自动出库为止的期间车辆的电源不断开，则也可以将改变后的驻车区域存储到易失性的存储装置中。

以上，对本发明的几个实施方式和变形例进行了说明，但上述实施方式和变形例不过是一例，并不意味着限定发明的范围。上述新的实施方式和变形例能够以各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种省略、置换和改变。上述实施方式和变形例包含于发明的范围和主旨并且包含于本发明所要求保护的范围中记载的发明及其等价的范围。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置搭载于车辆，其特征在于，该车辆控制装置具有：

行驶控制部，该行驶控制部控制所述车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在所述第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到所述驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使所述车辆根据规定的呼叫而从所述驻车区域出库并自动地移动到所述第二区域而停车；

存储处理部，当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的所述驻车区域存储到存储装置中；以及

出库位置推定部，该出库位置推定部从所述存储装置取得所述驻车区域，并根据取得的所述驻车区域内的所述车辆的当前位置来推定作为出库的起点的出库位置，

当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，所述存储处理部与管制装置进行通信，从而取得改变后的所述驻车区域，并将取得的所述驻车区域存储到所述存储装置中，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

该车辆控制装置还具有图像数据取得部，该图像数据取得部取得由车载摄像机得到的图像数据，该车载摄像机拍摄所述车辆的周边的状况，

所述出库位置推定部根据由所述图像数据取得部取得的所述图像数据来确定所述驻车区域内的所述车辆的当前位置，并将确定出的所述当前位置推定为所述出库位置。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述出库位置推定部根据所述图像数据来检测与设置在所述驻车区域的周边的预先确定的位置处的标记相关的标记数据，并根据检测到的所述标记数据和包含与所述标记相关的信息在内的所述停车场的地图数据来确定所述车辆的所述当前位置。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述出库位置推定部根据所述图像数据而将与作为所述标记而设置在所述驻车区域的边界处的划分线相关的数据检测为所述标记数据，并根据检测到的所述标记数据和所述地图数据来确定所述车辆的所述当前位置。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述自动出库中的从所述驻车区域出库时，所述出库位置推定部推定所述出库位置。

6.一种驻车***，具有：

车辆控制装置，该车辆控制装置搭载于车辆，并具有行驶控制部，该行驶控制部控制所述车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在所述第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到所述驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使所述车辆根据规定的呼叫而从所述驻车区域出库并自动地移动到所述第二区域而停车；以及

管制装置，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信，

所述管制装置具有存储处理部，当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的所述驻车区域存储到存储装置中，

所述车辆控制装置具有出库位置推定部，该出库位置推定部通过通信而从所述管制装置取得所述驻车区域，并根据取得的所述驻车区域内的所述车辆的当前位置来推定作为出库的起点的出库位置，

当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，所述存储处理部与管制装置进行通信，从而取得改变后的所述驻车区域，并将取得的所述驻车区域存储到所述存储装置中，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信。

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