KR101524936B1 - A Charging and Containing Vehicle for Unmanned VTOL Aircraft and the Methods - Google Patents

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Abstract

수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체. 및 그 방법이 개시된다. 복수개의 비행체를 격납시키며 충전시킬 수 있는 이동형 충전 및 격납 수송차량은 복수개의 비행체를 수용하며, 이동할 수 있는 컨테이너와, 컨테이너의 외측이 개폐되는 착륙부와, 착륙부에 구비되며, 복수개의 비행체를 착륙시키는 착륙지와, 착륙지에 구비되며, 비행체를 격납 및 충전하여 상태 데이터 모니터링을 하는 데이터 모니터링부, 비행체와의 통신을 위한 통신 교환부로 구성될 수 있다.
고정된 장소에만 있으면 무인기의 배터리의 한계로 인해서 활동범위가 제한적이나, 이동할 수 있는 컨테이너차량은 무인기가 갈 수 없는 곳에서도 운용, 충전 및 격납이 가능하여, 비행체의 이동시간을 단축시킬 뿐만 아니라, 운용의 효율성을 증가시킬 수 있다.Carriers for filling and containment of vertical unmanned takeoff and landing aircraft. And a method thereof. A mobile type charging and storage transportation vehicle capable of storing and charging a plurality of air vehicles includes a container capable of moving, a landing unit having an outer side of the container opened and closed, and a plurality of air vehicles A data monitoring unit which is provided at a landing place for landing and stores status data by storing and charging the flying body and a communication switching unit for communication with the flying body.
Although the range of activities is limited due to the limitation of the UAV's in the fixed place only, the movable container vehicles can operate, charge and store even where the UAV can not go, The efficiency of operation can be increased.

Description

수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법{A Charging and Containing Vehicle for Unmanned VTOL Aircraft and the Methods}Technical Field [0001] The present invention relates to a vehicle for charging and storing vertical unmanned takeoff and landing vehicles,

본 발명은 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 정류장이 고정된 장소에만 있는 것이 아닌 기동성이 있는 이동 차량식에 충전 및 격납기능을 구비하여 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a carrier for charging and storing vertical unmanned take-off and landing vehicles and a method thereof, and more particularly, The present invention relates to a carrier for charging and storing landing and landing vehicles and a method thereof.

종래에 무인 수직이착륙 비행체는 복수개의 비행체가 충전과 이착륙을 할 수 있는 이동식 정류장이 없었다.Conventionally, unmanned vertical take-off and landing aircraft have no movable stoppage for charging and landing of a plurality of aircraft.

따라서, 배터리의 한계로 인하여 활동범위가 제한적인 비행체를 격납하고, 충전하여, 복수개의 비행체를 이동 시킬 수 있는 장치개발이 시급한 실정이다.
Therefore, it is urgent to develop a device capable of storing a flying object having a limited range of activity due to the limitation of the battery, charging the object, and moving a plurality of objects.

본 발명의 목적은 복수개의 비행체를 이착륙 및 격납 충전하여 이동할 수 있는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a carrier for filling and storing a vertical unmanned take-off and landing aircraft, which can move by charging, landing, and storing a plurality of air vehicles.

본 발명의 또 다른 목적은 충전 및 격납 수송차량이 이동하기 때문에 비행체의 활동반경을 줄여주어 비행체의 이동시간을 단축시킬 수 있는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a carrier for charging and storing vertical unmanned take-off and landing vehicles that can reduce the travel time of a flight vehicle by reducing the radius of activity of the flight vehicle, .

본 발명의 또 다른 목적은 복수개의 비행체가 자동으로 격납 및 충전이 가능해짐으로써 인력낭비가 감소되어 더 많은 비행체를 운용할 수 있는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
Another object of the present invention is to provide a carrier for charging and storing vertical unmanned take-off and landing vehicles capable of storing and charging a plurality of airplanes automatically and thus reducing waste of manpower and operating more airplanes, and a method thereof .

본 발명에 따른 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체 및 그 방법에 있어서, 복수개의 비행체를 격납시키며 충전시킬 수 있는 이동형 충전 및 격납 수송차량은 복수개의 비행체를 수용하며, 이동할 수 있는 컨테이너, 컨테이너의 외측이 개폐되는 착륙부가 구비되며, 복수개의 비행체를 착륙시키는 착륙지가 구비되며, 비행체를 격납 및 충전하여 상태 데이터 모니터링을 하는 격납장치부와 비행체와의 통신을 위한 통신 교환부로 구성될 수 있다.The present invention relates to a carrier for charging and storing vertical unmanned take-off and landing vehicles and a method for storing the same, the mobile type charging and storage car capable of storing and charging a plurality of air vehicles includes a plurality of air vehicles, , A landing part where the outside of the container is opened and closed, a landing area for landing a plurality of the flying objects, a storage unit for storing and charging the flying objects to monitor status data, and a communication exchange unit for communication with the flying objects have.

착륙부는 상부 착륙부와 측면 또는 후면 착륙부로 구성되며, 측면 또는 후면 착륙부만 개폐되어, 착륙부가 접혀 있을경우, 착륙지에 수용되는 비행체가 컨테이너 내부로 수용되며, 컨테이너의 외측면 또는 후면은 태양전지판이 구비되어 비행체를 충전시키거나, 컨테이너에 전력공급을 하도록 구성이 가능하다. The landing part is composed of an upper landing part and a side or a rear landing part. When only the side or rear landing part is opened and closed and the landing part is folded, a flying object accommodated in the landing place is received in the container, So that it is possible to charge the airplane or supply electric power to the container.

상부 착륙부는 비행체를 상하 이동시키며, 비행체를 고정시키는 상부 착륙지, 상부 착륙지에 비행체가 이착륙이 가능하도록 문을 개폐시키는 개폐부로 구성될 수 있다.  The upper landing part can be composed of an upper landing area for moving the airplane up and down, fixing the airplane, and an opening / closing part for opening and closing the airplane so that the airplane can take off and land on the upper landing area.

착륙지에 비행체의 자동 이착륙을 위해 라이다(Lidar), 비전센서(Vision Sensor), 소나(Sonar), 적외선 센서(IR Sensor), 비콘신호(Beacon), DGPS or GPS, LED/IR 발광 어레이 중 적어도 한 개를 포함하여 구성할 수 있으며, 착륙지에 비행체와 기계적 결합을 위하여, 고정 장치를 더 구비하여, 비행체의 격납 및 충전, 데이터 모니터링을 할 수 있다At least one of Lidar, Vision Sensor, Sonar, IR Sensor, Beacon, DGPS or GPS, LED / IR emitter array for automatic takeoff and landing of the aircraft at the landing site. And a fixing device is further provided for mechanical coupling with the air vehicle in the landing area so that the air bag can be stored and charged and data can be monitored

착륙지는 착륙부에 복수개 구비되며, 착륙지 간의 일정 거리를 두어, 착륙지의 일측에 비행체의 착륙을 도울 수 있도록 하는 LED/IR발광어레이램프(야간시 사용)를 구비할 수 있으며, 고유 패턴을 생성하여 자동착륙과 착륙지 식별에 사용된다.A plurality of landing piles may be provided on the landing part, and a certain distance may be provided between the landing piles and an LED / IR light emitting array lamp (used at nighttime) may be provided on one side of the landing pile to assist in landing. To be used for automatic landing and landing.

통신 교환부는 복수개로 구비되며, 복수개의 비행체와 통신하기 위한 옴니안테나 혹은 위성통신을 위한 리플렉터안테나, 복수개의 비행체를 추적 및 통신할 수 있는 위상배열안테나, DGPS or GPS 안테나로 구성이 가능하다.The communication exchange unit includes a plurality of communication units, and can be configured as an omnidirectional antenna for communication with a plurality of air vehicles, a reflector antenna for satellite communication, a phased array antenna capable of tracking and communicating a plurality of objects, and a DGPS or GPS antenna.

측면 착륙부가 개폐되어, 측면 착륙부가 지면과 평행하게 위치하였을 시 비행체가 이륙 혹은 착륙할 수 있도록 구성이 가능하며, 다른 예로 컨테이너의 일측에 축을 구비하여, 축을 중심으로 착륙부가 수평 방향으로 좌우 이동하여 컨테이너의 외측으로 착륙부가 전개되는 구성과, 서랍 형태식인 수직 방향으로 서로 다른 위치에 착륙부가 위치하여, 착륙부가 수평으로 전개되는 구성도 가능하다.The side landing portion may be opened and closed so that the air vehicle can take off or land when the side landing portion is positioned parallel to the ground surface. In another example, the axis of the container is provided on one side of the container, A configuration in which the landing portion is deployed to the outside of the container and a configuration in which the landing portion is deployed horizontally is located at a different position in the vertical direction which is a drawer shape.

또한, 이동차량이 비행체를 식별하여 비행체의 위치 정보를 받는 단계, 위치 정보를 받아 이동차량에 구비된 착륙부가 전개되는 단계, 착륙부에 구비된 착륙지의 센서가 비행체를 유도하는 단계, 비행체가 착륙지에 착륙하는 단계, 착륙지에 위치된 비행체를 격납 및 충전하여 비행체를 모니터링 하는 단계로 구성될 수 있다.The method includes the steps of receiving a position information of a flying object by identifying the flying vehicle, developing the landing portion of the moving vehicle by receiving position information, guiding the flying object to the landing gear, A step of landing on a landing site, and a step of storing the flying object located on the landing site and monitoring the flying object.

비행체를 유도하는 단계는 Lidar, 비전센서(Vision Sensor), 소나(Sonar), 비콘신호(Beacon), GPS or DGPS, LED/IR발광어레이 램프로구성 될 수 있으며, LED/IR발광어레이는 n x n 어레이 열로 배치가 가능하며, 고유 패턴을 형성하여 비행체의 착륙지를 식별하고 안전한 착륙을 위한 기준역할을 한다.The LED / IR emissive array may be comprised of an nxn array (not shown), a light emitting diode (LED) It is possible to arrange by heat and it forms a unique pattern to identify the landing area of the airplane and serves as a reference for safe landing.

이동차량이 비행체를 식별하여 비행체의 위치 정보를 받는 단계는 복수개의 비행체와 통신하기 위한 옴니안테나 혹은 위성통신을 위한 리플렉터안테나, 복수개의 비행체를 추적할 수 있는 위상배열안테나, GPS or DGPS 안테나 등으로 위치 정보를 받을 수 있으며, 위치정보를 받으면, 이동차량에 구비된 착륙부가 전개되도록 구성이 가능하다. 착륙부가 전개되는 단계는 착륙부가 접혀 졌을시 착륙지에 수용되는 비행체가 이동차량 내부로 수용되며, 착륙부가 지면과 평행하게 위치하였을 시, 비행체가 이륙 혹은 착륙할 수 있도록 구성될 수 있다.The step of receiving the position information of the moving vehicle by identifying the moving object includes a reflector antenna for communication with a plurality of objects or a satellite communication, a phased array antenna for tracking a plurality of objects, and a GPS or DGPS antenna And when receiving the positional information, it is possible to configure the landing portion provided in the moving vehicle to be deployed. When the landing part is folded, the aircraft which is accommodated in the landing area is accommodated in the moving vehicle, and when the landing part is located in parallel with the ground, the flight body can be configured to take off or land.

착륙지와 비행체가 기계적 결합을 위하여, 고정 장치를 더 포함되며, 고정장치에 구비된 걸쇠가 비행체 내로 삽입되어 결합되면 비행체를 격납 및 충전을 할 수 있도록 구성이 가능하다. 또한, 데이터선의 접속에 의하여 비행체의 상태 데이터도 모니터링이 가능하다. The landing area and the aircraft body may further include a fixing device for mechanical coupling. When the latches provided in the fixing device are inserted into the air vehicle body, they can be stored and charged. It is also possible to monitor the state data of the flying object by connecting the data line.

이는, 복수개의 비행체를 격납 충전하여 차량을 이동시킬 수 있어, 비행체의 이동시간을 단축시킴으로써, 운용의 효율성을 증가시킬 수 있다.
This makes it possible to move the vehicle by storing and filling a plurality of flying objects, thereby shortening the moving time of the flying object, thereby increasing the operational efficiency.

본 발명에 따르면, 복수개의 비행체를 이착륙 및 격납 충전하여 이동할 수 있어, 비행체의 이동시간을 단축시킴으로써, 운용의 효율성을 증가시킬 수 있다.According to the present invention, a plurality of air vehicles can be loaded and unloaded and stored and can be moved and charged, thereby shortening the travel time of the air vehicle, thereby increasing the operation efficiency.

또한, 다발적으로 복수개의 비행체를 차량의 외관틀에 배치시킴으로써 공간활용을 높일 수 있다.In addition, space utilization can be increased by arranging a plurality of air vehicles in the exterior frame of the vehicle collectively.

또한, 복수개의 비행체가 자동으로 격납 및 충전이 가능해짐으로써 인력낭비가 감소되어 더 많은 비행체를 운용할 수 있다.
In addition, since a plurality of air vehicles can be automatically stored and charged, waste of manpower is reduced, and more air vehicles can be operated.

도 1은 이동형 충전 및 격납 수송차량의 사시도이다.
도 2는 외벽 전개식으로 열리는 이동형 충전 및 격납 수송차량의 상태도이다.
도 3은 도2의 다른 실시예인, 착륙부가 서랍형식으로 열리는 서랍식 이동형 충전 및 격납 수송차량의 구성도이다.
도 4는 도2의 다른 실시예인, 착륙부가 힌지(hinge)식으로 열리는 힌지식 이동형 충전 및 격납 수송차량의 구성도이다.
도 5는 상부 착륙부의 작동 과정을 나타낸 상태도이다.
도 6은 착륙지에 구비되는 고정 장치부의 상세도이다.
도 7은 도6의 다른 실시예인, 고정 장치부의 구성도이다.
도8은 이동형 수송차량의 충전, 격납방법을 나타낸 흐름도이다.
도9는 비행체가 이동형 수송차량에 격납되는 방법을 나타낸 블럭도이다. 1 is a perspective view of a mobile charging and storage vehicle.
Fig. 2 is a state diagram of a mobile type charging and storage transportation vehicle opened by an outer wall expansion type.
Fig. 3 is a configuration diagram of a pull-type movable type charging and storage transportation vehicle in which the landing portion is opened in a drawer form, which is another embodiment of Fig. 2;
Fig. 4 is a configuration diagram of a hinged mobile type charging and storage transportation vehicle in which the landing portion is opened in a hinge manner, which is another embodiment of Fig. 2;
5 is a state diagram showing an operation process of the upper landing portion.
6 is a detailed view of a fixing device provided in a landing area.
Fig. 7 is a block diagram of the fixing device, which is another embodiment of Fig. 6;
Fig. 8 is a flowchart showing a charging and storage method of the mobile transportation vehicle.
Fig. 9 is a block diagram showing how a flying object is stored in a mobile transportation vehicle.

본 발명에 따르는 이동형 충전 및 격납 수송차량은 충전 및 격납이 가능한 컨테이너를 차량으로 이동시키면서 다수의 비행체를 자동으로 이착륙 시켜 격납 및 충전할 수 있는 이동형 정류장이다.The mobile type charging and storage transportation vehicle according to the present invention is a mobile type stopping device which can automatically take off and land a plurality of air vehicles while storing and storing containers that can be charged and stored, and store and charge the air vehicles.

도 1은 이동형 충전 및 격납 수송차량(100)의 사시도이며, 도 2는 외벽 전개식으로 열리는 이동형 충전 및 격납 수송차량의 상태도이다. 이를 참조하여 설명한다. 컨테이너 차량의 상부와 측면부에 착륙부가 구비된다. 착륙부는 차량의 상부에 상부착륙부(10), 차량의 측면쪽에 측면착륙부(20), 후면착륙부(73)로 구성될 수 있다. 차량의 상부에 있는 상부착륙부(10)는, 상부착륙지(12)와 개폐부(11), 고정 장치부(23)로 구성되며, 상부착륙지(12)에 구비되는 고정 장치부(23)에 비행체가 장착되어 격납 및 충전되며, 상부착륙지에 장착되어 비행체(50)가 상하 이동을 할 수 있도록 구성된다. 비행체(50)가 이륙할 경우, 상부착륙지(12)가 상부쪽으로 올라감으로써, 개폐부(11)가 열리고, 반대로 비행체를 격납할 시 비행체(50)를 수용하는 상부착륙지가 내려가 개폐부(11)가 닫힘으로써 복수개의 비행체(50)를 격납 및 충전할 수 있도록 구성된다.Fig. 1 is a perspective view of a mobile charging and storage vehicle 100, and Fig. 2 is a state diagram of a mobile charging and storage transportation vehicle opened by an exterior wall expansion type. Referring to FIG. A landing portion is provided on the upper and side portions of the container vehicle. The landing part may be composed of an upper landing part 10 on the upper part of the vehicle, a side landing part 20 on the side of the vehicle, and a rear landing part 73. The upper landing portion 10 at the upper portion of the vehicle is constituted by an upper landing land 12, an opening and closing portion 11 and a fixing portion 23. The fixing portion 23 provided on the upper landing land 12, And is mounted on an upper landing paper so that the air vehicle 50 can move up and down. When the air vehicle 50 takes off, the upper landing land 12 is raised to the upper side, the opening and closing unit 11 is opened, and on the contrary, when the upper landing land 12 accommodating the air vehicle 50 is lowered, And is configured to be able to store and charge a plurality of air vehicles 50 by closing.

비행체(50)를 격납시키거나 충전시키는 고정 장치부(23)는 타원형 원뿔 형태로 구성되며, 이에 양측에 걸쇠(24)가 달려 비행체를 고정하여 충전, 격납할 수 있도록 구성이 가능하다. The fixing unit 23 for storing or charging the air vehicle 50 is formed in an elliptical conical shape so that a latch 24 is provided on both sides of the fixing unit 23 so that the air vehicle can be fixed and charged and stored.

차량상부에 설치된 대형 LED/IR발광어레이 (31)는 원거리(100m이상)에서 비행체의 유도제어를 위해서 비전센서를 이용하여 착륙차량을 식별할 수 있도록 한다. A large LED / IR emitter array 31 mounted on the top of the vehicle allows identification of the landing vehicle using a vision sensor for guidance control of the vehicle at a distance (100 m or more).

차량의 측면에 있는 측면착륙부(20)는 컨테이너 차량의 측면 문이 경첩등으로 인하여 접혀지거나 닫히는 전개부(70)가 펼쳐지는 방식으로 구성이 가능하며, 90도 각도가 되면 측면착륙부(20)가 닫히고, 0도 각도인 경우 측면착륙부(20)가 개방된다.The side landing portion 20 on the side of the vehicle can be constructed in such a manner that the side door of the container vehicle is opened or closed by the hinge or the like and the deployment portion 70 is opened. The side landing portion 20 is opened.

측면 착륙부가 제1전개부(71), 제2 전개부(72), 후면착륙부(73)로 인하여 전개가 가능하게 구성되며, 측면 착륙부가0도 각도인 경우, 지면과 측면부가 평행을 이룰 때, 비행체(50)가 이륙하거나 혹은 착륙할 수 있도록 구성되며, 측면 착륙부가 접히게 되면, 비행체를 컨테이너 내부로 격납시킬 수 있다. 측면 착륙부(20)는 차량의 아랫면 측으로 전개되기도 하고, 차량의 윗면 측으로 전개되도록 구성이 가능하다. 착륙부가 차량 지붕과 나란하게 전개하기 위해서 양단에 관절구조의 지지대를 사용한다.The side landing portion is configured to be deployable by the first deploying portion 71, the second deploying portion 72 and the rear landing portion 73. When the side landing portion is at an angle of 0 degree, when the ground and the side portions are parallel, The air vehicle 50 is configured to take off or land, and when the side landing portion is folded, the air vehicle can be stored inside the container. The side landing portion 20 may be deployed toward the lower surface side of the vehicle or may be deployed toward the upper surface side of the vehicle. Use articulated supports at both ends to deploy the landing portion parallel to the vehicle roof.

측면착륙부(20)가 닫혔을 시에는 외관상으로 차량의 측면부에 태양전지판(23)이 구비될 수 있으며, 차량엔진에 의한 자체 전력생산의 보조수단으로 활용될 수 있다. 일측에는 태양전지판이 구비되고 그 반대측에는 복수개의 측면 착륙지(22)가 장착될 수 있다. 비행체(50)가 자동 착륙을 돕도록 통신장치, 센서 등이 구비될 수 있으며, 센서로는 적외선 센서, 초음파, 라이다, 소나(음파) 등이 장착될 수 있다.When the side landing portion 20 is closed, the solar panel 23 may be provided on the side surface of the vehicle in an apparent manner and may be utilized as an auxiliary means for self-power generation by the vehicle engine. A solar panel may be provided on one side and a plurality of side landings 22 may be mounted on the opposite side. A communication device, a sensor, and the like may be provided for the air vehicle 50 to assist the automatic landing. An infrared sensor, ultrasonic waves, lida, sonar, or the like may be mounted as the sensor.

측면착륙부(20)와 상부착륙부(10)에는 비행체(50)의 자동 착륙을 위한 식별용 LED/IR발광어레이 (41), 비행체와의 자동착륙을 보조하기 위한 라이더(42), 비전센서(40), 초음파센서(55), DGPS or GPS (57)가 구비될 수 있으며, 컨테이너 차량의 상부에는 위성통신을 할 수 있는 리플렉터안테나, 다수 무인비행체를 추적 및 통신할 수 있는 위상배열안테나(53)와 다수 무인비행체와의 통신을 위한 옴니안테나(52), 위성안테나(54)의 장착이 가능하다.The side landing portion 20 and the upper landing portion 10 are provided with an identification LED / IR light emitting array 41 for automatic landing of the air vehicle 50, a rider 42 for assisting automatic landing with the air vehicle, An ultrasonic sensor 55, and a DGPS or GPS 57. In the upper portion of the container vehicle, a reflector antenna capable of satellite communication and a phased array antenna capable of tracking and communicating a plurality of unmanned aerial vehicles 53 and an omnidirectional antenna 52 and a satellite antenna 54 for communication with a plurality of unmanned aerial vehicles.

또한, 컨테이너 차량의 내부 안쪽에는 사람이 다닐 수 있도록 공간이 확보되어 착륙부에 구비된 비행체를 관리하며, 비행체의 고장이 났을 경우, 유지 및 보수를 할 수 있도록 구성이 가능하다.
In addition, the space inside the container vehicle can be secured to the inside of the container to manage the air vehicle provided in the landing part, and maintenance and repair can be performed when the air vehicle is broken.

이하 비행체(50)의 착륙을 돕는 센서에 대하여 설명한다.Hereinafter, a sensor for assisting the landing of the air vehicle 50 will be described.

모든 비행체의 위치 및 상태정보는 RF를 통하여 차량기지에 전달되고 수동적으로 비행체의 상태정보를 받는다. 또한, 위상배열 안테나(53)로 원거리에 비행체의 위치정보를 능동적으로 파악한다.The position and status information of all the flying objects are transmitted to the vehicle base through RF and passively receive status information of the flying objects. In addition, the phased array antenna 53 actively grasps the position information of the flying object at a long distance.

먼저 착륙부에서 나오는 비콘(51)의 전자기파 또는 비행체의 차량의 위치정보를 RF로 통신하여 비행체를 유도하고 이에, 착륙포트를 지정하여 알려주면 비행체(50)는 해당 착륙포트의 근처에 대기한다. 이후, 착륙부는 Lidar(펄스 레이저근거리용 정밀위치결정 센서), 비전센서(근거리용), 소나(근거리용)음향, 통신은 자세 및 위치, 정보를 파악하여 착륙을 유도한다.
First, the electromagnetic wave of the beacon 51 coming from the landing part or the information of the position of the vehicle of the air vehicle is transmitted by RF to guide the air vehicle, and when the landing port is designated, the air vehicle 50 waits near the landing port. Afterwards, the landing section grasps Lidar (Pulse Laser Positioning Precision Positioning Sensor), vision sensor (for short range), sonar (for short range), and communication for attitude and position and information.

도 3은 다른 실시 예인, 서랍식 이동형 충전 및 격납 수송차량(200)의 구성도이다. 이를 참조하여 설명한다. 전개식 이동형 충전 및 격납 수송차량(100)은 측면착륙부(20)가 개폐식으로 열거나 닫도록 구성되며, 그 구성과 다르게 차량의 이동방향의 좌, 우, 차량 이동의 반대방향으로 착륙부가 차량장치 밖으로 나오거나 들어갈 수 있는 서랍식으로도 구성이 가능하고, 이는 보호커버(미도시)가 열려 차량 바닥면에 접혀들어가 착륙부 층부(60)가 수평방향으로 나오거나 들어가도록 구성된다.Fig. 3 is a configuration diagram of a drawable type mobile charging and storage transportation vehicle 200, which is another embodiment. Referring to FIG. In the unfolding-type mobile charging and storage transportation vehicle 100, the side landing portion 20 is configured to be opened or closed by opening or closing, and in a direction opposite to the vehicle movement, It can also be constructed as a drawer that can come out or enter, which is configured such that a protective cover (not shown) is opened and folded into the vehicle floor to allow the landing floor stratum 60 to exit or enter in a horizontal direction.

착륙부 층부(60)는 레일식 혹은 끼우는 형태로 구성이 가능하여 공간 활용도가 매우 좋은 장점이 있다. 착륙부는 복수개의 단이 구비 됨으로써 층층이 층부(60)를 쌓아 올림으로써 많은 비행체(50)를 격납시킬 수 있도록 구성되며, 차량장치의 이동방향을 중심으로 좌측으로 착륙부가 나오는 착륙부1층부(61)와, 우측방향으로 착륙부가 나오는 착륙부2층부(62), 차량의 이동 반대방향으로 나오는 착륙부3층부(63)의 층으로 구성될 수 있으며, 서로간의 층부가 부딪히지 않게 구간별로 나눠 구성됨으로써 수직으로 착륙부를 층층이 쌓아 올림으로써 보다 많은 비행체(50)의 관리 및 충전이 가능하도록 구성될 수 있다. 이하, 착륙부가 열리는 구동방식만 도2와 다르며, 이하 장치에 구비되는 구성 및 비행체의 격납 충전, 센서들의 작동은 도2와 동일하다.
The landing portion layer portion 60 can be configured as a rail type or a sandwich type so that the space utilization is very advantageous. The landing part includes a first landing part (61) for landing a landing part on the left side with respect to the moving direction of the vehicle apparatus, a plurality of stages for stacking the stratified part (60) A two-layered landing portion 62 in which the landing portion comes out in the right direction and a three-layered portion 63 in which the landing portion comes out in the direction opposite to the moving direction of the vehicle. The landing part can be stacked so as to be able to manage and charge more air vehicles 50. [ Hereinafter, only the driving method in which the landing portion is opened differs from that in FIG. 2, and the structure of the apparatus, the containment charge of the flying body, and the operation of the sensors are the same as in FIG.

도 4는 다른 실시예인, 착륙부가 힌지(hinge)식으로 열리는 이동형 충전 및 격납 수송차량(300)의 구성도이다. 이를 참조하여 설명한다. 보호커버가 열려 차량 바닥면에 접혀들어가고, 축(64)을 중심으로 힌지 착륙부가 좌우 X축으로 접혀졌다 펴졌다 하면서, 차량 컨테이너 외부로 펼쳐지거나, 컨테이너 안쪽으로 접혀지게 함으로써 착륙부를 수용하거나, 외부로 위치시킬 수 있다. 또한, 축(64)의 한쪽의 점에서만 힌지 착륙부(81, 82)를 지지하는 구성뿐만 아니라, 보강대가 힌지 착륙부를 지지하여 하중을 분산 시킬 수 있게 하는 구성도 가능하다.Fig. 4 is a configuration diagram of a mobile charging and storage transportation vehicle 300, which is a hinge type landing unit, which is another embodiment. Referring to FIG. The protective cover is opened to be folded into the vehicle floor and the hinge landing portion is folded in the left and right X-axis around the shaft 64 and spread out to be folded out of the vehicle container or folded inside the container, As shown in FIG. It is also possible to arrange not only the hinge landing portions 81 and 82 at one point of the shaft 64 but also the structure in which the reinforcing bar supports the hinge landing portion to distribute the load.

축(80)은 차량의 측면부의 양측의 모서리에 구비되며, 이에 힌지 착륙부가 좌우 수평으로 접혀졌다 펴졌다 하면서, 컨테이너 외부로 착륙부를 위치시키거나, 컨테이너 안쪽으로 착륙부를 수용하도록 한 구성이다. 이는, 힌지1착륙부 (81), 힌지2착륙부 (82)가 차량의 측면에 구비되며, 지면과 수평하게 복수개의 힌지 착륙부가 위치한다. 힌지 1착륙부(81), 힌지 2착륙부(82)는 축(80)을 중심으로 다른 층에 배치되며, 힌지 1착륙부(81)와, 힌지 2착륙부(82)는 서로 다른 방향으로 전개되어 차량 외부 혹은 내부로 착륙부를 위치시키도록 구성이 가능하다. 이하 장치에 구비되는 구성 및 비행체의 격납 충전, 센서들의 작동은 도2와 동일하다.
The shaft 80 is provided at both sides of the side portion of the vehicle, and the hinge landing portion is folded horizontally horizontally to horizontally horizontally place the landing portion outside the container or accommodate the landing portion inside the container. This is because the hinge 1 landing portion 81 and the hinge 2 landing portion 82 are provided on the side of the vehicle and a plurality of hinge landing portions are located horizontally with respect to the ground. The hinge 1 landing portion 81 and the hinge 2 landing portion 82 are disposed on different layers with respect to the axis 80 and the hinge 1 landing portion 81 and the hinge 2 landing portion 82 are disposed in different directions And can be deployed to position the landing portion outside or inside the vehicle. Hereinafter, the structure of the apparatus, the containment of the flying object, and the operation of the sensors are the same as those of FIG.

도 5는 상부 착륙부의 작동 과정을 나타낸 상태도이며, 도 6은 착륙지에 구비되는 충전고정 장치1부와 근거리 착륙유도부의 상세도이다. 이를 참조하여 설명한다.FIG. 5 is a state view showing the operation of the upper landing portion, FIG. 6 is a detailed view of the landing landing portion, and FIG. Referring to FIG.

컨테이너 차량의 상부에 있는 상부착륙부(10)는, 상부착륙지(12)와 개폐부(11), 고정 장치부(23), 착륙유도부(41)로 구성되며, 상부착륙지(12)에 구비되는 고정 장치부(23)에 비행체(50)가 장착되어 격납 및 충전, 상태 데이터 모니터링을 할 수 있다. The upper landing portion 10 on the upper portion of the container vehicle is constituted by an upper landing land 12 and an opening and closing portion 11, a fixing portion 23 and a landing induction portion 41, The air bag 50 can be installed in the fixing device unit 23 for storing and charging and monitoring status data.

상부착륙지(12)는 비행체가 상하 이동을 할 수 있도록 상하 이동되어 구성된다. 비행체가 외출할 시 상부착륙지(12)가 상부쪽으로 올라감으로써, 개폐부(11)가 열리고, 반대로 비행체를 격납할 시 비행체를 수용하는 상부착륙지(12)가 내려가 개폐부가 닫힘으로써 복수개의 비행체를 격납할 수 있도록 구성된다.The upper landing paper 12 is configured to be moved up and down so that the flying body can move up and down. When the airplane goes out, the upper landing land 12 is raised to the upper side, and the opening and closing unit 11 is opened. On the contrary, when the upper landing land 12 accommodating the airplane is lowered, Respectively.

비행체를 격납시키거나 충전 및 상태 데이터모니터링 하는 고정 장치부(23)는 타원형 원뿔 형태로 구성되며, 이에 비행체가 착륙지에 착륙함과 동시에, 양측에서 걸쇠(24)가 홈이 형성된 비행체(50)쪽으로 뻣어나옴으로써, 비행체(50)의 홈과 걸쇠(24)가 고정되도록 구성된다. 타원형인 이유는 비스듬히 내려 앉아도 비행체의 하단에 의해 접속부와 접촉되도록 하기 때문이다. 이에, 홈과 비행체가 고정하게 되면, 동시에 전원 공급부(26)와 데이터 모니터링부(25)가 비행체에 연결됨으로써 비행체에 충전, 모니터링을 할 수 있도록 구성될 수 있다. The fixing unit 23 for storing the flying object or monitoring the charging and status data is formed in an elliptical conical shape so that the flying object is landed on the landing ground and the latch 24 is pushed toward the air- So that the groove of the air vehicle 50 and the latch 24 are fixed. The reason for the elliptical shape is that it is brought into contact with the connection portion by the lower end of the flying body even when it is inclined downward. Accordingly, when the groove and the flying object are fixed, the power supply unit 26 and the data monitoring unit 25 may be connected to the flying object to charge and monitor the flying object.

고정 장치부(23)의 앞단에는 데이터 처리부(25), 뒷단에는 비행체(50)에 전원공급을 할 수 있는 전원 공급부(26)가 구비되도록 구성되며, 이는 비행체에 고정장치의 원뿔 밖으로 걸쇠(24)가 튀어나와 고정되어, 전원공급과 모니터링, 충전 및 격납 등의 교류를 할 수 있도록 구성이 가능하다.A data processing unit 25 is disposed at the front end of the fixing unit 23 and a power supply unit 26 capable of supplying power to the air vehicle 50 at the rear end of the fixing unit 23, ) Is protruded and fixed so that it can be configured to exchange power, monitor, charge and store.

상부 착륙지(12), 측면 착륙지(22)의 사이드측에, 비행체의 착륙을 도울 수 있도록 하는 근거리 착륙유도부LED/IR발광어레이 (41) 를 구비할 수 있으며, 고유패턴을 사용하여 다른 착륙지와 구별하여, 주간에는 LED, 야간에는 적외선을 발광하여 비행체가 이를 감지하여 착륙시에 기준으로 사용이 가능하다. 이에, 도 6과 같이 nxn 배열로 특정 패턴을 생성하여 한셀에 IR과 LED발광소자가 모두 있어 주야에 특정 패턴을 생성하여 비행체가 자동착륙할 수 있도록 돕는다.
The landing landing guide 12 and the side landing land 22 may be provided with a near landing guidance LED / IR light emitting array 41 which can help the landing of the air vehicle, It is possible to use the LED as a standard when landing by detecting the LED by illuminating infrared light during the day and infrared light during the day. As shown in FIG. 6, a certain pattern is generated in the nxn array, and the IR and the LED light emitting elements are included in one cell, so that a certain pattern is generated in the night and the night, thereby helping the vehicle to land automatically.

도 7은 착륙지에 구비되는 고정 장치부의 다른 실시 예인 고정 장치2부(90)의 구성도이다. 이를 참조하여 설명한다. 비행체(50)를 격납시키거나 충전, 데이터링 하는 고정 장치2부(90)는 1부와 달리 원형으로 구성된다. 비행체(50)가 앉으면 장치가 회전을 하여 전원공급2부(92), 데이터 모니터링2부(93)에 비행체를 위치시키게 된다. 제자리를 찾으면 접촉부가 비행체에 삽입되어 접속 및 고정장치 역할을 한다. 이에 착륙부 하단에 구비된 전원공급2부(92)와 모니터링2부(93)는 밑바닥에서 ㄱ자 걸쇠 형태로 튀어나와 비행체의 홈에 삽입됨으로써, 비행체의 충전, 모니터링을 할 수 있도록 구성될 수 있다.
7 is a configuration diagram of a securing device 2 part 90 which is another embodiment of the securing device part provided in the landing area. Referring to FIG. The second fixing unit 90 for storing, charging, and data-filling the air vehicle 50 is formed in a circular shape unlike the first unit. When the air vehicle 50 is seated, the device rotates to place the air vehicle in the power supply unit 92 and the data monitoring unit 93. When it finds its place, the contact part is inserted into the flight body and acts as a connecting and fixing device. The power supply part 92 and the monitoring part 93 provided at the lower end of the landing part protrude from the bottom in the form of a bracket and can be inserted into the groove of the airplane to charge and monitor the airplane .

도8은 이동형 수송차량의 충전, 격납방법을 나타낸 흐름도이다. 이를 참조하여 설명한다. 이동형 수송차량의 충전 및 격납되는 방법은 이동차량이 원거리(100m) 비행체를 식별하여 비행체의 위치 정보를 받는 단계(S300), 중거리(100m<x<5m)비행체를 차량지붕에 설치된 대형LED/IR발광어레이램프를 이용하여 근거리(5m이하)까지 유도하는 단계(S305)Fig. 8 is a flowchart showing a charging and storage method of the mobile transportation vehicle. Referring to FIG. A method of charging and storing a mobile transportation vehicle includes a step S300 of recognizing a remote (100m) airplane and a position information of the airplane (step S300), a step of setting a medium distance (100m < (S305) of directing the light emitting array lamp to a short distance (5m or less)

위치 정보를 받아 이동차량에 구비된 착륙부가 전개되는 단계(S310), 착륙부에 구비된 착륙지의 센서가 비행체를 근거리에서 유도하는 단계(S320), 비행체가 착륙지에 착륙하는 단계(S330), 착륙지에 위치된 비행체를 격납 및 충전하여 데이터링 모니터링 하는 단계(S340)를 포함할 수 있다.A step S310 of receiving a positional information and a step S310 of developing a landing part provided on the moving vehicle, a step S320 of directing the sensor of the landing area provided at the landing part to the landing vehicle S320, a step S330 of landing the landing vehicle, (S340) of storing and charging the air vehicle located in the ground.

이동차량이 원거리 비행체를 식별하여 비행체의 위치 정보를 받는 단계(S300)는 이동 차량(컨테이너 차량)의 상부에 위성통신을 할 수 있는 리플렉터안테나, 다수 무인비행체를 추적 및 통신할 수 있는 위상배열안테나와 다수 무인비행체와의 통신을 위한 옴니안테나를 이용하여 비행체의 위치정보를 주고 받는다.In operation S300, the mobile vehicle identifies the remote object and receives the position information of the object. The reflector antenna can perform satellite communication on the upper portion of the moving vehicle (container vehicle), the phase array antenna And an omnidirectional antenna for communicating with multiple unmanned aerial vehicles.

이후에, 중거리 비행체를 차량에 설치된 대형LED/IR발광어레이램프등을 이용하여 근거리까지 유도하고, 안테나와 비행체가 통신을 하여 위치 정보를 받아 이동차량에 구비된 착륙부가 전개된다. 착륙부의 전개되는 구성은 도1내지 4에 도시된 구성과 같다.Thereafter, the medium distance air vehicle is guided to a short distance by using a large LED / IR light emitting array lamp installed in the vehicle, and the antenna and the air vehicle communicate with each other to receive the position information and the landing part provided in the moving vehicle is developed. The deployed configuration of the landing portion is the same as that shown in Figs.

착륙부가 지면과 평행되게 전개 되었을 경우, 차량기지에서 착륙포트를 지정하여 알려주면 비행체는 해당 착륙포트의 근처에 대기한다. 이후, Lidar(펄스 레이저 근거리용 정밀위치결정 센서), 비전센서(근거리용), 소나(근거리용)를 사용하여 비행체의 위치를 추정하여 착륙을 유도한다(S320). 비행체의 자동 착륙을 도울 수 있도록 하는 LED/IR발광어레이 램프가n x n 중 각 셀에 모두 LED와 IR 발광소자가 장착되어LED(41)소자는 낮에 고유 패턴을 생성하도록 하고, 적외선소자는 야간에 고유패턴을 생성하여 비행체의 착륙을 유도한다. 이에, 고유한 특정 패턴을 생성하여 비행체가 자신의 특정패턴을 인지하여 해당지점에 가서 착륙할 수 있도록 한다.If the landing area is developed parallel to the ground, the vehicle designates the landing port at the base of the vehicle, and the aircraft waits near the landing port. Thereafter, the landing is induced by estimating the position of the flying object by using a Lidar (Pulse Laser Positioning Precision Positioning Sensor), a vision sensor (for short distance), and a sonar (for short distance). The LED / IR emitter array lamp, which can help the auto landing of the aircraft, is equipped with LED and IR light emitters in each cell of the nxn, allowing the LED (41) element to generate a unique pattern during the day, Generate a unique pattern to induce flight landing. Therefore, it is possible to generate a unique pattern and recognize the specific pattern of the flight body so that it can land at the corresponding point.

이후에, 비행체가 착륙지에 착륙을 하고(S330), 착륙지에 구비된 고정 장치부의 걸쇠(24)가 비행체를 고정함으로써, 충전 및 격납, 데이터 모니터링을 할 수 있다(S340).Thereafter, the airplane landing on the landing area (S330), and the latch 24 of the fixing unit provided on the landing area fixes the airplane so that charging, storing, and data monitoring can be performed (S340).

본 발명인 이동형 충전 및 격납 수송차량은 복수개의 비행체를 충전 및 격납할 수 있으며, 충전 및 격납할 수 있는 정류장이 고정 형태가 아닌 기동성이 있는 차량 형태로 구성됨으로써, 배터리 한계로 인하여 활동범위가 제한적인 비행체의 배터리 효율에 도움이 되며, 복수개의 비행체를 싣고 운반할 수 있는 장점이 있다.
The mobile type charging and storage transportation vehicle according to the present invention can charge and store a plurality of air vehicles, and the stoppable charge and storage can be configured as a maneuverable vehicle type rather than a fixed type, It helps the battery efficiency of the aircraft, and it has the advantage that it can carry and carry multiple vehicles.

도9는 비행체가 이동형 수송차량에 격납되는 방법(400)을 나타낸 블럭도이다. 이를 참조하여 설명한다. 이동차량이 원거리의 비행체를 식별하여 비행체의 위치 정보(능동위상배열안테나, GPS, DGPS)를 받고 착륙부를 지면과 수평으로 전개하여 착륙지가 배치된다(410). 이에, 장거리 100m 이하의 거리일 경우(420) 컨테이너 차량의 상부에는 위성통신을 할 수 있는 리플렉터안테나, 무인 비행체를 추적 및 통신할 수 있는 능동위치측정을 위해 위상배열안테나가 비행체를 탐색하고 또는 비행체에 탑재된 GPS or DGPS 수신기에서 계산하는 비행정보를 수신받아 사용하고, 수신받고 비행체로부터 오는 IMU(Inertial Measurement Unit), AHRS(Attitude Heading Reference System)의 정보를 수신(430)하여 비행체 능동유도에 사용 가능하다. 또한 . 통신은 각각의 비행체들과 충돌회피를 고려하여 접근 목표지점으로 최적의 경로를 계산하여 비행체에 경로 정보를 전송한다.(440).9 is a block diagram showing a method 400 in which a flying object is stored in a mobile transportation vehicle. Referring to FIG. The moving vehicle identifies a remote object, receives the position information of the object (active phased array antenna, GPS, DGPS), and deploys the landing unit horizontally to the ground. In the case of a distance of 100 m or less (420), a reflector antenna capable of satellite communication and a phased array antenna for active position measurement capable of tracking and communicating with an unmanned aerial vehicle are searched for a vehicle, Receives information of the IMU (Inertial Measurement Unit) and the AHRS (Attitude Heading Reference System) received from the aircraft, receives the flight information calculated by the GPS or DGPS receiver mounted on the aircraft, It is possible. Also . The communication calculates the optimal path to the approach target point by considering collision avoidance with each of the vehicles, and transmits the path information to the air vehicle (440).

비행체와 차량과의 거리가 중거리100m<거리<5m가 되면(450), 컨테이너 차량의 상부에 위성통신을 할 수 있는 리플렉터안테나, 무인 비행체를 추적 및 통신할 수 있는 위상배열안테나, 라이다, 비전센서, 초음파센서를 사용하여 비행체와 통신을 하여 비행체에 탑재된 텔레메트리(GPS, DGPS)로 통신을 수행한다. When the distance between the vehicle and the vehicle is 100 m <distance <5 m (450), a reflector antenna capable of satellite communication at the upper portion of the container vehicle, a phased array antenna capable of tracking and communicating with the unmanned vehicle, Sensor, and ultrasonic sensor to communicate with the aircraft and perform communication with the telemetry (GPS, DGPS) mounted on the aircraft.

비행체의 텔레메트리가 통신을 하여 착륙부 근처로 위치하게 되면, 차량상부의 LED/IR램프의 고유패턴(비행체가 자신의 자리를 알 수 있도록 특정패턴)이 형성되어, 비행체로부터 오는 IMU(Inertial Measurement Unit), AHRS(Attitude Heading Reference System)의 정보를 수신(460)하여 비행체 능동유도에 사용 가능하다.. 중거리에 있는 비행체들 간의 충돌을 고려하여 착륙지까지의 최적 경로를 계산하여 비행체에 이동 접근 경로 정보를 전송하여 통신을 하고(470), 비행체가 근거리5m내로 착륙지쪽에 진입하였을 경우(480), 대기(호버링)명령을 전송하여(490) 라이다, 비전센서, 초음파 센서 등으로 통신을 한다. 이에 착륙지에 구비된 LED/IR램프가 발광하여 비행체가 자세를 측정하여 착륙할 준비를 한다. 비행체로부터 오는 IMU(Inertial Measurement Unit), AHRS(Attitude Heading Reference System)의 정보를 수신(500)하여 비행체 능동유도에 사용 가능하다. 착륙지에 구비된 LED/IR 램프가 발광하여 비행체의 안전한 착륙을 유도하고 타 비행체와 충돌하지 않기 위하여 최적의 경로를 계산하여 비행체에 이동 접근 경로 정보를 전송하여 통신한 후(510), 비행체는 착륙지에 착륙판단(520)을 하고 착륙한다.When the telemetry of the airplane communicates and is positioned near the landing part, a unique pattern of the LED / IR lamp on the upper part of the vehicle (a specific pattern for recognizing the position of the airplane itself) is formed, (460) of the AHRS (Attitude Heading Reference System), and it can be used to guide the active body of the air vehicle. By calculating the optimal route to the landing area in consideration of the collision between the intermediate bodies, (Hovering) command is transmitted (490). In this case, the communication is performed by the vision sensor, the ultrasonic sensor, and the like. do. The LED / IR lamp on the landing area emits light so that the airplane measures its attitude and prepares for landing. (Inertial Measurement Unit) and AHRS (Attitude Heading Reference System) information received from the aircraft are received (500). The LED / IR lamp mounted on the landing area emits light to induce a safe landing of the airplane and calculates the optimal route so as not to collide with other airplanes, transmits the moving route information to the airplane and communicates (510) (520) and landing.

비행체가 착륙지에 착륙을 하면, 원뿔 혹은 원형으로 구성된 고정장치부의 양측의 걸쇠가 비행체 내에 삽입하여, 데이터선을 연결하여 비행체를 모니터링하고, 또 다른 걸쇠에 의하여 전원공급선이 연결되어 전원이 공급됨으로써(530), 비행체를 충전 및 격납시킬 수 있도록 구성될 수 있다.When the airplane landing on the landing area, the latches on both sides of the fixing unit composed of cone or circle are inserted into the airplane, the data line is connected to monitor the airplane, and the power supply line is connected by another latch 530), and can be configured to charge and store the air vehicle.

이에 비행체와 비행체가 위치한 착륙지에 구비된 고정장치부와 연결이 되었을 경우, 컨테이너 차량의 측면 착륙부, 후면 착륙부가 닫혀지게 구성될 수 있다. 컨테이너 차량의 외면은 태양전지판이 구비됨으로써, 태양열로 인하여 비행체를 충전 및 모니터링(540) 시킬 수 있도록 구성이 가능하다.When the aircraft is connected to a fixing device provided in a landing area on which a flight vehicle is located, the side landing portion and the rear landing portion of the container vehicle may be closed. The outer surface of the container vehicle can be configured to be charged and monitored (540) due to the solar heat due to the solar panel.

복수개의 비행체를 충전 및 격납할 수 있으며, 충전 및 격납할 수 있는 정류장이 기동성이 있는 차량 형태로 구성됨으로써, 센서, 안테나 등의 통신으로 인하여 비행체가 위치한 거리까지 차량이 위치가 가능하며, 배터리 한계로 인하여 활동범위가 제한적인 비행체의 배터리 효율에 도움이 될 수 있다.
The vehicle can be positioned up to the distance where the air vehicle is located due to the communication of sensors, antennas, etc., and it is possible to set the battery limit Can help battery efficiency for aircraft with limited range of activity.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시 예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention belongs. Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, are included in the scope of the present invention.

10: 상부착륙부 11: 개폐부
12: 상부착륙지 20: 측면착륙부
21: 태양전지판 22: 상부착륙지
23: 고정 장치부 24: 걸쇠
25: 모니터링부 26: 전원 공급부
50: 비행체 60: 착륙부 층부
80: 축 10: upper landing part 11: opening and closing part
12: upper landing pile 20: side landing pile
21: Solar panel 22: Upper landing area
23: fastening part 24: latch
25: monitoring part 26: power supply part
50: air vehicle 60: landing part
80: Axis

Claims (32)

복수개의 비행체를 수용하며, 이동할 수 있는 컨테이너;
상기 컨테이너의 외측으로 개폐되는 착륙부;
상기 착륙부에 구비되며, 상기 복수개의 비행체를 착륙시키는 착륙지;
상기 비행체와 위성과의 통신을 위한 통신부;
상기 비행체의 자율비행과 자동착륙을 위한 센서를 포함한 착륙유도부;
상기 비행체와의 충전을 위한 충전부; 및
상기 착륙지에 구비되며, 상기 비행체를 충전하여 상태 데이터 모니터링을 하는 상태 데이터 모니터링부;
상기 비행체와 기계적 결합을 위하여, 착륙지에 구비되는 고정 장치부;
로 구성된 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.A container capable of accommodating a plurality of air vehicles, the container being movable;
A landing portion opened and closed to the outside of the container;
A landing gear provided on the landing part and landing the plurality of flying objects;
A communication unit for communication between the air vehicle and the satellite;
A landing induction unit including a sensor for autonomous flight and automatic landing of the air vehicle;
A charging unit for charging the airplane; And
A status data monitoring unit provided in the landing area and monitoring status data by charging the air vehicle;
A fixing unit provided on the landing ground for mechanical coupling with the air vehicle;
A carrier for filling and containment of a vertical unmanned takeoff and landing aircraft. 제 1항에 있어서,
상기 착륙부는
상부 착륙부; 및
측면 착륙부;
후면 착륙부;
로 구성되며, 상기 측면 착륙부 혹은 후면 착륙부가 개폐되며, 상기 착륙부가 접혀 졌을시 상기 착륙지에 수용되는 상기 비행체가 상기 컨테이너 내부로 수용되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
The landing portion
An upper landing portion; And
Side landing section;
Rear landing section;
Wherein the side surface landing part or the rear surface landing part is opened and closed, and when the landing part is folded, the air body accommodated in the landing paper is accommodated inside the container. sieve. 제 2항에 있어서,
상기 측면 착륙부가 접혀졌을시, 상기 컨테이너의 외측면은 태양전지판이 구비되어 상기 비행체를 충전시키거나 혹은 상기 컨테이너에 전력공급을 하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.3. The method of claim 2,
Wherein when the side landing portion is folded, the outer surface of the container is provided with a solar panel to charge the air vehicle or supply power to the container. 제 2항에 있어서,
상기 상부 착륙부는
상기 비행체를 상하 이동시키며, 상기 비행체를 고정시키는 상부 착륙지; 및
상기 상부 착륙지에 상기 비행체가 들어가고 나갈 수 있도록 문을 개폐시키는 개폐부;
로 구성된 것을 특징으로 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.3. The method of claim 2,
The upper landing portion
An upper landing gear for vertically moving the airplane and fixing the airplane; And
An opening / closing unit for opening / closing the door so that the air vehicle enters and leaves the upper landing paper;
And a carrier for charging and storing the vertical unmanned takeoff and landing aircraft. 제 1항에 있어서,
상기 착륙지에 위치한 상기 비행체의 비행 및 착륙유도를 위해 Lidar, 비전센서(Vision Sensor), 소나(Sonar), 비콘신호(Beacon), DGPS or GPS, LED/IR 발광 어레이 중 적어도 한 개를 포함하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
(Lidar, Vision Sensor, Sonar, Beacon, DGPS or GPS, LED / IR emissive array) for inducing flight and landing of the aircraft located in the landing area. Carrier for charging and storing unmanned takeoff and landing aircraft. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 착륙지의 일측에 구비되며, 근거리의 비행체의 착륙을 도울 수 있도록 하는 LED/IR 발광 어레이는 한셀안에 LED발광소자와 IR발광소자가 모두 있어서 주야로 필요시에 주야간에 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
The LED / IR light emitting array, which is provided on one side of the landing area and can help a nearby air vehicle to land, has a LED and an IR light emitting element in one cell, A carrier for charging and storing vertical unmanned takeoff and landing aircraft. 제 7항에 있어서,
상기 LED/IR n x n 어레이 열로 배치되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체. 8. The method of claim 7,
Wherein the LED / IR nxn array is arranged in the LED / IR nxn array. 제 1항에 있어서,
상기 착륙지는 상기 착륙부에 복수개 구비되며, 상기 착륙지 간의 일정 거리를 두는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
Wherein a plurality of the landing areas are provided in the landing part, and a predetermined distance is provided between the landing areas. 제 1항에 있어서,
상기 통신 교환부는 복수개로 구비되며, 복수개의 비행체와 통신하기 위한 옴니안테나 혹은 위성통신을 위한 리플렉터안테나, 복수개의 비행체를 추적할 수 있는 위상배열안테나, DGPS안테나중 적어도 한 개를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
The communication switching unit includes a plurality of communication exchange units, and includes at least one of an omnidirectional antenna for communicating with a plurality of airplanes, a reflector antenna for satellite communication, a phased array antenna capable of tracking a plurality of airplanes, and a DGPS antenna A carrier for charging and storing vertical unmanned takeoff and landing aircraft. 제 1항에 있어서,
상기 컨테이너의 일측에 축을 더 포함하며, 상기 축을 중심으로 상기 착륙부가 수평 방향으로 좌우 이동하여 상기 컨테이너의 외부의 수평방향으로 전개되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
Further comprising an axis at one side of the container, wherein the landing portion is horizontally moved in a horizontal direction about the axis to develop in a horizontal direction outside the container. 제 1항에 있어서,
상기 착륙부는 복수개로 구비되며, 수직 방향으로 서로 다른 위치에 상기 착륙부가 위치하며, 서랍 형태식으로 상기 착륙부가 상기 컨테이너 외부로 나오는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
Wherein a plurality of the landing parts are provided, and the landing parts are located at different positions in the vertical direction, and the landing parts come out of the container in the form of a drawer. 제 2항에 있어서,
상기 측면 착륙부가 개폐되어, 상기 측면 착륙부가 지면과 평행하게 위치하였을 시 상기 비행체가 이륙 혹은 착륙하는 것을 특징으로 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.3. The method of claim 2,
Wherein the lateral landing portion is opened and closed, and when the side landing portion is positioned parallel to the ground, the air vehicle takes off or landing, and the carrier for filling and storing the vertical unmanned takeoff and landing aircraft. 제 1항에 있어서,
상기 고정 장치부에 걸쇠를 더 포함하며, 상기 걸쇠가 상기 비행체 내로 삽입되어 결합되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체. The method according to claim 1,
Wherein the locking device further comprises a latch on the fixing device part, and the latch is inserted and coupled into the flight body, and the carrier for charging and storing the vertical unmanned take-off and landing aircraft. 제 1항에 있어서,
상기 고정 장치부는 타원형뿔 혹은 원뿔 형태이며,상기 타원형뿔은 비행체가 착륙지에 착륙시에 착륙패드가 타원이기 때문에 착륙지에 정확하게 내려않지 않아도, 비행체의 자중과 타원뿔의 특성으로 인해서 충전과 데이터 획득을 위한 전극에 연결되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체The method according to claim 1,
Since the landing pads are elliptical, the elliptical horns are not oval horns or cones. When the landing pads are landed on the landing land, Wherein the carrier for storing and charging the vertical unmanned take-off and landing vehicle 제1항 또는 제 14항에 있어서,
상기 착륙지의 외주부에 전원 공급부를 더 포함하며, 상기 걸쇠가 상기 비행체에 결합되는 동시에 데이터 모니터링 혹은 전원이 공급되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1 or 14,
Further comprising a power supply unit at an outer periphery of the landing area, wherein the latch is coupled to the airplane and data monitoring or power is supplied thereto. 제 1항에 있어서,
상기 고정 장치부는 회전이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송체.The method according to claim 1,
Wherein the fixing unit is configured to be rotatable. &Lt; RTI ID = 0.0 &gt; 18. &lt; / RTI &gt; 이동차량이 원거리의 비행체를 식별하여 상기 비행체의 위치 정보를 받는 단계;
중거리에 비행중인 비행체를 근거리까지 유도하는 단계;
상기 위치 정보를 받아 상기 이동차량에 구비된 착륙부가 전개되는 단계;
상기 착륙부에 구비된 착륙지로 근거리의 비행체를 유도하는 단계;
상기 비행체가 상기 착륙지에 착륙하는 단계;
상기 착륙지에 위치된 비행체를 격납 및 충전하여 상태 데이터를 모니터링 하는 단계;
로 구성되며, 상기 데이터를 모니터링 하는 단계는 상기 착륙지에 상기 비행체와 기계적 결합을 위하여 고정장치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.Receiving the position information of the flying object by identifying the remote flying object by the moving vehicle;
Directing the flying object to a near distance;
Receiving the position information and deploying a landing portion provided on the moving vehicle;
Guiding a nearby vehicle to a landing gear provided on the landing unit;
Landing the airplane on the landing ground;
Storing and charging the airplane located in the landing area to monitor status data;
Wherein the step of monitoring the data further comprises a fixing unit for mechanical coupling with the air vehicle at the landing area. 제 18항에 있어서,
이동차량이 원거리의 비행체를 식별하여 상기 비행체의 위치 정보를 받는 단계는 복수개의 비행체와 통신하기 위한 옴니안테나, 위성통신을 위한 리플렉터 안테나, 복수개의 비행체를 추적할 수 있는 위상배열안테나, GPS, DGPS 중의 적어도 한 개를 포함하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
The mobile vehicle identifies a remote object and receives the position information of the object. The omnidirectional antenna for communicating with a plurality of objects, the reflector antenna for satellite communication, the phased array antenna for tracking a plurality of objects, the GPS, and the DGPS A method of transporting for filling and containment of a vertical unmanned takeoff and landing vehicle comprising at least one of the following: 제 18항에 있어서,
중거리에 비행중인 비행체를 근거리까지 유도하는 단계는 위상배열안테나, 적외선램프, Lidar, 비전센서(Vision Sensor), 초음파센서, 소나(Sonar), 비콘신호(Beacon), GPS or DGPS, LED/IR어레이 중 적어도 한 개를 포함하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
The step of directing the flying object in the middle distance to the near side includes a phase array antenna, an infrared lamp, a Lidar, a Vision Sensor, an ultrasonic sensor, a Sonar, a Beacon, a GPS or DGPS, A method of transporting for filling and containment of a vertical unauthorized take-off and landing aircraft comprising at least one of the above- 제 18항에 있어서,
상기 착륙지로 근거리의 비행체를 유도하는 단계는 Lidar, 비전센서(Vision Sensor), 초음파센서, 소나(Sonar), 비콘신호(Beacon), LED/IR 어레이 램프 중 적어도 한 개를 포함하며, 상기 착륙지로 상기 비행체를 유도하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
The step of guiding a nearby vehicle to the landing gear includes at least one of a Lidar, a vision sensor, an ultrasonic sensor, a Sonar, a beacon signal, and an LED / IR array lamp, Wherein the airplane is guided by the airplane. 제 20항 또는 제21항에 있어서,
상기 LED/IR 램프는 고유 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.22. The method according to claim 20 or 21,
Wherein the LED / IR lamp generates a unique pattern. &Lt; RTI ID = 0.0 &gt; 11. &lt; / RTI &gt; 제 20항에 있어서,
상기 LED/IR 램프는 n x n 어레이로 배치되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법. 21. The method of claim 20,
Wherein the LED / IR lamps are arranged in an nxn array. 제 18항에 있어서,
상기 착륙지는 상기 착륙부에 복수개 구비되며, 상기 착륙지 간의 일정 거리를 두는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
Wherein a plurality of the landing areas are provided in the landing part and a predetermined distance is provided between the landing areas, and the transportation method for charging and storing the vertical unmanned take-off landing vehicle. 제 18항에 있어서,
상기 위치 정보를 받아 상기 이동차량에 구비된 착륙부가 전개되는 단계는 상기 착륙부가 지면과 평행하게 위치하였을 시 상기 비행체가 이륙 혹은 착륙하는 것을 특징으로 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
Wherein the step of deploying the landing part of the moving vehicle upon receipt of the position information is performed when the landing part is located parallel to the ground, the flying body taking off or landing. 제 18항에 있어서,
상기 착륙부가 전개되는 단계는 상기 착륙부가 접혀 졌을시 상기 착륙지에 수용되는 상기 비행체가 상기 이동차량 내부로 수용되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
Wherein when the landing portion is folded, the airplane accommodated in the landing gear is accommodated in the moving vehicle when the landing portion is folded. 삭제delete 제 18항에 있어서,
상기 고정 장치부에 걸쇠를 더 포함하며, 상기 걸쇠가 상기 비행체 내로 삽입 혹은 ㄱ자형 걸쇠가 튀어나와 고정하여 결합되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법. 19. The method of claim 18,
The method of claim 1, further comprising a latch on the fixture unit, wherein the latch is inserted into the air body or the latch is protruded to be fixed and engaged. 제18항 또는 제 28항에 있어서,
상기 착륙지의 외주부에 전원 공급부를 더 포함하며, 상기 걸쇠가 상기 비행체에 결합되는 동시에 데이터 모니터링 혹은 전원이 공급되는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.29. The method according to claim 18 or 28,
Further comprising a power supply unit at an outer periphery of the landing area, wherein the latch is coupled to the airplane and data monitoring or power supply is provided. 제18항에 있어서,
상기 고정 장치부는 회전이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
Wherein the fixing unit is configured to be rotatable. &Lt; RTI ID = 0.0 &gt; 15. &lt; / RTI &gt; 제18항에 있어서,
원거리의 비행체를 식별하여 상기 비행체의 위치 정보를 받는 단계, 중거리에 비행중인 비행체를 근거리까지 유도하는 단계, 상기 근거리의 비행체를 유도하는 단계중의 적어도 하나는 상기 비행체들간의 충돌회피를 고려하여 최적의 경로계산을 하여 각각의 비행체에 접근 경로를 전송하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
At least one of the steps of receiving the position information of the airplane by identifying the remote airplane, guiding the airplane in the middle flight to the near side, and guiding the near airplane, Wherein the approach path is transmitted to each of the flying objects by calculating the path of the unmanned takeoff and landing aircraft. 제18항에 있어서,
원거리의 비행체를 식별하여 상기 비행체의 위치 정보를 받는 단계, 중거리에 비행중인 비행체를 근거리까지 유도하는 단계, 상기 근거리의 비행체를 유도하는 단계중에 비행체에 내장된 GPS or DGPS 장치를 이용하여 비행체의 위치정보를 착륙경로 결정에 이용하고, 비행체의 위치정보를 비행체에 내장된 관성측정(Inertial Measurement Unit), AHRS(Attitude Heading Reference System)에서 수신된 자세, 헤딩각 등의 정보를 수신하여 비행체의 능동제어 및 착륙지 경로 결정에 이용하는 것을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법을 특징으로 하는 수직무인이착륙 비행체의 충전 및 격납을 위한 운송방법.19. The method of claim 18,
A step of receiving the position information of the airplane by identifying a remote airplane, a step of guiding the airplane in flight to a short distance at a middle distance, a step of locating the airplane using a GPS or DGPS device built in the airplane during the step of guiding the nearby airplane Information is used to determine the landing route, and the position information of the flying body is received by the inertial measurement unit built in the flight body, the attitude received at the Attitude Heading Reference System (AHRS), and the heading angle, And a method of transportation for filling and containment of a vertical unmanned take-off and landing aircraft, characterized in that the method is used for determining the route of landing and landing.
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