KR20170004507A - Method and Apparatus for managing unmanned aircraft - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명의 실시예들은 무인비행체를 24시간 동안 끊임없이 운용하기 위한 관리 방법 및 장치에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to a management method and apparatus for continuously operating an unmanned aerial vehicle for 24 hours.
오늘날 무인비행체(UAV : Unmanned Aerial Vehicle)는 감시, 정찰 분야를 중심으로 활용되고 있다. 그러나 배터리 성능의 한계로 제한된 시간 범위 내에서만 운용이 가능했고, 이로 인하여 감시의 공백기가 발생하였다. Today, unmanned aerial vehicles (UAVs) are used mainly in surveillance and reconnaissance. However, due to battery performance limitations, it was only possible to operate within a limited time range, which caused a void in surveillance.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 복수개의 무인비행체를 동시에 운용하는 시스템들이 개발되고 있으나, 사람의 판단에 의하여 무인비행체의 교대 등이 이루어지기 때문에 비효율적인 측면이 여전히 존재한다. In order to solve such a problem, systems for simultaneously operating a plurality of unmanned aerial vehicles have been developed, but there is still an ineffective aspect because the unmanned aerial vehicle shifts due to human judgment.
본 발명의 실시예들은 무인비행체가 복수의 착륙장 중에서 가장 적합한 착륙장을 선택함으로써 무인비행체를 보다 효율적으로 운용함과 동시에, 감시의 공백기가 발생하지 않도록 하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide a method and apparatus for efficiently operating an unmanned aerial vehicle by selecting a most suitable landing area among a plurality of landing fields, and preventing a blank space from being generated.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리방법은, 비행중인 무인비행체와 인접하는 적어도 하나의 착륙장을 검출하여 후보 착륙장으로 설정하는 후보 착륙장 설정단계; 상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 상기 후보 착륙장 중 어느 하나의 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 착륙장 설정단계;를 포함한다.A method for managing unmanned aerial vehicles according to an exemplary embodiment of the present invention includes: a candidate landing area setting step of detecting at least one landing area adjacent to a unmanned aerial vehicle in flight and setting the landing area as a candidate landing area; Determining whether or not the unmanned air vehicle capable of being alternated with the unmanned air vehicle waiting in any one of the candidate landing areas using the position information and energy remaining amount information of the unmanned air vehicle, And a landing area setting step of setting the landing area.
상기 착륙장 설정단계는 상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 상기 후보 착륙장에서 상기 무인비행체에 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 될 때까지 에너지를 공급하기 위해 소요될 것으로 예상되는 시간인 제1 시간을 산출하는 단계; 상기 후보 착륙장에서 대기 중인 적어도 하나의 무인비행체의 에너지 잔량 정보를 토대로, 상기 적어도 하나의 무인비행체의 비행 가능 시간의 총 합인 제2 시간을 산출하는 단계; 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 크거나 같은 경우 상기 후보 착륙장을 상기 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.The landing area setting step may include a step of setting the landing area using the information of the position and the energy level of the unmanned airplane, Calculating a time; Calculating a second time, which is a total sum of possible flight times of the at least one unmanned aerial vehicle, based on energy remaining amount information of at least one unmanned aerial vehicle waiting in the candidate landing area; And setting the candidate landing area as the landing target landing area if the second time is equal to or greater than the first time.
상기 후보 착륙장 설정단계는 상기 위치 정보를 이용하여 상기 무인비행체와 인접하는 적어도 하나의 착륙장과의 거리를 산출하는 단계; 산출된 상기 거리를 이용하여 상기 무인비행체가 상기 착륙장까지 이동하기 위해 소모되는 소모 예상 에너지를 산출하는 단계; 상기 에너지 잔량 정보 및 상기 소모 예상 에너지를 이용하여 상기 무인비행체가 상기 착륙장까지 이동했을 때의 상기 무인비행체의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출하는 단계; 상기 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우, 상기 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.Calculating a distance between the unmanned aerial vehicle and at least one adjacent landing area using the location information; Calculating expected energy consumption to be consumed for moving the unmanned aerial vehicle to the landing area using the calculated distance; Calculating remaining energy estimated as residual energy of the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle moves to the landing area using the energy remaining amount information and the estimated energy expenditure; And setting the landing field as a candidate landing field if the residual expected energy is equal to or greater than a predetermined threshold energy.
상기 소모 예상 에너지를 산출하는 단계는 상기 인접하는 적어도 하나의 착륙장이 이동 가능하도록 설계된 이동식 착륙장 이고, 상기 산출된 거리, 상기 이동식 착륙장의 이동속도 및 상기 무인비행체의 이동속도를 고려하여 상기 소모 예상 에너지를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.The estimated consumed energy is calculated as a moving type landing area designed to allow at least one adjacent landing zone to be movable. The estimated consumed energy is calculated in consideration of the calculated distance, the moving speed of the mobile landing area, and the moving speed of the unmanned air vehicle, And a second calculation unit.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리방법은 상기 무인비행체에 대하여 상기 착륙 대상 착륙장에 착륙 하도록 명령을 전송하는 단계; 상기 착륙 대상 착륙장에서 대기 중인 복수의 무인비행체 중 어느 하나의 무인비행체에 대하여 이륙명령을 전송하는 단계; 상기 착륙 하도록 하는 명령에 의하여 착륙된 상기 무인비행체에 상기 착륙 대상 착륙장이 에너지를 공급하는 단계;를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a method for managing an unmanned air vehicle, the method comprising: transmitting an instruction to the unmanned air vehicle to land on the landing area; Transmitting a takeoff command to any unmanned aerial vehicle among a plurality of unmanned aerial vehicles waiting in the landing target landing area; And the landing target landing area supplies energy to the unmanned air vehicle landed by the landing command.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리장치는 비행중인 무인비행체와 인접하는 적어도 하나의 착륙장을 검출하여 후보 착륙장으로 설정하는 후보 착륙장 설정부; 상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 상기 후보 착륙장 중 어느 하나의 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 착륙장 설정부;를 포함한다.The apparatus for managing unmanned aerial vehicles according to an embodiment of the present invention includes a candidate landing area setting unit for detecting at least one landing area adjacent to a unmanned aerial vehicle in flight and setting the landing area as a candidate landing area; Determining whether or not the unmanned air vehicle capable of being alternated with the unmanned air vehicle waiting in any one of the candidate landing areas using the position information and energy remaining amount information of the unmanned air vehicle, And a landing area setting unit for setting the landing area.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.
본 발명의 실시예들에 따르면 무인비행체가 복수의 착륙장 중에서 가장 적합한 착륙장을 선택함으로써 무인비행체를 보다 효율적으로 운용할 수 있으며, 감시의 공백기가 발생하지 않은 방법 및 장치를 구현할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, the unmanned aerial vehicle can more efficiently operate the unmanned aerial vehicle by selecting the most suitable landing area among the plurality of landing fields, and can realize a method and apparatus in which the surveillance blank space is not generated.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 무인비행체 관리장치가 무인비행체로부터 획득하는 정보의 예시이다.
도 3은 인접하는 두 개의 고정식 착륙장에 대한 후보 착륙장 판단 과정을 보여주기 위한 예시이다.
도 4는 무인비행체가 이동하는 이동식 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.
도 5는 착륙장 설정부가 착륙 대상 착륙장을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.
도 6는 명령 전송부가 복수의 무인비행체에 명령을 전송하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.
도 7에 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 방법의 흐름도이다.
도 8은 고정식 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 이동식 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 착륙 대상 착륙장을 설정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an unmanned aerial vehicle management system according to an embodiment of the present invention.
2 is an example of information acquired from an unmanned aerial vehicle by the unmanned aerial vehicle management apparatus.
FIG. 3 is an example for showing a process of judging a candidate landing area for two adjacent fixed landing positions.
FIG. 4 is an illustration for explaining a process of setting a mobile landing area where a unmanned aerial vehicle moves to a candidate landing area.
5 is an illustration for explaining a process of setting a landing area to be landed by the landing area setting unit.
6 is an illustration for explaining a process in which the command transmitting unit transmits commands to a plurality of unmanned aerial vehicles.
FIG. 7 is a flowchart of a method of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a process of setting a fixed landing area as a candidate landing area.
9 is a flowchart illustrating a process of setting a mobile landing area as a candidate landing area.
FIG. 10 is a flowchart for explaining a process of setting a landing area to be landed.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. In the following embodiments, the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
이하의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the following examples are used only to illustrate specific embodiments and are not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the following description, the terms "comprises" or "having ", and the like, specify that the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, But do not preclude the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
본 발명의 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명의 실시예의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명의 실시예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.Embodiments of the present invention may be represented by functional block configurations and various processing steps. These functional blocks may be implemented in a wide variety of hardware and / or software configurations that perform particular functions. For example, embodiments of the invention may be embodied directly in hardware, such as memory, processing, logic, look-up tables, etc., that can perform various functions by control of one or more microprocessors or by other control devices Circuit configurations can be employed. Similar to the components of an embodiment of the present invention that may be implemented with software programming or software components, embodiments of the present invention include various algorithms implemented with a combination of data structures, processes, routines, or other programming constructs , C, C ++, Java, assembler, and the like. Functional aspects may be implemented with algorithms running on one or more processors. Embodiments of the present invention may also employ conventional techniques for electronic configuration, signal processing, and / or data processing. Terms such as mechanisms, elements, means, and configurations are widely used and are not limited to mechanical and physical configurations. The term may include the meaning of a series of routines of software in conjunction with a processor or the like.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an unmanned aerial vehicle management system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체 관리 시스템은 무인비행체 관리장치(1), 고정식 착륙장(2), 이동식 착륙장(3), 대공포(4) 및 하나 이상의 무인비행체(8)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an unmanned aerial vehicle management system according to an embodiment of the present invention includes a unmanned aerial
무인비행체 관리장치(1)는 후보 착륙장 설정부(10) 및 착륙장 설정부(20)를 포함하며, 이 외에도 정보 획득부(미도시) 및 명령 전송부(미도시)등을 더 포함할 수 있다.The unmanned air
무인비행체(UAV : Unmanned Aerial Vehicle)는 사람이 탑승하지 않는 비행체를 말한다. 즉 조종사가 탑승하지 않는 비행체로, 사전에 입력된 프로그램에 따르거나, 관리장치의 원격제어에 따라 또는 비행체가 스스로 주위 환경을 인식하고 판단하여 비행을 하는 비행체를 의미한다.Unmanned Aerial Vehicle (UAV) refers to a non-human flight. That is, it means a flight body which does not fly by the pilot, which is followed by a program inputted in advance, by remote control of the management device, or by a flight body which perceives its own environment and makes a flight.
과거에는 감시, 정찰 목적으로 주로 사용되었으나, 최근에는 기상관측, 지형탐사 나아가 물품배송 등의 목적으로 사용되고 있다.In the past, it was mainly used for surveillance and reconnaissance purposes, but recently it has been used for meteorological observations, topographic exploration, and delivery of goods.
무인비행체(8)는 무인비행체 관리장치(1)와 무선네트워크를 통하여 연결(5)될 수 있으며, 이 때 무선네트워크는 CDMA, WIFI, WIBRO 또는 LTE 등의 다양한 종류의 다양한 주파수 대역의 네트워크일 수 있다.The unmanned
고정식 착륙장(2)은 무인비행체 관리장치(1)와 유선 또는 무선 네트워크를 통하여 연결(6)될 수 있으며, 상술한 무선네트워크 방식 외에 LAN, xDSL 또는 FTTH 등의 다양한 방식의 유선네트워크가 사용될 수 있다.The
이동식 착륙장(3)은 무인비행체(8)의 적절한 착륙 장소가 없는 경우 무인비행체(8)가 있는 곳으로 이동을 할 수 있도록 이동수단에 탑재되어 있으며, 이 때 이동수단은 자동차, 기차, 탱크, 또는 배 등의 다양한 이동수단일 수 있다. 또한 무인비행체(8)와 마찬가지로 이동식 착륙장(3)은 무인비행체 관리장치(1)와 무선네트워크를 통하여 연결(7)될 수 있다.The
한편 무인비행체 관리장치(1)는 대공포(4)등의 화력수단과 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이는 복수의 무인비행체(8)로부터 수집한 정보를 기반으로 목표물을 타격하기 위함이다. 이 때 무인비행체 관리장치(1)는 무인비행체(8)로부터 영상정보, 음향정보 또는 기후에 관한 정보를 획득하여 타격 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, the unmanned aerial
도 2를 참조하면, 무인비행체 관리장치(1)는 무인비행체(8)로부터 위치정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 수신한다. 이러한 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)는 후술할 후보 착륙장 설정단계 및 착륙장의 설정단계에서 사용된다. 한편 식별기호 Dn은 n번째 드론(Dron)을 의미하며, 이하에서 무인비행체를 지칭하는 식별기호로 사용된다.Referring to FIG. 2, the unmanned air
다시 도 1로 돌아가면, 후보 착륙장 설정부(10)는 비행중인 무인비행체(8)와 인접하는 적어도 하나의 착륙장을 검출하여 후보 착륙장으로 설정한다. Referring again to FIG. 1, the candidate landing
여기서, 무인비행체(8)와 인접하는 적어도 하나의 착륙장은, 예를 들어 무인비행체(8)로부터 기 설정된 임계거리 이내의 범위에 존재하는 적어도 하나의 착륙장을 의미하는 것일 수 있다. 임계거리는 사용자에 의하여 설정될 수 있다. 따라서 '인접'은 물리적으로 맞닿아 있다는 의미로써 사용된 것은 아니며, 또한 인접 여부를 판단하는 기준 역시 상기된 예시에 한정되지 않는다. At least one landing zone adjacent to the
후보 착륙장은 무인비행체와 인접하는, 예컨대 기 설정된 임계거리 이내에 존재하는 하나 이상의 착륙장으로, 무인비행체(8)의 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 기반으로 해당 착륙장에 도달이 가능 하다고 판단된 착륙장을 의미한다. 즉 해당 착륙장까지 무인비행체(8)가 이동할 수 있는지 여부로 후보 착륙장을 선별하게 된다. 이 때 후보 착륙장은 고정식 착륙장(2) 또는 이동식 착륙장(3)일 수 있다. The candidate landing area can reach the corresponding landing area based on the
보다 상세히, 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)와 인접하는 적어도 하나 이상의 착륙장과의 거리를 산출한다. 후보 착륙장 설정부(10)는 산출된 착륙장과의 거리를 이용하여 무인비행체(8)가 해당 착륙장까지 이동하기 위해 소모되는 소모 예상 에너지를 산출한다. 이 때 또한 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)로부터 획득한 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 이용하여 무인비행체(8)가 착륙장까지 이동했을 때의 무인비행체(8)의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출한다. 마지막으로 후보 착륙장 설정부(10)는 산출한 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우 해당 착륙장을 후보 착륙장으로 설정한다. 이는 무인비행체(8)의 현재 에너지 잔량뿐만 아니라 착륙장까지의 거리를 고려함으로써 보다 효율적인 임무 교대를 하기 위함이다. More specifically, the candidate landing
도 3은 인접하는 두 개의 고정식 착륙장에 대한 후보 착륙장 판단 과정을 보여주기 위한 예이다. 무인비행체(8)와 인접하는 착륙장의 개수는 비행경로 및 무인비행체(8)의 위치에 따라 달라질 수 있다. 한편 식별기호 Gn은 n번째 착륙장(Grond)를 의미하며, 이하에서 착륙장을 지칭하는 식별기호로 사용된다.FIG. 3 shows an example of a process of judging a candidate landing area for two adjacent fixed landing areas. The number of landing stations adjacent to the unmanned aerial vehicle (8) may vary depending on the position of the flight path and the unmanned aerial vehicle (8). On the other hand, the symbol Gn denotes the nth landing area (Grond), and is used as an identifier for landing area.
도 2의 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)의 위치 정보(81)를 이용하여 착륙장까지의 거리를 산출한다. 즉 G1착륙장(21)과 무인비행체(8)의 거리인 R1(23) 및 G2착륙장(22)과 무인비행체(8)의 거리인 R2(24)를 산출한다.The candidate landing
후보 착륙장 설정부(10)는 산출된 착륙장과의 거리인 R1(23) 및 R2(24)를 이용하여 무인비행체(8)가 해당 착륙장(G1, G2)까지 이동하기 위해 소모되는 소모 예상 에너지를 착륙장 별로 산출한다.The candidate landing
소모 예상 에너지는 무인비행체(8)가 단위거리를 비행하는데 소모되는 평균 에너지를 이용하여 산출할 수 있으며, 그 외에도 다양한 방법에 의하여 산출될 수 있다.Estimated energy consumption can be calculated using the average energy consumed by the unmanned aerial vehicle (8) flying the unit distance, and can be calculated by various methods.
또한 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)로부터 획득한 에너지 잔량 정보(82) 및 산출된 소모 예상 에너지를 이용하여 무인비행체(8)가 착륙장까지 이동했을 때의 무인비행체(8)의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출한다. 즉 에너지 잔량 정보(82)에 따른 현재 에너지와 상술한 방법에 의하여 산출된 소모 예상 에너지의 차에 의하여 잔류 예상에너지를 산출한다.The candidate landing
잔류 예상 에너지가 양수인 경우, 해당 착륙장까지 이동이 가능함을 의미하며, 반대로 잔류 예상 에너지가 음수인 경우, 해당 착륙장에 도달하기 전에 에너지가 소진됨을 의미한다.If the expected residual energy is positive, it means that it is possible to move to the landing area. Conversely, if the estimated residual energy is negative, it means that the energy is exhausted before reaching the landing area.
마지막으로 후보 착륙장 설정부(10)는 산출한 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우 해당 착륙장을 후보 착륙장으로 설정한다. 산출한 잔류 예상 에너지를 
한편 착륙장이 이동식 착륙장(3)이며, 착륙장이 이동중인 경우 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)와 이동식 착륙장(3)사이의 거리, 고도, 이동식 착륙장(3)의 이동속도 및 무인비행체(8)의 이동속도를 고려하여 소모 예상 에너지를 산출할 수 있다.If the landing area is the
이러한 소모 예상 에너지 산출 방법은 무인비행체(8)와 착륙장이 일정 거리 이상 떨어져 있어서 무인비행체(8)의 열악한 배터리 성능의 보완책으로 이동식 착륙장(3)을 무인비행체(8)의 방향으로 이동시키는 경우에 사용될 수 있다.This method of estimating the energy consumption is a method for compensating for the poor battery performance of the unmanned
도 4는 무인비행체(8)가 이동하는 이동식 착륙장(3)을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.4 is an illustration for explaining a process of setting the
후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)와 이동식 착륙장(3) 사이의 거리(28)를 산출한다. 또한 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)의 이동속도(32) 및 이동식 착륙장(3)의 이동속도(31)를 산출한다.The candidate landing
후보 착륙장 설정부(10)는 산출된 거리(28) 및 두 개의 속도(31 및 32)를 이용하여 무인비행체(8)가 이동해야 할 거리를 산출하고, 산출된 거리를 이용하여 소모 예상 에너지를 산출한다.The candidate landing
소모 예상 에너지는 무인비행체(8)가 단위거리를 비행하는데 소모되는 평균 에너지를 이용하여 산출할 수 있으며, 그 외에도 다양한 방법에 의하여 산출될 수 있다.Estimated energy consumption can be calculated using the average energy consumed by the unmanned aerial vehicle (8) flying the unit distance, and can be calculated by various methods.
도 3에서 상술한 바와 같이, 도 4에서도 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)로부터 획득한 에너지 잔량 정보(82) 및 산출된 소모 예상 에너지를 이용하여 무인비행체(8)가 이동식 착륙장(3)까지 이동했을 때의 무인비행체(8)의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출한다. 즉 에너지 잔량 정보(82)에 따른 현재 에너지와 상술한 방법에 의하여 산출된 소모 예상 에너지의 차에 의하여 잔류 예상에너지를 산출한다.4, the candidate landing
마지막으로 후보 착륙장 설정부(10)는 산출한 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우 해당 착륙장을 후보 착륙장으로 설정한다.Finally, the candidate landing
후보 착륙장 설정부(10)에 의하여 설정된 후보 착륙장은 하나 이상일 수 있으며, 이동식 착륙장일수도 있고, 고정식 착륙장일수도 있다.There may be more than one candidate landing area set by the candidate landing
다시 도 1로 돌아가면, 착륙장 설정부(20)는 무인비행체(8)의 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 이용하여 후보 착륙장 설정부(10)에서 설정된 후보 착륙장 중 어느 하나의 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정한다.Returning to FIG. 1, the landing
상세히, 착륙장 설정부(20)는 무인비행체(8)의 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 이용하여 어느 하나의 후보 착륙장에서 무인비행체(8)에 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 될 때까지 에너지를 공급하기 위해 소요될 것으로 예상되는 시간인 제1 시간을 산출한다. 임계 에너지는 사용자에 의하여 설정될 수 있다.More specifically, the landing
또한 착륙장 설정부(20)는 해당 후보 착륙장에서 대기 중인 모든 무인비행체의 비행 가능 시간의 총 합인 제2 시간을 산출한다. 가령 어떤 후보 착륙장에 대기 중인 무인비행체의 대수가 총3개 이라면, 제2 시간은 3대 각각의 비행 가능한 시간의 총 합이 된다.The landing
마지막으로 착륙장 설정부(20)는 제2 시간이 제1 시간보다 크거나 같은 경우 해당 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정한다. 제1 시간을 
도 5는 착륙장 설정부(20)가 착륙 대상 착륙장을 설정하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.FIG. 5 is an illustration for explaining a process in which the landing
도 5를 참조하면, 무인비행체 D1 및 무인비행체 D2는 착륙장G1(25)에서 대기중이고, 무인비행체 Dn은 비행중이다. 착륙장 설정부(20)는 착륙장G1(25)에서 무인비행체 Dn의 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 될 때까지 에너지를 공급하기 위해 소요될 것으로 예상되는 시간인 제1 시간을 산출한다. 즉 무인비행체 Dn이 착륙장 G1(25)에 착륙 한 순간부터 에너지를 공급받아 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 되는 순간까지 소요되는 시간인 제1 시간을 산출한다. Referring to FIG. 5, the unmanned aerial vehicle D1 and the unmanned air vehicle D2 are waiting in the landing area G1 (25), and the unmanned air vehicle Dn is in flight. The landing
또한 착륙장 설정부(20)는 착륙장 G1(25)에서 대기중인 무인비행체 D1 및 무인비행체 D2의 비행 가능한 시간의 총 합인 제2 시간을 산출한다.In addition, the landing
가령 무인비행체 D1의 비행 가능 시간이 30분(85)이고, 무인비행체 D2의 비행 가능 시간이 30분(86)이며, 무인비행체 Dn의 에너지 공급에 필요한 시간이 50분이라고 한다면, 제1 시간은 50분(84), 제2 시간은 60분(26)이 된다.For example, if the flight time of the unmanned vehicle D1 is 30 minutes (85), the flight time of the unmanned vehicle D2 is 30 minutes (86), and the time required for the supply of the unmanned vehicle Dn is 50 minutes, 50 minutes (84), and the second time is 60 minutes (26).
착륙장 설정부(20)는 제2 시간이 제1 시간보다 크거나 같은 경우 해당 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정한다.When the second time is equal to or greater than the first time, the landing
상술한 예시와 같이 제1 시간이 50분, 제2 시간이 60분인 경우 제2 시간이 제1 시간보다 크거나 같은 경우에 해당하기 때문에, 착륙장 G1(25)은 착륙 대상 착륙장으로 설정될 수 있다.As described above, when the first time is 50 minutes and the second time is 60 minutes, the second time is equal to or greater than the first time, the
예시와 반대로 제1 시간이 60분, 제2 시간이 50분으로 제1 시간이 제2 시간보다 큰 경우, 착륙한 무인비행체 Dn에 에너지가 공급되는 시간(60분) 동안 나머지 두 개의 무인비행체가 순차적으로 비행한다 하여도 10분의 비행시간 공백이 발생하기 때문에, 착륙장 G1(25)은 착륙 대상 착륙장으로 설정될 수 없다.If the first time is 60 minutes, the second time is 50 minutes, and the first time is longer than the second time, the remaining two unmanned aerial vehicles during the time (60 minutes) during which energy is supplied to the landed unmanned aerial vehicle Dn The landing area G1 (25) can not be set as the landing target landing area because a flight time gap of 10 minutes is generated even if the flight is sequentially performed.
착륙장 설정부(20)에 의하여 설정되는 착륙 대상 착륙장은 하나 이상일 수 있으며, 제2 시간과 제1 시간의 차이에 따라 우선순위가 차등적으로 설정될 수 있다. 즉 제2 시간에서 제1 시간을 뺀 차이값이 클 수록 무인비행체를 보다 여유 있게 운용할 수 있으므로, 가장 큰 차이값을 갖는 착륙장을 가장 높은 순위의 착륙 대상 착륙장으로 설정할 수 있다. 무인비행체 관리장치(1)는 착륙장 설정부(20)에 의하여 설정된 착륙 대상 착륙장에 무인비행체(8)를 착륙시키기 위하여, 무인비행체에 대하여 착륙 대상 착륙장에 착륙 하도록 명령을 전송하는 명령 전송부(미도시)를 포함할 수 있다.There may be one or more landing targets set by the landing
도 6는 명령 전송부(미도시)가 복수의 무인비행체에 명령을 전송하는 과정을 설명하기 위한 예시이다.6 is an illustration for explaining a process in which an instruction transmitting unit (not shown) transmits a command to a plurality of unmanned aerial vehicles.
도 6를 참조하면, 명령 전송부(미도시)는 비행중인 무인비행체(87)에 대하여 상술한 착륙장 설정부(20)에 의하여 설정된 착륙 대상 착륙장 G1(27)에 착륙하도록 하는 명령을 전송할 수 있다. 또한 이와 동시에 착륙 대상 착륙장 G1(27)에서 대기 중인 다른 무인비행체(88)에 대하여 이륙 명령을 전송할 수 있다.Referring to FIG. 6, the command transmission unit (not shown) may transmit a command to the
명령 전송부(미도시)는 상술한 바와 같이 무인비행체에 대한 명령을 전송하는 것 뿐만 아니라, 고정식 착륙장(2), 이동식 착륙장(3) 및 대공포(4)에 대하여 명령을 전송할 수 있다.The command transmission unit (not shown) can transmit commands to the fixed
한편 명령 전송부(미도시)는 고정식 착륙장(2) 및 이동식 착륙장(3)에 착륙한 무인비행체에 에너지를 공급하기 위한 명령을 전송할 수 있다. On the other hand, the command transmission unit (not shown) may transmit a command to supply energy to the unmanned air vehicle landed on the fixed
한편 후보착륙장 설정부(10)에서 설정된 후보 착륙장이 하나도 없거나, 착륙장 설정부(20)에서 설정된 착륙 대상 착륙장이 하나도 없는 경우, 명령 전송부(미도시)는 무인비행체에 대하여 임의의 지점에 착륙하도록 하는 명령을 전송할 수 있다. 또한, 명령 전송부(미도시)는 무인비행체의 착륙을 위하여 여분의 이동식 착륙장에 대하여 이동 명령을 전송할 수도 있다. If there is no candidate landing area set by the candidate landing
도 7에 도시된 무인비행체 관리방법은 전술된 도 1의 무인비행체 관리장치(1)에 의해 수행될 수 있다. 이하에서는 도 1 내지 도 6에서 설명한 내용과 중복하는 내용의 상세한 설명은 생략하겠다.The unmanned aerial vehicle management method shown in Fig. 7 can be performed by the unmanned aerial
도 7을 참조하면, 무인비행체 관리장치(1)는 무인비행체(8)로부터 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 수신(S10)한다. 또한 무인비행체 관리장치(1)는 이동식 착륙장(3)으로부터 위치 정보를 수신(S10)한다. 수신된 정보는 후술할 후보 착륙장 설정단계 및 착륙장의 설정단계에서 사용된다.Referring to FIG. 7, the unmanned air
후보 착륙장 설정부(10)는 비행중인 무인비행체(8)와 인접하는 적어도 하나의 착륙장을 검출하여 후보 착륙장으로 설정(S20)한다. 후보 착륙장은 무인비행체와 인접하는 착륙장 중 하나 이상의 착륙장으로, 무인비행체(8)의 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 기반으로 무인비행체(8)가 해당 착륙장에 도달이 가능 하다고 판단된 착륙장을 의미한다. 이 때 후보 착륙장은 고정식 착륙장(2) 또는 이동식 착륙장(3)일 수 있다. The candidate landing
한편 착륙장이 이동식 착륙장(3)이며, 착륙장이 이동중인 경우 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)와 이동식 착륙장(3)사이의 거리, 이동식 착륙장(3)의 이동속도 및 무인비행체(8)의 이동속도를 고려하여 후보 착륙장으로 설정할지 여부를 판단할 수 있다.If the landing area is the
착륙장 설정부(20)는 무인비행체(8)의 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 이용하여 후보 착륙장 설정부(10)에서 설정된 후보 착륙장 각각에 대하여 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정(S30)한다.The landing
명령 전송부(미도시)는 착륙장 설정부(20)에 의하여 설정된 착륙 대상 착륙장에 무인비행체(8)를 착륙시키기 위하여 무인비행체에 대하여 착륙 대상 착륙장에 착륙 하도록 명령을 전송(S40)한다. 또한 명령 전송부(미도시)는 이와 동시에 착륙 대상 착륙장에서 대기 중인 다른 무인비행체에 대하여 이륙 명령을 전송(S50)하며, 착륙한 무인비행체에 에너지를 공급하는 명령을 착륙장에게 전송(S50)할 수도 있다.The command transmission unit (not shown) transmits an instruction to the unmanned air vehicle to land on the landing target landing area in order to land the
한편 후보착륙장 설정부(10)에서 설정된 후보 착륙장이 하나도 없거나, 착륙장 설정부(20)에서 설정된 착륙 대상 착륙장이 하나도 없는 경우, 명령 전송부(미도시)는 무인비행체에 대하여 임의의 지점에 착륙하도록 하는 명령을 전송할 수 있다. 또한, 명령 전송부(미도시)는 무인비행체의 착륙을 위하여 여분의 이동식 착륙장에 대하여 이동 명령을 전송할 수도 있다.도 8은 및 도 9는 도 7의 단계(S20)를 상세하게 설명하기 위한 도면이다. If there is no candidate landing area set by the candidate landing
도 8은 고정식 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 8 is a view for explaining a process of setting a fixed landing area as a candidate landing area.
후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)와 인접하는 적어도 하나 이상의 착륙장과의 거리를 산출(S21)한다. 후보 착륙장 설정부(10)는 산출된 착륙장과의 거리를 이용하여 무인비행체(8)가 해당 착륙장까지 이동하기 위해 소모되는 소모 예상 에너지를 산출(S22)한다. 또한 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)로부터 획득한 위치 정보(81) 및 에너지 잔량 정보(82)를 이용하여 무인비행체(8)가 착륙장까지 이동했을 때의 무인비행체(8)의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출(S23)한다. 잔류 예상 에너지는 에너지 잔량 정보와 소모 예상 에너지를 이용하여 산출될 수 있다.The candidate landing
마지막으로 후보 착륙장 설정부(10)는 산출한 잔류 예상 에너지와 기 설정된 임계 에너지를 비교(S24)한다. 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우 해당 착륙장을 후보 착륙장으로 설정(S25)한다. 이는 무인비행체(8)의 현재 에너지 잔량뿐만 아니라 착륙장까지의 거리를 고려함으로써 보다 효율적인 임무 교대를 하기 위함이다 Finally, the candidate landing
도 9는 이동식 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a process of setting a mobile landing area as a candidate landing area.
후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8) 및 이동식 착륙장(3) 사이의 거리를 산출(S31)한다. 또한 후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)의 이동속도 및 이동식 착륙장(3)의 이동속도를 산출(S32)한다.The candidate landing
후보 착륙장 설정부(10)는 산출된 거리정보(28) 및 두 개의 속도정보(31 및 32)를 이용하여 소모 예상 에너지를 산출(S33)한다.The candidate landing
소모 예상 에너지는 무인비행체(8)가 단위거리를 비행하는데 소모되는 평균 에너지를 이용하여 산출할 수 있으며, 그 외에도 다양한 방법에 의하여 산출될 수 있다.Estimated energy consumption can be calculated using the average energy consumed by the unmanned aerial vehicle (8) flying the unit distance, and can be calculated by various methods.
후보 착륙장 설정부(10)는 무인비행체(8)로부터 획득한 에너지 잔량 정보 및 산출된 소모 예상 에너지를 이용하여 무인비행체(8)가 착륙장까지 이동했을 때의 무인비행체(8)의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출(S34)한다. The candidate landing
잔류 예상 에너지는 현재 에너지와 상술한 방법에 의하여 산출된 소모 예상 에너지의 차에 의하여 산출될 수 있다.The residual estimated energy can be calculated by the difference between the current energy and the estimated consumed energy calculated by the above method.
마지막으로 후보 착륙장 설정부(10)는 산출한 잔류 예상 에너지와 기 설정된 임계 에너지를 비교(S35)한다. 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우 해당 착륙장을 후보 착륙장으로 설정(S36)한다. Finally, the candidate landing
도 10은 도 7의 단계(S30)를 상세하게 설명하기 위한 도면이다. FIG. 10 is a diagram for explaining step S30 of FIG. 7 in detail.
착륙장 설정부(20)는 무인비행체(8)의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 어느 하나의 후보 착륙장에서 무인비행체(8)에 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 될 때까지 에너지를 공급하기 위해 소요될 것으로 예상되는 시간인 제1 시간을 산출(S41)한다. 이 때 임계 에너지는 사용자에 의하여 설정될 수 있다.The landing
또한 착륙장 설정부(20)는 해당 후보 착륙장에서 대기 중인 모든 무인비행체의 비행 가능 시간의 총 합인 제2 시간을 산출(S42)한다. In addition, the landing
마지막으로 착륙장 설정부(20)는 제2 시간과 제1 시간을 비교(S43)한다. 착륙장 설정부(20)는 제2 시간이 제1 시간보다 크거나 같은 경우 해당 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정(S44)한다. Finally, the landing
본 발명의 실시예들은 무인비행체와 착륙장을 무인비행체의 거리정보 및 에너지 잔량정보를 기반으로 매칭시킴으로써 무인비행체를 보다 효율적으로 운용할 수 있다. 또한 무인비행체의 비행가능 시간 및 에너지 공급에 소요되는 시간을 고려함으로써 감시의 공백기를 최소화 할 수 있다. The embodiments of the present invention can more efficiently operate the unmanned aerial vehicle by matching the unmanned aerial vehicle and the landing area based on the distance information and the energy remaining amount information of the unmanned aerial vehicle. Also, by considering the flight time of the unmanned aerial vehicle and the time required for energy supply, it is possible to minimize the blank space of the surveillance.
본 발명의 실시예에 따른 무인비행체 관리 장치 및 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The apparatus and method for managing unmanned aerial vehicles according to embodiments of the present invention can be implemented as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that computer readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers of the technical field to which the present invention belongs.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand.
무인비행체 관리장치(1)
후보 착륙장 설정부(10)
G1착륙장(21)
G2착륙장(22)
R1(23)
R2(24)
무인비행체와 이동식 착륙장 사이의 거리(28)
이동식 착륙장의 이동속도(31)
무인비행체의 이동속도(32)
착륙장 설정부(20)
착륙장G1(25)
제2 시간(26)
무인비행체 Dn(83)
제1 시간(84)
착륙 대상 착륙장 G1(27)
고정식 착륙장(2)
이동식 착륙장(3)
대공포(4)
무선네트워크를 통하여 연결(5)
유선 또는 무선 네트워크를 통하여 연결(6)
무선네트워크를 통하여 연결(7)
무인비행체(8)
위치정보(81)
에너지 잔량 정보(82)
D1의 비행 가능 시간(85)
D2의 비행 가능 시간(86)
비행중인 무인비행체(87)
대기 중인 다른 무인비행체(88)Unmanned aerial vehicle control system (1)
The candidate landing area setting unit (10)
G1 landing area (21)
G2 landing area (22)
R1 (23)
R2 (24)
Distance between unmanned aerial vehicle and mobile landing area (28)
Movement speed of mobile landing area (31)
Movement speed of unmanned aerial vehicle (32)
The landing area setting unit (20)
Landing G1 (25)
During the
Unmanned aircraft Dn (83)
During the
Landing site G1 (27)
Stationary padding (2)
Removable landing pad (3)
The anti-aircraft gun (4)
Connection via wireless network (5)
Connection via wired or wireless network (6)
Connection via wireless network (7)
Unmanned aerial vehicles (8)
Location information (81)
Energy remaining
D1 Flight Time Available (85)
D2 flight time (86)
Unmanned aerial vehicle in flight (87)
Other unmanned aircraft waiting (88)
Claims (6)
상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 상기 후보 착륙장 중 어느 하나의 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 착륙장 설정단계;를 포함하는 무인비행체 관리방법.A candidate landing area setting step of detecting at least one landing area adjacent to the unmanned aerial vehicle in flight and setting the landing area as a candidate landing area; And
Determining whether the unmanned aerial vehicle can be alternated with the unmanned aerial vehicle waiting at any one of the candidate landing areas using the position information and energy remaining amount information of the unmanned aerial vehicle, And a landing area setting step of setting the landing area.
상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여
상기 후보 착륙장에서 상기 무인비행체에 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상이 될 때까지 에너지를 공급하기 위해 소요될 것으로 예상되는 시간인 제1 시간을 산출하는 단계;
상기 후보 착륙장에서 대기 중인 적어도 하나의 무인비행체의 에너지 잔량 정보를 토대로, 상기 적어도 하나의 무인비행체의 비행 가능 시간의 총 합인 제2 시간을 산출하는 단계; 및
상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 크거나 같은 경우 상기 후보 착륙장을 상기 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 단계;를 포함하는 무인비행체 관리방법.The method of claim 1, wherein the landing area setting step
Using the position information and the energy remaining amount information of the unmanned air vehicle
Calculating a first time, which is a time expected to be required to supply energy to the unmanned air vehicle until the energy reaches a predetermined threshold energy or more at the candidate landing area;
Calculating a second time, which is a total sum of possible flight times of the at least one unmanned aerial vehicle, based on energy remaining amount information of at least one unmanned aerial vehicle waiting in the candidate landing area; And
And setting the candidate landing area as the landing target landing area if the second time is equal to or greater than the first time.
상기 위치 정보를 이용하여 상기 무인비행체와 인접하는 적어도 하나의 착륙장과의 거리를 산출하는 단계;
산출된 상기 거리를 이용하여 상기 무인비행체가 상기 착륙장까지 이동하기 위해 소모되는 소모 예상 에너지를 산출하는 단계;
상기 에너지 잔량 정보 및 상기 소모 예상 에너지를 이용하여 상기 무인비행체가 상기 착륙장까지 이동했을 때의 상기 무인비행체의 잔여 에너지인 잔류 예상 에너지를 산출하는 단계; 및
상기 잔류 예상 에너지가 기 설정된 임계 에너지 이상인 경우, 상기 착륙장을 후보 착륙장으로 설정하는 단계;를 포함하는 무인비행체 관리방법.The method according to claim 1,
Calculating a distance between the unmanned aerial vehicle and at least one adjacent landing area using the location information;
Calculating expected energy consumption to be consumed for moving the unmanned aerial vehicle to the landing area using the calculated distance;
Calculating remaining energy estimated as residual energy of the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle moves to the landing area using the energy remaining amount information and the estimated energy expenditure; And
And setting the landing area as a candidate landing area if the residual estimated energy is equal to or greater than a predetermined threshold energy.
상기 소모 예상 에너지를 산출하는 단계는,
상기 인접하는 적어도 하나의 착륙장은 이동 가능하도록 설계된 이동식 착륙장 이고, 상기 산출된 거리, 상기 이동식 착륙장의 이동속도 및 상기 무인비행체의 이동속도를 고려하여 상기 소모 예상 에너지를 산출하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 관리방법.The method of claim 3, wherein
Wherein the step of calculating the estimated energy consumption comprises:
Wherein the at least one adjacent landing zone is a mobile landing area designed to be movable and calculates the estimated consumed energy in consideration of the calculated distance, the moving speed of the mobile landing zone, and the moving speed of the unmanned air vehicle How to manage.
상기 무인비행체에 대하여 상기 착륙 대상 착륙장에 착륙 하도록 명령을 전송하는 단계;
상기 착륙 대상 착륙장에서 대기 중인 복수의 무인비행체 중 어느 하나의 무인비행체에 대하여 이륙명령을 전송하는 단계; 및
상기 착륙 하도록 하는 명령에 의하여 착륙된 상기 무인비행체에 상기 착륙 대상 착륙장이 에너지를 공급하는 단계;를 더 포함하는 무인비행체 관리방법.The method of claim 1, wherein
Transmitting an instruction to the unmanned aerial vehicle to land on the landing target landing area;
Transmitting a takeoff command to any unmanned aerial vehicle among a plurality of unmanned aerial vehicles waiting in the landing target landing area; And
And supplying the landing area with the energy to the unmanned air vehicle landed by the landing command.
상기 무인비행체의 위치 정보 및 에너지 잔량 정보를 이용하여 상기 후보 착륙장 중 어느 하나의 후보 착륙장에서 대기 중인 무인비행체와 교대 가능한지 여부를 판단하고, 교대가 가능한 무인비행체가 대기 중인 후보 착륙장을 착륙 대상 착륙장으로 설정하는 착륙장 설정부;를 포함하는 무인비행체 관리장치.A candidate landing area setting unit for detecting at least one landing area adjacent to the unmanned aerial vehicle in flight and setting the landing area as a candidate landing area; And
Determining whether the unmanned aerial vehicle can be alternated with the unmanned aerial vehicle waiting at any one of the candidate landing areas using the position information and energy remaining amount information of the unmanned aerial vehicle, And a landing area setting unit for setting the landing area.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150094940A KR102083933B1 (en) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | Method and Apparatus for managing unmanned aircraft |
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|---|---|---|---|
| KR1020150094940A KR102083933B1 (en) | 2015-07-02 | 2015-07-02 | Method and Apparatus for managing unmanned aircraft |
Publications (2)
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| KR20170004507A true KR20170004507A (en) | 2017-01-11 |
| KR102083933B1 KR102083933B1 (en) | 2020-03-03 |
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