KR101527210B1 - A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof - Google Patents

A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101527210B1
KR101527210B1 KR1020140169435A KR20140169435A KR101527210B1 KR 101527210 B1 KR101527210 B1 KR 101527210B1 KR 1020140169435 A KR1020140169435 A KR 1020140169435A KR 20140169435 A KR20140169435 A KR 20140169435A KR 101527210 B1 KR101527210 B1 KR 101527210B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
communication module
drones
landing
take
base
Prior art date
Application number
KR1020140169435A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이병철
허영철
이청주
정용하
Original Assignee
이병철
허영철
이청주
정용하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이병철, 허영철, 이청주, 정용하 filed Critical 이병철
Priority to KR1020140169435A priority Critical patent/KR101527210B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101527210B1 publication Critical patent/KR101527210B1/en
Priority to PCT/KR2015/012936 priority patent/WO2016089066A1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/18—Visual or acoustic landing aids
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00 
    • A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
    • A47G29/141—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means
    • A47G2029/149—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means with central server link

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a drone taking-off and landing system and an operation method thereof, more specifically, to a drone taking-off and landing system transporting logistics in an unmanned manner to a user′s taking-off and landing device. The drone taking-off and landing system comprises: a base (11) providing a bottom where a drone (30) takes off and lands; a storage part (13) storing an ID of the base; and a first short-range communication module (15) wirelessly communicating with the drone accessing to the base within a predetermined distance. The first short-range communication module sends an ID of the base to the drone when the drone accesses within a predetermined distance and sends a landing inducement signal when receiving the landing inducement signal from the drone.

Description

드론 이착륙 시스템 및 그 운용 방법{A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof}[0001] The present invention relates to a drone take-off and landing system,

본 발명은 드론의 이착륙 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 보유한 이착륙 장치에 무인으로 드론이 물류를 운송하는 시스템과 그 운용 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a take-off and landing system for a drone, and more particularly, to a system and a method for operating the same.

최근 드론(무인비행체)이 상용화되면서 카메라 촬영 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다. 드론은 소형 무인비행체로서 운용자의 조작 신호를 무선으로 받아 수동으로 운용되는 것이 일반적이다.Recently, drone (unmanned aerial vehicle) has been commercialized, and drones are used in various fields such as camera shooting. The drone is a small unmanned aerial vehicle and it is general that the operation signal of the operator is received by radio and operated manually.

하지만 이러한 드론의 운용 방식은 반드시 운용자가 함께 있어야 한다는 점에서 비효율적이고, 또한 운용자의 실수로 사고가 발생할 수 있다는 점에서 위험성을 함께 내포하고 있다.However, this type of operation of the drone is inefficient because it must be operated by the operator, and it also involves the risk that the accident may occur due to the operator's mistake.

한편 전자상거래가 보편화됨에 따라 운송회사들은 전형적인 종래의 교통수단에 의존해 물류를 운송하고 있는 실정이다. 중량이 상당하거나 부피가 큰 물류의 경우에는 이러한 종래의 교통수단을 활용하는 것이 불가피하지만, 소형이면서 부피가 작은 물류의 경우에는 굳이 운송하는 인력을 활용할 필요가 없다.On the other hand, as electronic commerce becomes more popular, transportation companies rely on traditional conventional means to transport logistics. In the case of heavy or bulky logistics, it is inevitable to utilize such conventional transportation means, but in the case of small and bulky logistics, it is not necessary to utilize the transportation personnel.

하지만 이러한 물류를 운송하는 경우에도 종래의 교통수단과 인력에 바탕을 둔 운송시스템을 적용하게 되면서, 많은 인력과 비용이 소요된다.However, even when transporting such logistics, it takes a lot of manpower and cost to apply the transportation system based on the conventional transportation means and manpower.

아울러 소위 동네에서 배달하는 음식 서비스업의 경우, 음식을 배달하기 위해 수개의 주문된 음식을 싣고 오토바이로 동네를 한 바퀴 돌다 보면, 뒤늦게 배달하는 집에서는 항의를 하기 마련이고, 항의 받는 것을 피하기 위해 조급하게 오토바이를 운행하다가 사고로 이어지는 경우도 많았다.
In the case of the so-called neighborhood food service industry, if you take several ordered food items to deliver food and make a turn around the town by motorcycle, you will have to protest in a late delivery house, There were many cases of accident while driving a motorcycle.

공개특허공보 제10-2014-0038495호Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0038495 공개특허공보 제10-2010-0133810호Published Patent Application No. 10-2010-0133810 공개특허공보 제10-2010-0133811호Published Patent Application No. 10-2010-0133811 등록특허공보 제10-2010-0133809호Patent Registration No. 10-2010-0133809

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 무인으로 소형 경량의 물류를 운송할 수 있는 드론 이착륙 시스템과 그 운용 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a drones takeoff and landing system and a method of operating the same, which are capable of transporting small and lightweight goods by unmanned operation.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 드론(30)이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스(11); 상기 베이스의 아이디를 저장하는 저장부(13); 및 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈(15);을 포함하는 이착륙 장치(10)로서, 상기 제1근거리통신모듈은 소정의 거리 내로 드론이 접근하는 경우 상기 베이스의 아이디를 드론에 송신하고, 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 착륙유도신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is characterized by comprising: a base (11) for providing a floor on which the drones (30) take off and land; A storage unit (13) for storing the ID of the base; And a first short distance communication module (15) for wirelessly communicating with a drone approaching a base within a predetermined distance, wherein the first short distance communication module And transmits the landing induction signal when the ID of the base is transmitted to the drones and the landing intention signal is received from the drones.

상기 베이스는 건물에 의해 지지되는 힌지(H)를 중심으로 접힘상태와 전개상태 사이를 회전 이동하는 것을 특징으로 한다.And the base rotates about a hinge (H) supported by a building between a folded state and a deployed state.

상기 베이스는 건물에 의해 지지되는 수평의 슬라이더(S)를 따라 슬라이드 이동하여 건물의 외벽에 대해 돌출되거나 건물의 외벽으로 삽입되는 것을 특징으로 한다.The base slides along a horizontal slider S supported by the building and protrudes from the outer wall of the building or is inserted into the outer wall of the building.

상기 베이스는 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 드론이 이착륙할 수 있는 위치로 이동하는 것을 특징으로 한다.And the base moves to a position where the dron can take off and land when receiving a landing intention signal from the dron.

상기 베이스에는 항법용 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법위치모듈(17)이 설치되어 주기적으로 자신의 위치 데이터를 축적하고, 축적된 위치 데이터 산포의 중심이 되는 지점을 상기 베이스의 위치정보로 업데이트하는 것을 특징으로 한다.The base includes a satellite navigation position module 17 for receiving a signal of a navigation satellite and digitizing its position, periodically accumulating its own position data, With the location information of the location information.

상기 제1근거리통신모듈은 착륙유도신호로서 베이스에 이르는 복수의 웨이포인트(WP)를 드론에 송신하는 것을 특징으로 한다. The first short range communication module transmits a plurality of waypoints (WP) to the base as a landing induction signal to the drone.

또한 본 발명은 드론이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스; 상기 베이스의 아이디를 저장하는 저장부; 및 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈;을 포함하는 이착륙 장치 및 이동하고자 하는 베이스의 아이디와 위치정보를 저장하는 메모리; 이착륙 장치와 무선으로 통신하는 제2근거리통신모듈; 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법장치; 및 비행을 제어하는 제어부;를 포함하는 드론,을 포함하는 드론 이착륙 시스템으로서, 상기 제1근거리통신모듈은 소정의 거리 내로 드론이 접근하는 경우 상기 베이스의 아이디를 드론에 송신하고, 상기 제2근거리통신모듈은 상기 제1근거리통신모듈이 송신한 베이스의 아이디를 수신 하고, 상기 제어부는 수신된 아이디가 이동하고자 하는 베이스의 아이디인지 확인하며, 상기 제2근거리통신모듈을 통해 상기 제1근거리통신모듈에 착륙의도신호를 송신하고, 상기 제1근거리통신모듈은 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 상기 제2근거리통신모듈에 착륙유도신호를 송신하고, 상기 제어부는 수신된 착륙유도신호에 따라 상기 베이스에 착륙하도록 드론을 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 이착륙 시스템을 제공한다.The present invention also relates to a base for providing a floor on which drones land and take off; A storage unit for storing an ID of the base; And a first short range communication module for wirelessly communicating with a drone approaching the base within a predetermined distance, a memory for storing the ID and location information of the base to be moved and the base to be moved; A second short-range communication module for wirelessly communicating with the take-off and landing device; A satellite navigation device for receiving a satellite signal and digitizing its position; Wherein the first short distance communication module transmits the ID of the base to the drones when the drones approach within a predetermined distance, and the first short distance communication module transmits the first short distance communication module to the drones, The communication module receives the ID of the base transmitted by the first short distance communication module, and the controller checks whether the received ID is the ID of the base to which the ID is to be moved. And the first short distance communication module transmits a landing induction signal to the second short distance communication module when receiving the landing intention signal from the drones, Wherein the drones are controlled to land on the base.

상기 이착륙 장치는 소정 지역 내에서 복수 개 구비되고, 상기 드론은 상기 소정 지역 내에서 비행하며, 상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 지그비(zigbee) 통신을 하고, 상기 소정 지역 내에서 상기 복수 개의 이착륙장치에 구비된 제1근거리통신모듈과 상기 드론의 제2근거리통신모듈은 네트워크를 형성하고, 상기 제1근거리통신모듈이 지그비 종단기기(end device) 또는 라우터이고, 상기 제2근거리통신모듈은 상기 소정 지역의 네트워크의 코디네이터이며, 상기 네트워크는 상기 제2근거리통신모듈을 중심으로 각 제1근거리통신모듈이 연결된 스타 토폴로지(star topology)인 것을 특징으로 한다.The first landing communication module and the second short distance communication module perform zigbee communication, and the first landing communication module and the second short distance communication module communicate with each other in a predetermined area, Wherein the first short distance communication module and the second short distance communication module provided in the plurality of take-off and landing devices form a network, the first short distance communication module is a ZigBee end device or router, The communication module is a coordinator of the network in the predetermined area and the network is a star topology in which each first local area communication module is connected to the second local area communication module.

상기 이착륙 장치와 상기 드론은 소정 지역 내에서 각각 복수 개 구비되고, 상기 복수 개의 드론은 상기 소정 지역 내에서 비행하며, 상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 지그비(zigbee) 통신을 하고, 상기 소정 지역 내에서 상기 복수 개의 이착륙장치에 구비된 제1근거리통신모듈과 상기 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈은 네트워크를 형성하고, 상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 상기 소정 지역의 네트워크를 구성하는 라우터이고, 상기 제1근거리통신모듈의 라우터는 소정 지역 내의 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈의 라우터와 각각 연결된 메쉬 토폴로지(mesh topology)인 것을 특징으로 한다.The first landing communication module and the second short distance communication module perform zigbee communication, and the first landing communication module and the second short distance communication module perform zigbee communication, , The first local area communication module and the second local area communication module of the plurality of drones form a network within the predetermined area, and the first local area communication module and the second local area communication module form a network And the router of the first local area communication module is a mesh topology connected to the routers of the second local area communication module of the plurality of drones in the predetermined area.

상기 네트워크 내에서 복수 개의 드론 중 하나의 드론을 코디네이터로 구성하고, 다른 드론이 코디네이터 드론에 연결된 형태인 것을 특징으로 한다.Wherein one of the drones in the network is configured as a coordinator and the other drones are connected to the coordinator drones.

해당 지역의 중심 위치 부근에 별도의 코디네이터를 구성한 후, 복수 개의 드론이 상기 코디네이터에 연결된 형태인 것을 특징으로 한다.And a plurality of drones are connected to the coordinator after a separate coordinator is formed in the vicinity of a central position of the corresponding region.

또한 본 발명은 상기 드론 이착륙 시스템을 이용하는 물류 운송 방법으로서, 사용자가 사용자단말(50)을 통해 서버(70)에 접속하여 사용자의 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보를 서버에 등록하는 단계, 사용자가 사용자단말(50)을 통해 서버(70)에 접속하여 물류의 운송을 요청하는 단계, 물류의 요청이 접수된 경우 서버가 드론(30)에 해당 사용자의 이착륙장치(10)의 아이디와 위치정보를 전송하는 단계 및 상기 드론(30)이 상기 사용자의 위치정보를 근거로 물류를 상기 사용자의 이착륙장치(10)까지 운송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운송 방법을 제공한다.Also, the present invention provides a method of transporting goods using the above-mentioned dragon landing and landing system, comprising the steps of: a user accessing the server 70 via the user terminal 50 to register the ID and location information of the user's take- When the user requests the transportation of the logistics by accessing the server 70 through the user terminal 50 and when the request for the logistics is received, the server transmits the ID of the landing gear 10 of the user to the dron 30, And transferring the logistics to the user's take-off and landing apparatus 10 based on the location information of the user.

상기 드론(30)은 물류를 운송하는 동안 원거리통신모듈을 통해 자신의 위치와 물류의 배송 상태를 서버에 주기적으로 송신하는 것을 특징으로 한다.The drones 30 periodically transmit their position and the delivery status of the goods to the server through the remote communication module during the transportation of the goods.

또한 본 발명은 상기 드론 이착륙 시스템을 이용한 서비스 제공 방법으로서, 서비스 제공자가 물품 수취인의 요청에 따라 이착륙장치를 설치하고 물품 수취인의 정보와 이착륙장치의 정보를 서버에 등록하는 단계; 물품 수취인이 물품 송부인에게 물품 송부를 요청하면, 서버에서 물품 송부인의 드론에게 물품 수취인의 정보를 제공하는 단계; 및 드론이 해당 물품 수취인의 이착륙장치로 이동하여 물품을 배달하는 단계;를 포함하는 드론 이착륙 시스템을 이용한 서비스 제공 방법을 제공한다.Also, the present invention provides a service providing method using the above-mentioned dragon landing and landing system, comprising the steps of installing a take-off landing device at the request of the article recipient, registering information on the article recipient and information on the take- Providing an article recipient information to a dron of the article sender from the server when the article recipient requests the article sender to send the article; And moving the drones to a take-off device of the goods recipient and delivering the goods.

본 발명에 의하면, 소형 경량의 물류를 드론으로 운송할 수 있어 인력과 비용을 절감할 수 있다.According to the present invention, it is possible to transport small-sized and light-weight logistics to the drones, thereby saving manpower and cost.

본 발명에 의하면, 복수의 베이스를 드론의 이착륙 장치로 활용하여 드론이 복수의 지점에 물류를 배송할 수 있다.According to the present invention, a plurality of bases can be used as the take-off and landing device of the drones, and the drones can deliver the logistics to a plurality of points.

본 발명에 의하면, 개인 물류 운송을 자동화할 수 있다.
According to the present invention, personal logistics transportation can be automated.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.The above and other objects, features and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

도 1은 본 발명에 따른 드론 이착륙 시스템의 개요도,
도 2와 도 3은 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치의 운용 방법을 나타낸 도면,
도 5와 도 6은 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치에 드론이 이동하고 이착륙하는 단계를 나타낸 도면, 그리고
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 드론 이착륙 시스템의 네트워크 구성을 나타낸 도면이다.1 is a schematic diagram of a drones takeoff and landing system according to the present invention;
FIGS. 2 and 3 are views showing a dredge take-off apparatus according to the present invention,
4 is a view illustrating a method of operating the dredger take-off apparatus according to the present invention,
5 and 6 are diagrams showing a step of moving and landing a dron to and from a dron take-off and landing apparatus according to the present invention, and Fig.
7 to 9 are views showing a network configuration of the dock take-off and landing system according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.
It is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to inform.

도 1은 본 발명에 따른 드론 이착륙 시스템의 개요도, 도 2와 도 3은 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치를 나타낸 도면, 도 4는 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치에 드론이 이착륙하는 단계를 나타낸 도면, 그리고 도 5는 본 발명에 따른 드론 이착륙 장치의 운용 방법을 나타낸 도면이다.
FIG. 1 is a schematic diagram of a dredge take-off and landing system according to the present invention, FIGS. 2 and 3 are views showing a dredge take-off and landing apparatus according to the present invention, and FIG. And FIG. 5 is a view illustrating a method of operating the dock take-landing apparatus according to the present invention.

[이착륙 장치][Takeoff and landing gear]

본 발명에 따른 드론 이착륙 시스템은 개별적인 운송 목적지에 드론의 이착륙 장치(10)가 각각 설치되고, 드론(30)이 물류를 들고 해당하는 목적지의 이착륙 장치(10)에 이동하여 물류를 내려놓음으로써 물류의 운송이 완료되는 것을 기본적인 특징으로 한다.The drone take-off and landing system according to the present invention is characterized in that a dragon take-off and landing device 10 is installed in each transportation destination, and the drone 30 moves to a corresponding land take- Is completed.

드론의 이착륙 장치(10)는 건물(B)의 외벽에 돌출되게 설치된다. 가령 이착륙 장치(10)는 오피스 빌딩의 창문 근처, 공동주택인 아파트의 베란다, 단독건물의 외벽이나 옥상에 설치될 수 있다.The take-off and landing device 10 of the drone is installed to protrude from the outer wall of the building B. For example, the take-off and landing device 10 can be installed near a window of an office building, on a veranda of an apartment building, on an outer wall or on the roof of a single building.

이착륙 장치가 건물(B)의 외벽에 설치되는 경우에는 고정형으로 외벽에 대해 돌출된 형태로 설치되거나, 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 드론(30)의 이착륙이 필요할 때에는 펼쳐지거나 돌출되고 그 외에는 접히거나 건물 내측으로 인입되어 건물 외관에 악영향을 미치거나 근처를 지나는 드론의 비행에 방해가 되지 않도록 할 수 있다. 이러한 이착륙 장치의 이동은 사용자에 의해 수동으로, 또는 전동 장치 등을 설치하여 자동으로 이루어질 수 있다. 또한 사용자의 조작에 의해 또는 제어장치의 제어에 의해 펼쳐지거나 접히는 시기가 결정될 수 있다.When the take-off and landing device is installed on the outer wall of the building B, the landing and landing device may be fixedly mounted on the outer wall. Alternatively, when the take-off and landing of the dron 30 is required as shown in FIGS. 2 and 3, But it can be folded or pulled into the inside of the building to prevent the appearance of the building from being adversely affected or obstructing the flight of the drones passing near. Movement of the take-off and landing device can be performed manually by a user or automatically by installing a power transmission device or the like. Also, the timing of unfolding or collapsing can be determined by the user's operation or by the control of the control device.

본 발명에 따른 이착륙 장치(10)는 건물(B)의 창문에 인접한 외벽에 설치되며 드론이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스(11)와, 상기 베이스의 아이디 및 위치 정보를 저장하는 저장부(13)와, 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론(30)과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈(15)과, 항법용 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법위치모듈(17)과, 후술할 사용자단말(50)과 데이터를 주고받는 통신부(미도시)를 구비한다.The take-off device 10 according to the present invention includes a base 11 installed on an outer wall adjacent to a window of a building B and providing a floor for taking-off and landing the drones, a storage unit 13 A first short range communication module 15 for wirelessly communicating with a drone 30 approaching the base within a predetermined distance, a satellite navigation position module 17 for receiving a signal of the navigation satellite and digitizing its position And a communication unit (not shown) for exchanging data with the user terminal 50 to be described later.

베이스(11)는 드론이 이착륙하는 물리적인 공간을 제공하며, 물류를 운송받을 때에는 물류가 올려지는 공간을 제공하게 된다. 베이스(11)는 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 드론이 이착륙하거나 물류가 놓여져 있는 상태에서는 건물 외측으로 돌출되고, 드론의 이착륙이 필요 없거나 물류가 없는 상태에서는 건물 쪽으로 접히거나 인입된다.The base 11 provides a physical space through which the drones take off and land, and provides a space for raising the logistics when the logistics are transported. 2 and 3, the base 11 is protruded to the outside of the building in the state where the drones are taken off or landed or the goods are laid, and the dron is folded or pulled in toward the building in the state in which there is no need for takeoff and landing or no logistics.

저장부(13)는 해당 저장부가 설치된 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보가 저장된다. 아이디는 해당 이착륙 장치를 식별하기 위한 근거가 되고, 위치정보는 가령 해당 이착륙 장치(10)의 베이스(11)의 정확한 x,y,z 좌표이다. 아이디는 이착륙 장치(10)마다 고유하게 부여되어 서로 중복되지 않고, 위치정보는 이착륙 장치의 설치 위치에 따라 변경되어 업데이트되는 정보이다. 위치정보는 설치 위치를 정확히 측정한 후 수동으로 입력될 수도 있지만, 입력을 잘못 하거나 이착륙 장치의 설치 위치를 변경할 경우에는 물류가 잘못 배송되거나 드론의 이착륙 과정에서 사고가 일어날 수 있으므로, 자동적으로 업데이트되도록 구성하는 것이 바람직하다.The storage unit 13 stores the ID and location information of the take-off and landing apparatus 10 having the corresponding storage unit. The ID is a basis for identifying the take-off and landing device, and the positional information is, for example, the exact x, y, z coordinates of the base 11 of the take- The IDs are uniquely assigned to each take-off landing gear 10 and do not overlap with each other, and the position information is changed and updated according to the installation position of the take-off landing gear. Location information can be entered manually after precise measurement of the installation location. However, if the input is wrong or the installation location of the take-off and landing device is changed, the logistics may be delivered incorrectly or an accident may occur during the take-off and landing of the drones. .

이러한 위치정보는 해당 베이스에 설치된 위성항법위치모듈(17)에 의해 계측되어 업데이트된다. 위치정보는 최초 설치 시 1회 업데이트 되도록 할 수도 있지만, 위성 신호의 잡음이나 기타 건물에 의한 신호의 반사나 차폐 등으로 인해 신호가 교란될 수 있는 가능성을 염두하여, 위성항법위치모듈(17)이 주기적으로 자신의 위치 데이터를 저장부(13)에 축적하고, 저장부(13)에서는 이렇게 축적된 위치 데이터 산포의 중심이 되는 지점을 상기 베이스의 위치정보로서 업데이트하여 저장하도록 하는 것이 바람직하다. 물론 이러한 업데이트 과정이 일정 기간 지속된 후 데이터 산포의 중심이 특정 좌표로 수렴하게 되는 시점에 이르면 업데이트를 중지할 수도 있다.This positional information is measured and updated by the satellite navigation position module 17 installed in the base. The position information may be updated once at the time of initial installation, but the satellite navigation position module 17 may be updated with the possibility that the signal may be disturbed due to noise of the satellite signal or reflection or shielding of the signal due to other buildings It is preferable to periodically store the position data of its own in the storage unit 13, and the storage unit 13 may update and store the position that is the center of the accumulated position data distribution as the position information of the base. Of course, after the update process lasts for a certain period of time, updating may be stopped as soon as the center of data scattering converges to a specific coordinate.

제1근거리통신모듈(15)은 근처에 오게 되는 드론(30)과 통신하는 장치로서, 해당 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치 정보, 그리고 착륙유도신호를 드론의 제2근거리통신모듈(미도시)에 송신하고, 또한 드론의 제2근거리통신모듈이 송신하는 정보를 수신할 수 있다.The first short distance communication module 15 is a device for communicating with the nearby drone 30 and transmits the ID and position information of the landing and landing gear 10 and the landing induction signal to the second short distance communication module , And can also receive information transmitted by the second short range communication module of the drone.

제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 지그비(Zigbee)와 단거리 전용 통신(Dedicated Short Range Communications, DSRC)을 이용하는 것이 바람직하지만, 이 외에도 Wi-Fi, 블루투스, NFC, 적외선 통신 등 기타 근거리 무선통신기술을 적용하는 것 역시 가능하다.It is preferable that the first short-range communication module and the second short-range communication module use Zigbee and Dedicated Short Range Communications (DSRC). However, other short-range wireless communication devices such as Wi-Fi, Bluetooth, NFC, It is also possible to apply communication technology.

통신부(미도시)는 스마트폰, 태블릿, PC와 같은 사용자단말(50)과 LAN 케이블이나 USB 케이블을 통해 유선으로 또는 블루투스, Wi-Fi, NFC 등을 통해 무선으로 접속하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 통신부는 사용자단말(50)에 해당 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보를 제공할 수 있고, 사용자단말(50)은 통상의 통신수단으로 이러한 정보를 후술할 서버(70)에 저장할 수 있다. 이러한 사용자단말(50)은 반드시 하나일 필요는 없고 복수개가 동시에 사용될 수 있으며, 새로운 기기의 추가나 기존 기기의 삭제도 가능하다.The communication unit (not shown) can wirelessly connect to a user terminal 50 such as a smart phone, a tablet, and a PC via a LAN cable or a USB cable, or wirelessly via Bluetooth, Wi-Fi or NFC . The communication unit can provide the user terminal 50 with the ID and location information of the takeoff equipment 10 and the user terminal 50 can store this information in the server 70 to be described later by a normal communication means. The user terminal 50 need not necessarily be one, but a plurality of the user terminals 50 may be used at the same time, and it is possible to add a new device or delete an existing device.

[드론][drone]

본 발명의 드론(30)은, 이동하고자 하는 베이스의 아이디와 위치정보를 저장하는 메모리(미도시)와, 상기 이착륙 장치(10)의 제1근거리통신모듈(15)과 무선으로 통신하는 제2근거리통신모듈(미도시)와, 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법장치(미도시)와, 드론의 비행 자세와 비행 궤적을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.The drones 30 of the present invention include a memory (not shown) for storing the ID and location information of the base to be moved, a second memory 30 for communicating wirelessly with the first short range communication module 15 of the take- (Not shown), a satellite navigation device (not shown) for receiving satellite signals and digitizing their positions, and a controller (not shown) for controlling the flight position and flight path of the drones.

드론의 메모리에는 무인 비행을 하여 물류를 운송할 때 목적지인 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보가 저장되며, 이러한 정보는 후술할 서버(70)로부터 제공받는다. 또한 드론은 출발지(WPS)에서 목적지 근처(WPF)에 이르는 최적의 웨이포인트들의 정보도 서버로부터 제공받는다. 따라서 드론은 이러한 목적지의 위치정보와 목적지를 향하는 경로인 웨이포인트들의 정보를 근거로 비행을 하여 목적지 근처에 도달하기 위한 비행을 하게 된다.The memory of the drones stores the ID and location information of the landing gear 10, which is the destination when the unmanned flight is carried and the logistics are transported. The information is provided from the server 70 to be described later. The drones also receive information about the optimal waypoints from the source (WP S ) to the destination (WP F ). Therefore, the drones fly on the basis of the location information of the destination and the information of the waypoints, which is the route to the destination, and fly to reach the destination.

드론에는 위성항법장치가 내장되어 있어서 드론 자신의 위치를 x,y,z 좌표 데이터로 변환할 수 있다. 또한 드론에는 방위를 측정할 수 있는 센서가 내장되어 있다. 따라서 도 5에 도시된 바와 같이 드론은 자신의 위치좌표와 다음으로 이동해야 할 웨이포인트(WPn)의 위치좌표의 차이를 산출하여 해당 위치로 이동할 수 있다. 드론이 제어부에 의해 제어되어 해당 위치로 이동한 후에는 다시 자신의 위치좌표와 해당 웨이포인트(WPn) 좌표를 비교하여 두 위치가 오차범위 내로 들어오는지 확인한다. 확인한 결과 오차범위를 벗어나 있는 경우에는 다시 해당 웨이포인트(WPn)로 이동하는 제어를 하게 되고, 오차범위 내에 있는 경우에는 해당 웨이포인트(WPn)의 다음 웨이포인트(WPn+1)의 위치좌표로 이동하는 제어를 계속하게 된다.The drones have a built-in satellite navigation system that can convert the location of the drones into x, y, z coordinate data. The drones also have built-in sensors to measure the bearing. Therefore, as shown in FIG. 5, the drones can calculate the difference between their own position coordinates and the position coordinates of the next waypoint WP n to move to the corresponding position. After the drones are controlled by the control unit and moved to the corresponding positions, the position coordinates of the own drones are compared with the coordinates of the corresponding waypoints (WP n ) to check whether the two positions are within the error range. If the outside of the check result of the error range, and the control to go back to the waypoints (WP n), if in the error range of the next waypoint (WP n + 1) of the waypoints (WP n) Control continues to move to the coordinates.

이렇게 하나씩 웨이포인트를 지나서 목적지 근처에 있는 최종 웨이포인트(WDF)에 오게 되면, 드론은 근처에 있는 이착륙 장치로부터 제2근거리통신모듈을 통해 수신한 아이디를 통해 이착륙 장치(10)가 메모리에 저장된 목적지의 이착륙 장치인지 여부를 확인하고 착륙하는 과정에 돌입한다.This would, one past the waypoint to come to the final waypoint (WD F) near the destination, the drone is a take-off device 10 via the ID received through the second local area communication module from a take-off device in the vicinity stored in the memory Check whether the destination is a takeoff device and enter the process of landing.

[드론 이착륙 시스템][Drawn takeoff and landing system]

목적지 근처에 드론이 도착하면, 이착륙 장치(10)의 제1근거리통신모듈(15)은 드론의 제2근거리통신모듈의 신호에 근거하여 연결을 시도하고, 연결이 이루어지면 베이스(또는 이착륙 장치)의 아이디를 제2근거리통신모듈에 전송한다. When the drones arrive near the destination, the first short distance communication module 15 of the take-off and landing apparatus 10 attempts to make a connection based on the signal of the second short distance communication module of the drones, To the second short distance communication module.

드론의 제2근거리통신모듈은 상기 제1근거리통신모듈이 송신한 베이스(또는 이착륙 장치)의 아이디를 수신 하고, 드론의 제어부는 이렇게 수신된 아이디가 이동하고자 하는 베이스의 아이디인지 확인한다.The second short distance communication module of the drone receives the ID of the base (or takeoff and landing device) transmitted by the first short distance communication module, and the controller of the drone checks whether the received ID is the ID of the base to which the ID is to be moved.

목적지인 베이스의 아이디가 아닌 다른 아이디라면, 드론은 근처의 다른 이착륙 장치로부터 다시 아이디를 전송 받는다.If the ID is not the ID of the destination base, the drones receive the ID again from another nearby takeoff device.

수신한 아이디가 목적지인 이착륙 장치임이 확인되면, 드론은 상기 제2근거리통신모듈을 통해 해당 이착륙 장치의 제1근거리통신모듈에 착륙의도신호를 송신한다.When it is determined that the received ID is the landing gear unit, which is the destination, the drone transmits a landing intention signal to the first short distance communication module of the take-off landing device through the second short distance communication module.

목적지인 이착륙 장치는 드론으로부터 착륙의도신호를 수신 받게 되면, 도 2와 도 3의 위에 도시된 이착륙 장치와 같이, 베이스가 건물에 의해 지지되는 힌지(H)를 중심으로 접힘상태로부터 전개상태로 회전 이동하거나, 베이스가 건물에 의해 지지되는 수평의 슬라이더(S)를 따라 건물의 외벽에 대해 돌출되는 위치로 슬라이드 이동한다. 물론 고정형 베이스인 경우에는 이러한 과정은 생략될 수 있다.When the landing gear unit receives the landing intention signal from the dron, the take-off landing gear as the destination is moved from the folded state to the unfolded state around the hinge H supported by the building, Or slides to a position where the base projects along the horizontal slider S supported by the building so as to protrude from the outer wall of the building. Of course, in the case of a fixed base, this process may be omitted.

다음으로 이착륙 장치는 다시 제1근거리통신모듈을 통해 제2근거리통신모듈에 착륙유도신호를 송신한다. 여기서 착륙유도신호는 베이스에 이르는 복수의 웨이포인트(WP)일 수 있다.Next, the take-off device again transmits a landing induction signal to the second short distance communication module through the first short distance communication module. Here, the landing induction signal may be a plurality of waypoints (WP) leading to the base.

착륙유도신호를 수신한 드론의 제어부는 수신된 착륙유도신호에 따라 상기 베이스에 착륙하도록 드론을 제어한다. 즉 도 6에 도시된 바와 같이, 목적지 근처에 있는 최종 웨이포인트(WDF)에 있던 드론은, 다시 착륙을 유도하는 복수 개의 일련의 웨이포인트(WP3, WP2, WP1, WP0)를 거쳐 이착륙 장치의 베이스 상에 착륙하게 된다. 웨이포인트를 이동하는 과정은 앞서 설명한 바 있으므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.The control unit of the dron that receives the landing induction signal controls the drones to land on the base in accordance with the received landing induction signal. 6, the drones at the final waypoint WD F near the destination are connected to the take-off and landing device via a series of waypoints WP3, WP2, WP1, WP0, Land on the base. The process of moving the waypoint has been described above, so that duplicate description will be omitted.

[드론 이착륙 시스템을 이용한 물류 운송 방법][Logistics Transportation Method Using Drawn Take-Off System]

이하 본 발명의 드론 이착륙 시스템을 이용한 물류 운송 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method of transporting goods using the drones take-off system of the present invention will be described.

먼저 사용자는 스마트폰, 태블릿 또는 PC와 같은 사용자단말(50)을 사용하여 사용자의 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보 데이터를 제공받고, 서버(70)에 접속하여 이러한 데이터를 서버에 등록해 놓는다. 서버에 등록할 때에는 아이디와 위치정보 데이터가 패키지화 되어 직접 서버로 전송되도록 함으로써 사용자가 수동으로 입력함으로 인해 발생하는 오류를 방지하는 것이 좋다.First, the user uses the user terminal 50 such as a smart phone, a tablet, or a PC to receive the ID and location information data of the user's take-off and landing apparatus 10, accesses the server 70, Leave. When registering in the server, the ID and the position information data are packaged and transmitted directly to the server, so that it is preferable to prevent an error caused by the user manually inputting the ID and the position information data.

다음으로 사용자가 필요할 때, 가령 음식을 배달시키거나 의류와 같이 가벼운 물건을 배송받고자 하는 경우에는 사용자단말(50)을 통해 서버(70)에 접속하여 물류의 운송을 요청한다.Next, when the user desires to deliver the food, for example, to deliver the light article such as clothes, the user terminal 50 accesses the server 70 to request the transportation of the goods.

서버는, 물류의 요청이 접수된 경우, 물류를 운송하게 될 드론(30)에 해당 사용자의 이착륙장치(10)의 아이디와 위치정보를 전송한다. 드론의 이동성으로 인해 드론과 서버는 멀리 떨어져 있을 수 있으므로, 드론에 원거리통신모듈을 설치하고, 원거리통신모듈(CDMA, GSM, LTE 등)을 통해 드론으로 데이터가 전송될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.When the request for the logistics is received, the server transmits the ID and the location information of the take-off and landing device 10 of the user to the drones 30 that will transport the logistics. It is desirable to install a telecommunication module in the drones so that the data can be transmitted to the drone through a remote communication module (CDMA, GSM, LTE, etc.) since the drones and server may be distant due to the drones' mobility.

그러면 드론은 전송받은 사용자의 위치정보를 근거로 해당 물류를 상기 사용자의 이착륙장치(10)까지 운송하게 된다. 운송 순서는 먼저 최적의 경로로 지정되어 서버로부터 전송 받은 목적지 근처까지의 웨이포인트들을 따라 목적지 근처의 웨이포인트(WPF)로 먼저 이동하고, 다음으로 목적지의 이착륙 장치로부터 착륙을 유도받아 착륙한다. 착륙 후에는 물류를 놓고 다시 이륙하여 다음 장소로 이동하는 것이다.Then, the drones transport the corresponding logistics to the user's take-off and landing device 10 based on the location information of the transferred user. The transportation order is firstly designated as an optimal route, and then travels to the waypoint (WP F ) near the destination along the waypoints to the destination nearest to the destination, and then lands on the landing gear from the destination landing gear. After landing, we take the logistics and take off again and move to the next place.

이 때 드론(30)은 물류를 운송하는 동안 원거리통신모듈을 통해 자신의 위치와 물류의 배송 상태를 서버에 주기적으로 송신하도록 하여 이를 서버에 업데이트하는 것이 바람직하다. 가령 드론이 각 웨이포인트를 거칠 때마다 자신의 위치(웨이포인트)를 서버에 송신할 수 있고, 서버는 이를 바탕으로 배송 상태를 사용자에게 제공할 수 있다.At this time, it is preferable that the drone 30 periodically transmit its position and the delivery status of the goods to the server through the long distance communication module while the goods are being transported to update the server. For example, the drones can send their location (waypoint) to the server each time they go through each waypoint, and the server can then provide the delivery status to the user based on this.

[드론 이착륙 시스템의 네트워크 구성][Network configuration of drones takeoff and landing system]

도 7과 도 8은 본 발명에 따른 드론 이착륙 시스템의 네트워크 구성을 나타낸 도면이다. 7 and 8 are diagrams illustrating a network configuration of the dock take-off and landing system according to the present invention.

본 발명의 드론 이착륙 시스템을 소정 지역 내에서 사용할 경우, 소정 지역 내에 운용되는 이착륙 장치와 드론의 근거리 통신모듈로 네트워크를 구성할 수 있다.When the dragon landing and landing system of the present invention is used in a predetermined area, a network can be constituted by the landing gear device operated in a predetermined area and the local communication module of the drone.

근거리 통신모듈 중, 지그비 통신은 이론상 65536 노드까지 확장할 수 있기 때문에, 지역별로 최소 수십에서 수천의 이착륙장치를 관리해야 하는 본 발명의 시스템에 적용하기에 적합하다. 또한 지그비의 이론적인 통신 범위는 1.2km에 달하고 실질적인 통신 범위는 100m 정도로서, 블루투스나 와이파이보다 훨씬 통신 가능 거리가 길기 때문에, 이착륙장치가 밀집된 도시에서는 물론 띄엄띄엄 위치하는 시골에서도 네트워크를 구성하기에 부족함이 없다. Among Zigbee communication modules, ZigBee communication is theoretically suitable for application to the system of the present invention in which at least tens to thousands of landing and landing devices must be managed in each region, since it can be extended to 65536 nodes. In addition, ZigBee's theoretical communication range is 1.2km and the actual communication range is about 100m. Therefore, it is not enough to construct the network even in the densely populated cities and the densely populated cities, because the communication distance is much longer than Bluetooth or Wi-Fi. There is no.

또한 지그비 통신은 스타 네트워킹이나 메쉬 네트워킹 등을 모두 지원하고, 가격이 저렴하며 저전력 통신기기이므로, 본 발명의 시스템에서 시스템의 구성(지역의 범위, 이착륙장치의 개수 및 밀도, 드론의 개수)에 따라 다양한 형태의 네트워크를 구성할 수 있어 매우 유용하다.In addition, since ZigBee communication supports star networking and mesh networking, and because it is a low-cost and low-power communication device, it is possible to reduce the number of drones It is very useful because it can configure various types of networks.

아울러 통신 연결시 소요시간이 30ms 밖에 소요되지 아니하여 드론과 목적지의 이착륙장치가 네트워크로서 즉각적으로 접속될 수 있어 드론이 공중에서 체류해야 할 시간을 아낄 수 있다.In addition, since the time required for the communication connection is only 30 ms, the drones and the destination landing gear can be instantly connected as a network, saving the time required for the drones to stay in the air.

나아가 이착륙 유도에 필요한 정보의 크기는 그리 크지 않기 때문에, 통신속도가 250kbps밖에 되지 않는 지그비의 데이터 송수신 속도는 드론의 착륙을 유도함에 있어서 전혀 문제가 되지 않는다.Furthermore, since the size of the information necessary for takeoff and landing is not so large, the data transmission / reception speed of ZigBee which has a communication speed of only 250 kbps is not a problem in inducing the landing of the drones.

하나의 지그비 네트워크 내에는 FFD(full function device)인 하나의 코디네이터와, FFD인 복수개의 라우터와, RFD(redeced function device)인 복수개의 종단기기(end device)를 설치할 수 있다.In one ZigBee network, one coordinator as a full function device (FFD), a plurality of routers as an FFD, and a plurality of end devices as an RFD (redeced function device) can be installed.

FFD인 코디네이터와 라우터는, 해당 지그비 네트워크 내에서 복수의 다른 장치(device)와 통신 가능하고, RFD인 종단기기는 오직 하나의 FFD와 통신 가능하다. 또한 지그비 네트워크를 벗어난 외부와 통신이 가능한 FFD는 코디네이터뿐이며, 하나의 지그비 네트워크 상에는 하나의 코디네이터만 존재한다.The coordinator and the router, which are FFDs, are capable of communicating with a plurality of other devices in the ZigBee network, and an end device of RFD is capable of communicating with only one FFD. In addition, the FFD that can communicate with the outside of the ZigBee network is only a coordinator, and there is only one coordinator on one ZigBee network.

이러한 지그비 네트워크를 본 발명의 드론 이착륙 시스템에 적용한다면, 가령 소정 지역 내에 복수 개의 이착륙장치와 하나의 드론이 운용될 경우, 드론의 제2근거리통신모듈은 지그비의 코디네이터이고, 해당 지역 내의 복수 개의 이착륙장치의 제1근거리통신모듈은 상기 제2근거리통신모듈에 연결된 종단기기(또는 라우터)로 구성하며, 상기 네트워크는 도 7에 도시된 바와 같이 상기 코디네이터를 중심으로 한 스타 토폴로지 형태일 수 있다.When the ZigBee network is applied to the drones take-off and landing system of the present invention, when a plurality of take-off devices and one drones are operated in a predetermined area, the second short distance communication module of the drones is a coordinator of ZigBee, The first local area communication module of the apparatus is configured as an end device (or router) connected to the second local area communication module, and the network may be in the form of a star topology centered on the coordinator as shown in FIG.

다음으로 소정 지역 내에 복수 개의 이착륙장치와 복수 개의 드론이 운용될 경우, 해당 지역 내의 복수 개의 이착륙장치의 제1근거리통신모듈과 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈은 지그비의 라우터이고, 각각의 이착륙장치의 제1근거리통신모듈은 도 8 또는 도 9에 도시된 바와 같이 해당 지역 내의 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈의 라우터와 각각 연결된 메쉬 토폴로지(mesh topology) 형태의 네트워크를 구성할 수 있다. Next, when a plurality of landing gears and a plurality of drones are operated in a predetermined area, the first short distance communication module of the plurality of take-off and landing devices in the area and the second short distance communication module of the plurality of drones are ZigBee routers, As shown in FIG. 8 or 9, the first short-range communication module of the apparatus may form a mesh topology-type network connected to the routers of the second short-range communication module of the plurality of drones in the corresponding area.

여기서 도 8과 같이 네트워크 내의 코디네이터는 복수 개의 드론 중 하나의 드론을 코디네이터로 구성하고, 다른 드론이 코디네이터 드론에 연결된 형태가 되도록 하거나, 도 9와 같이 해당 지역의 중심 위치 부근에 별도의 코디네이터를 구성한 후, 복수 개의 드론이 상기 여기에 연결된 형태가 되도록 할 수도 있다.Here, as shown in FIG. 8, the coordinator in the network may be configured so that one of the plurality of drones is configured as a coordinator, the other drones are connected to the coordinator drones, or a separate coordinator And then a plurality of drones may be connected to the excitation.

이러한 네트워크 구축은 일반적으로 드론과 이착륙장치의 사용이 익숙치 않은 지역 사람들에게 이들의 사용법을 숙지해야 함을 강요할 필요 없이, 드론과 이착륙장치를 전문적으로 유지 관리하고 운용하는 서비스 제공자가 모든 것을 대행함으로써, 드론으로 물건을 운반해주어야 할 사람과 이착륙장치로 물건을 받을 사람이 별다른 불편함 없이 드론 이착륙 시스템을 이용하도록 도울 수 있다.This network construction is usually done by a service provider who professionally maintains and manages drone and takeoff and landing devices, without having to force them to be familiar with their use in areas where drone and landing gear are unfamiliar. , People who need to carry goods by drones and people who take goods by take-off and landing gear can help to use the dron landing and landing system without any inconvenience.

하지만 본 발명이 반드시 이러한 구조의 네트워크와 지그비 통신모듈에 국한되는 것은 아니며, 드론과 이착륙장치 서비스를 원활하게 이용할 수 있는 다른 구조의 네트워크나 통신모듈도 적용할 수 있음은 물론이다.However, the present invention is not limited to the network and the Zigbee communication module having such a structure, and it is needless to say that networks or communication modules having other structures capable of smoothly using the drones and landing gear services are also applicable.

[드론 이착륙 시스템을 이용한 서비스 제공 방법][Service Providing Method Using Drones Take-Off System]

앞서 설명한 바와 같이, 드론과 이착륙장치를 이용하여 물건을 보내거나 받기를 원하는 사용자들이 드론과 이착륙장치의 사용법이나 작동원리를 익히거나 공부할 필요 없이 이를 사용하도록 해 주는 서비스는 다음과 같이 제공된다(이는 이동전화 이용고객이 이동전화의 통신 원리를 이해할 필요가 없는 것과 마찬가지이다).As previously mentioned, a service that allows users who want to send or receive goods using drones and take-off equipment to use them without having to learn or study how to use and operate the drones and take-off and landing gear It is like a mobile phone user does not have to understand the communication principles of a mobile phone).

먼저 드론 이착륙시스템을 이용하는 사용자를 다음과 같이 3가지로 분류할 수 있다.First, a user who uses the dragon landing and landing system can be classified into three types as follows.

1) 드론 및 이착륙장치 운영자(서비스 제공자)1) Drones and take-off equipment operators (service providers)

2) 물품 송부인(드론 사용자)2) Goods sender (drones)

3) 물품 수취인(이착륙장치 사용자)3) Recipient (take-off device user)

여기서 물품 송부인은, 가령 동네 치킨가게나 피자가게일 수 있고, 물품 수취인은 가령 아파트에서 배달음식을 시키는 거주자일 수 있다.Here, the article sender may be, for example, a neighborhood chicken shop or a pizza shop, and the article recipient may be a resident who, for example, sends food delivered from the apartment.

서비스의 제공 방법에 대해 이하 살펴보면, 서비스 제공자는 사전에 물품 수취인의 건물에 유상 혹은 무상으로 이착륙장치를 설치한 후, 설치된 이착륙장치의 아이디와 GPS 위치정보를 이착륙장치에 업데이트하고, 해당 이착륙장치를 설치한 물품수취인의 고객정보와 해당 이착륙장치의 정보를 매칭시켜 서비스 제공자 서버에 등록한다.The method of providing the service will now be described. After the service provider installs the landing gear in the building of the recipient in advance or free of charge, the service provider updates the landing gear and the GPS position information of the installed landing gear with the landing gear, Matching the customer information of the installed article recipient and the information of the take-off and landing apparatus, and registers the information in the service provider server.

이 상태에서 물품 수취인이 물품 송부인에게 물품의 송부를 요청하면(이는 아파트 주민이 치킨가게에 전화를 걸어 집으로 치킨을 배달시키는 것과 매칭된다고 할 수 있음), 물품 송부인의 단말기(전화기)에 물품 수취인의 전화번호와 관련 정보가 나타나게 되고, 주문한 물품이 준비되면 물품 송부인은 준비된 물품을 드론에 싣고 물품 수취인의 정보를 드론에 입력한다. 물품 수취인의 정보를 드론에 입력하는 방법은, 단말기(전화기)에 수신된 물품 수취인의 정보(전화번호, 주소)가 서비스 제공자 서버에 송신되면, 서버에서는 해당 물품 수취인의 정보와 서버에 등록된 정보를 매칭시켜 해당 물품 수취인이 가지고 있는 이착륙장치의 아이디와 위치정보 및 해당 이착륙장치까지 이르는 최적의 웨이포인트들의 정보를 다시 단말기(전화기)에 제공하고, 물품 송부인이 다시 해당 단말기와 드론 사이의 근거리 통신을 통해 물품 수취인의 이착륙장치 관련 정보를 드론에 입력하게 된다.In this state, when the article recipient requests the article sender to send the article (which may be said to be equivalent to the apartment resident dialing the chicken store and delivering the chicken to the house), the article sender's terminal The telephone number of the article recipient and related information are displayed. When the ordered article is prepared, the article sender loads the prepared article into the drones and inputs the article recipient information to the drones. The method of inputting the article recipient information to the drone is as follows. When the information (telephone number, address) of the article recipient received by the terminal (telephone) is transmitted to the service provider server, the server transmits the information of the article recipient and the information registered in the server (Telephone) with information on the ID and position information of the take-off and landing apparatus possessed by the article recipient and information on the optimal waypoints to the take-off and landing apparatus, Information related to the takeoff and landing device of the article recipient is input to the drone through communication.

그러면 드론은 앞서 설명한 바와 같이 목적지 이착륙장치에 도착하여 물건을 내려놓고 다음 장소로 이동하게 된다.Then, the drones arrive at the destination landing gear as described above and drop the object and move to the next place.

이러한 서비스 구조에 의하면, 하나의 물품 송부인이 하나의 드론 또는 두개 이상의 드론을 독점적으로 사용하는 구조는 물론, 여러 물품 송부인이 여러 드론을 공동으로 사용하는 구조도 가능하며, 필요에 따라 다양한 구조를 구성할 수 있고, 여러 구조를 혼합하여 사용할 수도 있다.According to such a service structure, it is possible to have a structure in which a single sender of a product exclusively uses one dron or two or more drones, as well as a structure in which a plurality of drones are jointly used by a sender of various goods, And a plurality of structures may be used in combination.

구매자가 여러가지 이유로 기존에 설치된 이착륙장치의 위치를 변경할 때, 스스로 관련 업무를 진행할 필요 없이 서비스 제공자에게 이를 위탁하는 것 역시 가능하다(이는 인터넷 서비스 사용자가 컴퓨터의 위치를 변경할 때 인터넷 서비스 회사를 부르는 것과 별반 차이가 없다).When the buyer changes the location of a conventional take-off and landing device for various reasons, it is also possible to entrust him to the service provider without having to carry out the related work himself (which means that when the internet service user changes the location of the computer, There is no difference.

이러한 구조에 의하면, 물품 수취인은 단순히 서비스 제공자에게 서비스 제공을 신청하는 것만으로 이착륙장치를 사용할 수 있으며(이는 인터넷 서비스를 신청하는 구조와 크게 다르지 않음), 물품을 받고자 하는 경우 기존의 생활패턴대로 단지 물품 송부인에게 전화를 하기만 하면 된다.According to this structure, the article recipient can use the take-off device simply by requesting the service provider to provide the service (which is not so different from the structure for applying for the Internet service) All you have to do is call the sender.

반대로 물품 송부인의 경우에도, 단순히 서비스 제공자에게 서비스 제공을 신청하는 것만으로 드론을 사용할 수 있으며(이는 배달원을 고용하는 것과 크게 다르지 않음), 물품을 보내고자 하는 경우, 기존에 배달원에게 물건을 주고 주소를 알려주는 것과 마찬가지로, 드론에게 물품을 싣고 드론에게 목적지를 알려주기만 하면 된다.
Conversely, even in the case of a sender of goods, simply by applying for service to a service provider, the drones can be used (which is not so different from hiring a delivery person), and if you want to send the goods, Just as you can tell the address, you just have to load the goods to the drones and tell them the destination.

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious that it can be done. Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the effects of the present invention are not explicitly described and described, but it is needless to say that the effects that can be predicted by the configurations should also be recognized.

10: 이착륙 장치
11: 베이스
13: 저장부
15: 제1근거리통신모듈
17: 위성항법위치모듈
30: 드론
50: 사용자단말
70: 서버
B: 건물
H: 힌지
S: 슬라이더
WP: 웨이포인트10: Take-off and landing gear
11: Base
13:
15: first short distance communication module
17: satellite navigation position module
30: Drones
50: User terminal
70: Server
B: Building
H: Hinge
S: Slider
WP: Waypoint

Claims (14)

드론(30)이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스(11); 상기 베이스의 아이디를 저장하는 저장부(13); 및 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈(15);을 포함하는 이착륙 장치(10)로서,
상기 제1근거리통신모듈은 소정의 거리 내로 드론이 접근하는 경우 상기 베이스의 아이디를 드론에 송신하고, 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 착륙유도신호를 송신하며,
상기 베이스는 드론이 이착륙할 수 있는 제1위치와 드론이 이착륙할 수 없는 제2위치 사이에서 이동 가능하고, 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 드론이 이착륙할 수 있는 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치.
A base 11 for providing a floor on which the drones 30 take off and land; A storage unit (13) for storing the ID of the base; And a first short range communication module (15) for wirelessly communicating with a drone approaching the base within a predetermined distance,
The first short distance communication module transmits the ID of the base to the drones when the drones approach within a predetermined distance and transmits the landing induction signal when receiving the landing intention signal from the drones,
The base is movable between a first position where the dron can take off and land and a second position where the dron can not take off and land, and when the landing intention signal is received from the dron, the base moves to a position where the dron can take off and land .
청구항 1에 있어서,
상기 베이스는 건물에 의해 지지되는 힌지(H)를 중심으로 접힘상태와 전개상태 사이를 회전 이동하여, 상기 제1위치와 상기 제2위치 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the base rotates between a folded state and a deployed state about a hinge (H) supported by the building, and moves between the first position and the second position.
청구항 1에 있어서,
상기 베이스는 건물에 의해 지지되는 수평의 슬라이더(S)를 따라 슬라이드 이동하여 건물의 외벽에 대해 돌출되거나 건물의 외벽으로 삽입되어, 상기 제1위치와 상기 제2위치 사이에서 이동하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치.
The method according to claim 1,
Characterized in that the base slides along a horizontal slider (S) supported by the building and protrudes from the outer wall of the building or is inserted into the outer wall of the building and moves between the first position and the second position Take-off device.
삭제delete 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 베이스에는 항법용 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법위치모듈(17)이 설치되어 주기적으로 자신의 위치 데이터를 축적하고,
축적된 위치 데이터 산포의 중심이 되는 지점을 상기 베이스의 위치정보로 업데이트하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치.
The method according to any one of claims 1 to 3,
The base includes a satellite navigation position module 17 for receiving a signal of a navigation satellite and digitizing its position, periodically accumulating its position data,
And updates the position of the center of the scattered accumulated position data with the position information of the base.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1근거리통신모듈은 착륙유도신호로서 베이스에 이르는 복수의 웨이포인트(WP)를 드론에 송신하는 것을 특징으로 하는 이착륙 장치.
The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the first short range communication module transmits to the drones a plurality of waypoints (WP) leading to the base as landing induction signals.
드론이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스; 상기 베이스의 아이디를 저장하는 저장부; 및 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈;을 포함하는 이착륙 장치 및
이동하고자 하는 베이스의 아이디와 위치정보를 저장하는 메모리; 이착륙 장치와 무선으로 통신하는 제2근거리통신모듈; 위성의 신호를 수신하여 자신의 위치를 수치화하는 위성항법장치; 및 비행을 제어하는 제어부;를 포함하는 드론,
을 포함하는 드론 이착륙 시스템으로서,
상기 제1근거리통신모듈은 소정의 거리 내로 드론이 접근하는 경우 상기 베이스의 아이디를 드론에 송신하고,
상기 제2근거리통신모듈은 상기 제1근거리통신모듈이 송신한 베이스의 아이디를 수신 하고, 상기 제어부는 수신된 아이디가 이동하고자 하는 베이스의 아이디인지 확인하며, 상기 제2근거리통신모듈을 통해 상기 제1근거리통신모듈에 착륙의도신호를 송신하고,
상기 제1근거리통신모듈은 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 상기 제2근거리통신모듈에 착륙유도신호를 송신하고,
상기 제어부는 수신된 착륙유도신호에 따라 상기 베이스에 착륙하도록 드론을 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 이착륙 시스템.
A base that provides a floor for the drones to take off and land; A storage unit for storing an ID of the base; And a first short range communication module for wirelessly communicating with a drone approaching the base within a predetermined distance,
A memory for storing ID and location information of a base to be moved; A second short-range communication module for wirelessly communicating with the take-off and landing device; A satellite navigation device for receiving a satellite signal and digitizing its position; And a control unit for controlling the flight,
Wherein the dronal take-off and landing system comprises:
The first short distance communication module transmits the ID of the base to the drones when the drones approach within a predetermined distance,
Wherein the second short distance communication module receives an ID of a base transmitted by the first short distance communication module and the controller checks whether the received ID is an ID of a base to which the second ID is to be moved, 1 transmits a landing intention signal to the near-field communication module,
The first short distance communication module transmits a landing induction signal to the second short distance communication module when receiving a landing intention signal from the drone,
Wherein the control unit controls the drones to land on the base in accordance with the received landing induction signal.
청구항 7에 있어서,
상기 이착륙 장치는 소정 지역 내에서 복수 개 구비되고,
상기 드론은 상기 소정 지역 내에서 비행하며,
상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 지그비(zigbee) 통신을 하고,
상기 소정 지역 내에서 상기 복수 개의 이착륙장치에 구비된 제1근거리통신모듈과 상기 드론의 제2근거리통신모듈은 네트워크를 형성하고,
상기 제1근거리통신모듈이 지그비 종단기기(end device) 또는 라우터이고,
상기 제2근거리통신모듈은 상기 소정 지역의 네트워크의 코디네이터이며,
상기 네트워크는 상기 제2근거리통신모듈을 중심으로 각 제1근거리통신모듈이 연결된 스타 토폴로지(star topology)인 드론 이착륙 시스템.
The method of claim 7,
A plurality of take-off and landing devices are provided in a predetermined area,
The drones fly within the predetermined area,
The first short-range communication module and the second short-range communication module perform zigbee communication,
Wherein the first short distance communication module and the second short distance communication module provided in the plurality of take-off and landing devices form a network within the predetermined area,
Wherein the first short distance communication module is a ZigBee end device or router,
The second short distance communication module is a coordinator of the network of the predetermined area,
Wherein the network is a star topology in which each first local area communication module is connected to the second local area communication module.
청구항 7에 있어서,
상기 이착륙 장치와 상기 드론은 소정 지역 내에서 각각 복수 개 구비되고,
상기 복수 개의 드론은 상기 소정 지역 내에서 비행하며,
상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 지그비(zigbee) 통신을 하고,
상기 소정 지역 내에서 상기 복수 개의 이착륙장치에 구비된 제1근거리통신모듈과 상기 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈은 네트워크를 형성하고,
상기 제1근거리통신모듈과 제2근거리통신모듈은 상기 소정 지역의 네트워크를 구성하는 라우터이고,
상기 제1근거리통신모듈의 라우터는 소정 지역 내의 복수 개의 드론의 제2근거리통신모듈의 라우터와 각각 연결된 메쉬 토폴로지(mesh topology)인 드론 이착륙 시스템.
The method of claim 7,
A plurality of the landing gear and the dron are provided in the predetermined area,
The plurality of drones fly within the predetermined area,
The first short-range communication module and the second short-range communication module perform zigbee communication,
Wherein the first local area communication module and the second local area communication module of the plurality of docking and landing devices in the predetermined area form a network,
Wherein the first local area communication module and the second local area communication module are routers constituting the network of the predetermined area,
Wherein the router of the first local area communication module is a mesh topology connected to a router of a second local area communication module of a plurality of drones in a predetermined area.
청구항 9에 있어서,
네트워크 내에서 복수 개의 드론 중 하나의 드론을 코디네이터로 구성하고, 다른 드론이 코디네이터 드론에 연결된 형태인 드론 이착륙 시스템.
The method of claim 9,
Wherein a dron of one of the plurality of drones is configured as a coordinator in the network and the other dron is connected to the coordinator drones.
청구항 9에 있어서,
해당 지역의 중심 위치 부근에 별도의 코디네이터를 구성한 후, 복수 개의 드론이 상기 코디네이터에 연결된 형태인 드론 이착륙 시스템.
The method of claim 9,
Wherein a plurality of drones are connected to the coordinator after a separate coordinator is formed in the vicinity of a central position of the region.
청구항 7의 드론 이착륙 시스템을 이용하는 물류 운송 방법으로서,
사용자가 사용자단말(50)을 통해 서버(70)에 접속하여 사용자의 이착륙 장치(10)의 아이디와 위치정보를 서버에 등록하는 단계,
사용자가 사용자단말(50)을 통해 서버(70)에 접속하여 물류의 운송을 요청하는 단계,
물류의 요청이 접수된 경우 서버가 드론(30)에 해당 사용자의 이착륙장치(10)의 아이디와 위치정보를 전송하는 단계 및
상기 드론(30)이 상기 사용자의 위치정보를 근거로 물류를 상기 사용자의 이착륙장치(10)까지 운송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류 운송 방법.
A method of transporting goods using the drones take-off system of claim 7,
The user accesses the server 70 through the user terminal 50 and registers the ID and location information of the user's take-off and landing device 10 in the server,
The user accessing the server 70 through the user terminal 50 to request transportation of the logistics,
When the request for logistics is received, the server transmits the ID and location information of the take-off and landing device 10 of the user to the drones 30 and
And transferring the logistics to the user's take-off and landing device (10) based on the location information of the user.
청구항 12에 있어서,
상기 드론(30)은 물류를 운송하는 동안 원거리통신모듈을 통해 자신의 위치와 물류의 배송 상태를 서버에 주기적으로 송신하는 것을 특징으로 하는 물류 운송 방법.
The method of claim 12,
Wherein the drones (30) periodically transmit the location of the drones (30) and the delivery status of the logistics to the server through the remote communication module during the transportation of the logistics.
청구항 7의 드론 이착륙 시스템을 이용한 서비스 제공 방법으로서,
서비스 제공자가 물품 수취인의 요청에 따라 이착륙장치를 설치하고 물품 수취인의 정보와 이착륙장치의 정보를 서버에 등록하는 단계;
물품 수취인이 물품 송부인에게 물품 송부를 요청하면, 서버에서 물품 송부인의 드론에게 물품 수취인의 정보를 제공하는 단계; 및
드론이 해당 물품 수취인의 이착륙장치로 이동하여 물품을 배달하는 단계;를 포함하는 드론 이착륙 시스템을 이용한 서비스 제공 방법.
A service providing method using the drones take-off system according to claim 7,
Installing a take-off and landing device at the request of the article recipient and registering the information of the article recipient and the information of the take-off and landing device in the server;
Providing an article recipient information to a dron of the article sender from the server when the article recipient requests the article sender to send the article; And
And moving the drones to a take-off device of the goods recipient to deliver the goods.
KR1020140169435A 2014-12-01 2014-12-01 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof KR101527210B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140169435A KR101527210B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof
PCT/KR2015/012936 WO2016089066A1 (en) 2014-12-01 2015-11-30 Taking-off and landing system for drone, and operating method therefor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140169435A KR101527210B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150022496A Division KR20160065718A (en) 2015-02-13 2015-02-13 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101527210B1 true KR101527210B1 (en) 2015-06-09

Family

ID=53504079

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140169435A KR101527210B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101527210B1 (en)
WO (1) WO2016089066A1 (en)

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150140556A (en) 2015-02-23 2015-12-16 전대연 Smart unmanned-transportation-object-based delivery completion system
KR101640199B1 (en) 2015-06-16 2016-07-15 드림스페이스월드주식회사 Apparatus for Guiding Safe Landing of Drone
KR101646208B1 (en) * 2016-01-08 2016-08-23 황순범 platform for drones
KR101650136B1 (en) 2016-02-05 2016-08-25 김석준 The apparatus of smart drone
KR20160150444A (en) 2015-06-22 2016-12-30 대우조선해양 주식회사 Transporting system and method for cargo using drone
KR20170011698A (en) 2015-07-24 2017-02-02 이병철 A drone takeoff and landing system with a landing permission module
WO2017034278A1 (en) * 2015-08-23 2017-03-02 박정철 Drone delivery system
KR20170000908U (en) 2015-09-01 2017-03-09 그린비아이티 주식회사 Obstacle structure for game of unmanned aircraft
WO2017081550A1 (en) * 2015-11-12 2017-05-18 Bruni Federico Shipping method, warehouse, drone and system
WO2017106721A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Amazon Technologies, Inc. Multi-level fulfillment center for unmanned aerial vehicles
KR101770113B1 (en) 2015-08-13 2017-08-22 삼성에스디에스 주식회사 Apparatus and method for managing network of drone
KR20170003917U (en) * 2017-11-08 2017-11-20 부산대학교 산학협력단 Logistic management system with drone
KR101798996B1 (en) * 2015-11-12 2017-11-21 용비에이티(주) Method for calculating relative position of the vertical take-off and landing UAV and landing guide system for the UAV using the method
KR101811037B1 (en) 2016-05-24 2017-12-20 정경호 Drone Landing System
KR101834650B1 (en) 2016-07-27 2018-03-05 우인기 Drone guider using guide plates for flying
KR101830680B1 (en) 2017-02-15 2018-04-04 한국기술교육대학교 산학협력단 Drone Station
KR20180002358U (en) 2018-05-24 2018-08-02 주식회사 베셀 Unmanned operation system for VTOL UAV
KR20180089789A (en) 2017-02-01 2018-08-09 정종환 Drone carrier for vehicle
KR20190042808A (en) * 2017-10-17 2019-04-25 주식회사 삼진엘앤디 Drone charging station and pole having the same
KR101975397B1 (en) 2017-11-14 2019-05-07 주식회사 담스테크 Drone Hangar
KR102069674B1 (en) 2019-03-19 2020-01-23 김정수 System for monitoring drone flight information
US20200198803A1 (en) * 2017-08-31 2020-06-25 Pengyue ZHOU Apparatus for receiving and sending parcel by drone
KR20210100769A (en) 2020-02-06 2021-08-18 주식회사 아벡스테크닉 Drone takeoff and landing system
KR102298107B1 (en) 2020-06-03 2021-09-03 이민철 Method and drone flight control device for propeller damage detection and landing guidance, and drone with the device
KR20220152915A (en) * 2021-05-10 2022-11-17 최주영 Take-off/landing modem of autonomous flying vehicle and logistics transport system using the same
KR20230131975A (en) 2023-08-21 2023-09-14 전대연 Smart Robot-delivery system
KR20230151499A (en) 2023-09-25 2023-11-01 전대연 Delivery system with delivery Robot based on Map

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SG11201803596VA (en) * 2015-11-03 2018-05-30 Deka Technology Co Limited An extendable and retractable parcel receiving apparatus for delivery drones.
CN107330657B (en) * 2017-07-12 2023-08-25 勾瑞 Distribution system and distribution method
CN107957732A (en) * 2017-11-29 2018-04-24 重庆固恒通信设备有限公司 Unmanned plane lands redundant pilot system automatically
EP3755186A1 (en) * 2018-02-21 2020-12-30 SCHÜCO International KG Element for a window, door, pitched roof or facade, comprising a device for sending or receiving letters and parcels from an unmanned air vehicle
CN114604440A (en) * 2022-03-04 2022-06-10 深圳市创客火科技有限公司 Unmanned aerial vehicle air park device

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7219856B2 (en) * 2005-02-04 2007-05-22 Lockheed Martin Corporation UAV recovery system
US8172177B2 (en) * 2008-06-02 2012-05-08 Advanced Technology & Research Corp. Stabilized UAV recovery system
US20130206915A1 (en) * 2010-04-22 2013-08-15 Jean-Marc (Joseph) Desaulniers Vertical take-off and landing multimodal, multienvironment, gyropendular craft with compensatory propulsion and fluidic gradient collimation

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100133809A (en) * 2009-06-12 2010-12-22 (주)엔에스에이치 Apparatus and method for guiding landing of uninhabited aerial vehicle
KR101524936B1 (en) * 2013-10-21 2015-06-10 한국항공우주연구원 A Charging and Containing Vehicle for Unmanned VTOL Aircraft and the Methods

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7219856B2 (en) * 2005-02-04 2007-05-22 Lockheed Martin Corporation UAV recovery system
US8172177B2 (en) * 2008-06-02 2012-05-08 Advanced Technology & Research Corp. Stabilized UAV recovery system
US20130206915A1 (en) * 2010-04-22 2013-08-15 Jean-Marc (Joseph) Desaulniers Vertical take-off and landing multimodal, multienvironment, gyropendular craft with compensatory propulsion and fluidic gradient collimation

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150140556A (en) 2015-02-23 2015-12-16 전대연 Smart unmanned-transportation-object-based delivery completion system
KR101640199B1 (en) 2015-06-16 2016-07-15 드림스페이스월드주식회사 Apparatus for Guiding Safe Landing of Drone
KR20160150444A (en) 2015-06-22 2016-12-30 대우조선해양 주식회사 Transporting system and method for cargo using drone
KR20170011698A (en) 2015-07-24 2017-02-02 이병철 A drone takeoff and landing system with a landing permission module
KR101770113B1 (en) 2015-08-13 2017-08-22 삼성에스디에스 주식회사 Apparatus and method for managing network of drone
WO2017034278A1 (en) * 2015-08-23 2017-03-02 박정철 Drone delivery system
KR20170000908U (en) 2015-09-01 2017-03-09 그린비아이티 주식회사 Obstacle structure for game of unmanned aircraft
WO2017081550A1 (en) * 2015-11-12 2017-05-18 Bruni Federico Shipping method, warehouse, drone and system
KR101798996B1 (en) * 2015-11-12 2017-11-21 용비에이티(주) Method for calculating relative position of the vertical take-off and landing UAV and landing guide system for the UAV using the method
WO2017106721A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Amazon Technologies, Inc. Multi-level fulfillment center for unmanned aerial vehicles
US9777502B2 (en) 2015-12-18 2017-10-03 Amazon Technologies, Inc. Multi-level fulfillment center for unmanned aerial vehicles
JP2019507075A (en) * 2015-12-18 2019-03-14 アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド Multi-level distribution center for unmanned aerial vehicles
CN108602560A (en) * 2015-12-18 2018-09-28 亚马逊技术股份有限公司 Multilayer implementation center for unmanned vehicle
KR101646208B1 (en) * 2016-01-08 2016-08-23 황순범 platform for drones
KR101650136B1 (en) 2016-02-05 2016-08-25 김석준 The apparatus of smart drone
KR101811037B1 (en) 2016-05-24 2017-12-20 정경호 Drone Landing System
KR101834650B1 (en) 2016-07-27 2018-03-05 우인기 Drone guider using guide plates for flying
KR20180089789A (en) 2017-02-01 2018-08-09 정종환 Drone carrier for vehicle
KR101830680B1 (en) 2017-02-15 2018-04-04 한국기술교육대학교 산학협력단 Drone Station
US11964778B2 (en) * 2017-08-31 2024-04-23 Pengyue ZHOU Apparatus for receiving and sending parcel by drone
US20200198803A1 (en) * 2017-08-31 2020-06-25 Pengyue ZHOU Apparatus for receiving and sending parcel by drone
KR20190042808A (en) * 2017-10-17 2019-04-25 주식회사 삼진엘앤디 Drone charging station and pole having the same
KR101997530B1 (en) 2017-10-17 2019-07-08 주식회사 삼진엘앤디 Drone charging station and pole having the same
KR20170003917U (en) * 2017-11-08 2017-11-20 부산대학교 산학협력단 Logistic management system with drone
KR200487177Y1 (en) 2017-11-08 2018-08-16 부산대학교 산학협력단 Logistic management system with drone
KR101975397B1 (en) 2017-11-14 2019-05-07 주식회사 담스테크 Drone Hangar
KR20180002358U (en) 2018-05-24 2018-08-02 주식회사 베셀 Unmanned operation system for VTOL UAV
KR102069674B1 (en) 2019-03-19 2020-01-23 김정수 System for monitoring drone flight information
KR20210100769A (en) 2020-02-06 2021-08-18 주식회사 아벡스테크닉 Drone takeoff and landing system
KR102298107B1 (en) 2020-06-03 2021-09-03 이민철 Method and drone flight control device for propeller damage detection and landing guidance, and drone with the device
KR20220152915A (en) * 2021-05-10 2022-11-17 최주영 Take-off/landing modem of autonomous flying vehicle and logistics transport system using the same
KR102581980B1 (en) 2021-05-10 2023-09-22 최주영 Take-off/landing modem of autonomous flying vehicle and logistics transport system using the same
KR20230131975A (en) 2023-08-21 2023-09-14 전대연 Smart Robot-delivery system
KR20230151499A (en) 2023-09-25 2023-11-01 전대연 Delivery system with delivery Robot based on Map

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016089066A1 (en) 2016-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101527210B1 (en) A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof
KR20160065718A (en) A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof
US11308813B2 (en) Flight management system
CN107810452B (en) The system and method that remote distributed for UAV controls
EP3115948A9 (en) Method and apparatus for generating delivery data models for aerial package delivery
US12006040B2 (en) Autonomous aerial management as a service
EP3118785B1 (en) Method and apparatus for providing geographic delivery locations for aerial package delivery
CN111033420A (en) Joint automated interoperation between a venue and an autonomous resource
KR20170011698A (en) A drone takeoff and landing system with a landing permission module
WO2017160790A1 (en) Unmanned aircraft systems and methods
KR20190008233A (en) METHODS, DEVICES, AND SYSTEMS FOR INDOOR NAVIGATION
CN108369417A (en) The control method of moving body, communication terminal and moving body
KR20110123671A (en) System and method for developing a wi-fi access point map using sensors in a wireless mobile device
JP6866151B2 (en) Passenger communication system
JP2017133933A (en) Position management system and position management method
US10665038B2 (en) Air traffic tolling system
US9128649B2 (en) Control apparatus, control method, and computer-readable recording medium that obtain position data of a wireless terminal
US20090061906A1 (en) Methods and apparatus for location-based services in wireless networks
JP6891950B2 (en) Equipment, systems, methods, and programs
JP6399757B2 (en) Wireless access point capable of providing operation information related to destination, operation information notification system, program and method
CN108810796A (en) A kind of method and device of airport Self-Service
JP2019077530A (en) Article conveying device
KR20170017485A (en) Drone operating system and operation method
JP2020009085A (en) Movable body control system, movable body system, movable body control method, and program
KR20180027060A (en) Drone and flying method of drone

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180530

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190521

Year of fee payment: 5