KR101359449B1 - Unmanned pretreatment apparatus in inner pipe - Google Patents
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Abstract
본 발명은 관로 내면 무인 전처리장치에 관한 것으로 특히, 좌,우측에 회전가능한 바퀴가 구비되고, 내부에는 상기 바퀴를 외부 조정기의 출력신호에 부응하여 모터를 통해 구동시키는 바퀴 구동부와, 조정기의 출력신호에 대응하는 각도 조절신호를 카메라에 출력함은 물론 카메라에 의해 촬상된 영상신호를 외부로 전송하는 카메라 구동 제어부 및, 미장재 운반겸 미장수단에 대한 승,하강이동과 회동 및 미장재 배출을 제어하는 각부 구동 제어부를 구비한 차체부와; 상기 차체부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 배면 사이에 설치되어 자체를 포함하여 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단을 정해진 높이 범위에서 승,하강시켜 주는 승,하강수단과; 상기 승,하강수단의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단을 미장기능으로 작동시킬 때 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단의 회전을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 회전부와; 조명등을 구비하고 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 상면에 4방으로 틸팅 가능하게 설치되어 카메라 구동 제어부의 출력신호에 부응하여 작업자가 원하는 부위를 촬상하여 외부의 모니터로 전송하는 카메라와; 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단의 개폐작동을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 구동부와; 1/4 원통 형상을 갖는 2개의 버켓이 개폐 가능하게 축지되어 전체적으로 소정용적의 반 원통 형상을 갖고 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 전면부에 설치되어 미장재를 담아 이송하다가 미장을 필요로 하는 관로 바닥에 원하는 량씩 배출시켜 줌은 물론 관로의 바닥면 측으로 하강한 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 구동방향에 부응하여 좌,우로 회전되며 관로 바닥에 쏟아진 미장재에 대한 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단;으로 구성한 것을 특징으로 한다.
따라서, 관로의 직경에 무관하게 모든 관로에 대한 전처리가 가능하고, 차후 보강재를 이용한 관로 내부의 부분 또는 전체 보수를 실시하고자 할 때 관로의 하부에 부분적으로 고인 물을 포함한 각종 부산물을 완벽히 제거할 수 있을 뿐만 아니라, 종단 균열이 발생된 부위를 미장 등을 통해 정확히 보강/보수할 수 있어 관로의 보수에 따른 품질 및 신뢰도를 대폭 향상시킬 수 있는 것이다.The present invention relates to an unmanned pretreatment device for an inner surface of a pipe, and in particular, a wheel that is rotatable on the left and right sides, and a wheel driving unit for driving the wheel through a motor in response to an output signal of an external regulator, and an output signal of the regulator. The camera drive control unit for outputting the angle control signal corresponding to the camera as well as transmitting the image signal captured by the camera to the outside, and controls the lifting and lowering movement and rotation of the plastering and conveying means and the plastering and ejection of the plastering material. A vehicle body part having each part driving control part; Installed between the front of the body portion and the rear surface of the plastering material conveying and plastering means rotating section, including itself, wins the plastering material conveying and plastering means rotating section and the plastering material conveying and plastering means drive unit and plasterer conveying and plastering means in a predetermined height range A descending means for descending; It is installed between the front of the lifting and lowering means and the rear of the plastering material conveying and plastering means driving unit, and when the plastering material conveying and plastering means are operated by the plastering function, the rotation of the plastering material conveying and plastering means driving part and the plastering material conveying and plastering means is performed. Plasterer conveying and plastering means rotating unit for controlling the; A camera equipped with a lighting lamp and installed on the upper surface of the rotating part of the plastering device and the plastering means in four directions so as to respond to the output signal of the camera driving controller to capture an image desired by the operator and transmit it to an external monitor; A plasterer conveying and plastering means driving unit which is installed between the front surface of the plastering conveying and plastering means rotating unit and a rear surface of the plastering conveying and plastering means to control the opening and closing operation of the plastering conveying and plastering means; Two buckets having a 1 / 4-cylindrical shape are foldable to open and close, and have a semi-cylindrical shape with a predetermined volume as a whole, and are installed on the front part of the plastering material transporting and driving means drive unit to contain and transport the plastering material. It discharges the desired amount to the bottom of the pipeline and rotates to the left and right in accordance with the driving direction of the carrier and the means of rotating the plastering means while descending to the bottom side of the pipeline to perform plastering / finishing on the plaster that is poured into the bottom of the pipeline. A plasterer carrying and plastering means; characterized in that configured as.
Therefore, it is possible to pretreat all pipelines irrespective of the diameter of the pipeline, and to completely remove various by-products including partially accumulated water in the lower part of the pipeline when carrying out partial repair or internal repair of the pipeline using reinforcement in the future. In addition, it is possible to reinforce / repair precisely the site where the terminal crack is generated through plastering, thereby greatly improving the quality and reliability of repairing the pipeline.
Description
본 발명은 관로 내면 무인 전처리장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 차체부의 전단부에 미장재 운반겸 미장수단과 회전 및 승,하강 구동부와 카메라 등을 구비시킴은 물론 필요에 따라서는 물을 포함한 부산물 흡입수단을 더 설치하여, 관로의 내부 바닥 배수 구배 불량이나 종단 균열 발생 등으로 보수하고자 하는 관로에 무인 전처리장치를 투입시키고 외부에서 조정기를 통해 무인 전처리기를 전진 또는 후진시키면서 카메라를 통해 촬상되는 관로 내부의 상태를 모니터를 통해 확인하고 각종 부산물의 제거 및 미장을 통한 보강/보수가 필요한 부분이 확인될 경우 부산물 흡입수단을 작동시켜 각종 부산물을 먼저 흡입/처리한 다음 해당 부위에 미장재를 쏟고 미장재 운반겸 미장수단을 하강시켜 미장을 실시할 수 있도록 하여 보강하는 방식을 통해 차후 보강재를 통해 관로의 내부를 부분 또는 전체 보수할 때 부분적으로 물이 고이는 현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 관로의 보수에 따른 품질을 더욱 향상시킬 수 있도록 발명한 것이다.
The present invention relates to an unmanned pretreatment device for the inner surface of a pipe, and more specifically, the front end of the vehicle body is provided with a plastering material carrying and plastering means and a rotating and lifting and lowering drive unit and a camera, as well as suctioned by-products including water, if necessary. By installing additional means, the unmanned pretreatment device is put into the pipeline to be repaired due to poor internal drainage drainage or termination crack in the pipeline, and from the outside of the pipeline image taken by the camera while moving forward or backward through the unmanned preprocessor. If the status is checked through the monitor and the parts that need reinforcement / repair through the removal of various by-products are identified, the by-product suction means is operated to inhale / treat the various by-products first, and then the plastering material is poured into the relevant areas and transported. Through the method of reinforcement by lowering the means of plastering The invention will be in part so as to further improve the water quality can be achieved which is capable of preventing the pooling phenomenon according to maintenance of the channel when the partial or complete maintenance of the interior of the pipe through the subsequent reinforcement.
일반적으로 하수관로와 수로, 횡 배수로 등을 포함하는 각종 관로는 각각의 가정이나 공장 등에 연결되어 하수 등을 하수 처리장으로 운송하게 되는바, 이러한 관로 등은 도시 전체에 걸쳐 설치되어 있다. Generally, various pipelines including sewer pipes, waterways, and horizontal drainage lines are connected to respective homes or factories to transport sewage to sewage treatment plants. Such pipelines are installed throughout the city.
이와 같은 관로는 하수와 폐수를 운반하게 되기 때문에 시간이 지남에 따라 노후되고 산화물질과 같은 것에 의해 부식되어 하수가 관로 외부로 유출되게 된다. 이러한 하수가 노후된 관로를 통하여 외부로 유출되면 토양의 오염과 지하수의 오염을 야기하게 된다.Such pipelines carry sewage and wastewater, which ages over time and is corroded by oxidants such that the sewage flows out of the pipeline. If the sewage is leaked out through the aged pipelines, it causes soil contamination and groundwater contamination.
특히 국내 하수관 등과 같은 관로는 매설 지반의 강도가 불균일하고, 약 2.5m 마다 이음부가 존재하므로 이음부의 단차로 인해 관로의 하부에 부분적 물 고임 현상아 발생되어 있는 경우가 많으며, 이음부의 시공이 불량하여 이음부로부터 종단 균열이 발생되어 있는 경우가 많은 실정이다.Particularly, pipelines such as domestic sewer pipes have uneven strength of buried ground, and there are joints every 2.5m.Therefore, partial water pooling phenomenon occurs in the lower part of the pipeline due to the step difference of joints. In many cases, termination cracks are generated from the joint.
이러한 토양과 지하수의 오염을 방지하기 위하여 노후된 관로를 교체하게 되는데, 관로를 교체하기 위하여 그 관로가 묻혀 있는 곳을 굴착한 다음 노후된 관로를 분리하고 새로운 관로를 묻게 된다. 이러한 굴착 공법을 사용하게 되면 관로를 새로운 것으로 교체하게 되기 때문에 그 근본적인 문제점을 해결할 수 있고 굴착 비용만이 소요된다. 그러나, 굴착 공법은 관로가 묻혀 있는 장소를 굴착한 다음 관로를 교체하여야 하기 때문에 시간이 많이 걸리는 문제점이 있고, 또한 복잡한 도심에서 공사를 진행하게 되는 경우에는 교통에 너무나 많은 혼잡을 초래하기 때문에 사회 간접비용이 과다하게 소요되는 문제점이 있다.In order to prevent contamination of the soil and groundwater, the old pipelines are replaced. To replace the pipelines, the old pipelines are excavated, the old pipelines are separated, and the new pipelines are buried. The use of this excavation method replaces the pipeline with a new one, which solves the fundamental problem and costs only excavation. However, the excavation method takes a long time because the pipelines need to be replaced after excavating the place where the pipelines are buried. Also, when the construction is carried out in a crowded city center, it causes too much congestion in traffic. There is a problem of excessive cost.
이와 같은 굴착 공법의 문제점을 해결하기 위하여 관로를 굴착하지 않고도 관로 내측에 라이너(liner)를 설치하여 하수가 도관 외부로 유출되는 것을 미연에 방지하는 CIPP(Cured-in-Placed Pipe) 공법이 개발되었다.In order to solve the problems of the excavation method, a Cured-in-Placed Pipe (CIPP) method has been developed that prevents the sewage from leaking out of the conduit by installing a liner inside the pipeline without digging the pipeline. .
이러한 공법은 관로 내부에 열경화성 수지가 함침된 튜브(즉, 라이닝재)를 삽입한 다음 경화시켜 하수가 외부로 유출되는 것을 방지하게 되는 공법으로서, 국내에서는 견인 공법과 반전 공법이 사용되고 있다. This method is a method that prevents the sewage outflow to the outside by inserting a tube (that is, lining material) impregnated with a thermosetting resin inside the pipeline to prevent the discharge of sewage to the outside, a traction method and a reverse method is used in Korea.
견인 공법은 국내에서 개발된 것으로서 내면에는 코팅층이 형성되고 외면에는 수지가 함침된 면이 형성된 튜브형 라이닝재를 관로로 견인한 다음, 그 내부에 공기압이나 정수압을 공급하여 팽창시켜 외면이 관로의 내면에 밀착되도록 하는 동시에 열을 공급하여 그 튜브형 라이닝재가 경화되도록 한 것이다.The traction method was developed in Korea. The tubular lining material with the coating layer formed on the inner surface and the resin-impregnated surface on the outer surface was pulled into the pipeline, and then expanded by supplying air pressure or hydrostatic pressure to the inner surface of the pipeline. At the same time, the tubular lining material was hardened by supplying heat.
반전 공법은 내면에는 수지가 함침된 면이 형성되고 외면에는 코팅이 이루어진 튜브형 라이닝재를 관로 내부에 설치한 다음 반전시키고 열을 가하여 코팅 면이 내면이 되고 수지가 함침된 면이 외면이 되어 관로의 내측에 밀착되어 경화되도록 한 공법이다.In the reverse method, a resin-impregnated surface is formed on the inner surface, and a tubular lining material coated on the outer surface is installed inside the pipeline, and then inverted and heated so that the coated surface becomes the inner surface and the resin-impregnated surface becomes the outer surface. It is a method of making it hard to adhere to the inside.
한편, 통상적인 관로는 현장 여건에 따라 길이방향으로 길게 직선을 포함하여 곡선으로 설치되어 있는 경우도 있고, 이음부의 시공 상태나 지형에 따라서는 수직방향으로 단차가 불규칙한 구배로 설치되어 있는 경우가 존재한다.On the other hand, a typical pipeline may be installed in a curve including a straight line in the longitudinal direction depending on the site conditions, and may be provided with an irregular step in the vertical direction depending on the construction state and the topography of the joint. do.
특히 국내 하수관 등과 같은 관로는 매설 지반의 강도가 불균일하고, 약 2.5m 마다 이음부가 존재하므로 이음부의 단차로 인해 관로의 하부에 부분적 물 고임 현상아 발생되어 있는 경우가 많으며, 이음부의 시공이 불량하여 이음부로부터 종단 균열이 발생되어 있는 경우가 많은 실정이다.Particularly, pipelines such as domestic sewer pipes have uneven strength of buried ground, and there are joints every 2.5m.Therefore, partial water pooling phenomenon occurs in the lower part of the pipeline due to the step difference of joints. In many cases, termination cracks are generated from the joint.
특히 국내 하수관 등과 같은 관로는 매설 지반의 강도가 불균일하고, 약 2.5m 마다 이음부가 존재하므로 이음부의 단차로 인해 관로의 하부에 부분적 물 고임 현상이 발생되어 있는 경우가 많으며, 이음부의 시공이 불량하여 이음부로부터 종단 균열이 발생되어 있는 경우가 많은 실정이다.In particular, pipelines such as domestic sewage pipes have uneven strength of buried ground, and there are joints every 2.5m.Therefore, partial water pooling phenomenon occurs in the lower part of the pipeline due to the step difference of joints. In many cases, termination cracks are generated from the joint.
그럼에도 불구하고 종래 대부분은 관로의 하부에 부분적인 물 고임 현상이 발생된 것과, 이음부에 종단 균열이 발생되어 있는 경우에 대하여 전처리로서 보수를 실시하지 않고 있어 라이닝재를 이용한 보수 후에도 물 고임 현상이 지속되거나 또는 보강 효과가 감소되는 등의 문제점이 발생되고 있는 실정이다.Nevertheless, in most cases, water pooling phenomenon occurs at the lower part of the pipe line and partial repair is not performed as a pretreatment for the case where the terminal crack is generated at the joint part. Problems such as continued or reduced reinforcement effect is occurring.
특히 소구경 관로의 경우 작업자가 직접 관로 내부로 들어가 관로 내 일부에 고인 각종 부산물을 확인 제거할 수 없을 뿐만 아니라 미장을 통한 보강/보수가 필요한 부분을 직접 확인하고 미장 등에 필요한 재료 및 공구를 전달받아 해당 부위에 미장 등을 실시할 수 없는 문제점이 있다.
In particular, in the case of small-diameter pipelines, workers cannot directly go inside the pipelines to check and remove various by-products accumulated in the pipelines, and also check the parts that need reinforcement / repair through plastering and receive the necessary materials and tools for plastering. There is a problem that can not be performed at the site.
본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 차체부의 전방부에 카메라와 미장재 운반겸 미장수단, 상기 미장재 운반겸 미장수단의 구동과 회전 및 승,하강시켜 주는 수단 등을 구비함은 물론 필요에 따라서는 물을 포함한 부산물 흡입수단을 더 구비한 무인 전처리장치를 보수하고자 하는 관로 내부에 투입시키고 외부에서 조정기를 통해 무인 전처리장치를 전진 또는 후진시키면서 카메라를 통해 촬상되는 관로 내부의 상태를 모니터를 통해 확인하다가 각종 부산물의 제거가 필요한 부분이 확인될 경우 부산물 흡입수단을 작동시켜 각종 부산물을 먼저 흡입/처리할 수 있도록 하고, 또 미장을 통한 보강/보수가 필요한 부분이 확인될 경우에는 해당 부위에 미장재를 쏟고 미장재 운반겸 미장수단을 하강시켜 미장을 실시할 수 있도록 함으로써 관로의 직경에 무관하게 모든 관로에 대한 전처리가 가능하고, 차후 보강재를 이용한 관로 내부의 부분 또는 전체 보수를 실시하고자 할 때 관로의 하부에 부분적으로 고인 물을 포함한 각종 부산물을 완벽히 제거할 수 있을 뿐만 아니라, 종단 균열이 발생된 부위를 미장 등을 통해 정확히 보강/보수할 수 있어 관로의 보수에 따른 품질 및 신뢰도를 대폭 향상시킬 수 있는 관로 내면 무인 전처리장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, and the means for driving and rotating, lifting and lowering the camera and the plastering means and the means of the plastering material conveying and plastering means in the front of the vehicle body portion, etc. Of course, if the unmanned pretreatment device further includes a by-product suction means including water, if necessary into the pipeline to be repaired, the pipeline is taken by the camera while moving forward or backward through the regulator from the outside If the internal condition is checked through a monitor, and the part that needs to be removed is identified, the by-product suction means can be operated to inhale / process various by-products first, and the part that needs reinforcement / repair through plastering is confirmed. If it is possible, pour the plastering on the relevant part and lower the plastering carrier and lower the means of plastering. By making it possible, pretreatment of all pipelines is possible regardless of the diameter of the pipeline, and it is possible to completely remove various by-products including partially accumulated water at the bottom of the pipeline when performing partial repair or total repair in the pipeline using reinforcement material later. In addition, it is possible to precisely reinforce / repair the site where the terminal crack has occurred through plastering, and to provide an unmanned pre-treatment device inside the pipeline that can greatly improve the quality and reliability of repairing the pipeline. .
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관로 내면 전처리장치는, 좌,우측에 회전가능한 바퀴가 구비되고, 내부에는 상기 바퀴를 외부 조정기의 출력신호에 부응하여 모터를 통해 구동시키는 바퀴 구동부와, 조정기의 출력신호에 대응하는 각도 조절신호를 카메라에 출력함은 물론 카메라에 의해 촬상된 영상신호를 외부로 전송하는 카메라 구동 제어부 및, 미장재 운반겸 미장수단에 대한 승,하강이동과 회동 및 미장재 배출을 제어하는 각부 구동 제어부를 구비한 차체부와; 상기 차체부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 배면 사이에 설치되어 자체를 포함하여 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단을 정해진 높이 범위에서 승,하강시켜 주는 승,하강수단과; 상기 승,하강수단의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단을 미장기능으로 작동시킬 때 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단의 회전을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 회전부와; 조명등을 구비하고 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 상면에 4방으로 틸팅 가능하게 설치되어 카메라 구동 제어부의 출력신호에 부응하여 작업자가 원하는 부위를 촬상하여 외부의 모니터로 전송하는 카메라와; 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단의 개폐작동을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 구동부와; 1/4 원통 형상을 갖는 2개의 버켓이 개폐 가능하게 축지되어 전체적으로 소정용적의 반 원통 형상을 갖고 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 전면부에 설치되어 미장재를 담아 이송하다가 미장을 필요로 하는 관로 바닥에 원하는 량씩 배출시켜 줌은 물론 관로의 바닥면 측으로 하강한 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 구동방향에 부응하여 좌,우로 회전되며 관로 바닥에 쏟아진 미장재에 대한 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단;으로 구성한 것을 특징으로 한다.Pipe line inner surface pretreatment apparatus of the present invention for achieving the above object is provided with wheels rotatable on the left, right, inside the wheel drive unit for driving the wheels in response to the output signal of the external regulator, regulator The camera drive control unit which not only outputs the angle control signal corresponding to the output signal of the camera, but also transmits the image signal captured by the camera to the outside, and the lifting and lowering movement and rotation and the movement of the plastering material carrying and plastering means. A vehicle body part having a driving part control unit for controlling discharge; Installed between the front of the body portion and the rear surface of the plastering material conveying and plastering means rotating section, including itself, wins the plastering material conveying and plastering means rotating section and the plastering material conveying and plastering means drive unit and plasterer conveying and plastering means in a predetermined height range A descending means for descending; It is installed between the front of the lifting and lowering means and the rear of the plastering material conveying and plastering means driving unit, and when the plastering material conveying and plastering means are operated by the plastering function, the rotation of the plastering material conveying and plastering means driving part and the plastering material conveying and plastering means is performed. Plasterer conveying and plastering means rotating unit for controlling the; A camera equipped with a lighting lamp and installed on the upper surface of the rotating part of the plastering device and the plastering means in four directions so as to respond to the output signal of the camera driving controller to capture an image desired by the operator and transmit it to an external monitor; A plasterer conveying and plastering means driving unit which is installed between the front surface of the plastering conveying and plastering means rotating unit and a rear surface of the plastering conveying and plastering means to control the opening and closing operation of the plastering conveying and plastering means; Two buckets having a 1 / 4-cylindrical shape are foldable to open and close, and have a semi-cylindrical shape with a predetermined volume as a whole, and are installed on the front part of the plastering material transporting and driving means drive unit to contain and transport the plastering material. It discharges the desired amount to the bottom of the pipeline and rotates to the left and right in accordance with the driving direction of the carrier and the means of rotating the plastering means while descending to the bottom side of the pipeline to perform plastering / finishing on the plaster that is poured into the bottom of the pipeline. A plasterer carrying and plastering means; characterized in that configured as.
또, 상기 차체부의 내부 또는 상면에는 소정용적을 갖는 부산물 포집 탱크와 관로 바닥에 고인 부산물을 강제로 흡입할 수 있는 펌프를 부가 설치하고, 상기 펌프와 연결되어 있는 호스의 단부에 부산물 흡입구를 설치하되, 상기 부산물 흡입구는 차체부의 전면부에서 관로의 바닥에 근접되게 설치한 것을 특징으로 한다.In addition, a by-product collecting tank having a predetermined volume and a pump for forcibly sucking the by-products accumulated in the bottom of the pipeline are installed on the inside or the upper surface of the vehicle body, and a by-product inlet is installed at an end of the hose connected to the pump. The by-product suction port is installed near the bottom of the pipeline at the front of the vehicle body.
또한, 상기 차체부에 설치된 바퀴의 축과 차체부의 본체 사이에는 관로의 지름에 대응하여 차체부의 전체 높이를 조절할 수 있도록 하는 차체부 높이 조절수단을 더 설치한 것을 특징으로 한다.In addition, between the shaft of the wheel provided in the vehicle body portion and the body portion of the body portion characterized in that the body portion height adjustment means for adjusting the overall height of the vehicle body portion corresponding to the diameter of the conduit is further installed.
이때, 상기 차체부 높이 조절수단은 에어 짹 또는 실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, the vehicle body height adjustment means is characterized in that it comprises an air jack or cylinder.
또, 상기 차체부의 후면에는 차체부의 전면부에서 전방을 향해 순차적으로 설치되는 상기 승,하강수단과 미장재 운반겸 미장수단 회전부 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부를 포함하여 미장재가 담아지는 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단 전체의 무게에 의해 차체부 자체가 앞쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위한 중량체를 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.In addition, at the rear of the vehicle body portion, the plastering / finishing that contains the lifting material, including the lifting and lowering means and the plastering material conveying and plastering means rotating section and the plastering material conveying and plastering means driving unit which is sequentially installed from the front of the vehicle body toward the front It is characterized by further comprising a weight body for preventing the body portion itself from inclining forward by the weight of the whole of the plastering and conveying means to be processed.
한편, 상기 승,하강수단은 축 상에 고정 설치된 피니언 기어가 차체부의 전면을 통해 돌출되도록 차체부 내에 고정 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단의 승,하강에 필요한 동력을 발생하는 승,하강용 모터와; 전면 양측에서 수직방향으로 이동판 안내레일이 돌출 성형되고, 중앙에는 승,하강용 모터의 축에 고정 설치된 피니언 기어 통과공이 천공된 구성을 갖고 상기 차체부의 전면판에 고정 설치되어 이동판의 승,하강을 안내해 주는 고정판과; 후면 양측에서 수직방향으로 상기 고정판의 이동판 안내레일에 걸려지는 형태로 결합되어 상,하방향으로 슬라이딩 이동되는 고정판 결합용 안내레일이 돌출 성형되고, 중앙에는 상기 승,하강용 모터 축의 피니언 기어와 맞물리는 레크 기어를 구비하고 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 배면에 고정 설치되어 상기 승,하강용 모터의 구동 방향에 대응하여 자체를 포함한 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단이 차체부의 전면에서 승,하강 이동되도록 하는 이동판;으로 구성한 것을 특징으로 한다.On the other hand, the raising and lowering means is fixed in the vehicle body portion so that the pinion gear fixed on the shaft protrudes through the front of the vehicle body portion, and the conveying and conveying means of the plastering means and the conveying means of the conveying and plastering means drive unit and the plastering conveying and plastering A lifting and lowering motor for generating power required for lifting and lowering the means; The moving plate guide rail is protruded and formed in the vertical direction from both sides of the front surface, and a pinion gear through hole fixedly fixed to the shaft of the lifting and lowering motor is perforated at the center thereof and is fixed to the front plate of the vehicle body, A fixed plate for guiding the descent; Guide rails for engaging the fixed plate coupled to the movable plate guide rail of the fixed plate in the vertical direction from both sides of the rear and sliding sliding in the up and down direction is protruded, in the center and the pinion gear of the motor shaft for lifting and lowering It is provided with an interlocking rack gear and is fixedly installed on the rear surface of the plastering material conveying and plastering means rotating part, corresponding to the driving direction of the lifting and lowering motor, the plastering material conveying and plastering means including its own rotating part and plastering material conveying and plastering means It characterized in that it comprises a drive; and a moving plate for carrying and plastering means to move up and down in the front of the vehicle body portion.
이때, 상기 이동판의 레크 기어 상,하단부에는 각각 고정판에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 상기 이동판의 상,하 이동 높이를 제한하기 위한 상,하 이동 제한판을 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.At this time, the upper and lower end of the rack gear of the movable plate is characterized in that the upper and lower movement limiting plate for limiting the upper and lower movement height of the movable plate installed to be slidably movable on the fixed plate, respectively.
또, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부는 승,하강수단의 이동판에 배면판이 고정되는 함체와; 축이 상기 함체의 전면판을 통해 외부로 노출된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 배면에 고정되도록 함체 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시키는데 필요한 동력을 발생시키는 회전용 모터;로 구성한 것을 특징으로 한다.In addition, the plastering material carrying and plastering means rotating unit and the back plate is fixed to the moving plate of the lifting means; The shaft is installed in the enclosure so as to be fixed to the rear surface of the carrier and the means for driving the plastering material while the shaft is exposed to the outside through the front plate of the enclosure. Rotor motor for generating the power required to rotate left, right in; characterized in that configured as.
이때, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 함체 전면판과 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 함체 배면에는 각각 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단의 좌,우 회전각도를 제한하는 한 쌍의 근접스위치 또는 마이크로 스위치와 좌,우 회전각도가 제한 각도에 이르렀을 때 상기 스위치들을 작동시키는 스위치 작동돌기를 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.At this time, the front of the housing and the rear surface of the housing and the means of driving the plastering means rotating unit of the plastering and conveying means rotating means for limiting the left and right rotation angle of the plastering and conveying means driving unit and the plastering and conveying means It is characterized in that it further comprises a switch operating projection for operating the switches when a pair of proximity switch or micro switch and the left and right rotation angle reaches the limit angle.
또한, 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부는 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 회전용 모터 축 단부에 배면판이 일체로 고정되는 함체와; 축 상에 동력 발생용 스퍼 기어를 구비하고 상기 함체 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단의 두 버켓을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시켜 개폐하는데 필요한 동력을 발생시키는 버켓 회전용 모터와; 상기 동력 발생용 스퍼 기어와 맞물리는 동력 전달용 스퍼 기어들을 각각 구비하고 상기 함체의 전면판 양측에 아이들 회전 가능하게 후단부가 축지되는 형태로 고정 설치됨은 물론 전단부는 상기 미장재 운반겸 미장수단의 두 버켓 후면판에 고정된 형태로 설치되어 동력 발생용 스퍼 기어와 동력 전달용 스퍼 기어들을 통해 전달되어 오는 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 회전용 모터의 회전 방향에 부응하여 회전되며 상기 두 버켓이 개폐되도록 하는 한 쌍의 버켓 구동축;으로 구성한 것을 특징으로 한다.
In addition, the plastering material conveying and plastering means driving unit and the back plate is integrally fixed to the rotating motor shaft end portion of the plastering material conveying and plastering means rotating unit; A bucket rotating motor having a spur gear for generating power on the shaft and installed in the enclosure to generate power required to open and close the two buckets of the plastering material carrying and plastering device left and right within a predetermined angle range; Each of the power transmission spur gears meshing with the power generating spur gears is fixedly installed in a form in which a rear end portion is rotatably rotated on both sides of the front plate of the housing, and a front end portion of both of the plastering material carrying and plastering means is provided. It is installed in a fixed form on the backplate of the bucket and rotates in response to the rotational direction of the rotating motor of the plastering and conveying means rotating part that is transmitted through the power generating spur gear and the power transmitting spur gears. Characterized in that configured as a pair of bucket drive shaft to be.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치에 의하면, 차체부의 전방부에 카메라와 미장재 운반겸 미장수단, 상기 미장재 운반겸 미장수단의 구동과 회전 및 승,하강시켜 주는 수단 등을 구비시켜 줌은 물론 필요에 따라서는 물을 포함한 부산물 흡입수단을 더 구비시킨 구성을 갖는 무인 전처리장치를 보수하고자 하는 관로 내부에 투입시키고 외부에서 조정기를 통해 무인 전처리장치를 전진 또는 후진시키면서 카메라를 통해 촬상되는 관로 내부의 상태를 모니터를 통해 확인하다가 각종 부산물의 제거가 필요한 부분이 확인될 경우 부산물 흡입수단을 작동시켜 각종 부산물을 먼저 흡입/처리할 수 있도록 하고, 또 미장을 통한 보강/보수가 필요한 부분이 확인될 경우에는 해당 부위에 미장재를 쏟고 미장재 운반겸 미장수단을 하강시켜 미장을 실시할 수 있도록 함으로써 관로의 직경에 무관하게 모든 관로에 대한 전처리가 가능하고, 차후 보강재를 이용한 관로 내부의 부분 또는 전체 보수를 실시하고자 할 때 관로의 하부에 부분적으로 고인 물을 포함한 각종 부산물을 완벽히 제거할 수 있을 뿐만 아니라, 종단 균열이 발생된 부위를 미장 등을 통해 정확히 보강/보수할 수 있어 관로의 보수에 따른 품질 및 신뢰도를 대폭 향상시킬 수 있는 등 매우 유용한 발명인 것이다.
As described above, according to the pipeline inner surface unmanned pretreatment apparatus of the present invention, a means for driving and rotating, lifting and lowering the camera and the plastering means and the means for transporting the plastering means and the means for the front part of the vehicle body part, etc. In addition to providing a by-product pre-suction means including water, as well as if necessary, the unmanned pretreatment device is put inside the pipeline to be repaired and the camera is moved forward or backward through the controller while the controller is moved forward or backward. If the part inside the pipeline that is being photographed is checked through the monitor and the part that needs to be removed is identified, the by-product suction means can be operated to inhale / process various by-products first, and reinforcement / repair through plastering is required. If the part is found, pour the plaster on the part and carry the plaster By allowing it to descend and perform plastering, it is possible to pre-treat all pipelines regardless of the diameter of the pipeline, and when water is to be partially repaired inside the pipeline using the reinforcement material, it contains partially accumulated water at the bottom of the pipeline. It is a very useful invention that can not only completely remove various by-products, but also can reinforce / repair precisely the site where the terminal crack is generated through plastering, thereby greatly improving the quality and reliability of repairing the pipeline.
도 1은 본 발명 관로 내면 무인 전처리장치의 사시도.
도 2는 본 발명 관로 내면 무인 전처리장치의 측면도.
도 3은 본 발명 중 승,하강 수단의 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 관로 내면을 전처리 하는 상태를 보인 단면도.
도 5는 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 부산물을 흡입하는 상태를 보인 단면도.
도 6은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 보수할 위치에 미장재를 쏟는 상태를 보인 단면도.
도 7은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치에 설치된 미장재 운반겸 미장수단을 회전시켜 미장하는 상태를 보인 단면도.
도 8은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 대형 관로 내에 설치하고 차체부 높이 조절수단을 이용하여 차체부를 높인 상태를 보인 단면도.
도 9는 본 발명 장치의 작동상태를 설명하기 위한 전기/전자적인 블록 구성도.1 is a perspective view of the inner surface unmanned pretreatment apparatus of the present invention.
Figure 2 is a side view of the present invention pipeline inner surface unmanned pretreatment device.
Figure 3 is an exploded perspective view of the raising and lowering means of the present invention.
Figure 4 is a cross-sectional view showing a state of pretreatment of the inner surface of the pipeline by using an unmanned inner surface of the pipeline of the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view showing a state of inhaling the by-product using the inner surface of the pipeline unmanned pretreatment apparatus of the present invention.
Figure 6 is a cross-sectional view showing a state of pouring the plastering to the position to be repaired by using the unmanned pretreatment inner surface of the pipeline of the present invention.
Figure 7 is a cross-sectional view showing a state of the plastering by rotating the plastering and conveying means installed on the inner surface unmanned pretreatment apparatus of the present invention.
Figure 8 is a cross-sectional view showing a state in which the unmanned pre-treatment device inside the pipeline of the present invention is installed in a large pipeline and the vehicle body portion is raised using the vehicle body height adjusting means.
9 is an electrical / electronic block diagram for explaining the operating state of the device of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명 관로 내면 무인 전처리장치의 사시도를 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명 관로 내면 무인 전처리장치의 측면도를 나타낸 것이며, 도 3은 본 발명 중 승,하강 수단의 분해 사시도를 나타낸 것이고, 도 4는 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 관로 내면을 전처리 하는 상태를 보인 단면도를 나타낸 것이며, 도 5는 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 부산물을 흡입하는 상태를 보인 단면도를 나타낸 것이다.Figure 1 shows a perspective view of the inner unmanned pretreatment apparatus of the present invention, Figure 2 shows a side view of the unmanned pretreatment inner surface of the present invention, Figure 3 shows an exploded perspective view of the lifting and lowering means of the present invention, Figure 4 is a cross-sectional view showing a state of pretreatment of the inner surface of the pipeline by using an unmanned pretreatment inner surface of the pipeline of the present invention, Figure 5 is a cross-sectional view showing a state of suction by-product using the unmanned pretreatment of the inner surface of the pipeline of the present invention. will be.
또한, 도 6은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 이용하여 보수할 위치에 미장재를 쏟는 상태를 보인 단면도를 나타낸 것이고, 도 7은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치에 설치된 미장재 운반겸 미장수단을 회전시켜 미장하는 상태를 보인 단면도를 나타낸 것이며, 도 8은 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치를 대형 관로 내에 설치하고 차체부 높이 조절수단을 이용하여 차체부를 높인 상태를 보인 단면도를 나타낸 것이고, 도 9는 본 발명 장치의 작동상태를 설명하기 위한 전기/전자적인 블록 구성도를 나타낸 것이다.6 is a cross-sectional view showing a state of pouring the plastering material to the position to be repaired by using the unmanned pretreatment inner surface of the pipeline of the present invention, Figure 7 is a conveyer and plastering plastering installed in the inner surface unmanned pretreatment apparatus of the present invention FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state in which the means by rotating the means, Figure 8 is a cross-sectional view showing a state in which the unmanned pre-treatment device of the pipeline of the present invention is installed in a large pipeline and the vehicle body portion is raised by using the vehicle body height adjusting means. Figure 9 shows the electrical / electronic block diagram for explaining the operating state of the device of the present invention.
이에 따르면 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치는,According to this the pipeline inner surface unmanned pretreatment apparatus of the present invention,
좌,우측에 회전가능한 수개의 바퀴(31)가 구비되고, 내부에는 상기 바퀴(31)를 외부 조정기(21)의 출력신호에 부응하여 모터를 통해 구동시키는 바퀴 구동부(32)와, 조정기(21)의 출력신호에 대응하는 각도 조절신호를 카메라(6)에 출력함은 물론 카메라(6)에 의해 촬상된 영상신호를 외부로 전송하는 카메라 구동 제어부(33) 및, 미장재 운반겸 미장수단에 대한 승,하강이동과 회동 및 미장재 배출을 제어하는 각부 구동 제어부(34)(35)(36)를 구비한 차체부(3)와;
상기 차체부(3)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 배면 사이에 설치되어 자체를 포함하여 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)을 정해진 높이 범위에서 승,하강시켜 주는 승,하강수단(4)과;Installed between the front surface of the
상기 승,하강수단(4)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단(8)을 미장기능으로 작동시킬 때 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)의 회전을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와;Plastering material conveying and plastering means driving unit is installed between the front and rear of the lifting means (4) and the back of the plastering material conveying and plastering means
조명등(61)을 구비하고 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 상면에 4방으로 틸팅 가능하게 설치되어 카메라 구동 제어부(33)의 출력신호에 부응하여 작업자가 원하는 부위를 촬상하여 외부의 모니터(22)로 전송하는 카메라(6)와;It is equipped with a
상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단(8)의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단(8)의 개폐작동을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와;Plasterer conveying and plastering means installed between the front of the plastering and conveying
1/4 원통 형상을 갖는 2개의 버켓(81)이 개폐 가능하게 축지되어 전체적으로 소정용적의 반 원통 형상을 갖고 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 전면부에 설치되어 미장재를 담아 이송하다가 미장을 필요로 하는 관로 바닥에 원하는 량씩 배출시켜 줌은 물론 관로(1)의 바닥면 측으로 하강한 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 구동방향에 부응하여 좌,우로 회전되며 관로 바닥에 쏟아진 미장재에 대한 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단(8);으로 구성한 것을 특징으로 한다.Two
또, 상기 차체부(3)의 내부 또는 상면에는 소정용적을 갖는 부산물 포집 탱크(9)와 관로(1) 바닥에 고인 부산물을 강제로 흡입할 수 있는 펌프(91)를 부가 설치하고, 상기 펌프(91)와 연결되어 있는 호스(92)의 단부에 부산물 흡입구(93)를 설치하되, 상기 부산물 흡입구(93)는 차체부(3)의 전면부에서 관로(1)의 바닥에 근접되게 설치한 것을 특징으로 한다.In addition, a by-
또한, 상기 차체부(3)에 설치된 바퀴(31)의 축과 차체부(3)의 본체 사이에는 관로(1)의 지름에 대응하여 차체부(3)의 전체 높이를 조절할 수 있도록 하는 차체부 높이 조절수단(10)을 더 설치한 것을 특징으로 한다.In addition, between the shaft of the
이때, 상기 차체부 높이 조절수단(10)은 에어 짹 또는 실린더를 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, the vehicle body height adjustment means 10 is characterized in that it comprises an air jack or cylinder.
또, 상기 차체부(3)의 후면에는 차체부(3)의 전면부에서 전방을 향해 순차적으로 설치되는 상기 승,하강수단(4)과 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5) 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)를 포함하여 미장재가 담아지는 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단(8) 전체의 무게에 의해 차체부(3) 자체가 앞쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위한 중량체(11)를 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.In addition, the rear of the
한편, 상기 승,하강수단(4)은,On the other hand, the raising and lowering means 4,
축 상에 고정 설치된 피니언 기어(411)가 차체부(3)의 전면을 통해 돌출되도록 차체부(3) 내에 고정 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)의 승,하강에 필요한 동력을 발생하는 승,하강용 모터(41)와;The
전면 양측에서 수직방향으로 이동판 안내레일(421)이 돌출 성형되고, 중앙에는 승,하강용 모터(41)의 축에 고정 설치된 피니언 기어 통과공(422)이 천공된 구성을 갖고 상기 차체부(3)의 전면판에 고정 설치되어 이동판(43)의 승,하강을 안내해 주는 고정판(42)과;The moving
후면 양측에서 수직방향으로 상기 고정판(42)의 이동판 안내레일(421)에 걸려지는 형태로 결합되어 상,하방향으로 슬라이딩 이동되는 고정판 결합용 안내레일(431)이 돌출 성형되며, 중앙에는 상기 승,하강용 모터(41) 축의 피니언 기어(411)와 맞물리는 레크 기어(432)를 구비하고 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 배면에 고정 설치되어 상기 승,하강용 모터(41)의 구동 방향에 대응하여 자체를 포함한 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)이 차체부(3)의 전면에서 승,하강 이동되도록 하는 이동판(43);으로 구성한 것을 특징으로 한다.The guide plate 431 is coupled to the movable
이때, 상기 이동판(43)의 레크 기어(432) 상,하단부에는 각각 고정판(42)에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 상기 이동판(43)의 상,하 이동 높이를 제한하기 위한 상,하 이동 제한판(433)을 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.At this time, the upper and lower movement restriction for limiting the upper and lower movement height of the
또, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)는In addition, the plastering material conveying and plastering means
승,하강수단(4)의 이동판(43)에 배면판이 고정되는 함체(51)와;A
축이 상기 함체(51)의 전면판을 통해 외부로 노출된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 배면에 고정되도록 함체(51) 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시키는데 필요한 동력을 발생시키는 회전용 모터(52);로 구성한 것을 특징으로 한다.In the state in which the shaft is exposed to the outside through the front plate of the
이때, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 함체(51) 전면판과 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 함체(71) 배면에는 각각 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)의 좌,우 회전각도를 제한하는 한 쌍의 근접스위치 또는 마이크로 스위치(53)와 좌,우 회전각도가 제한 각도에 이르렀을 때 상기 스위치들을 작동시키는 스위치 작동돌기(54)를 더 구비시킨 것을 특징으로 한다.At this time, the back surface of the
또한, 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)는In addition, the plastering material conveying and plastering means
미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 회전용 모터(52) 축 단부에 배면판이 일체로 고정되는 함체(71)와;A
축 상에 동력 발생용 스퍼 기어(721)를 구비하고 상기 함체(71) 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단(8)의 두 버켓(81)을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시켜 개폐하는데 필요한 동력을 발생시키는 버켓 회전용 모터(72)와;It is provided with a
상기 동력 발생용 스퍼 기어(721)와 맞물리는 동력 전달용 스퍼 기어(731)들을 각각 구비하고 상기 함체(71)의 전면판 양측에 아이들 회전 가능하게 후단부가 축지되는 형태로 고정 설치됨은 물론 전단부는 상기 미장재 운반겸 미장수단(8)의 두 버켓(81) 후면판에 고정된 형태로 설치되어 동력 발생용 스퍼 기어(721)와 동력 전달용 스퍼 기어(731)들을 통해 전달되어 오는 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5) 회전용 모터(52)의 회전 방향에 부응하여 회전되며 상기 두 버켓(81)이 개폐되도록 하는 한 쌍의 버켓 구동축(73);으로 구성한 것을 특징으로 한다.It is provided with a power transmission spur gears 731 meshed with the power generating
이와 같이 구성된 본 발명 장치에 대한 작용효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effect on the device of the present invention configured as described above are as follows.
먼저, 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치는 크게, 차체부(3)와 승,하강수단(4), 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5), 카메라(6), 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)을 포함하고 보수하고자 하는 관로(1) 내부에 투입시켜 외부에서 조정기(21)를 전진 또는 후진시키면서 카메라(6)를 통해 촬상되는 관로 내부의 상태를 모니터(22)를 통해 확인하고 정확한 관로 보수를 수행할 수 있도록 한 것을 주요기술 구성요소로 한다.First, the inner surface of the pipeline unmanned pretreatment apparatus of the present invention is largely, the
이때, 상기 차체부(3)는 좌,우측에 회전가능한 수개의 바퀴(31)가 구비되고, 내부에는 상기 바퀴(31)를 외부 조정기(21)의 출력신호에 부응하여 모터를 통해 구동시키는 바퀴 구동부(32)와, 조정기(21)의 출력신호에 대응하는 각도 조절신호를 카메라(6)에 출력함은 물론 카메라(6)에 의해 촬상된 영상신호를 외부로 전송하는 카메라 구동 제어부(33) 및, 미장재 운반겸 미장수단에 대한 승,하강이동과 회동 및 미장재 배출을 제어하는 각부 구동 제어부(34)(35)(36)를 구비한 구성을 갖는다.At this time, the
상기에 있어서 외부에서 작업자에 의해 조정되는 조정기(21) 및 모니터(22)와 상기 차체부(3)는 유선으로 상호 연결시켜 소정의 제어데이터 및 촬상 데이터를 유선을 통해 송,수신할 수도 있고, 조정기(21) 및 모니터(22)와 상기 차체부(3) 내에 각각 양방향 무선 송수신부를 설치하여 무선으로 소정의 제어데이터 및 촬상 데이터를 송,수신할 수도 있는데, 이와 같은 데이터의 유무선 송수신 방법은 당 분야에서 널리 알려진 기술이므로 상세한 도시 및 설명을 생략한다.In the above, the
또한, 상기 차체부(3)에 설치되는 카메라 구동 제어부(33)를 포함하여 승,하강수단 제어부(34)와, 미장재 운반겸 미장수단 회전부 제어부(35) 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부 제어부(36) 역시 당 분야에서 널리 알려진 기술이므로 상세한 구성 및 작동상태의 설명을 생략하였으며, 이들의 연결관계는 도 9와 같다.In addition, including the camera
한편, 본 발명 장치는 직경의 크기에 무관하게 아무 관로(1) 내로 투입시켜 원하는 보수를 수행할 수 있는데, 상기 차체부(3)의 높이를 어느 한 높이로 한정시킬 경우 모든 관로에 적용시키기 곤란할 수 있다.On the other hand, the device of the present invention can be carried out to the desired repair by putting into any pipe (1) irrespective of the size of the diameter, it will be difficult to apply to all pipes when limiting the height of the body portion (3) to any one height Can be.
따라서, 본 발명에서는 상기 차체부(3)에 설치된 바퀴(31)의 축과 차체부(3)의 본체 사이에 에어 짹 또는 실린더 등을 포함하는 차체부 높이 조절수단(10)을 더 설치하여, 관로(1)의 지름에 대응하여 차체부(3)의 전체 높이를 작업자가 임으로 조절하여 사용할 수 있도록 하였는데, 도 5 내지 도 7은 소형 또는 중형 관로 내에 본 발명 장치를 설치하여 전처리를 실시하는 과정을 도시한 것이고, 도 8은 본 발명 장치를 대형 관로 내에 설치하고 차체부 등을 포함한 높이를 차체부 높이 조절수단(10)을 이용하여 높인 상태를 도시한 것이다.Therefore, in the present invention, by further installing a vehicle body height adjusting means 10 including an air jack or a cylinder between the shaft of the
또한, 상기 차체부(3)의 전면부에서 전방을 향해 순차적으로 설치되는 상기 승,하강수단(4)과 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5) 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)를 포함하여 미장재가 담아지는 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단(8) 전체의 무게가 매우 무거운데도 불구하고 상기 차체부(3)의 중량이 그다지 많아 나가지 않게 되어 차체부(3) 자체가 상기한 구성품들의 무게에 의해 앞쪽으로 기울어질 우려가 있다.Further, the lifting and lowering means 4 and the plastering material carrying and plastering means rotating
따라서 본 발명에서는 상기 차체부(3)의 후면에 비교적 무게가 많이 나가는 중량체(11)를 더 구비시켜 줌으로써 차체부(3)의 주행 중 상기 승,하강수단(4)과 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5) 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)를 포함하여 미장재가 담아지는 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단(8)의 전체 무게에 의해 차체부(3) 자체가 앞쪽으로 기울어지는 것을 방지할 수 있다.Therefore, in the present invention, by further providing a
한편, 상기 승,하강수단(4)은 차체부(3)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 배면 사이에 설치되어, 승,하강수단(4) 자체를 포함하여 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)을 정해진 높이 범위에서 승,하강시켜 주는 기능을 수행하게 된다.On the other hand, the raising and lowering means 4 is installed between the front of the
본 발명에서는 이와 같은 상기 승,하강수단(4)을 도 3과 같이 승,하강용 모터(41)와 고정판(42) 및 이동판(43)으로 구성하였는데, 상기 구성품 중 승,하강용 모터(41)는 축 상에 고정 설치된 피니언 기어(411)가 차체부(3)의 전면을 통해 돌출되도록 차체부(3) 내에 고정 설치된 상태에서, 작업자에 의해 조작되는 조정기(21)의 출력신호를 받는 승,하강수단 제어부(34)의 출력신호에 부응하여 작동되어 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)의 승,하강에 필요한 동력을 발생하게 된다.In the present invention, the lifting and lowering means 4 is constituted by the lifting and lowering
또, 상기 고정판(42)은 전면 양측에서 수직방향으로 평단면이 "T"자 형상을 갖는 이동판 안내레일(421)이 돌출 성형되고, 중앙에는 승,하강용 모터(41)의 축에 고정 설치된 피니언 기어(411)가 통과하는 피니언 기어 통과공(422)이 천공된 구성을 갖고 상기 차체부(3)의 전면판에 고정 설치되어 이동판(43)의 승,하강 이동을 안내해 주는 기능을 수행하게 된다.In addition, the fixing
또한, 상기 이동판(43)은 후면 양측에서 수직방향으로 종단면이 "ㄷ"자 형상을 갖고 상기 고정판(42)의 이동판 안내레일(421)를 감싸는 형태로 결합되어 상,하방향으로 슬라이딩 이동되는 고정판 결합용 안내레일(431)이 돌출 성형되고, 중앙에는 상기 승,하강용 모터(41) 축의 피니언 기어(411)와 맞물리는 레크 기어(432)가 수직방향으로 구비된 형태를 갖고, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 배면에 고정 설치되어 상기 승,하강용 모터(41)의 구동 방향에 대응하여 자체를 포함한 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)와 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7) 및 미장재 운반겸 미장수단(8)이 차체부(3)의 전면에서 상기 고정판(42)을 따라 승,하강 이동되도록 하는 기능을 수행하게 된다.In addition, the
뿐만 아니라, 본 발명에서는 상기 이동판(43)의 레크 기어(432) 상,하단부에 상,하 이동 제한판(433)을 각각 더 구비시켜 줌으로써 상기 고정판(42)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합된 상기 이동판(43)의 상,하 이동 높이가 상,하 이동 제한판(433)에 의해 제한되어 승,하강 작동 중 이동판(43)이 고정판(42)으로부터 분리되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 승,하강 이동에 따른 최대 및 최소 높이를 제한할 수 있다.In addition, in the present invention, the upper and lower
한편, 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)는 상기 승,하강수단(4)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 배면 사이에 설치된 상태에서, 미장재 운반겸 미장수단(8)을 미장기능으로 작동시킬 때 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)의 회전을 제어하는 기능을 수행하게 된다.Meanwhile, the plastering material carrying and plastering means rotating
본 발명에서는 이와 같은 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)를 승,하강수단(4)의 이동판(43)에 배면판이 고정되는 함체(51)와, 상기 함체(51) 내에 설치되는 회전용 모터(52)로 구성하였는데, 상기 회전용 모터(52)는 축이 상기 함체(51)의 전면판을 통해 외부로 노출된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 배면에 고정되도록 함체(71) 내에 설치되어, 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시키는데 필요한 동력을 발생시키는 기능을 수행하게 된다.In the present invention, the back plate is fixed to the moving
뿐만 아니라, 본 발명에서는 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 함체(51) 전면판과 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 함체(71) 배면에 각각 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)와 미장재 운반겸 미장수단(8)의 좌,우 회전각도(예를 들어 좌,우로 45도 내지 90도씩)를 제한하기 위하여 한 쌍의 근접스위치 또는 마이크로 스위치(53)와 좌,우 회전에 따른 제한 각도에 이르렀을 때 상기 스위치들을 작동시키는 스위치 작동돌기(54)를 더 구비시켜 줌으로써 미장재 운반겸 미장수단(8)이 너무 많이 회전함으로 인해 버켓(81) 내에 담겨진 미장재가 쏟아지게 되는 것 등을 미연에 방지할 수 있다.In addition, in the present invention, the plastering material conveying and plastering means driving unit on the rear surface of the
또한, 상기 카메라(6)는 조명등(61)을 구비하고 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 상면에 4방으로 틸팅 가능하게 설치(카메라를 4방으로 틸팅되는 기술은 널리 알려진 일반적인 기술이라 구체적인 도시는 생략함)된 상태에서, 카메라 구동 제어부(33)의 출력신호에 부응하여 작업자가 원하는 부위를 촬상하여 외부의 모니터(22)로 전송하는 기능을 수행하게 된다.In addition, the
한편, 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)는 전술한 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 전면과 미장재 운반겸 미장수단(8)의 배면 사이에 설치된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단(8)의 개폐작동을 제어하는 기능을 수행하는 것이다.On the other hand, the plastering material conveying and plastering means
이와 같은 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)로 본 발명에서는 함체(71)와 동력 발생용 스퍼 기어(721), 버켓 회전용 모터(72), 한 쌍의 동력 전달용 스퍼 기어(731) 및 한 쌍의 버켓 구동축(73)으로 구성하였다.With such a plastering material conveying and plastering means
이때, 상기 함체(71)는 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 회전용 모터(52) 축 단부에 배면판이 일체로 고정된 형대를 갖고, 상기 버켓 회전용 모터(72)는 축 상에 동력 발생용 스퍼 기어(721)를 구비하고 상기 함체(71) 내에 설치된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 구동부 제어부(35)의 출력신호에 대응하여 미장재 운반겸 미장수단(8)의 두 버켓(81)을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시켜 미장재가 관로 바닥으로 쏟아지게 개폐하는데 필요한 동력을 발생시켜 주는 기능을 수행하게 된다.At this time, the
또, 상기 한 쌍의 버켓 구동축(73)은 상기 동력 발생용 스퍼 기어(721)와 맞물리는 한 쌍의 동력 전달용 스퍼 기어(731)를 각각 구비하고, 상기 함체(71)의 전면판 양측에 아이들 회전 가능하게 후단부가 축지되는 형태로 고정 설치됨은 물론 전단부는 상기 미장재 운반겸 미장수단(8)의 두 버켓(81) 후면판에 고정된 형태로 설치된 상태에서 상기 동력 발생용 스퍼 기어(721)와 동력 전달용 스퍼 기어(731)들을 통해 전달되어 오는 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5) 회전용 모터(52)의 회전력 및 회전 방향에 부응하여 회전되며 상기 두 버켓(81)이 개폐되도록 하는 기능을 수행하게 된다.In addition, the pair of
또한, 상기 미장재 운반겸 미장수단(8)은 전체적으로 소정용적의 반 원통 형상을 갖도록 1/4 원통 형상을 갖는 2개의 버켓(81)이 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 두 버켓 구동축(73)에 각각 개폐 가능하게 결합(즉, 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 전면부에 설치)된 상태에서, 통상시에는 미장재를 담아 이송하다가 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부(7)의 구동시 미장을 필요로 하는 관로 바닥에 도 6과 같이 원하는 량씩 배출시켜 줌은 물론, 미장을 위해 상기 승,하강수단(4)이 작동할 때 관로(1)의 바닥면 측으로 하강한 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)의 구동방향에 부응하여 좌,우로 회전되며 관로 바닥에 쏟아진 미장재에 대한 미장/마감 처리하는 기능을 수행하게 된다.In addition, the bucket conveying and plastering means (8) has two
한편, 본 발명에서는 상기 차체부(3)의 내부 또는 상면에는 소정용적을 갖는 부산물 포집 탱크(9)와 관로(1) 바닥에 고인 부산물을 강제로 흡입할 수 있는 펌프(91)를 부가 설치하고, 상기 펌프(91)와 연결되어 있는 호스(92)의 단부에 부산물 흡입구(93)를 설치하되, 상기 부산물 흡입구(93)는 차체부(3)의 전면부에서 관로(1)의 바닥에 근접되게 설치하여 주었다.On the other hand, in the present invention, the by-product collection tank (9) having a predetermined volume and the pump (91) for forcibly suctioning the by-products in the bottom of the pipeline (1) is installed on the inside or the upper surface of the body portion (3) In addition, a by-
따라서 본 발명이 적용된 무인 전처리장치를 보수하고자 하는 관로 내부에 투입시키고 외부에서 조정기(21)를 통해 무인 전처리장치를 전진 또는 후진시키면서 카메라(6)를 통해 촬상되는 관로(1) 내부의 상태를 모니터(22)를 통해 확인하다가 각종 부산물의 제거가 필요한 부분이 확인될 경우 도 5와 같이 상기 부산물 흡입구(93)를 해당 위치에 위치시키고 펌프(91)를 작동시켜 각종 부산물을 부산물 포집 탱크(9) 내로 흡입/처리할 수 있어 차후 미장재를 이용하여 해당 부위를 보강할 경우 미장재가 원활히 부착될 수 있는 것이다.Therefore, the unmanned pretreatment device to which the present invention is applied is placed inside the conduit to be repaired, and the state of the
이와 같은 본 발명 장치를 이용하여 관로를 비굴착 공법으로 보수하고자 할 때에는, 관로(1) 내부의 모든 퇴적물을 깨끗이 제거하는 관로 청소작업을 수행한 다음 관로(1)의 내부에서 라이닝재 등을 설치하는데 방해가 될 수 있는 모든 방해물을 검사하여 제거하고, 보수할 관로(1)에 연결된 돌출 연결관(지지관)들을 절단함은 물론 필요에 따라서는 보수할 관로의 내부에서 작업이 이루어지는 동안 하수가 흐르지 않도록 물 돌리기 작업 등을 선택적으로 실시한다.In order to repair the pipeline by the non-excavation method using the apparatus of the present invention as described above, after performing the pipeline cleaning operation to remove all the deposits inside the
이어서, 본 발명 장치를 보수하고자 하는 관로(1) 내부에 투입시키고 외부에서 조정기(21)를 통해 도 4와 같이 전진 또는 후진시키면서 카메라(6)를 통해 촬상되는 관로 내부의 상태를 모니터(22)를 통해 확인하여 각종 부산물이 확인될 경우 해당 부위의 부산물을 도 5와 같이 먼저 흡입/처리하면서, 미장을 통한 보강/보수가 필요한 부분이 확인될 경우에는 상기 미장재 운반겸 미장수단(8)의 버켓(81)을 열어 도 6과 같이 해당 부위에 미장재를 쏟고 승,하강수단(4)을 작동시켜 미장재 운반겸 미장수단(8)을 하강시킨 후 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부(5)를 통해 미장재 운반겸 미장수단(8)을 도 7과 같이 좌우로 회전시키면서 미장을 실시하면 된다.Subsequently, the
이와 같이 본 발명의 관로 내면 무인 전처리장치는 관로의 직경에 무관하게 모든 관로에 대한 전처리를 실시할 수 있고, 또한 보강재 등을 이용한 관로 내부의 부분 또는 전체 보수를 실시하고자 할 때 관로의 하부에 부분적으로 고인 물을 포함한 각종 부산물을 완벽히 제거할 수 있을 뿐만 아니라, 종단 균열이 발생된 부위 등을 미장을 통해 정확하고 완벽하게 보강/보수할 수 있어 관로의 보수에 따른 품질 및 신뢰도를 대폭 향상시킬 수 있는 것이다.
As described above, the unmanned pretreatment inside the pipeline can perform pretreatment for all pipelines irrespective of the diameter of the pipeline, and also partially in the lower portion of the pipeline when performing internal repair or partial repair of the pipeline using reinforcement materials. It can not only completely remove various by-products including stagnant water, but also reinforce / repair precisely and completely the part where the end crack has occurred through plastering, which can greatly improve the quality and reliability of repairing the pipeline. It is.
상술한 실시 예는 본 발명의 가장 바람직한 예에 대하여 설명한 것이지만, 상기 실시 예에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 명백한 것이다.
It should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.
1 : 관로
21 : 조정기 22 : 모니터
3 : 차체부 31 : 바퀴
32 : 바퀴 구동부 33 : 카메라 구동 제어부
34 : 승,하강수단 제어부
35 : 미장재 운반겸 미장수단 회전부 제어부
36 : 미장재 운반겸 미장수단 구동부 제어부
4 : 승하강수단
41 : 승,하강용 모터 411 : 피니언 기어
42 : 고정판 421 : 이동판 안내레일
422 : 피니언 기어 통과공
43 : 이동판 431 : 고정판 결합용 안내레일
432 : 레크 기어 433 : 상,하 이동 제한판
5 : 미장재 운반겸 미장수단 회전부
51 : 함체 52 : 회전용 모터
53 : 근접스위치 또는 마이크로 스위치
531 : 스위치 작동돌기
6 : 카메라 61 : 조명등
7 : 미장재 운반겸 미장수단 구동부
71 : 함체
72 : 버켓 회전용 모터 721 : 동력 발생용 스퍼 기어
73 : 버켓 구동축 731 : 동력 전달용 스퍼 기어
8 : 미장재 운반겸 미장수단 81 : 버켓
9 : 부산물 포집 탱크 91 : 펌프
92 : 호스 93 : 부산물 흡입구
10 : 차체부 높이 조절수단
11 : 중량체1: channel
21: regulator 22: monitor
3: body part 31: wheels
32: wheel driving unit 33: camera driving control unit
34: control unit for raising and lowering
35: plastering and conveying means rotating section control unit
36: plastering and conveying means drive unit controller
4: descent means
41: up and down motor 411: pinion gear
42: fixed plate 421: moving plate guide rail
422: pinion gear through hole
43: moving plate 431: guide rail for fixing the fixed plate
432: gear gear 433: up and down movement limited edition
5: plastering and conveying means rotating part
51 housing 52: rotating motor
53: proximity switch or micro switch
531: switch operation projection
6: camera 61: lighting
7: Carrying and conveying means drive section
71: enclosure
72: bucket rotating motor 721: power generating spur gear
73: bucket drive shaft 731: spur gear for power transmission
8: plastering and conveying means 81: bucket
9: by-product collection tank 91: pump
92
10: body portion height adjustment means
11: weight
Claims (10)
상기 차체부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 배면 사이에 설치되어 자체를 포함하여 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단을 정해진 높이 범위에서 승,하강시켜 주는 승,하강수단과;
상기 승,하강수단의 전면과 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단을 미장기능으로 작동시킬 때 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단의 회전을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 회전부와;
조명등을 구비하고 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 상면에 4방으로 틸팅 가능하게 설치되어 카메라 구동 제어부의 출력신호에 부응하여 작업자가 원하는 부위를 촬상하여 외부의 모니터로 전송하는 카메라와;
상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 전면과 미장재 운반겸 미장수단의 배면 사이에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단의 개폐작동을 제어하는 미장재 운반겸 미장수단 구동부와;
1/4 원통 형상을 갖는 2개의 버켓이 개폐 가능하게 축지되어 전체적으로 소정용적의 반 원통 형상을 갖고 상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 전면부에 설치되어 미장재를 담아 이송하다가 미장을 필요로 하는 관로 바닥에 원하는 량씩 배출시켜 줌은 물론 관로의 바닥면 측으로 하강한 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 구동방향에 부응하여 좌,우로 회전되며 관로 바닥에 쏟아진 미장재에 대한 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단;으로 구성한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
Wheels are provided at left and right sides, and a wheel drive unit for driving the wheels through a motor in response to an output signal of an external regulator, and an angle adjustment signal corresponding to the output signal of the regulator to the camera as well as to the camera. A vehicle body part having a camera driving control part for transmitting the image signal captured by the camera to the outside, and a respective part driving control part for controlling the lifting and lowering movement, the rotation and the discharge of the plastering material for the plastering material carrying and plastering means;
Installed between the front of the body portion and the rear surface of the plastering material conveying and plastering means rotating section, including itself, wins the plastering material conveying and plastering means rotating section and the plastering material conveying and plastering means drive unit and plasterer conveying and plastering means in a predetermined height range A descending means for descending;
It is installed between the front of the lifting and lowering means and the rear of the plastering material conveying and plastering means driving unit, and when the plastering material conveying and plastering means are operated by the plastering function, the rotation of the plastering material conveying and plastering means driving part and the plastering material conveying and plastering means is performed. Plasterer conveying and plastering means rotating unit for controlling the;
A camera equipped with a lighting lamp and installed on the upper surface of the rotating part of the plastering device and the plastering means in four directions so as to respond to the output signal of the camera driving controller to capture an image desired by the operator and transmit it to an external monitor;
A plasterer conveying and plastering means driving unit which is installed between the front surface of the plastering conveying and plastering means rotating unit and a rear surface of the plastering conveying and plastering means to control the opening and closing operation of the plastering conveying and plastering means;
Two buckets having a 1 / 4-cylindrical shape are foldable to open and close, and have a semi-cylindrical shape with a predetermined volume as a whole, and are installed on the front part of the plastering material transporting and driving means drive unit to contain and transport the plastering material. It discharges the desired amount to the bottom of the pipeline and rotates to the left and right in accordance with the driving direction of the carrier and the means of rotating the plastering means while descending to the bottom side of the pipeline to perform plastering / finishing on the plaster that is poured into the bottom of the pipeline. Unmanned pre-treatment device for the inner surface of the pipe, characterized in that consisting of;
상기 차체부의 내부 또는 상면에는 소정용적을 갖는 부산물 포집 탱크와 관로 바닥에 고인 부산물을 강제로 흡입할 수 있는 펌프를 부가 설치하고, 상기 펌프와 연결되어 있는 호스의 단부에 부산물 흡입구를 설치하되, 상기 부산물 흡입구는 차체부의 전면부에서 관로의 바닥에 근접되게 설치한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
The by-product collecting tank having a predetermined volume and a pump for forcibly sucking the by-products accumulated in the bottom of the pipeline is installed on the inside or the upper surface of the vehicle body portion, and a by-product inlet is installed at the end of the hose connected to the pump. By-product inlet is an unmanned pre-treatment device inside the pipeline, characterized in that installed in close proximity to the bottom of the pipeline in the front of the body portion.
상기 차체부에 설치된 바퀴의 축과 차체부의 본체 사이에는 관로의 지름에 대응하여 차체부의 전체 높이를 조절할 수 있도록 하는 차체부 높이 조절수단을 더 설치한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
An unmanned pre-treatment apparatus for an inner surface of a pipeline between the shaft of the wheel installed in the vehicle body and the body of the vehicle body further includes a vehicle body height adjusting means for adjusting the overall height of the vehicle body corresponding to the diameter of the pipeline.
상기 차체부 높이 조절수단은 에어 짹 또는 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 3,
The body portion height adjusting means is an unmanned pre-treatment device inside the pipe, characterized in that it comprises an air jack or cylinder.
상기 차체부의 후면에는 차체부의 전면부에서 전방을 향해 순차적으로 설치되는 상기 승,하강수단과 미장재 운반겸 미장수단 회전부 및 미장재 운반겸 미장수단 구동부를 포함하여 미장재가 담아지는 미장/마감 처리하는 미장재 운반겸 미장수단 전체의 무게에 의해 차체부 자체가 앞쪽으로 기울어지는 것을 방지하기 위한 중량체를 더 구비시킨 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
The rear surface of the vehicle body includes the lifting and lowering means and the plastering material conveying and plastering means rotating part and the plastering material conveying and plastering means driving part which are sequentially installed from the front part of the vehicle body toward the front. An unmanned pre-treatment apparatus for an inner surface of a conduit further comprising a weight body for preventing the vehicle body itself from inclining forward by the weight of the whole plastering means and the plastering means.
상기 승,하강수단은,
축 상에 고정 설치된 피니언 기어가 차체부의 전면을 통해 돌출되도록 차체부 내에 고정 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단의 승,하강에 필요한 동력을 발생하는 승,하강용 모터와;
전면 양측에서 수직방향으로 이동판 안내레일이 돌출 성형되고, 중앙에는 승,하강용 모터의 축에 고정 설치된 피니언 기어 통과공이 천공된 구성을 갖고 상기 차체부의 전면판에 고정 설치되어 이동판의 승,하강을 안내해 주는 고정판과;
후면 양측에서 수직방향으로 상기 고정판의 이동판 안내레일에 걸려지는 형태로 결합되어 상,하방향으로 슬라이딩 이동되는 고정판 결합용 안내레일이 돌출 성형되고, 중앙에는 상기 승,하강용 모터 축의 피니언 기어와 맞물리는 레크 기어를 구비하고 상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 배면에 고정 설치되어 상기 승,하강용 모터의 구동 방향에 대응하여 자체를 포함한 미장재 운반겸 미장수단 회전부와 미장재 운반겸 미장수단 구동부 및 미장재 운반겸 미장수단이 차체부의 전면에서 승,하강 이동되도록 하는 이동판;으로 구성한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
The rising /
The pinion gear fixedly installed on the shaft is fixedly installed in the vehicle body so as to protrude through the front of the vehicle body portion, and thus the power required for lifting and lowering of the loading and unloading means rotating part and the loading and unloading means and the driving means and conveying means of the plastering material. Raising and lowering motor for generating;
The moving plate guide rail is protruded and formed in the vertical direction from both sides of the front surface, and a pinion gear through hole fixedly fixed to the shaft of the lifting and lowering motor is perforated at the center thereof and is fixed to the front plate of the vehicle body, A fixed plate for guiding the descent;
Guide rails for engaging the fixed plate coupled to the movable plate guide rail of the fixed plate in the vertical direction from both sides of the rear and sliding sliding in the up and down direction is protruded, in the center and the pinion gear of the motor shaft for lifting and lowering It is provided with an interlocking rack gear and is fixedly installed on the rear surface of the plastering material conveying and plastering means rotating part, corresponding to the driving direction of the lifting and lowering motor, the plastering material conveying and plastering means including its own rotating part and plastering material conveying and plastering means The unmanned pre-treatment apparatus for the inner surface of the conduit comprising: a driving plate and a moving material for carrying and plastering means to move up and down at the front of the body part.
상기 이동판의 레크 기어 상,하단부에는 각각 고정판에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 상기 이동판의 상,하 이동 높이를 제한하기 위한 상,하 이동 제한판을 더 구비시킨 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.The method of claim 6,
The upper and lower end portions of the rack gear of the movable plate are further provided with upper and lower movable limit plates for limiting the upper and lower movable heights of the movable plate, which are slidably movable on the fixed plate, respectively. .
상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부는,
승,하강수단의 이동판에 배면판이 고정되는 함체와;
축이 상기 함체의 전면판을 통해 외부로 노출된 상태에서 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 배면에 고정되도록 함체 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시키는데 필요한 동력을 발생시키는 회전용 모터;로 구성한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
The plastering material conveying and plastering means rotating unit,
A housing in which a rear plate is fixed to a moving plate of the lifting means;
The shaft is installed in the enclosure so as to be fixed to the rear surface of the carrier and the means for driving the plastering material while the shaft is exposed to the outside through the front plate of the enclosure. Rotor motor for generating the power required to rotate in the left, right; the inner surface of the pipeline unmanned pre-treatment device.
상기 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 함체 전면판과 미장재 운반겸 미장수단 구동부의 함체 배면에는 각각 미장재 운반겸 미장수단 구동부와 미장재 운반겸 미장수단의 좌,우 회전각도를 제한하는 한 쌍의 근접스위치 또는 마이크로 스위치와 좌,우 회전각도가 제한 각도에 이르렀을 때 상기 스위치들을 작동시키는 스위치 작동돌기를 더 구비시킨 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 8,
A pair of the front and rear surfaces of the housing and the means for rotating the plastering means and the means for driving the plastering means are respectively limited to the left and right rotation angles of the carrier and the means for driving the plastering means and the means for the plastering and the means for plastering. The unmanned pre-treatment apparatus of the conduit further comprising a switch operation projection for operating the switches when the proximity switch or the micro switch and the left and right rotation angle reaches the limit angle.
상기 미장재 운반겸 미장수단 구동부는,
미장재 운반겸 미장수단 회전부의 회전용 모터 축 단부에 배면판이 일체로 고정되는 함체와;
축 상에 동력 발생용 스퍼 기어를 구비하고 상기 함체 내에 설치되어 미장재 운반겸 미장수단의 두 버켓을 정해진 각도 범위 내에서 좌,우로 회전시켜 개폐하는데 필요한 동력을 발생시키는 버켓 회전용 모터와;
상기 동력 발생용 스퍼 기어와 맞물리는 동력 전달용 스퍼 기어들을 각각 구비하고 상기 함체의 전면판 양측에 아이들 회전 가능하게 후단부가 축지되는 형태로 고정 설치됨은 물론 전단부는 상기 미장재 운반겸 미장수단의 두 버켓 후면판에 고정된 형태로 설치되어 동력 발생용 스퍼 기어와 동력 전달용 스퍼 기어들을 통해 전달되어 오는 미장재 운반겸 미장수단 회전부의 회전용 모터의 회전 방향에 부응하여 회전되며 상기 두 버켓이 개폐되도록 하는 한 쌍의 버켓 구동축;으로 구성한 것을 특징으로 하는 관로 내면 무인 전처리장치.
The method according to claim 1,
The plastering material conveying and plastering means drive unit,
A housing in which a rear plate is integrally fixed to an end portion of a rotating motor shaft of a plastering-carrying and plastering means rotating unit;
A bucket rotating motor having a spur gear for generating power on the shaft and installed in the enclosure to generate power required to open and close the two buckets of the plastering material carrying and plastering device left and right within a predetermined angle range;
Each of the power transmission spur gears meshing with the power generating spur gears is fixedly installed in a form in which a rear end portion is rotatably rotated on both sides of the front plate of the housing, and a front end portion of both of the plastering material carrying and plastering means is provided. It is installed in a fixed form on the backplate of the bucket and rotates in response to the rotational direction of the rotating motor of the plastering and conveying means rotating part that is transmitted through the power generating spur gear and the power transmitting spur gears. Unmanned pre-processing device inside the pipe, characterized in that consisting of;
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