JP5364129B2

JP5364129B2 - Tube filling method and filling apparatus

Info

Publication number: JP5364129B2
Application number: JP2011146689A
Authority: JP
Inventors: 信夫川瀬
Original assignee: 流域計画株式会社
Priority date: 2011-06-30
Filing date: 2011-06-30
Publication date: 2013-12-11
Anticipated expiration: 2031-06-30
Also published as: JP2013014885A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tubular body filling method with which the tubular body can be closed without margin, and a filling apparatus. <P>SOLUTION: A filling method includes: an insertion step of inserting exhaust means 35 and sensor means 30 into a tubular body 20 in which one end 20a is connected to a main tube 10 and the side of a closed end 20b is closed; a closed end detection step of detecting the closed end 20b by means of the sensor means 30; an exhaust means separation step of separating the exhaust means 35 from the sensor means 30 and positioning a terminal portion 35b of the exhaust means 35 in the closed end 20b; a sensor retraction step of retracting the sensor means 30 from the tubular body 20; a mold frame installation step of installing a mold frame 50 in a connection part 11 of the main tube 10 and the tubular body 20 and closing an intra-tube space 20s; and a filling step of filling the intra-tube space 20s. A filling apparatus comprises the sensor means 30, the exhaust means 35, removal means 37, the mold frame 50, the filling means 60 and first and second intra-tube work means 40A and 40B. <P>COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT

Description

本発明は、例えば下水道管に接続された取り付け管等の内部を充填するための、管体の充填方法および充填装置に関するものである。 The present invention relates to a tubular body filling method and a filling device for filling the inside of, for example, an attachment pipe connected to a sewer pipe.

下水道施設の本管には、事業所、ビルディングおよび家庭等から下水を排出するための取り付け管が多数接続されている。しかし、建築物の改築等にともなって下水排出経路が変更されたため、あるいは都市計画等によって下水路の新設または変更が生じたため、使用されなくなった取り付け管が多数存在する。こうした取り付け管の多くは、その断面概略構造を図１１に示すように、取り付け管２の一端２ａが本管１に接続されたまま、その他端側を閉塞する等して放置されており（以下、取り付け管の他端を閉塞端と表記する）、一端２ａから閉塞端２ｂにかけて、本管内空間１ｓと連通した取り付け管内空間２ｓ（以下、取り付け管内空間を管内空間と表記することがある）が形成されている。 A large number of installation pipes for discharging sewage from offices, buildings, and homes are connected to the main pipe of the sewerage facility. However, there are many attachment pipes that are no longer used because the sewage discharge route has been changed due to the reconstruction of the building, etc., or because a new or changed sewage channel has been created by city planning or the like. As shown in FIG. 11, many of these attachment pipes are left unattended by closing the other end side while the one end 2 a of the attachment pipe 2 is connected to the main pipe 1 as shown in FIG. The other end of the mounting pipe is referred to as a closed end), and the mounting pipe internal space 2s communicated with the main pipe internal space 1s from one end 2a to the closed end 2b (hereinafter, the mounting pipe internal space may be referred to as a pipe internal space). Is formed.

そのため、閉塞端２ｂ側の土砂が雨水等とともに取り付け管２を通って本管１へと流出することがあり、こうした流出が長年にわたると、閉塞端２ｂ側の地中に空隙が形成されて、陥没の原因となるおそれがある。 Therefore, the earth and sand on the closed end 2b side may flow out to the main pipe 1 through the attachment pipe 2 together with rainwater, etc., and if such outflow takes many years, a void is formed in the ground on the closed end 2b side, May cause depression.

そこで、遠隔操作される管内作業ロボット等を使用して、図１２に示すように、本管１の側から、本管１と取り付け管２との接続部１ｔを型枠３で閉塞した後、接続部１ｔから管内空間２ｓにシリカセメント等の充填材４を充填することで、取り付け管２への土砂の流入を防止する技術が提案された（特許文献１）。 Then, using a remotely operated in-pipe work robot or the like, as shown in FIG. 12, after closing the connecting portion 1t between the main pipe 1 and the mounting pipe 2 from the main pipe 1 side with the mold 3, A technique for preventing the inflow of earth and sand into the attachment pipe 2 by filling the pipe interior space 2s with the filler 4 such as silica cement from the connecting portion 1t has been proposed (Patent Document 1).

しかし、管内空間２ｓに充填材４を充填すると、そこに充満した空気の圧力が高まるため、管内空間２ｓを充填材４で余すことなく閉塞できず、残存空間２ｓ’が形成される可能性がある。特に取り付け管２が長い場合には、比較的大きい残存空間２ｓ’が形成されて、そこへ土砂が流入する可能性がある。 However, when the filling material 4 is filled in the pipe space 2s, the pressure of the air filled therein increases, so that the pipe space 2s cannot be completely closed with the filling material 4, and a residual space 2s' may be formed. is there. In particular, when the attachment pipe 2 is long, a relatively large residual space 2s' is formed, and there is a possibility that earth and sand will flow into the space.

そこで、接続部１ｔを型枠３で閉塞するときに、管内空間２ｓ側に袋体５および排気手段６を配設しておき、図１３に示すように、管内空間２ｓに充填する充填材４の浮力を利用して、管内空間２ｓに袋体５および排気手段６を誘導する技術が提案された（特許文献２）。 Therefore, when the connecting portion 1t is closed with the mold 3, the bag body 5 and the exhaust means 6 are disposed on the side of the inner space 2s, and as shown in FIG. 13, the filler 4 filling the inner space 2s. A technique has been proposed in which the bag body 5 and the exhaust means 6 are guided into the pipe space 2s using the buoyancy (Patent Document 2).

この技術によれば、袋体５とともに充填材４によって誘導された排気手段６が、袋体５と閉塞端２ｂとの間の空間に充満している空気を排気するから、残存空間２ｓ’を形成することなく、管内空間２ｓを充填材４で閉塞することができる（なお図１３中の５’は、管内空間２ｓにおいて、袋体５を所望の大きさに膨らませるための送気管である。）。 According to this technique, the exhaust means 6 guided by the filler 4 together with the bag body 5 exhausts the air filled in the space between the bag body 5 and the closed end 2b. The inner space 2s can be closed with the filler 4 without forming (note that 5 ′ in FIG. 13 is an air supply tube for inflating the bag body 5 to a desired size in the inner space 2s. .)

例えば、取り付け管２が比較的短く、そして直線的に埋設されている場合には、充填材４の浮力を利用して、袋体５と排気手段６を閉塞端２ｂまで比較的容易に誘導することができ、管内空間２ｓを充填材４で十分閉塞することができる。 For example, when the attachment pipe 2 is relatively short and is embedded linearly, the bag body 5 and the exhaust means 6 are guided relatively easily to the closed end 2b using the buoyancy of the filler 4. The internal space 2s can be sufficiently closed with the filler 4.

しかし、取り付け管２の直径が較的径小さく（例えば１５０〜２００ｍｍ）、その長さが長い場合には（例えば４メーター）、袋体５を閉塞端２ｂまで容易に誘導することができない。また図１４に示すように、取り付け管２に屈曲部２ｃ（もしくは破損箇所がある等）がある場合には、屈曲部２において袋体５の挿入が阻まれる可能性がある。そうすると屈曲部２ｃと閉塞端２ｂとの間等に、残存空間２ｓ’が形成されて、管内空間２ｓを十分閉塞できないといった問題が生じ得る。 However, when the diameter of the attachment tube 2 is relatively small (for example, 150 to 200 mm) and the length thereof is long (for example, 4 meters), the bag body 5 cannot be easily guided to the closed end 2b. Further, as shown in FIG. 14, when the attachment tube 2 has a bent portion 2 c (or there is a damaged portion, etc.), the insertion of the bag body 5 may be prevented at the bent portion 2. As a result, a remaining space 2s' may be formed between the bent portion 2c and the closed end 2b, which may cause a problem that the internal space 2s cannot be sufficiently closed.

特開２００９−０９１８６１号公報JP 2009-091861 A 特許第４６５２４７１号公報Japanese Patent No. 4652471

そこで本発明は、上記問題を解消するため、取り付け管（管体）の一端から管内空間に排気手段を挿入し、この排気手段を取り付け管の閉塞端まで確実に到達させることができ、この排気手段によって管内空間に充満した空気を十分排出することで、管内空間を余すことなく充填材で充填（閉塞）できる管体の充填方法および充填装置の実現を課題とするものである。 Therefore, in order to solve the above-mentioned problem, the present invention can insert exhaust means from one end of the attachment pipe (tubular body) into the inner space of the pipe and reliably reach the closed end of the attachment pipe. An object of the present invention is to realize a filling method and a filling device for a tubular body that can be filled (closed) with a filler without leaving the space in the tube by sufficiently discharging the air filled in the space in the tube by means.

上記課題を解決するために本発明にかかる管体（その一端が本管に接続され、その閉塞端が例えば土砂等によって埋設されて閉塞された、例えば下水道の取り付け管）の充填方法は、管体の一端から、管内空間に充満している空気を排気するための排気手段、およびセンサー手段を挿入する挿入工程を有しており、管内空間における排気手段の位置をセンサー手段で把握しつつ、センサー手段で管体の閉塞端を検知する閉塞端検知工程を実行することができる。 In order to solve the above-described problems, a method of filling a pipe body according to the present invention (for example, a sewer installation pipe whose one end is connected to the main pipe and whose closed end is buried and closed by, for example, earth and sand) is From one end of the body, it has an exhausting means for exhausting the air filled in the space inside the tube, and an insertion step for inserting the sensor means, while the sensor means grasps the position of the exhausting means in the space inside the tube, A closed end detecting step of detecting the closed end of the tubular body by the sensor means can be executed.

センサー手段としてテレビジョンカメラ（以下、カメラと表記することがある）等のイメージセンサーを使用すれば、管内空間の状態を映像モニタによって視覚的に把握することができる。従って、管体へのセンサー手段および排気手段の挿入を遠隔操作で容易に行うことができ、またそれらが閉塞端まで到達したこと等の把握も容易になる。 If an image sensor such as a television camera (hereinafter sometimes referred to as a camera) is used as the sensor means, the state of the inner space can be visually grasped by a video monitor. Therefore, the sensor means and the exhaust means can be easily inserted into the tube body by remote control, and it is easy to grasp that they have reached the closed end.

閉塞端検知工程の後、管体の閉塞端において、例えば遠隔操作によって排気手段をセンサー手段から分離することで排気手段の端部を管体の閉塞端に位置づける排気手段分離工程が実行される。その後、センサー手段を管体から退避させるセンサー退避工程が実行される。 After the closed end detection step, an exhaust means separation step is performed at the closed end of the tube body, for example, by separating the exhaust means from the sensor means by remote control to position the end of the exhaust means at the closed end of the tube body. Thereafter, a sensor retracting process for retracting the sensor means from the tube is executed.

また、本管と管体との接続部に型枠を設置することで、型枠が有する閉塞面で管体の一端を閉塞する型枠設置工程が実行されて、充填材を管内空間に充填したときに、本管と管体との接続部から充填材が流出することを防止する。ここで排気手段は、型枠を挿通する等して管内空間とその外部との間を連通している。 In addition, by installing the mold at the connection between the main pipe and the tube, a mold installation process is performed in which one end of the tube is closed by the closing surface of the mold, and the filler is filled into the space inside the tube. When this occurs, the filler is prevented from flowing out from the connecting portion between the main pipe and the pipe body. Here, the exhaust means communicates between the inside space of the pipe and the outside thereof, for example, through a mold.

型枠設置工程の後、管内空間に充填材を充填する充填工程が実行される。この工程で充填材が管体の一端側から閉塞端へと充填されていくと、管内空間に充満していた空気が、管体の閉塞端に位置づけられた排気手段の端部から外部（本管内空間）へと排気される。従って、管体の閉塞端まで充填材を円滑に充填することができる。 After the mold installation step, a filling step for filling the space in the pipe with a filler is performed. When the filler is filled from one end side of the tube body to the closed end in this step, the air filled in the pipe space is externally (mainly) from the end of the exhaust means positioned at the closed end of the tube body. It is exhausted to the space inside the pipe. Therefore, it is possible to smoothly fill the filler up to the closed end of the tubular body.

ところで、充填材が管体の閉塞端まで充填されると、充填材は排気手段を経て管体外部へと流出し始める。そうすると、排気手段の本管側に充填材が流下するから、この流下を検知することで、管内空間の充填完了を検知することができる（充填完了検知工程）。 By the way, when the filler is filled up to the closed end of the tube, the filler starts to flow out of the tube through the exhaust means. Then, since the filler flows down to the main pipe side of the exhaust means, the completion of filling of the space in the pipe can be detected by detecting this flow down (filling completion detecting step).

ここで、排気手段が光透過性素材で形成されたものであれば（例えば、略透明の素材で形成された排気管等であれば）、型枠近傍の本管側において、排気手段の色等の変化をセンサー手段によって監視することで、管内空間の充填が完了したことを検知することができる。なお充填完了を検知するセンサー手段は、管体から退避したセンサー手段（第１のセンサー手段）であってもよいし、それとは別のセンサー手段（第２のセンサー手段）であってもよい。 Here, if the exhaust means is formed of a light-transmitting material (for example, an exhaust pipe formed of a substantially transparent material), the color of the exhaust means on the main pipe side near the formwork. It is possible to detect that the filling of the space in the tube has been completed by monitoring changes such as the sensor means. The sensor means for detecting the completion of filling may be a sensor means (first sensor means) retracted from the tubular body, or may be a sensor means (second sensor means) different from that.

かかる管体の充填方法を実施するための充填装置は、管体の一端から管体に挿入されて管体の閉塞端を検出するためのセンサー手段と、センサー手段とともに管体の閉塞端に挿入される排気手段と、排気手段をセンサー手段に着脱自在に装着する着脱手段と、本管と管体との接続部に設置される型枠と、管内空間に充填する充填材を収容する充填手段と、センサー手段、排気手段および吸着装置を本管内から管体内に挿入するための第１の管内作業手段と、型枠および充填手段を本管内において搬送等するための第２の管内作業手段とを有している。 A filling apparatus for carrying out such a method for filling a tubular body includes a sensor means for detecting a closed end of a tubular body inserted into the tubular body from one end of the tubular body, and a sensor means for inserting the closed end of the tubular body together with the sensor means. Exhaust means, detachable means for detachably attaching the exhaust means to the sensor means, a mold installed at the connecting portion between the main pipe and the tubular body, and a filling means for containing a filler filling the space in the pipe A first in-pipe working means for inserting the sensor means, the exhaust means and the adsorption device into the pipe body from the inside of the main pipe, and a second in-pipe working means for transporting the formwork and the filling means in the main pipe. have.

ここで、センサー手段は、例えばカメラ等のイメージセンサーであり、排気手段は、例えば光透過性を有する素材で形成された排気管であり、着脱手段は、例えば排気手段側が有する吸盤である。この吸盤は、排気管の端部に配設されて、排気管内の負圧でセンサー手段の筐体に吸着するようになっている。従って、排気管内の圧力を負圧から周囲の気圧へと変化させることで、吸盤をセンサー手段の筐体から分離することができる。確実な分離を実現するために、排気管内の圧力を周囲の気圧より若干高めにしてもよい。 Here, the sensor means is an image sensor such as a camera, the exhaust means is an exhaust pipe formed of, for example, a light transmissive material, and the attachment / detachment means is a suction cup on the exhaust means side, for example. The suction cup is disposed at the end of the exhaust pipe and is sucked to the housing of the sensor means by the negative pressure in the exhaust pipe. Therefore, the suction cup can be separated from the casing of the sensor means by changing the pressure in the exhaust pipe from the negative pressure to the ambient pressure. In order to achieve reliable separation, the pressure in the exhaust pipe may be slightly higher than the ambient pressure.

型枠は、例えば本管と管体との接続部において、本管の内周の少なくとも一部に接して管体の一端を閉塞することができる閉塞面を有するものである。第１の管内作業手段は、本管内を走行等して、センサー手段、排気手段および吸着装置等を本管内から管体内に挿入することができる、例えば遠隔操作される管内作業ロボットである。第２の管内作業手段は、本管内を走行等して、型枠、排気手段および充填手段等を本管内において搬送等することができる、例えば遠隔操作される管内作業ロボットである。第１の管内作業手段と、第２の管内作業手段とは、別個の管内作業ロボットであってもよい。あるいは同一の管内作業ロボットが、第１の管内作業手段および第２の管内作業手段として機能するものであってもよい。 For example, in the connecting portion between the main pipe and the tubular body, the mold has a closing surface that can contact at least a part of the inner periphery of the main pipe and close one end of the tubular body. The first in-pipe working means is, for example, a remotely operated in-pipe working robot that can run in the main pipe and insert the sensor means, the exhaust means, the adsorption device, and the like from the main pipe into the pipe body. The second in-pipe working means is, for example, a remotely operated in-pipe working robot that can travel in the main pipe and transport the formwork, the exhaust means, the filling means, and the like in the main pipe. The first in-pipe work means and the second in-pipe work means may be separate in-pipe work robots. Alternatively, the same in-pipe work robot may function as the first in-pipe work means and the second in-pipe work means.

また第１の管内作業手段として機能する管内作業ロボットは、１台であってもよく、２台以上であってもよい（第２の管内作業手段についても同様）。なお管内作業ロボットは、排気手段に装着されるセンサー手段（第１のセンサー手段）とは別のセンサー手段（第２のセンサー手段）を有していてもよい。第２のセンサー手段は、管内作業ロボットが管内を走行するとき、あるいは型枠を本管と管体との接続部に設置するとき等に使用することができる。 Further, the number of in-pipe work robots functioning as the first in-pipe work means may be one, or two or more (the same applies to the second in-pipe work means). The in-pipe work robot may have sensor means (second sensor means) different from sensor means (first sensor means) attached to the exhaust means. The second sensor means can be used when the in-pipe work robot travels in the pipe, or when the formwork is installed at the connection between the main pipe and the pipe body.

充填手段は、例えば型枠を貫通した充填管を経由して充填材を管内空間に充填するものであり、典型的には充填材を収容する容器であり、容器から充填材を圧送するためのピストン、およびピストンを駆動する圧縮空気が圧送されるパイプ等を有するものであってもよい。 The filling means is, for example, a filler filled in the space inside the pipe via a filling pipe penetrating the mold, and is typically a container for containing the filler, for pumping the filler from the container. You may have a piston, the pipe etc. to which the compressed air which drives a piston is pumped.

このように本発明にかかる管体の充填方法および充填装置によれば、管体が長い、または屈曲している等の場合であっても、管内空間に挿入した排気手段を閉塞端まで確実に到達されることができるから、排気手段によって管内空間に充満した空気を排出して、管内空間を余すことなく充填材で充填（閉塞）することができる。 As described above, according to the filling method and filling device for a tubular body according to the present invention, even when the tubular body is long or bent, the exhaust means inserted into the tubular space is surely reached to the closed end. Therefore, the air filled in the space in the pipe can be discharged by the exhaust means, and can be filled (closed) with the filler without leaving the space in the pipe.

本発明にかかる管体の充填方法および充填装置の一実施例を説明するための管体の断面概略構造を示す図である。It is a figure which shows the cross-sectional schematic structure of the tubular body for demonstrating one Example of the filling method and filling apparatus of a tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填において使用される管内作業ロボットの構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a structure of the in-pipe work robot used in filling of the tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填において使用されるセンサー手段および排気手段の概略外観構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of schematic external appearance structure of the sensor means and exhaust means used in filling of the tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填において使用される型枠の一例の概略斜視図である。It is a schematic perspective view of an example of the formwork used in filling of the tubular body concerning this invention. 図４に示す型枠を略円筒形状に折り曲げたときの概略斜視図である。FIG. 5 is a schematic perspective view when the mold shown in FIG. 4 is bent into a substantially cylindrical shape. 本発明にかかる管体の充填において使用される充填手段の一例の概略側面構成図である。It is a schematic side block diagram of an example of the filling means used in filling of the tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填におけるセンサー手段と排気手段の挿入工程、および閉塞端検知工程を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the insertion process of the sensor means and exhaust means in the filling of the tubular body concerning this invention, and the obstruction | occlusion end detection process. 本発明にかかる管体の充填における充填工程を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the filling process in filling of the tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填における充填完了検知工程を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the filling completion detection process in the filling of the tubular body concerning this invention. 本発明にかかる管体の充填装置における着脱手段の変形例の断面概略構成例を示す図である。It is a figure which shows the cross-sectional schematic structure example of the modification of the attachment / detachment means in the filling apparatus of the tubular body concerning this invention. 下水道施設における、使用されなくなった取り付け管と、それが接続された本管の断面概略構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cross-sectional schematic structure of the attachment pipe | tube which is no longer used in a sewer facility, and the main pipe | tube to which it was connected. 図１１に示す、使用されなくなった取り付け管を、従来の方法で充填したときの本管および取り付け管の断面概略構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cross-sectional schematic structure of a main pipe and an attachment pipe when the attachment pipe which is no longer used shown in FIG. 11 is filled with the conventional method. 図１１に示す、使用されなくなった取り付け管を、他の従来の方法で充填したときの本管および取り付け管の断面概略構造の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the cross-sectional schematic structure of a main pipe and an attachment pipe when the attachment pipe which is no longer used shown in FIG. 11 is filled with another conventional method. 図１１に示す、使用されなくなった取り付け管が屈曲部を有したものである場合において、図１３に示す他の従来の方法で充填したときの、本管および取り付け管の断面概略構造の一例を示す図である。FIG. 11 shows an example of a schematic cross-sectional structure of the main pipe and the mounting pipe when the mounting pipe that is no longer used has a bent portion and is filled by another conventional method shown in FIG. FIG.

以下、図面を参照して、本発明にかかる管体の充填方法および充填装置について説明する。 Hereinafter, a tube filling method and a filling apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、本発明にかかる管体の充填方法によって充填される取り付け管２０は、その一端２０ａが本管１０と取り付け管２０の接続部１１において本管１０に接続され、その閉塞端２０ｂ側が土砂等によって閉塞されており、取り付け管２０の一端２０ａと閉塞端２０ｂとの間に形成された管内空間２０ｓが本管内空間１０ｓと連通している。充填は、図２（ａ）および（ｂ）に示す管内作業ロボットである第１の管内作業手段４０Ａおよび第２の管内作業手段４０Ｂ等を使用して行われる。 As shown in FIG. 1, the attachment tube 20 filled by the tube filling method according to the present invention has one end 20 a connected to the main tube 10 at a connection portion 11 between the main tube 10 and the attachment tube 20, and the blockage thereof. The end 20b side is closed by earth or sand or the like, and an in-pipe space 20s formed between one end 20a of the attachment pipe 20 and the closed end 20b communicates with the main pipe space 10s. Filling is performed using the first in-pipe work means 40A, the second in-pipe work means 40B, and the like, which are the in-pipe work robots shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b).

＜第１の管内作業手段、第１のセンサー手段、排気手段、着脱手段等＞
第１の管内作業手段４０Ａは、本体４１、機材搭載部４２、複数の駆動輪４３、および複数のローラー４４を有しており、さらに制御ケーブル４５が接続されて地上の作業員によって遠隔操作されて、本管１０の内部を自在に移動することはもとより、種々の作業を行うことができ、また第１のセンサー手段である子カメラ３０（図３（ａ））を、排気手段である排気管３５（図３（ｂ））とともに取り付け管２０に挿入することができる。 <First pipe working means, first sensor means, exhaust means, attaching / detaching means, etc.>
The first in-pipe work means 40A has a main body 41, a device mounting portion 42, a plurality of drive wheels 43, and a plurality of rollers 44, and is further operated remotely by a ground worker with a control cable 45 connected thereto. Thus, various operations can be performed as well as the inside of the main pipe 10 freely moving, and the child camera 30 (FIG. 3A) as the first sensor means is connected to the exhaust as the exhaust means. It can be inserted into the mounting tube 20 together with the tube 35 (FIG. 3B).

子カメラ３０は、筐体３０ａの前部に窓３０ｂを有し、窓３０ｂから入射した映像を電気信号に変換して、駆動ケーブル４６ａ（図２（ａ）参照）を経由して地上に伝送する。また子カメラ３０は、窓３０ｂの内側に例えば発光ダイオードによる投光器を有して、窓３０ｂの前方に光を照射することができる。なお子カメラ３０は、窓３０ｂにワイパーを備えてもよい。 The child camera 30 has a window 30b at the front part of the housing 30a, converts an image incident from the window 30b into an electric signal, and transmits it to the ground via a drive cable 46a (see FIG. 2A). To do. Further, the child camera 30 has a light projector, for example, a light emitting diode inside the window 30b, and can irradiate light in front of the window 30b. The child camera 30 may include a wiper on the window 30b.

排気管３５は、例えば、可撓性を有する略透明な素材で形成されており、その一端３５ａと他端（端部）３５ｂとの間には、螺旋形状の巻き癖が形成されていることが望ましい（その理由については後述する）。排気管３５の他端３５ｂは、着脱手段である吸盤３７によって子カメラ３０の筐体３０ａの側面に着脱自在に装着される。 The exhaust pipe 35 is formed of, for example, a flexible, substantially transparent material, and a spiral curl is formed between one end 35a and the other end (end portion) 35b. Is desirable (the reason will be described later). The other end 35b of the exhaust pipe 35 is detachably attached to the side surface of the housing 30a of the child camera 30 by a suction cup 37 serving as attachment / detachment means.

第１の管内作業手段４０Ａのローラー４４は、子カメラ３０を制御するための駆動ケーブル４６ａを、第１の管内作業手段４０Ａの前後方向（図２（ａ）中のＸ方向）に移動自在に保持している。第１の管内作業手段４０Ａの前部に装着された駆動方向制御手段４６ｂは、遠隔操作で制御されて、適度な可撓性と剛性を有する駆動ケーブル４６ａの移動方向を上下左右に自在に制御することができる（駆動ケーブル４６ａおよび駆動方向制御手段４６ｂは子カメラ３０の遠隔操作手段４６を構成している。）。従って第１の管内作業手段４０Ａは、子カメラ３０および子カメラ３０に装着された排気管３５を、それらの移動方向を自在に制御しながら、取り付け管２０に挿入等することができる。 The roller 44 of the first in-pipe working means 40A can move the drive cable 46a for controlling the child camera 30 in the front-rear direction (the X direction in FIG. 2A) of the first in-pipe working means 40A. keeping. The drive direction control means 46b attached to the front part of the first in-pipe work means 40A is controlled by remote control, and freely controls the movement direction of the drive cable 46a having appropriate flexibility and rigidity vertically and horizontally. (The drive cable 46a and the drive direction control means 46b constitute the remote operation means 46 of the child camera 30). Therefore, the first in-pipe working means 40A can insert the sub camera 30 and the exhaust pipe 35 attached to the sub camera 30 into the attachment pipe 20 while freely controlling the moving direction thereof.

また第１の管内作業手段４０Ａは、その前部に配設された機材搭載部４２に、第２のセンサー手段である親カメラ３１（その構成は子カメラ３０と同一若しくは類似している）を装着している。親カメラ３１は、その撮像方向が遠隔操作されて、第１の管内作業手段４０Ａの走行前方を撮像できることはもとより、管内周壁方向（横方向）を撮像でき、さらには斜め後方も撮像できる。従って、第１の管内作業手段４０Ａの走行状況はもとより、その作業状況等の映像を地上に伝送することができる。 The first in-pipe working means 40A has a main camera 31 (the configuration is the same as or similar to that of the child camera 30) as the second sensor means on the equipment mounting portion 42 arranged at the front thereof. Wearing. The parent camera 31 can be imaged in the direction of the inner peripheral wall of the pipe (lateral direction) as well as in the diagonally backward direction, as well as being able to take an image of the traveling front of the first in-pipe working means 40A by remotely controlling the imaging direction. Accordingly, not only the traveling state of the first in-pipe working means 40A but also the image of the working state and the like can be transmitted to the ground.

＜第２の管内作業手段、型枠、充填手段等＞
第２の管内作業手段４０Ｂは、第１の管内作業手段４０Ａと同様に構成され、型枠５０、充填手段６０および排気管３５等を搬送することができる（第２の管内作業手段４０Ｂも親カメラ３１（図示せず）を搭載している。）。 <Second pipe working means, formwork, filling means, etc.>
The second in-pipe working means 40B is configured in the same manner as the first in-pipe working means 40A, and can transport the mold 50, the filling means 60, the exhaust pipe 35, and the like (the second in-pipe working means 40B is also a master). A camera 31 (not shown) is mounted.)

型枠５０（展開図を図４に示す）は、可撓性を有する略長方形状の閉塞面５１、および可撓性を有する２つのバンド５２を有している。閉塞面５１は、その一端部５１ａにおいて、２つのバンド５２の一端部５２ａを、図４中の矢印Ｙ方向に、それぞれ摺動自在に保持する摺動保持部５１ｃを有しており、その他端部５１ｂにおいて、２つのバンド５２の他端部５２ｂを、それぞれ係止する係止部５１ｄを有している。摺動保持部５１ｃおよび係止部５１ｄは、閉塞面５１の裏面５１ｒに配設されている。また閉塞面５１は、その略中央部に排気管挿通孔５３、および充填材注入孔５４を有しており（充填材注入孔５４は閉塞面５１を貫通している）、バンド５２には、一端部５２ａ側と他端部５２ｂ側との間にギヤ部５２ｇが形成されている。 The formwork 50 (development is shown in FIG. 4) has a substantially rectangular closed surface 51 having flexibility and two bands 52 having flexibility. The closing surface 51 has a sliding holding portion 51c that slidably holds one end portion 52a of the two bands 52 in the direction of arrow Y in FIG. In the part 51b, it has the latching | locking part 51d which latches the other end part 52b of the two bands 52, respectively. The sliding holding portion 51 c and the locking portion 51 d are disposed on the back surface 51 r of the closing surface 51. Further, the closing surface 51 has an exhaust pipe insertion hole 53 and a filler injection hole 54 in the substantially central portion thereof (the filler injection hole 54 penetrates the closing surface 51). A gear portion 52g is formed between the one end portion 52a side and the other end portion 52b side.

型枠５０（図５）は、２つのバンド５２の他端部５２ｂを閉塞面５１の係止部５１ｄに係止した後に、閉塞面５１の裏面５１ｒが内面側になるように閉塞面５１および２つのバンド５２を曲げて、２つのバンド５２の一端部５２ａを摺動保持部５１ｃに挿入する（図４に示す型枠５０ではバンド５２のギヤ部５２ｇが相対するように挿入する）ことで組み上げられる。 The mold 50 (FIG. 5) includes the closed surface 51 and the closed surface 51 so that the back surface 51r of the closed surface 51 is on the inner surface side after the other ends 52b of the two bands 52 are locked to the locked portions 51d of the closed surface 51. By bending the two bands 52 and inserting one end portion 52a of the two bands 52 into the sliding holding portion 51c (in the mold 50 shown in FIG. 4, the gear portions 52g of the band 52 are inserted so as to face each other). Assembled.

かくして略円筒形状に折り曲げられた型枠５０は、第２の管内作業手段４０Ｂの機材搭載部４２を覆うようにして搭載され、また２つのバンド５２のギヤ部５２ｇが、機材搭載部４２が有する型枠駆動装置（図示せず）のギヤに噛み合わされる。この型枠駆動装置でバンド５２を駆動することで、略円筒形状に折り曲げられた型枠５０を縮径し、または拡径することができる。 Thus, the mold 50 bent into a substantially cylindrical shape is mounted so as to cover the equipment mounting portion 42 of the second in-pipe working means 40B, and the gear portion 52g of the two bands 52 has the equipment mounting portion 42. It meshes with a gear of a formwork driving device (not shown). By driving the band 52 with this formwork driving device, the formwork 50 bent into a substantially cylindrical shape can be reduced in diameter or expanded in diameter.

図２（ｂ）に示すように排気管３５は、閉塞面５１に挿通されて、その一端３５ａは、閉塞面５１の裏面５１ｒ側（型枠５０の内側）においてカプラー３２によって吸気管３６と着脱可能に連結され、その他端３５ｂ側は、閉塞面５１の表面５１ｓ側（型枠５０の外側）において吸盤３７によって子カメラ３０に着脱自在に装着され、排気管３５、吸気管３６、駆動テーブルにそって（平行）移動する。吸気管３６に連結された排気管３５は、ローラー４４によって、第２の管内作業手段４０Ｂの前後方向（図２（ｂ）中のＸ方向）に移動自在に保持され、また排気管３５に負圧を供給することで、吸盤３７を子カメラ３０に吸着させることができる。 As shown in FIG. 2B, the exhaust pipe 35 is inserted into the closing surface 51, and one end 35 a of the exhaust pipe 35 is attached to and detached from the intake pipe 36 by the coupler 32 on the back surface 51 r side of the closing surface 51 (inside the mold 50). The other end 35b side is detachably attached to the child camera 30 by the suction cup 37 on the surface 51s side (outside the mold 50) of the closing surface 51, and is connected to the exhaust pipe 35, the intake pipe 36, and the drive table. Move along (parallel). The exhaust pipe 35 connected to the intake pipe 36 is held by a roller 44 so as to be movable in the front-rear direction (X direction in FIG. 2B) of the second in-pipe working means 40B. By supplying the pressure, the suction cup 37 can be attracted to the child camera 30.

充填手段６０（図６）は、充填材７０を収容する容器部６１および充填管６２を有しており、圧縮空気を供給する圧送管６３が接続された状態で第２の管内作業手段４０Ｂに搭載され、充填管６２が型枠５０の内側から充填材注入孔５４に連結される。かくして、充填手段６０は、圧縮空気によって作動するピストン（図示せず）で、充填材７０を充填管６２に送出することができる。なお充填手段６０は、充填管６２だけで構成されてもよく、この場合には、地上から圧送等された充填材７０が充填管６２を経由して充填材注入孔５４に供給される。 The filling means 60 (FIG. 6) has a container portion 61 for containing the filler 70 and a filling pipe 62, and is connected to the second in-pipe working means 40B in a state in which a pressure feed pipe 63 for supplying compressed air is connected. The filling tube 62 is connected to the filler injection hole 54 from the inside of the mold 50. Thus, the filling means 60 can deliver the filler 70 to the filling tube 62 with a piston (not shown) operated by compressed air. Note that the filling means 60 may be configured only by the filling pipe 62, and in this case, the filling material 70 that is pressure-fed from the ground is supplied to the filling material injection hole 54 via the filling pipe 62.

＜取り付け管の充填＞
取り付け管２０の充填に先立ち、遠隔操作された管内作業ロボット等によって、本管１０、接続部１１および取り付け管２０の内部状況の調査はもとより、それらの破損個所の補修を行っておくことが望ましい。 <Filling the mounting tube>
Prior to filling of the mounting pipe 20, it is desirable to not only investigate the internal conditions of the main pipe 10, the connecting portion 11 and the mounting pipe 20 but also repair the damaged portions by a remotely operated pipe working robot or the like. .

第１の管内作業手段４０Ａおよび第２の管内作業手段４０Ｂを本管内に進入させる際には、第１の管内作業手段４０Ａが子カメラ３０を駆動ケーブル４６ａの先端に装着し、また第２の管内作業手段４０Ｂが、本管１０の内径よりも縮径させた型枠５０、および充填手段６０を装着する。型枠５０は、閉塞面５１に排気管３５が挿通されており、排気管３５は、吸気管３６から負圧が加えられて、先端３５ｂに配設された吸盤３７が子カメラ３０に吸着している。 When the first in-pipe work means 40A and the second in-pipe work means 40B are moved into the main pipe, the first in-pipe work means 40A attaches the child camera 30 to the tip of the drive cable 46a, and the second in-pipe work means 40B. The in-pipe working means 40 </ b> B mounts the mold 50 and the filling means 60 that have a smaller diameter than the inner diameter of the main pipe 10. An exhaust pipe 35 is inserted into the closed surface 51 of the mold 50, and a negative pressure is applied to the exhaust pipe 35 from the intake pipe 36, and a suction cup 37 disposed at the tip 35 b is adsorbed to the child camera 30. ing.

第１の管内作業手段４０Ａおよび第２の管内作業手段４０Ｂは、マンホール（図示せず）から本管１０内に搬入され、接続部１１近傍まで走行して、例えば接続部１１の下流側に第１の管内作業手段４０Ａが、上流側に第２の管内作業手段４０Ｂが位置づけられる（図１）。なお第１の管内作業手段４０Ａおよび第２の管内作業手段４０Ｂは、それぞれ別のマンホールから本管１０内に搬入される。 The first in-pipe working means 40A and the second in-pipe working means 40B are carried into the main pipe 10 from a manhole (not shown), travel to the vicinity of the connecting portion 11, and are, for example, located downstream of the connecting portion 11. One in-pipe working means 40A is positioned upstream of the second in-pipe working means 40B (FIG. 1). The first in-pipe working means 40A and the second in-pipe working means 40B are carried into the main pipe 10 from different manholes.

＜挿入工程＞
挿入工程は、次のように実行される。遠隔操作された第１の管内作業手段４０Ａが、接続部１１から、駆動ケーブル４６ａの先端に装着した子カメラ３０を排気管３５とともに取り付け管２０（例えば内径１５０ｍｍ〜２００ｍｍ、長さ４メーター）内に挿入する（図１）。より具体的には、第１の管内作業手段４０Ａが、ローラー４４を回転駆動することで、駆動ケーブル４６ａを前後方向に移動させ、また駆動方向制御手段４６ｂによって駆動ケーブル４６ａの移動方向を左右上下に制御することで、駆動ケーブル４６ａの移動を制御する。例えば、図１に示すように、取り付け管２０に屈曲部２０ｃ（もしくは破損箇所）があっても、作業員は、子カメラ３０の映像によって、屈曲部２０ｃにおける駆動ケーブル４６ａの通過に適した部位を知ることができる。 <Insertion process>
The insertion process is performed as follows. The remotely operated first in-pipe working means 40A connects the child camera 30 attached to the tip of the drive cable 46a from the connection portion 11 together with the exhaust pipe 35 in the mounting pipe 20 (for example, inner diameter 150 mm to 200 mm, length 4 meters). (Fig. 1). More specifically, the first in-pipe working means 40A rotates the roller 44 to move the drive cable 46a in the front-rear direction, and the drive direction control means 46b changes the movement direction of the drive cable 46a in the left, right, up, down direction. Thus, the movement of the drive cable 46a is controlled. For example, as shown in FIG. 1, even if the attachment tube 20 has a bent portion 20 c (or a damaged portion), the worker can select a portion suitable for passing the drive cable 46 a in the bent portion 20 c by the image of the child camera 30. Can know.

こうして子カメラ３０および排気管３５が、取り付け管２０に挿入される。このとき排気管３５が螺旋形状の巻き癖（取り付け管２０の内径よりもある程度大きい直径の巻き癖であることが望ましい）を有していれば、取り付け管２０に挿入された排気管３５は、拡径しようとして取り付け管２０の内周面２０ｄに接するから、取り付け管２０内から落下し難くなる。該挿入工程によれば、取り付け管２０が小径で長いものであっても、排気管３５の他端３５ｂおよび子カメラ３０を、取り付け管２０の閉塞端２０ｂまで到達させることができる。 Thus, the child camera 30 and the exhaust pipe 35 are inserted into the attachment pipe 20. At this time, if the exhaust pipe 35 has a spiral curl (preferably a curl with a diameter somewhat larger than the inner diameter of the attachment pipe 20), the exhaust pipe 35 inserted into the attachment pipe 20 is Since it is in contact with the inner peripheral surface 20d of the mounting tube 20 in order to increase the diameter, it is difficult to drop from the mounting tube 20. According to the insertion step, even if the attachment tube 20 is small in diameter and long, the other end 35b of the exhaust tube 35 and the child camera 30 can reach the closed end 20b of the attachment tube 20.

なお子カメラ３０に替えて、例えば障害物の有無および障害物との距離を検知することができるセンサー手段等を使用してもよい。そうすれば、取り付け管２０内の障害個所等を避けつつ排気管３５を挿入することができる。 Instead of the child camera 30, for example, sensor means that can detect the presence or absence of an obstacle and the distance to the obstacle may be used. If it does so, the exhaust pipe 35 can be inserted, avoiding the trouble part in the attachment pipe 20, etc.

＜閉塞端検知工程＞
閉塞端検知工程は、次のように実行される。図１に示すように、取り付け管２０内に挿入された排気管３５が取り付け管２０の閉塞端２０ｂに到達したことを、作業員は、子カメラ３０から伝送された映像によって知ることができる。 <Blockage end detection process>
The closed end detection step is executed as follows. As shown in FIG. 1, the operator can know from the video transmitted from the child camera 30 that the exhaust pipe 35 inserted into the mounting pipe 20 has reached the closed end 20 b of the mounting pipe 20.

＜排気手段分離工程＞
排気手段分離工程は、次のように実行される。閉塞端検知工程が実行された後、吸気管３６への負圧の供給を停止することで、または吸気管３６内の気圧が取り付け管２０内よりも若干高くなるようにすることで、吸盤３７を子カメラ３０から離脱させる。かくして排気管３５の他端３５ｂを取り付け管２０の閉塞端２０ｂに位置づけることができる。ここで排気管３５の他端３５ｂは吸盤３７を介して開口しているから、排気管３５の内部が管内空間２０ｓと連通したことになる。 <Exhaust means separation process>
The exhaust means separating step is executed as follows. After the closed end detection step is performed, the suction cup 37 is stopped by stopping the supply of the negative pressure to the intake pipe 36 or by making the air pressure in the intake pipe 36 slightly higher than in the attachment pipe 20. Is detached from the child camera 30. Thus, the other end 35 b of the exhaust pipe 35 can be positioned at the closed end 20 b of the attachment pipe 20. Here, since the other end 35b of the exhaust pipe 35 is opened through the suction cup 37, the inside of the exhaust pipe 35 communicates with the in-pipe space 20s.

＜センサー退避工程＞
センサー退避工程は、次のように実行される。排気手段分離工程が実行された後、駆動ケーブル４６ａの制御によって、駆動ケーブル４６ａおよび子カメラ３０が、接続部１１に向け退避し、さらに本管１０内へと退避する。このとき作業員は、子カメラ３０からの映像を監視することで、排気管３５の他端３５ｂが取り付け管２０の閉塞端２０ｂに正しく位置づけられていること、および駆動ケーブル４６ａおよび子カメラ３０の本管１０内への退避完了を知ることができる。なお、センサー退避工程が完了した後、第２の管内作業手段４０Ｂが接続部１１に移動できるように、必要に応じて、第１の管内作業手段４０Ａを接続部１１から離してもよい。 <Sensor evacuation process>
The sensor retracting process is executed as follows. After the exhaust means separating step is executed, the drive cable 46a and the child camera 30 are retracted toward the connection portion 11 and further retracted into the main pipe 10 by the control of the drive cable 46a. At this time, the worker monitors the video from the child camera 30 to confirm that the other end 35b of the exhaust pipe 35 is correctly positioned at the closed end 20b of the attachment pipe 20, and that the drive cable 46a and the child camera 30 are The completion of evacuation into the main pipe 10 can be known. In addition, after the sensor retracting process is completed, the first in-pipe work means 40A may be separated from the connection part 11 as necessary so that the second in-pipe work means 40B can move to the connection part 11.

＜型枠設置工程＞
型枠設置工程は、次のように実行される。センサー退避工程が実行された後、図７に示すように、第２の管内作業手段４０Ｂが接続部１１へと移動する。このとき第２の管内作業手段４０Ｂに搭載した親カメラ３１によって、第２の管内作業手段４０Ｂと接続部１１との位置関係等を知ることができる（なおこの位置関係は、接続部１１近傍に停止している第１の管内作業手段４０Ａの親カメラ３１（または子カメラ３０）の映像によって知ることもできる。）。 <Formwork installation process>
The formwork installation process is performed as follows. After the sensor retracting step is executed, the second in-pipe working means 40B moves to the connecting portion 11 as shown in FIG. At this time, the parent camera 31 mounted on the second in-pipe working means 40B can know the positional relationship between the second in-pipe working means 40B and the connecting portion 11 (note that this positional relationship is in the vicinity of the connecting portion 11). (It can also be known from the image of the parent camera 31 (or the child camera 30) of the stopped first in-pipe working means 40A).

接続部１１への第２の管内作業手段４０Ｂの移動が完了すると、機材搭載部４２を制御することで、型枠５０の閉塞面５１の中央領域を接続部１１の開口と相対する位置に位置づけことができる。さらに縮径していた型枠５０を拡径させることで、本管１０の内径まで型枠５０を拡径させて、型枠５０を本管１０の内周面１０ａにしっかりと位置づけることができ、また型枠５０の閉塞面５１によって接続部１１を塞ぐことができる（図７は、型枠５０が接続部１１を塞いだ状態を示している。）。 When the movement of the second in-pipe working means 40B to the connection part 11 is completed, the central region of the closing surface 51 of the mold 50 is positioned at a position facing the opening of the connection part 11 by controlling the equipment mounting part 42. be able to. Further, by expanding the diameter of the mold 50 that has been reduced in diameter, the diameter of the mold 50 can be expanded to the inner diameter of the main pipe 10, and the mold 50 can be firmly positioned on the inner peripheral surface 10 a of the main pipe 10. Further, the connecting portion 11 can be closed by the closing surface 51 of the mold 50 (FIG. 7 shows a state where the mold 50 has closed the connecting portion 11).

＜充填工程＞
充填工程は、次のように実行される。型枠設置工程が実行された後、例えば、接続部１１から第１の管内作業手段４０Ａが若干離れるように移動した後、第２の管内作業手段４０Ｂが接続部１１に近づく（図８）。 <Filling process>
The filling process is performed as follows. After the mold installation step is executed, for example, after the first in-pipe work means 40A moves slightly away from the connection part 11, the second in-pipe work means 40B approaches the connection part 11 (FIG. 8).

遠隔操作された第２の管内作業手段４０Ｂは、充填手段６０から、充填管６２および充填材注入孔５４を経由して、充填材７０（例えば泡モルタル）を管内空間２０ｓに充填する。管内空間２０ｓに充填された充填材７０の上面７０ｓは、充填が進むにつれて上昇する。すると管内空間２０ｓに充満していた空気が排気管３５の他端３５ｂを経由して管内空間２０ｓの外部へと排出される。 The remotely operated second in-pipe working means 40B fills the in-pipe space 20s with the filler 70 (for example, foam mortar) from the filling means 60 via the filling pipe 62 and the filler injection hole 54. The upper surface 70s of the filler 70 filled in the pipe inner space 20s rises as the filling proceeds. Then, the air filled in the pipe space 20s is discharged to the outside of the pipe space 20s via the other end 35b of the exhaust pipe 35.

充填工程実行時に、排気管３５と吸気管３６とがカプラー３２によって連結されているときには、管内空間２０ｓに充満していた空気は吸気管３６を経由して、地上等に排出される。排気管３５と吸気管３６とが切り離されているときには（充填工程実行時にカプラー３２の連結が解除されているときには）、管内空間２０ｓに充満していた空気は排気管３５を経由して本管内空間１０ｓに排出される。いずれにしろ管内空間２０ｓの空気は、排気管３５を経由して排出される。充填材７０の充填中に圧縮されることはない。取り付け管２０の閉塞端２０ｂまで充填材７０を充填することができる。 When the exhaust pipe 35 and the intake pipe 36 are connected by the coupler 32 when the filling process is performed, the air filled in the pipe space 20 s is discharged to the ground or the like via the intake pipe 36. When the exhaust pipe 35 and the intake pipe 36 are disconnected (when the coupler 32 is disconnected during the filling process), the air filled in the pipe space 20 s passes through the exhaust pipe 35 into the main pipe. It is discharged into the space 10s. In any case, the air in the pipe inner space 20 s is discharged via the exhaust pipe 35. It is not compressed during the filling of the filler 70. The filler 70 can be filled up to the closed end 20 b of the attachment tube 20.

かくして取り付け管２０を充填材７０によって充填した後、充填材７０を固化させることで、取り付け管２０の管内空間２０ｓを余すことなく閉塞することができる。 Thus, after filling the attachment tube 20 with the filler 70, the filler 70 is solidified, so that the in-pipe space 20s of the attachment tube 20 can be completely closed.

＜充填完了検知工程＞
取り付け管２０の管内空間２０ｓに余すことなく充填材７０が充填されたことを検知するための充填完了検知工程を図９で説明する。 <Filling completion detection process>
A filling completion detection process for detecting that the filler 70 is filled without leaving the pipe inner space 20s of the attachment pipe 20 will be described with reference to FIG.

先ず、排気管３５と吸気管３６とを連結していたカプラー３２の連結が解除されている場合について説明する。排気管３５は、その一端３５ａが型枠５０の近傍に位置している。取り付け管２０の管内空間２０ｓが余すことなく充填材７０によって充填されると、充填材７０が排気管３５の他端３５ｂに流入し排気管３５内を流下する。 First, the case where the coupling of the coupler 32 that connects the exhaust pipe 35 and the intake pipe 36 is released will be described. One end 35 a of the exhaust pipe 35 is located in the vicinity of the mold 50. When the inner space 20 s of the attachment pipe 20 is filled with the filler 70 without leaving, the filler 70 flows into the other end 35 b of the exhaust pipe 35 and flows down in the exhaust pipe 35.

この流下した充填材７０が排気管３５の一端３５ａ近傍に達したことを、または流下した充填材７０が排気管３５の一端３５ａから流出したことを、第２の管内作業手段４０Ｂのカメラによって検知することで、取り付け管２０の管内空間２０ｓに余すことなく充填材７０が充填されたことを検知することができる。第１の管内作業手段４０Ａの親カメラ３１が近傍にあるときには該カメラ３１によってかかる検知を行うこともできる。 The camera of the second in-pipe working means 40B detects that the flowing down filler 70 has reached the vicinity of one end 35a of the exhaust pipe 35 or that the flowing down filler 70 has flowed out of the one end 35a of the exhaust pipe 35. By doing so, it can be detected that the filler 70 is filled without leaving the space 20 s of the mounting pipe 20. Such detection can also be performed by the camera 31 when the parent camera 31 of the first in-pipe working means 40A is in the vicinity.

次に、排気管３５と吸気管３６とを連結していたカプラー３２の連結が維持されている場合を図８を参照して説明する。充填材７０が、取り付け管２０の管内空間２０ｓに余すことなく充填されたときには、充填材７０が排気管３５を流下し始める。排気管３５の一端３５ａは、型枠５０の閉塞面５１の裏面５１ｒ側に位置しているから、排気管３５を流下した充填材７０の第２の管内作業手段４０Ｂによる作業を親カメラ３１によって検知することができる。 Next, the case where the coupling of the coupler 32 that connects the exhaust pipe 35 and the intake pipe 36 is maintained will be described with reference to FIG. When the filling material 70 is filled in the inner space 20 s of the attachment pipe 20, the filling material 70 starts to flow down the exhaust pipe 35. Since the one end 35a of the exhaust pipe 35 is located on the back surface 51r side of the closing surface 51 of the mold 50, the work by the second in-pipe working means 40B of the filler 70 flowing down the exhaust pipe 35 is performed by the parent camera 31. Can be detected.

＜充填後＞
充填材７０の充填が完了し、充填材７０が固化した後に型枠５０を接続部１１から取り外す場合には、型枠５０は、第２の管内作業手段４０Ｂの機材搭載部４２によって縮径されたのち、本管１０の外部に搬出される。さらに管内作業ロボット等によって、接続部１１における充填材７０のバリの切削等の仕上げを行ってもよい。 <After filling>
When the mold 50 is removed from the connecting portion 11 after the filling of the filler 70 is completed and the filler 70 is solidified, the diameter of the mold 50 is reduced by the equipment mounting portion 42 of the second in-pipe working means 40B. After that, it is carried out of the main pipe 10. Further, finishing such as cutting of burrs of the filler 70 in the connecting portion 11 may be performed by an in-pipe work robot or the like.

＜変形例＞
図１０は着脱手段の変形例である。着脱手段３８に着脱自在に装着される排気管３５は、その他端３５ｂ近傍に複数の通気孔３５ｃが設けられており（通気孔３５ｃは、排気管３５の長さ方向および周面３５ｓの周回方向に複数設けられている）、排気管３５の他端３５ｂと通気孔３５ｃとの間の内部領域には、磁性体３５ｄが固着等されている。 <Modification>
FIG. 10 shows a modification of the attaching / detaching means. The exhaust pipe 35 detachably attached to the attachment / detachment means 38 is provided with a plurality of vent holes 35c in the vicinity of the other end 35b (the vent holes 35c are the length direction of the exhaust pipe 35 and the circumferential direction of the peripheral surface 35s). A magnetic body 35d is fixed to an inner region between the other end 35b of the exhaust pipe 35 and the vent hole 35c.

着脱手段３８は、電磁石３９を内蔵した着脱手段本体３８ａ、および電気ケーブル３８ｂを有している（電気ケーブル３８ｂは着脱手段３８の本体３８ａを子カメラ３０に接続するとともに電磁石３９を駆動するケーブルである）。着脱手段本体３８ａは、排気管３５の内径より若干小さい直径を有する円筒形状をなしている。 The attaching / detaching means 38 includes an attaching / detaching means main body 38a incorporating an electromagnet 39 and an electric cable 38b (the electric cable 38b is a cable for connecting the main body 38a of the attaching / detaching means 38 to the child camera 30 and driving the electromagnet 39. is there). The attaching / detaching means main body 38 a has a cylindrical shape having a diameter slightly smaller than the inner diameter of the exhaust pipe 35.

接続ケーブル３８ｂを子カメラ３０に接続して、着脱手段本体３８ａを排気管３５の他端３５ｂ部に挿入し電磁石３９を駆動すれば、子カメラ３０に排気管３５の他端３５ｂを電磁的に連結することができる。こうして連結した子カメラ３０および排気管３５を挿入工程において取り付け管２０に挿入してもよい。そうすれば排気手段分離工程において、電磁石３９の駆動を停止することで、排気管３５を子カメラ３０から分離して、排気管３５の端部３５ｂを取り付け管２０の閉塞端２０ｂに位置づけることができる。ここで確実な分離を行うために、磁性体３５ｄとして帯磁したものを使用し、電磁石３９の駆動電流の極性を制御することで、電磁石３９と磁性体３５ｄとの吸着、反発を制御してもよい。 When the connection cable 38b is connected to the child camera 30, the attachment / detachment means main body 38a is inserted into the other end 35b of the exhaust pipe 35, and the electromagnet 39 is driven, the other end 35b of the exhaust pipe 35 is electromagnetically connected to the child camera 30. Can be linked. The child camera 30 and the exhaust pipe 35 thus connected may be inserted into the attachment pipe 20 in the insertion process. Then, in the exhaust means separating step, the driving of the electromagnet 39 is stopped, so that the exhaust pipe 35 is separated from the child camera 30, and the end portion 35 b of the exhaust pipe 35 is positioned at the closed end 20 b of the attachment pipe 20. it can. Here, in order to perform reliable separation, a magnetized material is used as the magnetic body 35d, and the polarity of the driving current of the electromagnet 39 is controlled so that the adsorption and repulsion between the electromagnet 39 and the magnetic body 35d can be controlled. Good.

上述した本発明にかかる管体の充填方法および充填装置は、前記実施例に限定されるものではなく、それらの趣旨を変更することなく、適宜変形して実施することができるものである。 The tube filling method and the filling device according to the present invention described above are not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified and implemented without changing the gist thereof.

本発明にかかる管体の充填方法および充填装置は、工業的に使用することができるから、また商業的取引の対象とすることができるから、本発明は経済的価値を有して産業上利用することができる発明である。 Since the tube filling method and the filling device according to the present invention can be used industrially and can be used for commercial transactions, the present invention has industrial value and has industrial value. It is an invention that can be made.

１０本管
１１（本管と管体との）接続部
２０取り付け管（管体）
２０ａ取り付け管（管体）の一端
２０ｂ取り付け管（管体）の閉塞端
２０ｓ管内空間
３０子カメラ（センサー手段）
３５排気管（排気手段）
３５ａ排気管（排気手段）の一端
３５ｂ排気管（排気手段）の他端（端部）
３７吸盤（着脱手段）
４０Ａ第１の管内作業手段
４０Ｂ第２の管内作業手段
５０型枠
５１型枠の閉塞面
６０充填手段
７０充填材 10 Main pipe 11 (Main pipe and pipe) connection 20 Mounting pipe (pipe)
20a One end 20b of the attachment tube (tube body) 20s Closed end 20s of the attachment tube (tube body) Inner space 30 Child camera (sensor means)
35 Exhaust pipe (exhaust means)
35a One end 35b of the exhaust pipe (exhaust means) The other end (end part) of the exhaust pipe (exhaust means)
37 Suction cup (detachment means)
40A First in-pipe work means 40B Second in-pipe work means 50 Mold 51 Closure surface 60 of the mold Filling means 70 Filling material

Claims

その一端が本管に接続され、前記一端と相対する端部である閉塞端側が閉塞された管体の、前記一端から前記閉塞端にわたって形成された管内空間を充填する管体の充填方法であって、
前記管体の一端側から、センサー手段と前記管内空間に充満した空気を排気するための排気手段とを挿入する挿入工程と、
前記センサー手段で前記管体の閉塞端を検知する閉塞端検知工程と、
前記排気手段を前記センサー手段から分離して、前記排気手段の端部を前記管体の閉塞端に位置づける排気手段分離工程と、
前記センサー手段を前記管体から退避させるセンサー退避工程と、
前記本管と前記管体との接続部に型枠を設置して前記管内空間を型枠で閉塞する型枠設置工程と、
前記管内空間に充填材を充填する充填工程とを有することを特徴とする管体の充填方法。 This is a method of filling a pipe body, one end of which is connected to the main pipe and the inside of the pipe formed from the one end to the closed end of the pipe body closed at the closed end side which is the end opposite to the one end. And
Insertion step of inserting sensor means and exhaust means for exhausting air filled in the pipe space from one end side of the pipe body;
A closed end detecting step of detecting the closed end of the tubular body by the sensor means;
Separating the exhaust means from the sensor means and positioning the end of the exhaust means at the closed end of the tubular body; and
A sensor retracting step for retracting the sensor means from the tube;
A mold installation step in which a mold is installed at a connection portion between the main pipe and the pipe body and the space in the pipe is closed with the mold;
And a filling step of filling the space in the tube with a filler.

請求項１に記載の管体の充填方法において、
前記充填材が、前記排気手段の端部に流入したことを検知することで前記管内空間の充填完了を検知する充填完了検知工程を、更に有することを特徴とする管体の充填方法。 The tube body filling method according to claim 1,
A tube filling method, further comprising a filling completion detecting step of detecting the filling of the space in the tube by detecting that the filler has flowed into the end of the exhaust means.

前記センサー手段と前記排気手段とを、着脱手段によって着脱自在に装着することを特徴とする請求項１に記載の管体の充填方法。 The tube body filling method according to claim 1, wherein the sensor unit and the exhaust unit are detachably mounted by a detachable unit.

前記センサー手段として、テレビジョンカメラを使用することを特徴とする請求項１に記載の管体の充填方法。 2. The tube filling method according to claim 1, wherein a television camera is used as the sensor means.

前記排気手段として、少なくともその一端側が略透明の素材で形成された排気手段を使用することを特徴とする請求項１に記載の管体の充填方法。 2. The method for filling a tubular body according to claim 1, wherein an exhaust means having at least one end side made of a substantially transparent material is used as the exhaust means.

前記型枠が閉塞面を有して、この閉塞面が、前記接続部において、前記本管の内周の少なくとも一部に接することで、前記接続部を閉塞することを特徴とする請求項１に記載の管体の充填方法。 The said formwork has a closing surface, and this closing surface closes the connecting portion by contacting at least a part of the inner periphery of the main pipe in the connecting portion. The method for filling a tubular body according to the above.

その一端が本管に接続され、前記一端と相対する端部である閉塞端側が埋設された管体の、前記一端から前記閉塞端にわたって形成された管内空間を充填する管体の充填装置であって、
前記管体の一端から前記管体に挿入されて前記管体の閉塞端を検出することができるセンサー手段と、
前記センサー手段とともに前記管体に挿入される排気手段と、
前記排気手段を前記センサー手段に着脱自在に装着する着脱手段と、
前記本管と前記管体との接続部に設置される型枠と、
充填管から、前記管内空間に充填する充填材を収容する充填手段と、
前記排気手段を装着した前記センサー手段を前記本管内から前記管体内に挿入するための第１の管内作業手段と、
前記型枠、前記排気手段および前記充填手段を本管内において搬送するための第２の管内作業手段とを有することを特徴とする管体の充填装置。 An apparatus for filling a tubular body, which is connected to a main pipe and fills a space in a pipe formed from the one end to the closed end of a tubular body in which a closed end side, which is an end opposite to the one end, is embedded. And
Sensor means that can be inserted into the tube from one end of the tube to detect the closed end of the tube;
Exhaust means inserted into the tube together with the sensor means;
Removable means for detachably attaching the exhaust means to the sensor means;
A formwork installed at a connection portion between the main pipe and the pipe body;
Filling means for containing a filling material for filling the space in the pipe from a filling pipe;
A first in-pipe working means for inserting the sensor means equipped with the exhaust means from the main pipe into the pipe body;
2. A tube filling apparatus comprising: a second in-pipe working means for conveying the mold, the exhaust means, and the filling means in a main pipe.

前記センサー手段がテレビジョンカメラであることを特徴とする請求項７に記載の管体の充填装置。 8. The tube filling device according to claim 7, wherein the sensor means is a television camera.

前記排気手段の少なくともその一端側が略透明の素材で形成された排気手段であることを特徴とする請求項７に記載の管体の充填装置。 8. The tubular body filling apparatus according to claim 7, wherein at least one end side of the exhaust means is an exhaust means formed of a substantially transparent material.

前記型枠が、前記接続部において、前記本管の内周の少なくとも一部に接して前記接続部を閉塞するための閉塞面を有することを特徴とする請求項７に記載の管体の充填装置。

8. The filling of a tubular body according to claim 7, wherein the mold has a closing surface for closing the connecting portion in contact with at least a part of the inner periphery of the main pipe in the connecting portion. apparatus.