KR101333257B1

KR101333257B1 - 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법

Info

Publication number: KR101333257B1
Application number: KR1020120053589A
Authority: KR
Inventors: 김병수; 장욱
Original assignee: (주)로보티즈
Priority date: 2012-05-21
Filing date: 2012-05-21
Publication date: 2013-12-02
Also published as: WO2013176299A1

Abstract

본 발명의 일 실시예에 의하면, 액츄에이터 어셈블리는, 인서트바디 및 상기 인서트 바디의 전면에 형성된 삽입홀을 가지는 하우징; 상기 삽입홀을 관통하여 설치되는 혼기어; 상기 하우징의 내부에 설치되며, 상기 혼기어와 함께 회전하는 회전축; 상기 회전축에 설치되어 상기 회전축과 함께 회전하는 자석; 상기 하우징의 내부에 설치되어 상기 자석으로부터 이격되며, 상기 자석의 회전에 따른 자기장을 검출하는 엔코더; 그리고 상기 인서트 바디의 전면에 장착가능하며, 장착시 상기 인서트바디가 삽입되어 고정가능한 수용부 및 상기 전면과 대응되는 일면을 관통하여 형성된 고정홀을 가지는 캘리브레이션 지그를 포함하되, 상기 캘리브레이션 지그는 상기 고정홀의 내주면에 형성되어 장착시 상기 혼기어에 체결되는 내측기어가 형성된다.

Description

캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법{CALIBRATION JIG AND ACTUATOR ASSEMBLY INCLUDING THE SAME, CALIBRATION METHOD OF ACTUATOR ASSEMBLY}

본 발명은 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 혼기어의 위치를 캘리브레이션할 수 있는 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.

서보모터는 제어기를 통해 위치와 속도가 정확하게 제어될 수 있다. 서보모터의 회전에 따른 위치정보는 엔코더를 통해 검출되어 제어기로 전달되며, 제어기는 위치정보를 토대로 서보모터의 위치와 속도를 목표값으로 제어한다.

로봇은 다수의 액츄에이터에 의해 동작하며, 액츄에이터는 서보모터를 통해 동력을 제공한다. 서보모터의 엔코더는 접촉식 엔코더와 비접촉식 엔코더로 나눌 수 있다. 접촉식 엔코더는 기어가 설치된 회전축에 엔코더가 직접 설치되는 반면, 비접촉식 엔코더는 기어가 설치된 회전축에 자석이 설치된 상태에서 엔코더가 자석으로부터 이격설치된다.

따라서, 접촉식 엔코더는 엔코더에 문제가 없는 한 기어 및 회전축을 쉽게 교체하여 유지보수가 가능하다. 반면에, 비접촉식 엔코더는 기어 및 회전축과 함께 자석의 교체가 수반되며, 자석은 고유한 자기특성을 각각 가지기 때문에 자석과 엔코더를 다시 캘리브레이션할 필요가 있다.

이때, 회전축(또는 자석)의 위치를 설정하고 자석에 따른 자기장 데이터를 확보하기 위한 별도의 기계장치가 필요하다. 그러나, 전문가가 아닌 일반 사용자가 위와 같은 기계장치를 구비하기 어려우므로, 회전축의 위치를 설정하여 캘리브레이션을 진행할 수 있는 방법이 요구된다.

한국공개특허공보 10-2011-0133313호 2011. 12. 12.

본 발명의 목적은 회전축의 위치를 용이하게 결정할 수 있는 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 캘리브레이션을 간소하게 진행할 수 있는 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부한 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.

상기 인서트바디는 상기 전면과 수직한 제1 및 제2 지지면을 가지고, 상기 제1 및 제2 지지면은 서로 나란하며, 상기 캘리브레이션 지그는 장착시 상기 제1 및 제2 지지면에 각각 접촉고정되는 제1 및 제2 지지바를 가질 수 있다.

상기 인서트바디는 상기 전면과 상기 제1 지지면, 그리고 상기 전면과 상기 제2 지지면을 각각 연결하는 만곡진 형상의 제1 및 제2 가이드면을 가질 수 있다.

상기 캘리브레이션 지그는 상기 일면의 반대면으로부터 돌출되어 상기 제1 및 제2 지지바와 수직하게 배치되고 서로 나란한 제1 및 제2 핸들바를 가질 수 있다.

상기 캘리브레이션 지그는 상기 제1 및 제2 지지바 중 어느 하나로부터 외측으로 돌출된 연장암을 가지며, 상기 연장암은 상기 혼기어에 체결가능한 내측기어를 가질 수 있다.

상기 캘리브레이션 지그는 상기 고정홀의 둘레에 기설정된 등각을 이루도록 배치된 복수의 눈금들을 가지며, 상기 혼기어는 일면에 형성되어 상기 캘리브레이션 지그의 장착시 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키는 기준표식을 가질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 하우징의 인서트 바디 전면에 장착되어 상기 인서트 바디의 전면에 형성된 삽입홀을 통해 노출된 상기 혼기어를 고정하는 캘리브레이션 지그는 장착시 상기 인서트 바디가 삽입되어 고정가능한 수용부 및 상기 전면과 대응되는 일면을 관통하여 형성된 고정홀을 가지며, 상기 고정홀의 내주면에 장착시 상기 혼기어에 체결되는 내측기어가 형성된다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 혼기어와 함께 회전하는 회전축 및 상기 회전축에 연결된 자석, 그리고 상기 자석의 회전에 따른 자기장을 검출하는 엔코더를 포함하는 액츄에이터 어셈블리를 캘리브레이션하는 방법은, 하우징의 인서트 바디 전면에 형성된 삽입홀을 통해 노출된 상기 혼기어를 기설정된 회전각으로 고정하는 회전각 설정단계; 그리고 상기 혼기어에 연결되어 상기 혼기어와 함께 회전하는 자석의 자기장을 검출하여 상기 회전각에 대한 자기장 데이터를 저장하는 데이터 저장단계를 포함하되, 상기 회전각 설정단계는, 상기 혼기어에 형성된 기준표식이 캘리브레이션 지그의 고정홀 둘레에 형성된 복수의 눈금들 중 어느 하나를 가리키도록 상기 혼기어를 회전시키는 단계; 그리고 상기 인서트 바디의 전면에 상기 캘리브레이션 지그를 장착하여, 상기 인서트 바디를 상기 캘리브레이션 지그의 수용부에 삽입고정함과 동시에, 상기 혼기어를 상기 고정홀의 내주면에 형성된 내측기어에 체결고정시키고, 상기 기준표식이 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키는지 확인하며, 상기 기준표식이 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키지 않는 경우 상기 혼기어를 다시 회전시키는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 의하면 회전축(또는 혼기어)의 위치를 용이하게 결정할 수 있으며, 이를 통해 캘리브레이션을 간소하게 진행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시한 혼기어 및 혼기어와 함께 회전하는 자석, 그리고 자석의 자기장을 검출하는 엔코더를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 지그를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시한 캘리브레이션 지그를 도 1에 도시한 액츄에이터에 장착하여 혼기어의 회전각을 고정한 모습을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 2에 도시한 엔코더를 통해 회전각에 대한 자기장 데이터를 저장하는 과정을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 7 내지 도 10은 도 1에 도시한 혼기어를 제1 내지 제4 회전각으로 고정한 모습을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 캘리브레이션 지그를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 12는 도 11에 도시한 캘리브레이션 지그를 이용하여 혼기어의 회전각을 설정하는 모습을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부된 도 1 내지 도 12를 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예들은 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 액츄에이터를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 액츄에이터는 하우징(10)을 포함하며, 하우징(10)은 전면 및 후면에 각각 형성된 플랜지(16)와 플랜지(16)로부터 전면을 향해 돌출된 인서트 바디(12)를 가진다. 플랜지(16)는 복수의 체결홀을 가지며, 하우징(10)은 체결홀을 관통하는 고정구를 통해 다른 부품에 체결될 수 있다.

인서트 바디(12)는 일정한 두께를 가지는 플레이트와 같은 직육면체 형상이다. 인서트 바디(12)는 제1 및 제2 지지면(17a,17b)과 제1 및 제2 가이드면(19a,19b)을 가진다. 제1 및 제2 지지면(17a,17b)은 전면과 대체로 수직한 상태에서 서로 나란하며, 전면의 양측면에 위치한다. 제1 및 제2 가이드면(19a,19b)은 만곡진 형상이며, 제1 가이드면(19a)은 전면과 제1 지지면(17a)을 연결하고 제2 가이드면(19b)은 전면과 제2 지지면(17b)을 연결한다.

삽입홀(14)은 인서트 바디(12)를 관통하여 형성되며, 후술하는 혼기어(20)는 삽입홀(14)을 통해 하우징(10)의 외부로 노출된다. 혼기어(20)는 기어체결방식을 통해 다른 부품에 동력을 제공한다.

도 2는 도 1에 도시한 혼기어 및 혼기어와 함께 회전하는 자석, 그리고 자석의 자기장을 검출하는 엔코더를 개략적으로 나타내는 도면이며, 도 2에 도시한 구성은 도 1에 도시한 하우징(10)의 내부에 설치되나, 앞서 설명한 바와 같이, 혼기어(20)는 삽입홀(14)을 통해 하우징(10)의 외부로 노출된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 구동기어(34)는 모터(36)에 의해 회전하며, 구동기어(34)는 감속기어(32)를 통해 종동기어(24)에 동력을 제공한다. 감속기어(32)는 별도의 전달축(도시안함)에 연결되며, 종동기어(24)는 회전축(22)에 연결되어 회전축(22)과 함께 회전한다. 혼기어(20)는 회전축(22)에 연결되며, 자석(26)은 회전축(22)에 연결된다. 따라서, 회전축(22)의 회전시 혼기어(20) 및 자석(26)은 함께 회전하며, 엔코더(30)는 자석(26)으로부터 이격되어 자석(26)의 회전에 따른 자기장을 검출한다. 후술하는 제어부는 자기장 데이터를 통해 회전축(22)(또는 혼기어(20))의 위치를 판단하여 모터(36)를 통해 회전축(22)(또는 혼기어(20))를 구동하며, 사전 캘리브레이션 작업을 통해 자기장 데이터에 따른 회전축(22)(또는 혼기어(20))의 위치는 메모리에 저장된다.

한편, 혼기어(20)의 파손시, 회전축(22) 및 자석(26)을 혼기어(20)와 함께 교체할 필요가 있다. 자석(26)은 개별적인 고유한 자기특성을 가지므로, 자석(26)의 교체시 메모리에 기저장된 자기장 데이터는 전혀 쓸모가 없으며, 별도의 캘리브레이션 작업을 통해 업데이트될 필요가 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 지그를 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도 4는 도 3에 도시한 캘리브레이션 지그를 도 1에 도시한 액츄에이터에 장착하여 혼기어의 회전각을 고정한 모습을 나타내는 사시도이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 캘리브레이션 지그(40)는 하우징(10)의 전면에 장착되어 혼기어(20)의 회전각을 안내함과 동시에 혼기어(20)의 회전각을 고정한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 캘리브레이션 지그(40)는 전면부(41)로부터 후방을 향해 돌출된 제1 및 제2 지지바(42,44)를 가지며, 전면부(41)와 제1 및 제2 지지바(42,44)로 둘러싸인 수용부(47)를 가진다. 수용부(47)는 하우징(10)의 인서트바디(12)와 대체로 동일한 너비를 가지며, 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 장착한 경우, 하우징(10)의 인서트바디(12)는 수용부(47)에 수용되고 캘리브레이션 지그(40)는 하우징(10)에 고정된다. 좀 더 구체적으로 설명하면, 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 대해 밀어 넣으면, 제1 지지바(42)는 제1 가이드면(19a)을 따라 미끄러져 제1 지지면(17a)에 접촉고정되며, 제2 지지바(44)는 제2 가이드면(19b)을 따라 미끄러져 제2 지지면(17b)에 접촉고정된다.

캘리브레이션 지그(40)는 전면부(41)를 관통하는 고정홀(43)을 가지며, 내측기어(internal gear)가 고정홀(43)의 내주면에 형성된다. 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 장착한 경우, 혼기어(20)는 내측기어에 체결되며, 캘리브레이션 지그(40)가 하우징(10)에 고정된 상태에서 혼기어(20)는 캘리브레이션 지그(40)에 고정된다. 눈금들(45a,45b,45c,45d)은 고정홀(43)의 둘레에 등각(예를 들어, 90도)을 이루도록 배치되며, 후술하는 바와 같이, 혼기어(20)(또는 기준표식)의 회전각을 안내한다.

한편, 캘리브레이션 지그(40)는 제1 및 제2 지지바(42,44)와 대체로 수직한 제1 및 제2 핸들바(46,48)를 가진다. 제1 및 제2 핸들바(46,48)는 전면부(41)로부터 돌출되며, 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 장착한 경우, 제1 및 제2 핸들바(46,48)의 후면은 인서트바디(12)의 전면으로부터 이격된다(도 4에 도시). 따라서, 사용자는 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 장착하거나 분리하는 경우, 제1 및 제2 핸들바(46,48)를 손가락으로 파지한 상태에서 용이하게 장착 및 분리할 수 있다.

도 5는 도 2에 도시한 엔코더를 통해 회전각에 대한 자기장 데이터를 저장하는 과정을 나타내는 블록도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다. 도 7 내지 도 10은 도 1에 도시한 혼기어를 제1 내지 제4 회전각으로 고정한 모습을 나타내는 도면이다. 이하, 도 5 내지 도 10을 참고하여 캘리브레이션 과정을 설명하기로 한다.

먼저, 사용자는 혼기어(20)와 제어부(60)의 회전각을 각각 설정한다(S10). 도 7에 도시한 바와 같이, 혼기어(20)의 전면에 형성된 기준표식을 제1 눈금(45a)(예를 들어, 회전각=0°)과 일치시킨다. 혼기어(20)를 강제로 회전시킨 후, 캘리브레이션 지그(40)를 하우징(10)에 장착하여 기준표식이 제1 눈금(45a)과 일치하는지 여부를 확인하고, 기준표식이 제1 눈금(45a)과 일치하지 않을 경우, 혼기어(20)를 재차 회전시킨다. 사용자는 하우징(10)에 장착된 캘리브레이션 지그(40)의 제1 눈금(45a)을 참고하면서 혼기어(20)를 회전시킬 수 있으며, 기준표식이 제1 눈금(45a)과 일치하는 경우, 캘리브레이션 지그(40)의 고정홀(43)에 형성된 내측기어를 통해 혼기어(20)를 고정시킨 상태에서 캘리브레이션을 진행할 수 있다. 또한, 제어부(60)에 회전각을 0°로 설정한다.

이후, 엔코더(30)를 통해 자석(26)의 자기장을 검출하며, 검출된 자기장 데이터를 제어부(60)에 전송한다. 제어부(60)는 회전각 0°에 대한 자기장 데이터를 메모리(70)에 저장한다(S20).

다시, 혼기어(20)와 제어부(60)의 회전각을 각각 설정한다(S10). 도 8에 도시한 바와 같이, 혼기어(20)의 전면에 형성된 기준표식을 제2 눈금(45b)(예를 들어, 회전각=90°)과 일치시키며, 제어부(60)에 회전각을 90°로 설정한다. 이후, 엔코더(30)를 통해 자석(26)의 자기장을 검출하며, 검출된 자기장 데이터를 제어부(60)에 전송한다. 제어부(60)는 회전각 90°에 대한 자기장 데이터를 메모리(70)에 저장한다(S20).

마찬가지로, 혼기어(20)와 제어부(60)의 회전각을 각각 설정한다(S10). 도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 혼기어(20)의 전면에 형성된 기준표식을 제3 또는 제4 눈금(45c,45d)(예를 들어, 회전각=180° 또는 270°)과 일치시키며, 제어부(60)에 회전각을 180° 또는 270°로 설정한다. 이후, 엔코더(30)를 통해 자석(26)의 자기장을 검출하며, 검출된 자기장 데이터를 제어부(60)에 전송한다. 제어부(60)는 회전각 180° 또는 270°에 대한 자기장 데이터를 메모리(70)에 저장한다(S20).

위와 같은 캘리브레이 과정을 통해, 교체된 자석(26)의 회전각에 따른 자기장 데이터를 업데이트할 수 있으며, 제어부(60)는 혼기어(20)의 구동시 엔코더(30)를 통해 혼기어(20)의 위치를 정확하게 검출함으로써 혼기어(20)의 속도 등을 연산할 수 있으며, 모터(36)를 목표값과 일치하도록 제어할 수 있다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 캘리브레이션 지그를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 12는 도 11에 도시한 캘리브레이션 지그를 이용하여 혼기어의 회전각을 설정하는 모습을 나타내는 도면이다.

도 11에 도시한 바와 같이, 캘리브레이션 지그(40)는 평판 형상의 연장암(49)을 가질 수 있으며, 연장암(49)은 제2 지지바(44)로부터 외측으로 돌출될 수 있다. 연장암(49)은 내측기어(49a)를 가지며, 내측기어(49a)는 혼기어(20)에 체결가능하다.

앞서 설명한 바와 같이, 혼기어(20)의 회전각을 설정하기 위해 혼기어(20)를 강제로 회전하는 과정에서, 사용자는 연장암(49)을 이용하여 혼기어(20)를 손쉽게 회전시킬 수 있다. 즉, 도 12에 도시한 바와 같이, 사용자는 내측기어(49a)를 혼기어(20)에 체결시키고, 제1 및 제2 핸들바(46,48)를 파지한 상태에서 캘리브레이션 지그(40)를 회전시킴으로써 혼기어(20)를 회전시킬 수 있다.

본 발명을 바람직한 실시예들을 통하여 상세하게 설명하였으나, 이와 다른 형태의 실시예들도 가능하다. 그러므로, 이하에 기재된 청구항들의 기술적 사상과 범위는 바람직한 실시예들에 한정되지 않는다.

10 : 하우징 12 : 인서트바디
14 : 삽입홀 16 : 플랜지
17a,17b : 지지면 19a,19b : 가이드면
20 : 혼기어 22 : 회전축
24 : 종동기어 26 : 자석
30 : 엔코더 32 : 감속기어
34 : 구동기어 36 : 모터
40 : 캘리브레이션 지그 42,44 : 지지바
43 : 고정홀 46,48 : 핸들바
49 : 연장암 9a : 내측기어
60 : 제어부 70 : 메모리

Claims

인서트바디 및 상기 인서트 바디의 전면에 형성된 삽입홀을 가지는 하우징;
상기 삽입홀을 관통하여 설치되는 혼기어;
상기 하우징의 내부에 설치되며, 상기 혼기어와 함께 회전하는 회전축;
상기 회전축에 설치되어 상기 회전축과 함께 회전하는 자석;
상기 하우징의 내부에 설치되어 상기 자석으로부터 이격되며, 상기 자석의 회전에 따른 자기장을 검출하는 엔코더; 및
상기 인서트 바디의 전면에 장착가능하며, 장착시 상기 인서트바디가 삽입되어 고정가능한 수용부 및 상기 전면과 대응되는 일면을 관통하여 형성된 고정홀을 가지는 캘리브레이션 지그를 포함하되,
상기 캘리브레이션 지그는 상기 고정홀의 내주면에 형성되어 장착시 상기 혼기어에 체결되는 내측기어가 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항에 있어서,
상기 인서트바디는 상기 전면과 수직한 제1 및 제2 지지면을 가지고, 상기 제1 및 제2 지지면은 서로 나란하며,
상기 캘리브레이션 지그는 장착시 상기 제1 및 제2 지지면에 각각 접촉고정되는 제1 및 제2 지지바를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제2항에 있어서,
상기 인서트바디는 상기 전면과 상기 제1 지지면, 그리고 상기 전면과 상기 제2 지지면을 각각 연결하는 만곡진 형상의 제1 및 제2 가이드면을 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제2항에 있어서,
상기 캘리브레이션 지그는 상기 일면의 반대면으로부터 돌출되어 상기 제1 및 제2 지지바와 수직하게 배치되고 서로 나란한 제1 및 제2 핸들바를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제2항에 있어서,
상기 캘리브레이션 지그는 상기 제1 및 제2 지지바 중 어느 하나로부터 외측으로 돌출된 연장암을 가지며,
상기 연장암은 상기 혼기어에 체결가능한 내측기어를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캘리브레이션 지그는 상기 고정홀의 둘레에 기설정된 등각을 이루도록 배치된 복수의 눈금들을 가지며,
상기 혼기어는 일면에 형성되어 상기 캘리브레이션 지그의 장착시 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키는 기준표식을 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
하우징의 인서트 바디 전면에 장착되어 상기 인서트 바디의 전면에 형성된 삽입홀을 통해 노출된 혼기어를 고정하는 캘리브레이션 지그에 있어서,
장착시 상기 인서트 바디가 삽입되어 고정가능한 수용부 및 상기 전면과 대응되는 일면을 관통하여 형성된 고정홀을 가지며,
상기 고정홀의 내주면에 장착시 상기 혼기어에 체결되는 내측기어가 형성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그.
혼기어와 함께 회전하는 회전축 및 상기 회전축에 연결된 자석, 그리고 상기 자석의 회전에 따른 자기장을 검출하는 엔코더를 포함하는 액츄에이터 어셈블리를 캘리브레이션하는 방법에 있어서,
하우징의 인서트 바디 전면에 형성된 삽입홀을 통해 노출된 상기 혼기어를 기설정된 회전각으로 고정하는 회전각 설정단계; 및
상기 혼기어에 연결되어 상기 혼기어와 함께 회전하는 자석의 자기장을 검출하여 상기 회전각에 대한 자기장 데이터를 저장하는 데이터 저장단계를 포함하되,
상기 회전각 설정단계는,
상기 혼기어에 형성된 기준표식이 캘리브레이션 지그의 고정홀 둘레에 형성된 복수의 눈금들 중 어느 하나를 가리키도록 상기 혼기어를 회전시키는 단계; 및
상기 인서트 바디의 전면에 상기 캘리브레이션 지그를 장착하여, 상기 인서트 바디를 상기 캘리브레이션 지그의 수용부에 삽입고정함과 동시에, 상기 혼기어를 상기 고정홀의 내주면에 형성된 내측기어에 체결고정시키고, 상기 기준표식이 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키는지 확인하며, 상기 기준표식이 상기 눈금들 중 어느 하나를 가리키지 않는 경우 상기 혼기어를 다시 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.