JP7027838B2 - 駆動装置およびロボット - Google Patents
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Description
まず、図1~図3を参照して、駆動装置100の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100の外観を示す図である。図2は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100における駆動伝達系の構成を模式的に示す図である。図3は、図1に示す駆動装置100のA-A断面図である。なお、以下の説明では、便宜上、図中X軸方向(各回転軸の軸方向)を上下方向としているが、駆動装置100の取り付け方向や駆動対象の動作等によって、必ずしも図中X軸方向が上下方向になるとは限らない。
次に、図4および図5を参照して、メモリ144に記憶される誤差値について説明する。図4は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100の平面図である。図5は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100が備えるメモリ144に記憶される誤差値の一例を示す図である。
次に、図6を参照して、メモリ144に記憶された誤差値を用いた、出力フランジ108の回転角度を補正するための構成について説明する。図6は、本発明の一実施形態に係る駆動制御システム10による出力フランジ108の回転角度を補正するための構成を示す図である。
図9は、一般的な磁気式の絶対角度エンコーダにおける、角度値の誤差を示すグラフである。図10は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100が備えるメモリ144に記憶される角度毎の誤差値の一例を示す図である。
そして、図10に示すように、算出された誤差を示す誤差値を、出力フランジ108の実際の回転角度毎に、メモリ144(「第2の記憶部」の一例)に記憶させる。
図11は、図1に示す駆動装置100(変形例)のA-A断面図である。図11に示す例では、駆動装置100の制御基板140に対し、絶対角度エンコーダ142の代わりに、絶対角度エンコーダ148を設けている。絶対角度エンコーダ148は、光学式の絶対角度エンコーダである。絶対角度エンコーダ148は、本体から突出した回転軸148Aを有しており、当該回転軸148Aの先端が、出力軸106の下端に嵌め込まれることにより、出力軸106とともに回転軸148Aが回転し、出力軸106の回転角度を検知することができる。なお、図11に示す例では、絶対角度エンコーダ148の本体は、制御基板140に固定されているが、これに限らず、例えば、絶対角度エンコーダ148の本体は、ハウジング120に固定されてもよい。
図12は、本発明の実施例に係るロボット700の一部概略構成を示す図である。図12にその一部(ロボットアームの関節部分)を示すロボット700は、産業用ロボット、家庭用ロボット等、ロボットアームを備える様々な用途のロボットが対象となり得る。図12に示すように、ロボット700は、支持体710、駆動装置100、およびアーム本体730を備えている。
図13は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100に用いられ得る磁気式の絶対角度エンコーダを説明するための図である。図13は、実施形態に係る駆動装置100において、磁気式の絶対角度エンコーダ142を、出力軸106の回転角度を検出するための絶対角度エンコーダとして使用した場合の構成を示している。
図14は、本発明の一実施形態に係る駆動装置100に用いられ得る光学式の絶対角度エンコーダを説明するための図である。図14は、実施形態に係る駆動装置100において、光学式の絶対角度エンコーダ148を、出力軸106の回転角度を検出するための絶対角度エンコーダとして使用した場合の構成を示している。
100 駆動装置
101 モータ
102 第1ピニオン軸
103 第1ギヤ
104 第2ピニオン軸
105 第2ギヤ
106 出力軸(第2の係合部)
107 出力ギヤ
108 出力フランジ
108A ピン(第3の係合部)
110 永久磁石
120 ハウジング
121 突起部(第1の係合部)
130 ブレーキ機構
140 制御基板
142 絶対角度エンコーダ
144 メモリ(記憶部)
146 補正部
200 外部コントローラ
202 補正部
204 制御部
300 測定装置
310 支持機構
320 計測機構
321 フランジ固定部
322 軸部
323 高精度絶対角度エンコーダ
330 情報処理装置
700 ロボット
710 支持体
730 アーム本体(駆動対象)
Claims (5)
- モータからの回転力を出力することによって駆動対象を回転駆動する駆動装置であって、
前記モータと、
前記モータの回転を出力する出力軸と、
前記出力軸の回転角度を検出する絶対角度エンコーダと、
前記駆動対象と係合することにより、前記駆動装置を前記駆動対象に位置決めする第1の係合部と、
前記出力軸の先端に設けられ、前記駆動対象と係合することにより、前記駆動装置を前記駆動対象に位置決めするとともに、前記出力軸の軸中心を前記駆動対象に位置決めする第2の係合部と、
前記駆動対象と係合することにより、前記駆動対象に対する前記出力軸の回転角度の位置決めを行うことが可能な第3の係合部と、
前記絶対角度エンコーダの原点を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記絶対角度エンコーダの原点に基づいて、前記絶対角度エンコーダが出力する角度値の誤差を補正する補正部と、
前記絶対角度エンコーダの回転角度毎に、当該絶対角度エンコーダが出力する角度値の誤差を示す誤差値を記憶する第2の記憶部と
を備えることを特徴とする駆動装置。 - 計測機構と、
情報処理装置と
をさらに備え、
前記計測機構は、
前記出力軸とともに回転するフランジ固定部と、
前記フランジ固定部とともに回転する軸部と
前記軸部の回転角度を前記出力軸の回転角度として検出する高精度絶対角度エンコーダと
を有し、
前記情報処理装置は、
前記高精度絶対角度エンコーダが出力する角度値と、前記絶対角度エンコーダが出力する角度値とに基づいて、前記誤差を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記出力軸とともに回転する出力フランジをさらに備え、
前記フランジ固定部は、前記出力フランジに押し当てられることにより、前記出力フランジとともに回転する
ことを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。 - 前記絶対角度エンコーダは、磁気式の絶対角度エンコーダである
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駆動装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載に駆動装置と、
前記駆動装置から出力される回転力によって回転駆動される駆動対象と
を備えるロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227089A JP7027838B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置およびロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017227089A JP7027838B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019097358A JP2019097358A (ja) | 2019-06-20 |
JP7027838B2 true JP7027838B2 (ja) | 2022-03-02 |
Family
ID=66972182
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017227089A Active JP7027838B2 (ja) | 2017-11-27 | 2017-11-27 | 駆動装置およびロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7027838B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002101692A (ja) | 2000-09-22 | 2002-04-05 | Sony Corp | アクチュエータ装置 |
JP2002176790A (ja) | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 減速機付サーボモータ |
JP2010233446A (ja) | 2009-03-03 | 2010-10-14 | Nidec Sankyo Corp | ギヤードモータ |
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- 2017-11-27 JP JP2017227089A patent/JP7027838B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010233446A (ja) | 2009-03-03 | 2010-10-14 | Nidec Sankyo Corp | ギヤードモータ |
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