KR101282859B1 - 보행보조로봇 및 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
고가의 센서를 요구하지 않음과 동시에 사용자의 정확한 보행 의도를 파악 가능하도록 구현된 보행보조로봇 및 제어 방법이 개시된다. 보행보조로봇은 사용자의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 것으로서, 사용자의 팔 동작을 감지하여 사용자의 보행 의도를 파악하고, 사용자의 보행 의도를 바탕으로 사용자의 걸음걸이를 제어하도록 구성된다. 따라서, 팔의 움직임을 감지하는 센서부가 저렴한 가격으로 구현 가능하고 사용자의 보행 의도 파악이 용이하며 사용자가 조작법을 익히기 쉬울 뿐 아니라 보행보조로봇을 거부감 없이 사용할 수 있다.
Description
본 발명은 보행보조로봇 및 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 보행보조로봇 및 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 보행보조로봇은 보행이 불편한 장애인이나 노약자가 쉽게 걸음을 걸을 수 있도록 도와주는 로봇으로서, 보행보조로봇의 효과적인 사용을 위해서는 사용자의 보행 의도를 얼마나 정확하게 파악하는가와 보행보조로봇을 사용하기 편리한가가 중요한 요소가 된다.
종래의 보행보조로봇 제어 장치는 조이스틱과 같은 조작기를 사용하거나 사용자의 신발에 센서를 부착하여 지면 반력을 측정하고 이를 바탕으로 사용자의 보행 의도를 파악하여 보행보조로봇의 걸음걸이를 제어하는 방식으로 구현된 것이었다.
즉, 종래의 보행보조로봇은 로봇부와, 조작부 및 제어부로 구성된다. 로봇부는 사용자의 보행보조를 위한 기구로서 모터, 실린더 등으로 구성되며, 조작부는 사용자가 직접 보행 명령을 내리기 위한 것으로서 조이스틱 등으로 구성된다. 제어부는 조작부의 보행 명령에 따라 로봇부를 구동시키기 위한 것이다. 아울러, 조작부는 센서부로 대체될 수 있으며, 센서부는 사용자의 보행 의도를 파악하도록 신발에 장착되어 지면 반력을 측정한다. 이 경우, 조작부와 센서부는 각각 단독으로 사용되거나 함께 사용될 수 있다.
하지만, 종래의 보행보조로봇은 조이스틱을 이용하여 보행보조로봇을 제어하는 경우, 조작법을 익히는데 많은 시간이 소요되고 조작법이 자연스러운 보행동작과 상이하므로 사용자에게 거부감을 주는 문제점이 있었다. 아울러, 지면 반력을 측정하는 센서부를 통해 사용자의 보행 의도를 파악하여 보행보조로봇을 제어하는 경우, 고가의 센서 사용에 따른 비용 문제 및 정확한 보행 의도 파악이 어렵다는 문제점 등이 있었다.
이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 고가의 센서를 요구하지 않음과 동시에 사용자의 정확한 보행 의도를 파악 가능하도록 구현된 보행보조로봇 및 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 보행보조로봇은 사용자의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 것으로서, 사용자의 팔 동작을 감지하여 사용자의 보행 의도를 파악하고, 사용자의 보행 의도를 바탕으로 사용자의 걸음걸이를 제어하도록 구성된다.
이 경우, 본 발명에 따른 보행보조로봇은 사용자의 보행 보조를 위한 기구로 구성되는 로봇부와, 사용자의 팔 동작을 감지하기 위한 센서부 및 상기 센서부로부터 감지된 사용자의 팔 동작으로부터 보행 의도를 파악하고 상기 로봇부를 구동시키는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 센서부는 사용자의 양팔 부위에 착용되도록 한 쌍으로 이루어지며, 사용자의 팔에 고정되기 위한 밴드를 구비한다.
또한, 상기 센서부는 사용자의 보행 모드를 시작하기 위한 보행모드 시작스위치 및 사용자의 보행 모드를 종료하기 위한 보행모드 종료스위치를 포함하고, 상기 보행모드 종료스위치는 조작 시 사용자의 보행 모드를 종료하거나 일정 시간 동안 사용자의 팔 동작이 발생하지 않을 경우 사용자의 보행 모드를 종료하도록 구성된다.
한편, 본 발명에 따른 보행보조로봇 제어 방법은 사용자의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 것으로서, 사용자의 팔 동작을 감지하여 사용자의 보행 의도를 파악하고, 상기 사용자의 보행 의도를 바탕으로 사용자의 걸음걸이를 제어하도록 구성된다.
본 발명에 따른 보행보조로봇 및 제어 방법은 팔의 움직임을 감지하는 센서부가 저렴한 가격으로 구현 가능하고 사용자의 보행 의도 파악이 용이하며 사용자가 조작법을 익히기 쉬울 뿐 아니라 보행보조로봇을 거부감 없이 사용할 수 있는 매우 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇을 도시한 것이고,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 센서부를 도시한 것이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 사용 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 센서부를 도시한 것이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 사용 예를 도시한 것이다.
이하 첨부된 도면에 따라서 보행보조로봇 및 제어 방법의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇을 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 센서부를 도시한 것이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇의 사용 예를 도시한 것이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇은 사용자(99)의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 것으로서, 사용자(99)의 팔 동작을 감지하여 사용자(99)의 보행 의도를 파악하고, 사용자(99)의 보행 의도를 바탕으로 사용자(99)의 걸음걸이를 제어하도록 구성되어 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇은 로봇부(10)와, 센서부(30) 및 제어부(20)를 포함한다.
로봇부(10)는 사용자(99)의 보행 보조를 위한 기구로 구성되는 것으로서, 보행 동작을 위한 관절과 모터, 유공압 실린더 등의 액추에이터 및 다리와의 결합을 위한 벨트 등의 부품으로 구성된다. 이러한 로봇부(10)는 관절과 액추에이터의 동작에 의해 사용자의 보행 동작을 어시스트한다.
센서부(30)는 사용자(99)의 팔 동작을 감지하기 위한 것으로서, 사용자(99)의 팔 동작에 의해 이로부터 사용자(99)의 보행 의도를 인지한다. 센서부(30)는 사용자(99)의 왼팔 및 오른팔에 장착되기 위한 한 쌍으로 구성되며, 한 쪽에는 보행 모드의 시작과 종료를 설정할 수 있는 스위치가 장착된다.
즉, 센서부(30)는 도 2에 도시된 것처럼, 센서부 본체(33)에 보행모드 시작스위치(31) 및 보행모드 종료스위치(32)를 구비하고, 센서부 본체(33)를 사용자(99)의 팔을 감싸 고정하기 위한 밴드(34)를 포함한다. 보행모드 시작스위치(31)는 사용자의 보행 모드를 시작하기 위한 것으로, 표시 램프 등의 디스플레이 모듈을 구비하며, 움직이는 팔의 방향, 속도 등의 동작을 기반으로 사용자(99)의 보행 의도를 인지한다. 아울러, 보행모드 종료스위치(32)는 사용자의 보행 모드를 종료하기 위한 것으로, 보행 모드가 종료된 상태에서는 사용자(99)가 팔을 움직이더라도 이를 보행 의도로 인지하지 않는다. 또한, 보행모드 종료스위치(32)는 조작 시 사용자의 보행 모드를 종료하거나, 일정 시간 동안 사용자(99)의 팔 동작이 발생하지 않을 경우 사용자의 보행 모드를 종료하도록 구성된다.
제어부(20)는 상기 센서부(30)로부터 감지된 사용자(99)의 팔 동작으로부터 보행 의도를 파악하고, 상기 로봇부(10)를 구동시킨다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행보조로봇 제어 방법은 사용자(99)의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 것으로서, 사용자(99)의 팔 동작을 감지하여 사용자(99)의 보행 의도를 파악하고, 사용자(99)의 보행 의도를 바탕으로 사용자(99)의 걸음걸이를 제어하도록 구성된다.
즉, 보행보조로봇을 착용하고 사용자(99)가 보행 모드를 시작하면, 사용자(99)의 팔 동작으로부터 보행 의도를 파악하여 보행보조로봇이 구동된다. 센서부(30) 및 로봇부(10)는 "오른팔-왼다리", "왼팔-오른다리"가 짝을 이루어 동작되며, 팔 동작의 크기와 속도에 따라 보행보조로봇의 걸음 폭과 속도가 비례하여 동작된다.
결국, 센서부(30)를 사용자(99)의 양 손복에 시계처럼 착용하고 사용자(99)의 팔 동작을 센서부(30)를 통해 감지하며, 팔 동작의 형태에 따라 보행보조로봇의 걸음걸이와 속도를 제어한다. 이 경우, 사람의 자연스러운 보행동작은 "오른팔과 왼발" 및 "왼팔과 오른발"이 함께 움직인다. 따라서, 오른발을 앞으로 내디딜 때에는 자연스럽게 왼팔을 앞으로 흔들고, 왼발을 앞으로 내디딜 때에는 오른팔을 앞으로 흔드는 동작이 자연스럽게 이루어진다.
또한, 보행 속도에 따라 빠른 걸음을 걸을 때에는 팔 동작도 빠르게 움직이고 느린 걸음을 걸을 때에는 팔 동작도 느리게 움직인다. 이러한 자연스러운 보행동작을 이용하여 양팔에 각각의 팔 동작을 감지할 수 있는 센서부(30)를 장착하여 오른팔이 앞으로 움직이면 왼발을 내딛고 왼팔을 앞으로 움직이면 오른발을 내딛도록 보행보조로봇을 제어한다. 아울러, 팔의 움직이는 속도에 비례하여 보행보조로봇의 보행속도를 제어하도록 함으로써, 사용자(99)가 보행보조로봇을 사용할 때 최대한 자연스러운 보행 동작이 가능하도록 한다.
이러한 팔 동작을 감지하여 보행 의도를 파악하는 구조는 신발에 센서를 장착하여 보행 의도를 파악하는 구조에 비해 센싱 방법에 있어 저렴한 센서를 사용가능함에 따라, 저가로 구현 가능하고 더욱 정확한 사용자의 보행 의도를 파악할 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 보행보조로봇 및 제어 방법은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10 : 로봇부 20 : 제어부
30 : 센서부 31 : 보행모드 시작스위치
32 : 보행모드 종료스위치 34 : 밴드
99 : 사용자
30 : 센서부 31 : 보행모드 시작스위치
32 : 보행모드 종료스위치 34 : 밴드
99 : 사용자
Claims (5)
- 사용자(99)의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 보행보조로봇에 있어서,
사용자(99)의 팔 동작을 감지하여 사용자(99)의 보행 의도를 파악하고, 사용자(99)의 보행 의도를 바탕으로 사용자(99)의 걸음걸이를 제어하도록 구성되며,
사용자(99)의 보행 보조를 위한 기구로 구성되는 로봇부(10)와, 사용자(99)의 팔 동작을 감지하기 위한 센서부(30) 및 상기 센서부(30)로부터 감지된 사용자(99)의 팔 동작으로부터 보행 의도를 파악하고 상기 로봇부(10)를 구동시키는 제어부(20)를 포함하고;
상기 센서부(30)는 사용자(99)의 양팔 부위에 착용되도록 한 쌍으로 이루어지며, 사용자(99)의 팔에 고정되기 위한 밴드(34)를 구비하고,
상기 센서부(30)는 사용자의 보행 모드를 시작하기 위한 보행모드 시작스위치(31) 및 사용자의 보행 모드를 종료하기 위한 보행모드 종료스위치(32)를 포함하고, 상기 보행모드 종료스위치(32)는 조작 시 사용자의 보행 모드를 종료하거나 일정 시간 동안 사용자(99)의 팔 동작이 발생하지 않을 경우 사용자의 보행 모드를 종료하도록 구성된 것을 특징으로 하는 보행보조로봇. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 사용자(99)의 보행의도를 파악하여 보행을 어시스트하도록 구현된 보행보조로봇의 제어 방법에 있어서,
사용자(99)의 팔 동작을 감지하여 사용자(99)의 보행 의도를 파악하고, 사용자(99)의 보행 의도를 바탕으로 사용자(99)의 걸음걸이를 제어하도록 구성되며,
사용자(99)의 보행 보조를 위한 기구로 구성되는 로봇부(10)와, 사용자(99)의 팔 동작을 감지하기 위한 센서부(30) 및 상기 센서부(30)로부터 감지된 사용자(99)의 팔 동작으로부터 보행 의도를 파악하고 상기 로봇부(10)를 구동시키는 제어부(20)를 포함하고;
상기 센서부(30)는 사용자(99)의 양팔 부위에 착용되도록 한 쌍으로 이루어지며, 사용자(99)의 팔에 고정되기 위한 밴드(34)를 구비하고,
상기 센서부(30)는 사용자의 보행 모드를 시작하기 위한 보행모드 시작스위치(31) 및 사용자의 보행 모드를 종료하기 위한 보행모드 종료스위치(32)를 포함하고, 상기 보행모드 종료스위치(32)는 조작 시 사용자의 보행 모드를 종료하거나 일정 시간 동안 사용자(99)의 팔 동작이 발생하지 않을 경우 사용자의 보행 모드를 종료하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 보행보조로봇 제어 방법.
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| KR1020110092997A KR101282859B1 (ko) | 2011-09-15 | 2011-09-15 | 보행보조로봇 및 제어 방법 |
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| KR20130029620A (ko) | 2013-03-25 |
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