JP5849657B2 - 測定装置、動作補助ロボット、測定方法、および、測定装置用プログラム - Google Patents
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Description
り付けられた当該被補助者の股関節角度を、測定装置が測定する測定方法において、前記
被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得ステップと、前
記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角
取得ステップと、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付
けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット
股関節角度を検出するロボット股関節角度検出ステップと、前記ロボット股関節角度に応
じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角
度を求める股関節角度ステップと、を含み、前記腰部姿勢角取得ステップにおいて、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、前記取付角取得ステップにおいて、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得することを特徴とする。
り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置用プログラムにおいて、コン
ピュータを、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取
得手段、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得
する取付角取得手段、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取
り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボ
ット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段、および、前記ロボット股関節角
度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股
関節角度を求める股関節角度手段として機能させ、前記腰部姿勢角取得手段が、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、前記取付角取得手段が、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得する。
θH=−θHU+θHD ・・・(1)
の関係式となる。
θR=−θRU+θRD ・・・(2)
の関係式となる。
θHD=θRD ・・・(3)
θH=−θHU+θR+θRU ・・・(4)
11、12:リンク
15:第2リンク機構部
16、17:リンク
20:駆動部
30:センサ部
31:ロボット膝関節角度センサ
32:ロボット股関節角度センサ
33:足裏センサ
35、36:姿勢センサ
40:制御部
50:固定部
51:ベルト部材
52、53、54:カフ部材
S:歩行補助ロボット(動作補助ロボット、測定装置)
θR:ロボット股関節角度
θRU:取付角
θH:股関節角度
θHU:姿勢角
Claims (5)
- 被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置において、
前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段と、
前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段と、
前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段と、
前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段と、
を備え、
前記腰部姿勢角取得手段が、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、
前記取付角取得手段が、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得することを特徴とする測定装置。 - 請求項1に記載の測定装置において、
前記股関節角度手段が、カフ拘束の式より得られる、前記腰部の姿勢角と前記取付角と前記ロボット股関節角度との関係式から、前記被補助者の股関節角度を求めることを特徴とする測定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の測定装置により測定された前記被補助者の股関節角度に基づき、前記動作補助ロボットの動作が制御されることを特徴とする動作補助ロボット。
- 被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を、測定装置が測定する測定方法において、
前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得ステップと、
前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得ステップと、
前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出ステップと、
前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度ステップと、
を含み、
前記腰部姿勢角取得ステップにおいて、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、
前記取付角取得ステップにおいて、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得することを特徴とする測定方法。 - 被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置用プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段、
前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段、
前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段、および、
前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段として機能させ、
前記腰部姿勢角取得手段が、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、
前記取付角取得手段が、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得する測定装置用プログラム。
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JP2011262143A JP5849657B2 (ja) | 2011-11-30 | 2011-11-30 | 測定装置、動作補助ロボット、測定方法、および、測定装置用プログラム |
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JP2011262143A JP5849657B2 (ja) | 2011-11-30 | 2011-11-30 | 測定装置、動作補助ロボット、測定方法、および、測定装置用プログラム |
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- 2011-11-30 JP JP2011262143A patent/JP5849657B2/ja active Active
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