JP5987742B2 - 歩行補助装置及び歩行補助方法 - Google Patents
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Description
前記制御手段は、前記床反力中心が足指寄りでなければ、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定しない。
前記制御手段は、前記患脚の前記立脚期の終期における前記上腿の前記角速度の減速を検出するまでは、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定しない。
前記制御手段は、前記床反力中心が足指寄りであり、かつ、前記患脚の前記立脚期の終期における前記上腿の前記角速度の減速を検出したら、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定する。
ユーザーの患脚に取り付けられ、前記患脚の膝関節の関節角度を制御することで、前記ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置を用いた歩行補助方法であって、前記患脚の床反力の中心としての床反力中心と、前記患脚の上腿の角度と、前記患脚の前記上腿の角速度と、に基づいて、前記患脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定する、歩行補助方法が提供される。以上の方法によれば、前記患脚の前記立脚期から前記前遊脚期への遷移判定の判定精度が改善する。
前記床反力中心が足指寄りでなければ、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定しない。
前記患脚の前記立脚期の終期における前記上腿の前記角速度の減速を検出するまでは、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定しない。
前記床反力中心が足指寄りであり、かつ、前記患脚の前記立脚期の終期における前記上腿の前記角速度の減速を検出したら、前記患脚が前記立脚期から前記前遊脚期へ遷移したと判定する。
床反力中心演算部53は、床反力センサ5から出力された床反力データf1〜f4に基づいて、ユーザーUの右脚の床反力の中心としての床反力中心を検出する。本実施形態において、床反力中心検出手段は、床反力センサ5と床反力中心演算部53によって実現される。図5には、床側から見た床反力センサ5が示されている。図5において、足指に向かう方向をX軸の正とし、踵に向かう方向をX軸の負とする。小指に向かう方向をY軸の正とし、親指に向かう方向をY軸の負とする。図5に示すように、荷重センサ16A〜16Dの位置座標は既知である。従って、床反力中心演算部53は、下記式(1)を用いて、床反力中心のX座標データxcを演算する。
上腿角速度演算部54は、股関節角度センサ14から出力された上腿角度データθを時間微分することで、上腿角速度データθドットを演算する。
接地離地判定部55は、床反力センサ5から出力された床反力データf1〜f4に基づいて、下記式(2)及び(3)により、ユーザーUの右脚の接地及び離地を判定する。具体的には、接地離地判定部55は、下記式(2)のように、床反力データf1〜f4の合計が閾値F0よりも大きかったら、ユーザーUの右脚が接地していると判定する。一方、下記式(3)のように、床反力データf1〜f4の合計が閾値F1よりも小さかったら、ユーザーUの右脚が離地していると判定する。
膝関節角度軌道生成部56は、前遊脚期及び遊脚期における膝関節角度の目標軌道を生成する。
アクチュエータ制御部57は、アクチュエータ10を制御する。アクチュエータ制御部57は、ユーザーUの右脚が立脚期であるときの制御モードとしての立脚期制御モードと、ユーザーUの右脚が前遊脚期であるときの制御モードとしての前遊脚期制御モードと、ユーザーUの右脚が遊脚期であるときの制御モードとしての遊脚期制御モードと、を有する。アクチュエータ制御部57は、立脚期制御モード及び前遊脚期制御モード、遊脚期制御モードをこの順に繰り返す。アクチュエータ制御部57は、床反力中心と、上腿角度と、上腿角速度と、に基づいて、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定すると共に、この判定と同時にアクチュエータ制御部57の制御モードを立脚期制御モードから前遊脚期制御モードへと切り替る。詳しくは、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したとアクチュエータ制御部57が判定するには、以下に示す、床反力中心に関する第1の条件、及び、上腿角度と上腿角速度に関する第2の条件が同時に満足されることを要件とする。
アクチュエータ制御部57は、ユーザーUの右脚の床反力中心が足指寄りでなければ、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定しない。アクチュエータ制御部57は、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定するに際し、ユーザーUの右脚の床反力中心が足指寄りであることを要求する。
アクチュエータ制御部57は、ユーザーUの右脚の立脚期の終期における上腿の角速度の減速を検出するまでは、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定しない。アクチュエータ制御部57は、ユーザーUの右脚が立脚期から前遊脚期へ遷移したと判定するに際し、ユーザーUの右脚の立脚期の終期における上腿の角速度の減速を検出することを要求する。
次に、図9〜図11を参照して、歩行補助装置1の作動を説明する。
2 上腿リンク
3 下腿リンク
4 足リンク
5 床反力センサ
6 支持リンク
7 制御装置
8 膝関節機構
9 膝関節角度センサ
10 アクチュエータ
11 足首関節機構
12 足首関節角度センサ
13 股関節機構
14 股関節角度センサ
15 センサ保持体
16A 荷重センサ
16B 荷重センサ
16C 荷重センサ
16D 荷重センサ
53 床反力中心演算部
54 上腿角速度演算部
55 接地離地判定部
56 膝関節角度軌道生成部
57 アクチュエータ制御部
f1 床反力データ
f2 床反力データ
f3 床反力データ
f4 床反力データ
U ユーザー
U1 上腿
U2 下腿
U4 腰部
R 判定ライン
Claims (4)
- ユーザーの患脚に取り付けられ、前記患脚の上腿と下腿との間の膝関節のピッチ軸回りの角度である膝関節角度を制御することで、前記ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置であって、
前記患脚の前記膝関節角度を増減させる膝関節駆動手段と、
前記患脚の腰部と、前記患脚の前記上腿と、の間のピッチ軸回りの角度である上腿角度を検出する上腿角度検出手段と、
前記患脚の腰部と、前記患脚の前記上腿と、の間のピッチ軸回りの角速度である上腿角速度を検出する上腿角速度検出手段と、
前記膝関節駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記患脚の踵接地から始まり前記患脚の足指離地で終わる期間を前記患脚の立脚期とし、前記患脚の足指離地から始まり前記患脚の踵接地で終わる期間を前記患脚の遊脚期とし、前記立脚期の一部であって、前記患脚の踵離地から前記患脚の足指離地で終わる期間内であり、前記患脚の前記上腿の歩行方向への振り出しと前記患脚の前記膝関節の曲げが行われる期間を前遊脚期とすると、
前記制御手段は、前記上腿角度と前記上腿角速度の位相平面図において前記上腿角度と前記上腿角速度との対応関係である位相が所定の判定ラインを跨いだら、前記立脚期内において前記患脚が前記前遊脚期へ遷移したと判定し、
前記所定の判定ラインは、前記患脚の前記立脚期の終期において前記上腿の前記上腿角速度が減速するときに前記位相が跨ぐラインである、
歩行補助装置。 - ユーザーの患脚に取り付けられ、前記患脚の上腿と下腿との間の膝関節のピッチ軸回りの角度である膝関節角度を制御することで、前記ユーザーの歩行を補助する歩行補助方法であって、
前記患脚の踵接地から始まり前記患脚の足指離地で終わる期間を前記患脚の立脚期とし、前記患脚の足指離地から始まり前記患脚の踵接地で終わる期間を前記患脚の遊脚期とし、前記立脚期の一部であって、前記患脚の踵離地から前記患脚の足指離地で終わる期間内であり、前記患脚の前記上腿の歩行方向への振り出しと前記患脚の前記膝関節の曲げが行われる期間を前遊脚期とすると、
前記歩行補助方法は、
前記患脚の腰部と、前記患脚の前記上腿と、の間のピッチ軸回りの角度である上腿角度を検出する上腿角度検出ステップと、
前記患脚の腰部と、前記患脚の前記上腿と、の間のピッチ軸回りの角速度である上腿角速度を検出する上腿角速度検出ステップと、
前記上腿角度と前記上腿角速度の位相平面図において前記上腿角度と前記上腿角速度との対応関係である位相が所定の判定ラインを跨いだら、前記立脚期内において前記患脚が前記前遊脚期へ遷移したと判定するステップと、
を含み、
前記所定の判定ラインは、前記患脚の前記立脚期の終期において前記上腿の前記上腿角速度が減速するときに前記位相が跨ぐラインである、
歩行補助方法。
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