KR101277934B1 - 차량 가상 음향 출력 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 차량 외부로 출력하는 음향 출력부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치 및 이의 제어 방법을 제공한다.

Description

차량 가상 음향 출력 장치 및 이의 제어 방법{VIRTUAL ENGINE SOUND DEVICE FOR AN ELECTRIC MOTOR BASED VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE DEVICE}

본 발명은 음향 장치에 대한 것으로, 보다 구체적으로는 전기 모터 구동되는 차량의 가상 엔진음을 외부로 출력하기 위한 차량 가상 음향 출력 장치에 관한 것이다.

근래 차량은 친환경 추세에 맞추어 하이브리드, 전기 자동차 또는 연료 전지 자동차 등 다양한 비 내연 기관 주행 차량에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 이러한 차량은 전기 모터를 통한 구동력을 활용한다는 점에서 에너지 효율이 우수하고, 매연 내지 이산화탄소 발생을 최소화시켜 환경 보호에 상당한 효과를 거두고 있다.

또한, 전기 모터 구동 차량의 경우 내연 기관 사이클을 배제함으로써 정숙성을 확보할 수 있어, 노면 저항으로 인한 소음 발생이 작은 도심 주행의 경우 차량 실내의 운전 쾌적성을 극대화시킬 수 있다.

다만, 이러한 전기 모터 구동 차량의 경우 정숙성의 극대화로 인한 부작용이 발생하고 있다. 내연 기관 엔진의 경우 발생했던 차량 엔진음이 배제됨으로써 보행자가 차량을 청각적으로 인지하지 못하게 되어 발생하는 인사 사고가 증가되고 있다.

이러한 전기 모터 구동 차량의 정숙성으로 인한 보행자 등의 차량 사고 발생 가능성을 방지 내지 최소화시키기 위하여 인위적인 차량 엔진음을 출력하는 장치들에 대한 연구가 진행되고 있다.

종래 기술에 따른 생성 차량 엔진음은 사전 설정된 조건 하에서 음원 재생을 이루는 구조를 취하여 외부 환경에 능동적으로 대처하기 곤란하였다. 즉, 음향 출력의 고정된 위치로 인하여 차량의 진행 방향과는 무관하게 고정된 방향으로의 음향 출력으로 인하여 예기치 않는 안전 사고 발생 가능성을 줄이는데 한계가 있었다.

본 발명은 가상 엔진 음향을 출력하는 장치에 있어 운전자의 조향과 같은 주행 조건 변화 및/또는 외부 환경의 변화에 능동적으로 대응할 수 있는 구조의 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 상기 배향의 차량 외부로 출력하는 음향 출력부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공한다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 음향 출력부는 상기 조향각에 따라 연동하는 다채널일 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 음향 출력부는: 상기 음원 재생부로부터 상기 출력 음원을 전달받아 상기 출력 음원을 증폭시켜 증폭 출력 음원을 생성하는 복수 개의 증폭기와, 상기 증폭기로부터의 증폭 출력 음원을 출력하는 복수 개의 스피커를 포함할 수도 있다.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 본 발명은 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 상기 배향의 차량 외부로 출력하는 음향 출력부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 입력 감지 제어 신호에 따라 상기 입력부의 입력 감지 신호를 검출하는 입력 감지 단계와, 상기 입력 감지 신호에 기초하여 상기 음원 재생부로 재생 제어 신호를 인가하고 출력 음원을 재생하고, 상기 제어부가 상기 조향각에 연동하여 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 음원 재생 단계와, 상기 음향 출력부가 상기 출력 음원을 외부의 배향 방향으로 출력하는 음향 출력 단계를 포함하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법을 제공한다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 음원 재생 단계는, 상기 입력부로부터 음향 출력부의 가동을 위한 작동 플랙이 온 상태인지 여부를 판단하는 작동 플랙 판단 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 전 단계에서의 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인지 여부를 판단하는 전단계 작동 판단 단계를 실행하고, 상기 전단계 작동 판단 단계에서 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인 것으로 판단되는 경우 음향 출력부의 가동을 점진적 소멸시키는 페이드 아웃 단계를 실행할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 입력부로부터 감지된 조향각 신호를 통하여 음향을 출력되는 배향을 설정하는 배향 설정 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 배향 설정 단계는: 상기 제어부가 상기 입력부로부터 조향각 신호와 변속 레인지 신호를 입력받은 신호 입력 단계와, 상기 조향각 신호 및 변속 레인지 신호로부터 가상 음향이 출력되는 배향을 확정하는 배향 확정 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 배향 확정 단계에서 확정된 배향과 상기 저장부에 저장된 가중치 데이터에 기초하여 배향 가중치를 연산하는 배향 가중치 연산 단계를 구비할 수도 있다.

본 발명의 또 다른 일면에 따르면, 본 발명은 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 차량 외부로 출력하는 음향 출력부와, 차량에 장착되어 상기 음향 출력부와 연결되고, 상기 제어부의 배향 제어 신호에 따라 상기 음향 출력부를 배향 조정하는 배향 구동부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공한다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 배향 구동부는: 상기 음향 출력부의 스피커를 가동시키는 배향 구동 모터를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 배향 구동 모터와 상기 스피커의 사이에는 동력 전달을 위한 동력 전달부가 구비될 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 동력 전달부는: 상기 배향 구동 모터에 배치되는 전달 피니언과, 상기 전달 피니언과 치합되는 전달 랙과, 길이 방향의 일지점에서 회동 가능하게 차량에 장착되고 일단에는 상기 스피커가 배치되고 타단측에는 상기 전달 랙의 일단이 길이 방향을 따라 가동 가능하게 배치되는 전달 링크를 포함할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치에 있어서, 상기 음향 출력부와 상기 배향 구동부는 차량의 전후방에 배치될 수도 있다.

본 발명의 또 다른 일면에 따르면, 본 발명은 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 차량 외부로 출력하는 음향 출력부와, 차량에 장착되어 상기 음향 출력부와 연결되고, 상기 제어부의 배향 제어 신호에 따라 상기 음향 출력부를 배향 조정하는 배향 구동부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 입력 감지 제어 신호에 따라 상기 입력부의 입력 감지 신호를 검출하는 입력 감지 단계와, 상기 입력 감지 신호에 기초하여 상기 음원 재생부로 재생 제어 신호를 인가하고 출력 음원을 재생하고, 상기 제어부가 상기 조향각에 연동하여 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 음원 재생 단계와, 상기 음향 출력부가 상기 출력 음원을 외부의 배향 방향으로 출력하는 음향 출력 단계를 포함하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법을 제공한다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 음원 재생 단계는, 상기 입력부로부터 음향 출력부의 가동을 위한 작동 플랙이 온 상태인지 여부를 판단하는 작동 플랙 판단 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 전 단계에서의 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인지 여부를 판단하는 전단계 작동 판단 단계를 실행하고, 상기 전단계 작동 판단 단계에서 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인 것으로 판단되는 경우 음향 출력부의 가동을 점진적 소멸시키는 페이드 아웃 단계를 실행할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 입력부로부터 감지된 조향각 신호를 통하여 음향을 출력되는 배향을 설정하는 배향 설정 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 배향 설정 단계는: 상기 제어부가 상기 입력부로부터 조향각 신호와 변속 레인지 신호를 입력받은 신호 입력 단계와, 상기 조향각 신호 및 변속 레인지 신호로부터 가상 음향이 출력되는 배향을 확정하는 배향 확정 단계를 구비할 수도 있다.

상기 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 있어서, 상기 배향 확정 단계에서 확정된 배향과 상기 입력부의 감지 신호에 기초하여 상기 배향 구동부의 배향 각도 및 배향 속도를 산출하는 배향 구동각 속도 산출 단계를 구비할 수도 있다.

상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

첫째, 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은, 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은, 조향각 및/또는 변속 레인지에 연동하여 음향의 출력 방향을 산출하여 적용함으로써 신속한 청각적 인지를 가능하게 할 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은, 하이브리드 차량, 전기 자동차 또는 연료 전지 자동차 등의 외부 가상 음향 출력 시 외부 환경에 능동적으로 대처하여 변화하는 구성을 취함으로써 보행자 등의 청각적 인지를 신속하게 하여 안전 사고 발생을 방지할 수 있다.

셋째, 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은, 음향의 배향 조정 출력을 통해 차량 인지를 정확하게 할 수 있도록 하여 안전 사고 발생 가능성을 방지 내지 현저하게 줄일 수도 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 개략적인 블록 선도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 블록 선도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 다채널 타입의 음향 출력부의 배치도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 다채널 타입의 음향 출력부 작동 상태도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 흐름도이다.
도 6는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 음원 재생 단계에 대한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 배향 설정 단계에 대한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 개략적인 블록 선도이다.
도 9는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 블록 선도이다.
도 10은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 장착 배치도이다.
도 11은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 배향 설정 단계에 대한 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 일예를 나타내는 구성도이다.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 작동 상태도이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 음원 재생 단계의 변형예에 대한 흐름도이다.

이하에서는 차량 가상 음향 출력 장치 및 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 대한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

도 1에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 개략적인 블록 선도가 도시되고, 도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 블록 선도가 도시되고, 도 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 다채널 타입의 음향 출력부의 배치도가 도시되고, 도 4에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 다채널 타입의 음향 출력부 작동 상태도가 도시되고, 도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 흐름도가 도시되고, 도 6에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 음원 재생 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 7에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 배향 설정 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 8에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 개략적인 블록 선도가 도시되고, 도 9에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 블록 선도가 도시되고, 도 10에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 장착 배치도가 도시되고, 도 11에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 배향 설정 단계에 대한 흐름도가 도시되고, 도 12에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 일예를 나타내는 구성도가 도시되고, 도 13 내지 도 15에는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치의 배향 구동부의 작동 상태도가 도시되고, 도 16에는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법의 음원 재생 단계의 변형예에 대한 흐름도가 도시된다.

본 발명의 일실시예에 따른 차량에 장착되는 차량 가상 음향 출력 장치(10)는 입력부(100)와, 제어부(200)와, 저장부(300)와, 연산부(400)와, 음원 재생부(500)와, 음향 출력부(600)를 포함한다. 본 발명에 따른 차량 가상 음향 출력 장치(10)가 장착되는 차량은 비 내연기관 가동되는 상태의 차량, 즉 전기 주행 모드(Electric vehicle 모드)의 하이브리드 자동차, 전기 자동차, 또는 연료 전지 자동차와 같이 전기 모터로 구동되는 차량을 지칭한다.

입력부(100)는 입력 감지부(110)와 스위칭 입력부(130)를 포함하는데, 입력 감지부(110)는 RPM 센서(111a), 차속 센서(111b)와 같은 센서 유니트(111)를 포함한다. RPM 센서(111a)는 차량의 동력 출력측의 회전 속도를 감지하고, 차속 센서(111b)는 차량의 주행 속도를 감지한다. 본 실시예에 따른 센서 유니트(111)는 EV 센서(111c)와 인히비터 센서(111d)와 조향각 센서(111e)를 더 구비하는데, EV 센서(111c)는 하이브리드 차량 등에서 전기 주행 모드(electric vehicle 모드)의 실행 여부를 감지하고 인히비터 센서(111d)는 현재 차량의 변속 레인지를 감지한다. 또한, 조향각 센서(111e)로부터의 조향각 감지 신호는 하기되는 다채널 또는 배향 구동을 통한 가상 엔진음으로서의 출력 음원을 외부로 일정한 배향을 가지도록 출력하기 위한 배향을 설정하는 데이터로 사용된다.

스위치 입력부(130)는 운전자에 의하여 선택되는 선택 사항들을 차량에 입력시키기 위한 입력 수단으로서 버튼 등으로 구현되는데, 스위치 입력부(130)를 통하여 차량 가상 음향 출력 장치의 작동을 위한 온/오프 신호를 입력하여 가상 음향 출력 실행 여부를 결정한다. 이러한 온/오프 신호는 하기되는 제어 방법의 작동 플랙으로 나타난다.

이러한 센서 유니트(111)를 포함하는 입력 센서부(110)는 BCM(113)을 포함할 수 있는데, BCM(113)은 센서 유니트(111)로부터 입력되는 신호들을 관리하여 차량의 제어부(200)로 전달한다. 본 실시예에서 센서 유니트에 BCM이 배치되는 것으로 도시되었으나 별개의 구성요소로서 독립적인 구성을 취할 수도 있다.

한편, 센서 유니트를 포함하는 입력 감지부(110)에서 감지된 신호는 직접적으로 제어부(200)로 전달될 수도 있으나, 본 실시예에서 입력 감지부(110)의 감지 신호는 BCM(113)을 거쳐 통신부(120)를 통하여 제어부(200)로 전달된다. 통신부(120)는 CAN 통신으로 구현될 수도 있는 등 차량에 사용되는 다양한 통신 방법이 사용될 수 있다.

제어부(200)는 입력부(100)와 전기적 연결을 이루어 입력부(100)의 입력 감지부(110) 내지 스위칭 입력부(130)로부터의 입력 감지 신호를 전달받는다. 제어부(200)는 저장부(300) 및 연산부(400)와 연결된다.

저장부(300)는 가상 음향을 생성하기 위한 음원을 사전 설정하여 저장하는데, 본 실시예에 따른 저장부(300)는 음원 데이터를 저장한다. 저장부(300)에 저장되는 음원은 다양한 주파수 대역에 대한 데이터를 포함하는데, 이와 같은 구조를 통하여 하기되는 외부 환경과 상이한 음원을 출력하도록 함으로써 보행자 등으로 하여금 차량의 존재를 신속하고 정확하게 청각적으로 인지하도록 할 수 있다.

본 실시예에 따른 저장부(300)는 플래시 메모리로 구현되나, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니다.

연산부(400)는 제어부(200)와 연결되어 제어부(200)의 연산 제어 신호에 따라 소정의 연산 과정을 실행한다. 음원을 이용하는 본 실시예의 경우 차량의 속도 내지 RPM 센서로부터의 회전 속도 신호와 저장부에 사전 설정된 데이터를 활용하여 볼륨을 조정하기 위한 볼륨 레벨을 연산할 수 있다.

음원 재생부(500)는 제어부(200)의 재생 제어 신호에 따라 저장부(300)에 저장된 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생한다.

본 실시예에 따른 음원 재생부(500)는 음원 데이터로부터 제어부(200)의 재생 제어 신호에 따라 출력 음원을 재생시킨다. 음원 재생부(500)는 디코더(510)를 구비하는데, 제어부(200)는 음원을 재생하도록 재생 제어 신호인 디코딩 제어 신호를 디코더(510)로 출력한다. 디코더(510)는 제어부(200)의 제어 신호에 따라 제어부(200)에 의하여 선택된 음원을 디코딩하여 출력 음원을 재생하는데,디코더(510)는 저장부(300)에 저장된 음원 데이터를 아날로그 신호인 출력 음원으로 변환한다.

본 발명에 따른 음원 재생부(500)는 볼륨 조절기(520)를 포함하는데, 볼륨 조절기(520)는 제어부(200)의 볼륨 제어 신호에 따라 디코더(510)에서 출력되는 출력 음원의 볼륨을 조정한다.

또한, 본 발명은 볼륨 조절기(520) 이외 별도의 볼륨 조절 구성요소를 더 구비할 수도 있으나, 본 실시예에서는 도시하지 않는다.

음향 출력부(600)는 제어부(200)의 출력 제어 신호에 따라 음원 재생부(500)의 출력 음원을 차량 외부로 출력한다. 음향 출력부(600)는 증폭기(610)와 스피커(620)를 포함하는데, 증폭기(610)는 음원 재생부(500)로부터 출력되는 출력 음원을 증폭시키고, 증폭된 증폭 출력 음원은 스피커(620)를 통하여 출력된다.

본 발명의 실시예에 따른 음향 출력부(600)는 조향각에 따라 연동하는 다채널 구조를 취한다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 이와 같은 다채널 구조를 통하여 조향각 센서로부터의 조향각 신호 및/또는 인히비터 센서로부터의 변속 레인지 신호에 기초하여 외부로 출력되는 가상 엔진음으로서의 출력 음원을 배향을 가지도록 특정 채널에서의 출력을 조정함으로써 소정의 배향 출력 기능을 구현할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 음향 출력부(600)는 복수 개의 증폭기와 복수 개의 스피커를 포함하는데, 증폭기(610;610FL/FC/FR, 610RL/RC/RR)는 음원 재생부(500)로부터 출력 음원을 전달받아 이를 증폭시켜 증폭 출력 음원을 생성한다. 스피커(620;620FL/FC/FR, 620RL/RC/RR)도 복수 개가 구비되며 증폭기(610)로부터 증폭되어 출력되는 증폭 출력 음원을 외부로 출력한다. 여기서, 도 16에 도시된 바와 같이, FL,FC,FR 및 RL,RC.RR은 각각 전방좌측,전방중앙,전방우측 및 후방좌측, 후방중앙, 후방우측을 나타낸다. 본 실시예에서 음향 출력부(600)는 6채널 구조를 취하나 특정 방향으로 음향 출력을 조절할 수 있는 범위에서 다양한 구성이 가능하다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법에 대하여 설명한다.

본 발명의 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법은 제공 단계(S1)와 입력 감지 단계(S10)와 음원 재생 단계(S20)와 음향 출력 단계(S30)를 포함한다. 제공 단계(S1)에서 상기한 차량 가상 음향 출력 장치(10)가 제공되는데, 차량 가상 음향 출력 장치(10)에 대하여는 상기로 대체한다.

제공 단계(S1) 후, 제어부(200)는 입력부(100)에 입력 제어 신호를 출력하여 차량의 상태 내지 사용자의 의도를 감지함으로써 입력 감지 신호를 검출한다(S10). 입력 감지 단계(S10)에서 차량의 속도(V), RPM 회전 속도(RPM), EV 주행 모드 여부, 변속 레인지, 가속 페달 답입량, 스티어링 휠의 조향각 및 차량 가상 음향 장치 온/오프 상태 등의 작동 플랙을 감지할 수 있다.

그런 후, 제어부(200)는 입력 감지 신호에 기초하여 음원 재생부(500)로 하여금 음원을 재생하여 출력 음원을 생성하도록 재생 제어 신호를 인가한다(S20). 음원 재생 단계(S20)는 작동 플랙 판단 단계(S21)를 포함하는데, 작동 플랙 판단 단계(S21)에서 입력부(100)로부터 음향 출력부(500)의 가동을 위한 작동 플랙이 온 상태인지 여부를 판단한다. 본 실시예에서 작동 플랙은 운전자에 의하여 스위칭 입력부(130)를 통하여 입력되는 온/오프 신호가 사용되었으나, 경우에 따라 제어부(200)가 입력 감지 신호에 기초하여 저장부(300)에 저장된 사전 설정 루틴에 따라 자동적으로 판단하여 음원 재생 여부를 결정함으로써 생성되는 작동 플랙이 사용될 수도 있다.

제어부(200)가 작동 플랙 판단 단계(S21)에서 작동 플랙이 온 상태가 아닌 것으로 판단하는 경우, 제어부(200)는 제어 흐름을 단계 S215로 전환한다. 전 단계 작동 판단 단계(S215)에서 제어부(200)는 앞서 실행된 전 단계에서 음향 출력부(600)의 가동이 온 상태인지 여부를 판단하는데, 이는 전 단계에서 출력 음원이 재생 출력된 상태인 경우 점진적인 음향 출력 감소 및 소멸을 통해 부드러운 음향 출력 상태를 종료시키기 위함이다. 전 단계 작동 판단 단계(S215)에서 앞서 실행된 전 단계에서 음향 출력부(600)의 가동이 온 상태라고 판단된 경우, 제어부(200)는 음원 재생부(500) 또는 음향 출력부(600)에 페이드 아웃 신호를 인가하는 페이드 아웃 단계(S217)를 실행한다. 이와 같은 페이드 아웃 단계는 음향 출력부의 증폭기를 조정할 수도 있고 음원 재생부의 디코더를 제어할 수도 있고, 음원 재생부의 볼륨 조절기의 제어를 통하여 실행할 수도 있는 등 설계 사양에 따라 다양한 변화가 가능하다.

반면, 제어부(200)가 단계 S21에서 작동 플랙이 온 상태인 것으로 판단하는 경우, 제어부(200)는 배향 설정 단계(S23)를 실행한다. 배향 설정 단계(S23)에서 제어부(200)는 입력부(100)의 입력 감지부(110)의 조향각 센서(111e)로부터 감지되어 검출된 조향각 신호를 활용하여 현재 운전자에 의하여 조향되는 방향을 산출하고 이로부터 차량의 진행 방향을 판단하여 외부로 가상 엔진음으로서의 출력 음원을 출력하기 위한 배향을 설정한다. 배향 설정 단계(S23)는 신호 입력 단계(S231)와 배향 확정 단계(S233)를 포함하는데, 신호 입력 단계(S231)에서 제어부(200)는 입력부(100)로부터 조향각 신호(θsw)와 변속 레인지를 입력받는다. 변속 레인지 신호는 차량의 전진 주행 또는 후진 주행 여부를 판단할 수 있다.

그런 후, 제어부(200)는 배향 확정 단계(S233)에서 조향각 신호 및 변속 레인지에 기초하여 외부로의 가상 엔진음인 출력 음원의 배향을 확정한다. 배향 확정 단계에서 배향이 확정된 후 제어부(200)가 음원 재생부로 하여금 음원 데이터를 디코딩하고 음향 출력부로 전달하도록 할 수 있다. 경우에 따라, 도 16에 도시된 바와 같이 음원 재생부에서 출력 음원을 형성하거나 볼륨 조절기를 통하여 볼륨을 조정하는 음원 조정 단계(S219)로 형성되고 단계 S23이 종료된 후에 실행되는 구조를 취할 수도 있고, 이와는 달리 배향 설정 전에 실행될 수도 있는 등 음원 재생부가 음원 데이터로부터 출력 음원을 생성하고 이를 출력함에 있어 배향을 설정하는 구조를 취하는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.

경우에 따라, 제어부(200)는 배향 정보가 확정된 후, 배향 정보에 대한 가중치를 부여하는 배향 가중치 연산 단계(S235)를 더 실행할 수도 있다. 즉, 도 7에 도시된 바와 같이 변속 레인지로부터 전진 내지 후진 여부가 판단된 후 전방 또는 후방에 대하여 각각 다채널이 배치된 경우 스티어링 휠이 조향되어 차량이 진행할 방향에는 가중치를 높게 하여 큰 출력 음향을 발생시키고 해당 방향의 인근에는 점진적으로 출력 음향의 크기를 작게하는 작은 가중치를 부여하도록 할 수 있는데, 이와 같은 가중치 방식을 통하여 차량 진행 방향의 인접 영역의 보행자 등도 단계적으로 청각적 인지를 가능하게 하고 이로 인한 안전 사고 발생 여지를 최소화시킬 수 있으며, 이와 같은 단계적 음량 조절을 통하여 음의 단속으로 인한 불쾌감을 저감시킬 수도 있다.

즉, 도 4에 (a) 내지 (e)로 도시된 바와 같이, 변속 레인지로부터 전진 내지 후진 여부를 판단하고 조향각 신호로부터 해당 차량의 조향 방향을 도출함으로써 이에 기초하여 전방 또는 후방의 다채널 음향 출력부 개개에 가중치를 부여할 수 있다. 도 4에서 도면 부호 As로 지시되는 영역이 음향 출력부(600)를 통하여 출력된 음향에 대한 음향 출력 영역을 나타낸다. 예를 들어 스피커(620)를 통한 음향 출력의 가중치를 3으로 분할하고, 전진 주행시 스티어링 휠이 좌측으로 회전한 경우 제어부(200)는 전방 좌측 스피커(620FL)에 가중치 3을, 그리고 이에 인접한 전방 중앙 스피커(620FC)에 가중치 2를 그리고 가장 멀리 이격된 전방 우측 스피커(620FR)에 가중치 1을 부여하여 차량이 진행할 전방의 모든 방향에 음향을 출력하되 차량이 진행할 방향에 최고 출력을 그리고 해당 방향으로부터 멀어질수록 점진적으로 감소되는 음향 출력을 가지도록 배치할 수 있다.

또 한편, 상기 실시예에서는 음향 출력부의 다채널 구조를 통한 배향 설정 방식에 대하여 기술되었으나, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이 차량 가상 음향 출력 장치는 배향 구동부(900)를 더 구비하는 구성을 취할 수 있다. 앞선 실시예에서와 동일한 구성요소는 동일한 도면 부호를 부여하고 중복을 피하기 위하여 상기로 대체한다. 차량 가상 음향 출력 장치(10a)의 배향 구동부(900)는 차량에 장착되어 음향 출력부(600)와 연결되고, 제어부(200)의 배향 제어 신호에 따라 음향 출력부(600)를 배향 조정한다. 본 실시예에 따른 배향 구동부(900;900F,900R)는 도 10에 도시된 바와 같이 전방(PF)과 후방(PR)에 각각 단수 개가 배치되는 구조를 취하였으나, 본 발명이 이의 개수에 한정되는 것은 아니다.

배향 구동부(900)는 구동원으로서 전기 모터인 배향 구동 모터(900a)를 포함하나 본 발명의 배향 구동 모터가 전기 모터에 한정되는 것은 아니다. 도 12에 도시된 바와 같이 배향 구동 모터(900a)의 배향 구동 모터축(901)이 음향 출력부(600)의 스피커(620)를 직접 구동시키는 구조를 취할 수도 있다. 즉, 스피커(620)는 배향 링크(903)에 연결되고 배향 링크(903)는 길이 방향의 중간 어느 일 지점에서 회동 가능하게 지지된다.

또한, 본 발명의 배향 구동부는 동력 전달부(910,920)를 더 구비할 수도 있다. 동력 전달부(910,920)는 전달 피니언(911)과 전달 랙(913)과 전달 링크(920)를 포함한다. 전달 피니언(911)은 배향 구동 모터(900a)의 구동축에 배치되고 , 전달 랙(913)은 전달 피니언(911)과 치합되도록 배치된다. 전달 랙(913)의 일단은 자유단으로 형성되고 타단은 전달 링크(920)와 전달 링크(920)의 길이 방향을 따라 상대 가동 가능하게 연결된다. 전달 링크(920)는 길이 방햐의 일지점에서 회동 가능하게 차량에 장착되고 타단측에는 전달 랙(913)의 일단이 길이 방향을 따라 가동 가능하게 배치된다. 즉, 도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 전달 링크(920)는 스피커(620)가 배치된 링크와 일체로 구현되는데, 전달 링크(920)는 길이 방향을 따라 어느 일지점에서 차량에 회동 가능하게 장착되고 전달 링크(920)의 타단측에는 랑크 가이드 홈(923)이 배치되고 링크 가이드 홈(923)에는 링크 가이드(921)가 슬라이드 가동 가능하게 배치되는데, 링크 가이드(921)는 전달 랙(913)의 일단과 상대 회동 가능하게 연결된다. 따라서, 배향 구동 모터(900a)가 회전함에 따라 도 14 및 도 25에 도시된 바와 같이 전달 랙(913)이 A 또는 B 방향으로 가동되고 이에 따라 이와 연계된 전달 링크의 가동에 의하여 스피커(620)는 반시계 방향(CCW) 또는 시계 방향(CW)으로 회동하게 된다. 전달 링크(920)의 회동은 링크 감지부를 통하여 감지 가능한데, 링크 감지부는 전달 링크(920)의 회동 힌지와 연결되는 엔코더로 구현될 수도 있고 포텐셔미터로 구현될 수도 있는 등 설계 사양에 따라 다양한 구성이 가능하다.

차량 가상 음향 출력 장치(10a)의 제어 방법도 앞서 실시예와 거의 동일하고, 단계 S20 중 차이가 있는 단계를 설명한다. 단계 S21에서 적절한 조건을 만족시킨 경우, 배향 설정 단계(S23a)에서 제어부(200)는 입력부(100)의 입력 감지부(110)의 조향각 센서(111e)로부터 감지되어 검출된 조향각 신호를 활용하여 현재 운전자에 의하여 조향되는 방향을 산출하고 이로부터 차량의 진행 방향을 판단하여 외부로 가상 엔진음으로서의 출력 음원을 출력하기 위한 배향을 설정한다. 배향 설정 단계(S23)는 신호 입력 단계(S231a)와 배향 확정 단계(S233a)를 포함하는데, 신호 입력 단계(S231a)에서 제어부(200)는 입력부(100)로부터 조향각 신호(θsw)와 변속 레인지를 입력받는다. 변속 레인지 신호는 차량의 전진 주행 또는 후진 주행 여부를 판단할 수 있다.

그런 후, 제어부(200)는 배향 확정 단계(S233a)에서 조향각 신호 및 변속 레인지에 기초하여 외부로의 가상 엔진음인 출력 음원의 배향을 확정한다.

상기 실시예에서와 마찬가지로, 제어부(200)는 배향 확정 단계(S233a)에서 조향각 신호 및 변속 레인지에 기초하여 외부로의 가상 엔진음인 출력 음원의 배향을 확정한다. 배향 확정 단계에서 배향이 확정된 후 제어부(200)가 음원 재생부로 하여금 음원 데이터를 디코딩하고 음향 출력부로 전달하도록 할 수 있다. 본 실시예에서 음원 재생은 배향 설정이 이루어진 후에 기술되었으나 배향 설정 전에 실행될 수도 있는 등 다양한 변형이 가능하다.

제어부(200)는 배향 정보가 확정된 후, 배향 정보에 의하여 구동되어야 할 배향 구동부의 배향 구동각 및/또는 배향 속도를 산출하는 배향 구동각 속도 산출 단계(S235a)를 더 실행할 수도 있다. 배향 구동각을 통하여 스피커의 가동 각도를 산출하고 배향 속도를 통하여 스피커를 점진적으로 가동시킬 것인지 아니면 급박한 경고가 필요한 경우 해당 배향으로 신속하게 가동시킬 것인지에 따라 배향 속도가 결정될 수 있다. 보다 정확한 배향 속도 판단을 위하여 보행자를 감지하기 위한 초음파 센서 등이 더 구비될 수도 있다.

이와 같은 구성을 통하여 음향 출력 단계에서 소정의 배향으로 스피커를 가동시키는 구조를 취할 수도 있다. 배향 구동 모터는 스텝 모터로 구현될 수도 있고 DC 모터로 구현될 수도 있는데, 설계 사양에 따라 다양한 변형이 가능하다.

상기 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 일예들로, 본 발명이 이에 국한되지 않고 외부 환경에 적절하게 대응할 수 있는 가상 음향을 외부로 출력하여 보행자에게 청각적인 차량 인지를 가능하게 하는 구성을 취하는 범위에서 다양한 구성이 가능하다.

10...차량 가상 음향 출력 장치 100...입력부
110...입력 감지부 120...통신부
130...스위칭 입력부 200...제어부
300...저장부 400...연산부
500...음향 재생부 510...디코더
520...볼륨 조절기 600...음향 출력부
610...증폭기 620...스피커
900...배향 구동부

Claims (20)

1. 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 차량 외부로 출력하는 음향 출력부를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공하는 제공 단계와,
   상기 제어부의 입력 감지 제어 신호에 따라 상기 입력부의 입력 감지 신호를 검출하는 입력 감지 단계와,
   상기 입력 감지 신호에 기초하여 상기 음원 재생부로 재생 제어 신호를 인가하고 출력 음원을 재생하고, 상기 제어부가 상기 조향각에 연동하여 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 음원 재생 단계와,
   상기 음향 출력부가 상기 출력 음원을 외부의 배향 방향으로 출력하는 음향 출력 단계를 포함하고,
   상기 음원 재생 단계는, 상기 입력부로부터 음향 출력부의 가동을 위한 작동 플랙이 온 상태인지 여부를 판단하는 작동 플랙 판단 단계를 구비하고,
   상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 전 단계에서의 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인지 여부를 판단하는 전단계 작동 판단 단계를 실행하고, 상기 전단계 작동 판단 단계에서 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인 것으로 판단되는 경우 음향 출력부의 가동을 점진적 소멸시키는 페이드 아웃 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 입력부로부터 감지된 조향각 신호를 통하여 음향을 출력되는 배향을 설정하는 배향 설정 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 배향 설정 단계는:
   상기 제어부가 상기 입력부로부터 조향각 신호와 변속 레인지 신호를 입력받은 신호 입력 단계와,
   상기 조향각 신호 및 변속 레인지 신호로부터 가상 음향이 출력되는 배향을 확정하는 배향 확정 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 배향 확정 단계에서 확정된 배향과 상기 저장부에 저장된 가중치 데이터에 기초하여 배향 가중치를 연산하는 배향 가중치 연산 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
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7. 삭제
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9. 전기 모터로 구동되는 차량의 가상 음향 출력 장치 제어 방법으로서, 차량의 동력 출력측의 RPM 회전 속도를 감지하는 RPM 센서, 차량의 속도를 감지하는 속도 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 차량의 변속 레인지를 감지하는 인히비터 센서를 포함하는 입력 감지부 및 사용자에 의하여 선택되는 스위칭 입력부를 구비하는 입력부와, 상기 입력부와 전기적 연결을 이루어 상기 입력부의 입력 감지 신호를 전달받아 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 제어부와, 음원 데이터를 사전 설정 저장하는 저장부와, 상기 제어부의 재생 제어 신호에 따라 상기 음원 데이터로부터 출력 음원을 재생하는 음원 재생부와, 상기 제어부의 출력 제어 신호에 따라 상기 출력 음원을 차량 외부로 출력하는 음향 출력부와, 차량에 장착되어 상기 음향 출력부와 연결되고, 상기 제어부의 배향 제어 신호에 따라 상기 음향 출력부를 배향 조정하는 배향 구동부를 구비하고, 상기 배향 구동부는, 상기 음향 출력부의 스피커를 가동시키는 배향 구동 모터를 구비하는 차량 가상 음향 출력 장치를 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 입력 감지 제어 신호에 따라 상기 입력부의 입력 감지 신호를 검출하는 입력 감지 단계와, 상기 입력 감지 신호에 기초하여 상기 음원 재생부로 재생 제어 신호를 인가하고 출력 음원을 재생하고, 상기 제어부가 상기 조향각에 연동하여 음향 출력을 위한 배향을 설정하는 음원 재생 단계와, 상기 음향 출력부가 상기 출력 음원을 외부의 배향 방향으로 출력하는 음향 출력 단계를 포함하고,
   상기 음원 재생 단계는, 상기 입력부로부터 음향 출력부의 가동을 위한 작동 플랙이 온 상태인지 여부를 판단하는 작동 플랙 판단 단계를 구비하고,
   상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 전 단계에서의 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인지 여부를 판단하는 전단계 작동 판단 단계를 실행하고, 상기 전단계 작동 판단 단계에서 상기 음향 출력부의 가동이 온 상태인 것으로 판단되는 경우 음향 출력부의 가동을 점진적 소멸시키는 페이드 아웃 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
10. 삭제
11. 삭제
12. 제 9항에 있어서,
    상기 작동 플랙 판단 단계에서 온 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 입력부로부터 감지된 조향각 신호를 통하여 음향을 출력되는 배향을 설정하는 배향 설정 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
13. 제 12항에 있어서,
    상기 배향 설정 단계는:
    상기 제어부가 상기 입력부로부터 조향각 신호와 변속 레인지 신호를 입력받은 신호 입력 단계와,
    상기 조향각 신호 및 변속 레인지 신호로부터 가상 음향이 출력되는 배향을 확정하는 배향 확정 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
14. 제 13항에 있어서,
    상기 배향 확정 단계에서 확정된 배향과 상기 입력부의 감지 신호에 기초하여 상기 배향 구동부의 배향 각도 및 배향 속도를 산출하는 배향 구동각 속도 산출 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 가상 음향 출력 장치 제어 방법.
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