KR101241225B1 - 차량의 영상 인식 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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KR101241225B1
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Abstract

차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템은, 차량의 기 정의된 하나 이상의 위치에서 차량이 주행하는 도로를 촬영하는 카메라, 카메라를 통해 하나 이상의 도로 영상을 획득하는 영상 취득부, 도로 영상을 통해 도로 정보를 인식하고, 도로 정보에 따라 차량의 동작을 제어하는 차량 제어부 및 영상 취득부가 밝기가 서로 다른 복수의 도로 영상을 취득하도록 카메라의 노출값을 주기적으로 조정하는 노출 제어부를 포함한다.

Description

차량의 영상 인식 시스템 및 그 방법{IMAGE RECOGNITION SYSTEM AND METHOD FOR CAR}
본 발명은 차량의 영상 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
현재 출시되는 차량에 장착된 카메라 기술의 경우, 주변 조도가 급변하는 악조건에서 카메라를 통해 획득한 영상이 갑자기 너무 밝거나 너무 어두워져서 차선을 비롯한 여러 정보들을 미인식하는 문제가 빈번하게 발생하고 있다. 이는 카메라의 노출(이미지 밝기) 조절이 주변 조도가 급변하는 순간에 즉시 대응하지 못함에 있다.
여기서, 주변 조도 급변 악조건의 예로는 터널 진.출입 시, 고가도로 아래도로 주행 시, 태양광 직사 시, 대향차 전조등 직사 시 등과 같이 여러 조건이 있다.
이러한 문제는 전반적인 카메라 인식성능의 저하를 가져옴과 동시에 충돌방지 및 차선인식과 같은 안전시스템에 적용된 경우, 신뢰성 저하 및 위험성 증가의 결과를 가져온다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 카메라의 노출값 또는 이미지 밝기가 서로 다른 영상들을 교차적으로 획득하는 차량의 영상 인식 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 한 특징에 따르면 영상 인식 시스템이 제공된다. 이 시스템은, 차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템에 있어서, 상기 차량의 기 정의된 하나 이상의 위치에서 상기 차량이 주행하는 도로를 촬영하는 카메라; 상기 카메라를 통해 하나 이상의 도로 영상을 획득하는 영상 취득부; 상기 도로 영상을 통해 상기 도로 정보를 인식하고, 상기 도로 정보에 따라 상기 차량의 동작을 제어하는 차량 제어부; 및 상기 영상 취득부가 밝기가 서로 다른 복수의 도로 영상을 취득하도록 상기 카메라의 노출값을 주기적으로 조정하는 노출 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면 영상 인식 방법이 제공된다. 이 방법은, 차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템의 영상 인식 방법에 있어서, 주기적으로 카메라의 노출값을 조정하는 단계; 및 조정된 상기 카메라의 노출값에 따른 도로 영상을 획득하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 카메라 영상 획득시 노출(혹은 이미지 밝기)이 각기 다른 영상들을 교차적으로 획득함으로써, 주변밝기(조도)가 급변하는 구간(혹은 순간)에서 차선을 비롯한 여러 정보들의 미인식 문제를 해결하여 전반적인 카메라 정보 인식률을 향상시킬 수 있다.
또한, 광원의 밝기를 구분해야 하는 상황에서 일률적인 노출값이 아닌 각기 다른 조도의 영상을 획득함으로써 광원 밝기 구분에도 사용 될 수 있다. 즉, 주변 시설물(터널, 고가도로 아래, 주변 고층 빌딩 등)로 인해 주변 조도가 급변하는 경우, 기존에는 조도 급변 시에 발생하던 도로정보(차선, 표지판 등) 미인식 문제의 해결이 가능하다. 이를 통해 전반적인 카메라 성능 및 인식률을 향상시킬 수 있다.
또한, 카메라에 직접 입사되는 광량이 증가하는 경우(대향차의 헤드램프나 주변 조명시설 등) 어두운 영상의 교차 획득을 통해 미인식, 오인식을 방지하고 인식률 향상시킬 수 있어 결국 HBA(하이빔어시스트) 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 주변조도와 관계없이 밝기 조절 없이 검출하기 힘든 경우(대향차 전조등/가로등/표지판반사광 구분 시), 야간에도 더욱 어두운 영상을 교차적으로 획득하는 방법으로 광원 및 빛의 세기를 감지하여 카메라 인식 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 노출 및 밝기가 다른 영상을 계속 획득하면서도 급변한 밝기가 계속 유지되는 경우를 대비하여 일정 횟수의 프레임 혹은 시간 경과 후에 최적 노출을 조절하여 대응이 가능하다.
이처럼, 본 발명의 실시예에 따르면 궁극적으로 카메라 성능 향상이 가능하고, 이는 시스템 신뢰성, 편의성, 안전성의 향상으로 이어진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 프레임을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영상 프레임의 종류를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법을 나타낸 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 영상 인식 시스템 및 그 방법에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 시스템의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상 프레임을 나타내며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영상 프레임의 종류를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 영상 인식 시스템(100)은 카메라(101), 영상 취득부(103), 영상 처리부(105), 차량 제어부(107) 및 노출 제어부(109)를 포함한다.
카메라(101)는 차량의 특정 위치에 하나 이상 탑재되어 차량이 주행하는 도로를 촬영한다.
영상 취득부(103)는 카메라(101)를 통해 하나 이상의 도로 영상을 획득한다.
영상 처리부(105)는 영상 취득부(103)가 획득한 하나 이상의 도로 영상을 기 정의된 이미지 처리 기술을 통하여 차선, 선행차, 대향차, 도로 정보 등을 인식한다.
차량 제어부(107)는 영상 처리부(105)가 인식한 정보를 토대로 차량을 제어한다. 예를 들어, 카메라를 이용한 차선인식, 차선이탈경보, 차선유지보조시스템, 도로정보(표지판)인식 및 표시, 선행차 및 대향차 인식, 충돌방지, 하이빔 제어 등을 수행할 수 있다.
노출 제어부(109)는 카메라(101) 및 영상 취득부(103)와 연결되어 카메라(101)의 영상 취득부(103)가 밝기가 서로 다른 복수의 도로 영상을 취득하도록 노출값을 주기적으로 조정한다.
이때, 노출 제어부(109)는 도 2에 보인 것처럼, 최적 프레임, 밝은 프레임, 최적 프레임, 어두운 프레임이 시간에 따라 교차해서 획득될 수 있도록 카메라(101)의 노출값을 조정한다. 즉 최적 도로 영상을 획득하기 위한 기준 노출값, 최적 도로 영상보다 밝은 도로 영상을 획득하기 위한 제1 노출값 및 최적 도로 영상보다 어두운 도로 영상을 획득하기 위한 제2 노출값을 주기적으로 번갈아 카메라(101)에게 제공한다.
이때, 번갈아 제공되는 순서는 도 2에서처럼, 기준 노출값->제1 노출값->기준 노출값->제2 노출값->기준 노출값->제1 노출값…의 순서가 계속 반복되도록 설정될 수 있다.
여기서, 제1 노출값이 제2 노출값보다 앞서 배치되어 있지만, 제2 노출값이 제1 노출값보다 앞에 배치될 수도 있다.
또한, 이러한 순서는 다양한 배치가 가능하며, 상기에 국한되는 것은 아니다.
또한, 노출 제어부(109)는 기준 노출값, 제1 노출값 및 제2 노출값을 기 정의된 특정 시간 동안 카메라(101)에게 제공하여 각각의 노출값에 따른 복수의 영상 프레임을 획득하도록 할 수 있다. 즉 최적의 노출 영상, 밝은 노출 영상, 어두운 노출 영상을 각각 1초 단위로 획득할 수 있도록 할 수 있다.
이때, 제1 노출값은 하나의 노출값으로 설정될 수 있다.
또는 제1 노출값은 단계적으로 밝기가 밝아지도록 노출값이 단계적으로 더 커지는 복수의 제1 노출값으로 구성될 수 있다. 이럴 경우, 최적 영상 프레임보다 밝기가 점점 밝아지는 복수의 밝은 영상 프레임이 생성된다.
또한, 제2 노출값 역시 하나의 노출값으로 설정될 수 있다.
또는 제2 노출값 역시 단계적으로 밝기가 어두워지도록 노출값이 단계적으로 작아지는 복수의 제2 노출값으로 구성될 수 있다. 이럴 경우, 최적 영상 프레임보다 밝기가 점점 어두워지는 복수의 어두운 영상 프레임이 생성된다.
한편, 도 3에 따르면, 최적 프레임은 주변 조도에 적합한 노출 보정 프레임으로서, 일반적인 상황에서 도로 정보를 인식하기 위한 용도로 사용된다. 따라서, 기준 노출값은 카메라(101)가 최적 영상 프레임을 획득할 수 있도록 설정된다.
그리고 밝은 프레임은 최적 프레임보다 밝은 프레임으로서, 주변 조도가 급간하는 구간에서 도로 정보를 인식하기 위한 용도로 사용된다. 따라서, 제1 노출값은 기준 노출값과 대비 큰 값으로 설정된다.
그리고 어두운 프레임은 최적 프레임보다 어두운 프레임으로서, 주변 조도가 급증하고 밝기 구분이 필요한 상황에서 도로 정보를 인식하기 위한 용도로 사용된다. 따라서, 제2 노출값은 기준 노출값과 대비 작은 값으로 설정된다.
또한, 노출 제어부(109)는 영상 취득부(103)가 획득한 영상 프레임을 분석하여 임계 조건의 충족 여부를 판단하고, 임계 조건이 충족하면 기준 노출값을 변경할 수 있다. 여기서, 임계 조건은 전체 영상의 개수가 일정 개수 이상 초과하면 자동으로 기준 노출값을 변경할 수 있도록 영상 개수로 설정될 수 있다. 또한, 임계 조건은 일정 시간이 지나면 자동으로 기준 노출값을 변경할 수 있도록 카메라의 촬영 시간으로 설정될 수 있다.
이상 설명한 영상 인식 시스템(100)의 영상 인식 과정을 순차적으로 나타내면 도 4와 같다. 이때, 도 1의 구성과 연계하여 설명하며, 도 1과 동일한 도면 부호를 사용한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 인식 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 카메라(101)가 온(S101)되어 기 설정된 최적의 노출값(기준 노출값)을 카메라 노출값으로 설정(S103)하여 도로를 촬영한다. 그러면, 영상 취득부(103)가 최적 노출 영상을 획득한다(S105).
이때, 노출 제어부(109)는 노출값 조정 주기가 도래하였는지를 판단한다(S107). 즉 특정 시간이 지났는지 또는 최적 노출 영상 프레임 개수가 특정 개수를 초과하였는지를 판단할 수 있다. 그러나 노출값 조정 주기는 상기에 국한되는 것은 아니며 다양한 방식, 조건이 설정될 수 있다.
노출 제어부(109)는 S107 단계에서 노출값 조정 주기가 미도래하였다면, 기준 노출값으로 영상을 촬영하도록 S105 단계를 다시 수행하도록 한다.
그러나 노출 제어부(109)는 S107 단계에서 노출값 조정 주기가 도래하였다면, 카메라(101)의 노출값을 제1 노출값으로 설정한다. 즉 기준 노출값보다 노출값을 증가시켜 밝기를 더 밝게 한다(S109). 그러면, 영상 취득부(103)가 최적 노출 영상 대비 밝은 영상을 획득한다(S111).
그리고 노출 제어부(109)는 S107 단계에서와 마찬가지로 노출값 조정 주기가 도래하였는지를 판단한다(S113).
이때, 노출값 조정 주기가 미도래하였다면, S111 단계를 다시 수행한다. 반면, 노출값 조정 주기가 도래하였다면, 노출 제어부(109)는 카메라(101)의 노출값을 기준 노출값 즉 최적의 노출값으로 다시 설정한다(S115). 그러면, 영상 취득부(103)가 최적 노출 영상을 획득한다(S117).
그리고 노출 제어부(109)는 S107 단계에서와 마찬가지로 노출값 조정 주기가 도래하였는지를 판단한다(S119).
이때, 노출값 조정 주기가 미도래하였다면, S117 단계를 다시 수행한다. 반면, 노출값 조정 주기가 도래하였다면, 노출 제어부(109)는 카메라(101)의 노출값을 제2 노출값으로 설정한다. 즉 기준 노출값보다 노출값을 감소시켜 밝기를 어둡게 한다(S121). 그러면, 영상 취득부(103)가 최적 노출 영상 대비 어두운 영상을 획득한다(S123).
한편, 노출 제어부(109)는 기 정의된 임계 조건의 충족 여부를 판단(S125)하여 임계 조건이 충족되면, 최적의 노출값 즉 기준 노출값을 변경(S127)한 후, S105 단계부터 다시 시작한다.
여기서, 임계 조건은 영상 취득부(103)가 취득한 영상의 개수, 카메라의 전체 촬영 시간이 될 수 있다. 예컨대 노출 제어부(109)는 영상 취득부(103)로부터 출력되는 영상을 카운트하여 30개가 되면, 기준 노출값을 변경(S127)할 수 있다. 또는 노출 제어부(109)는 1sec 단위로 기준 노출값을 변경(S127)할 수 있다.
이때, S125 단계는 어두운 영상을 획득한 이후 수행되는 것으로 기술하였으나, S105 단계 이후 각 단계 어디에서나 수행될 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (13)

  1. 차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템에 있어서,
    상기 차량의 기 정의된 하나 이상의 위치에서 상기 차량이 주행하는 도로를 촬영하는 카메라;
    상기 카메라를 통해 하나 이상의 도로 영상을 획득하는 영상 취득부;
    상기 도로 영상을 통해 상기 도로 정보를 인식하고, 상기 도로 정보에 따라 상기 차량의 동작을 제어하는 차량 제어부; 및
    상기 영상 취득부가 밝기가 서로 다른 복수의 도로 영상을 취득하도록 상기 카메라의 노출값을 주기적으로 조정하는 노출 제어부;를 포함하되,
    상기 노출 제어부는,
    최적 도로 영상을 획득하기 위한 기준 노출값, 상기 최적 도로 영상보다 밝은 도로 영상을 획득하기 위한 제1 노출값 및 상기 최적 도로 영상보다 어두운 도로 영상을 획득하기 위한 제2 노출값을 사전에 설정하여 저장하고, 상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값 및 상기 제2 노출값을 주기적으로 번갈아 상기 카메라에게 제공하는 것을 특징으로 하는 영상 인식 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 노출 제어부는,
    상기 영상 취득부와 연결되어 임계 조건-상기 임계 조건은 상기 영상 취득부가 취득한 영상의 개수, 상기 카메라의 촬영 시간을 포함함-의 충족 여부를 판단하고, 상기 임계 조건이 충족하면 상기 기준 노출값을 변경하는 영상 인식 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 노출 제어부는,
    상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값, 상기 기준 노출값, 상기 제2 노출값의 순서 혹은 상기 기준 노출값, 상기 제2 노출값, 상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값의 순서를 주기적으로 반복하여 상기 카메라에게 제공하는 영상 인식 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 노출값은 상기 기준 노출값으로부터 단계적으로 노출값이 더 커지는 복수의 제1 노출값으로 구성되고, 상기 제2 노출값은 상기 기준 노출값으로부터 단계적으로 노출값이 더 작아지는 복수의 제2 노출값으로 구성되며,
    상기 노출 제어부는,
    상기 복수의 제1 노출값과 상기 복수의 제2 노출값을 각각 상기 카메라에게 제공하는 영상 인식 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 노출 제어부는,
    상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값 및 상기 제2 노출값을 기 정의된 특정 시간 동안 상기 카메라에게 제공하는 영상 인식 시스템.
  7. 삭제
  8. 차량에 탑재되어 도로 정보를 인식하기 위한 영상을 촬영하는 영상 인식 시스템의 영상 인식 방법에 있어서,
    주기적으로 카메라의 노출값을 조정하는 단계; 및
    조정된 상기 카메라의 노출값에 따른 도로 영상을 획득하는 단계;를 포함하되,
    상기 조정하는 단계는,
    최적 도로 영상을 획득하기 위한 기준 노출값, 상기 최적 도로 영상보다 밝은 도로 영상을 획득하기 위한 제1 노출값 및 상기 최적 도로 영상보다 어두운 도로 영상을 획득하기 위한 제2 노출값을 주기적으로 번갈아 상기 카메라의 노출값으로 설정하고,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값 또는 상기 제2 노출값에 따른 각각의 서로 다른 도로 영상을 획득하는 영상 인식 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 기준 노출값, 상기 제1 노출값 또는 상기 제2 노출값을 각각 기 정의된 특정 시간동안 지속시켜 각각의 노출값 별로 해당 노출값에 해당하는 도로 영상을 복수개 획득하는 영상 인식 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제1 노출값은 상기 기준 노출값으로부터 단계적으로 노출값이 더 커지는 복수의 제1 노출값으로 구성되고, 상기 제2 노출값은 상기 기준 노출값으로부터 단계적으로 노출값이 더 작아지는 복수의 제2 노출값으로 구성되며,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 복수의 제1 노출값에 따른 각각의 밝은 도로 영상 및 상기 복수의 제2 노출값에 따른 각각의 어두운 도로 영상을 획득하는 영상 인식 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 기준 노출값에 따른 최적 도로 영상을 획득하는 단계;
    상기 제1 노출값에 따른 상기 밝은 도로 영상을 획득하는 단계;
    상기 최적 도로 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 제2 노출값에 따른 상기 어두운 도로 영상을 획득하는 단계
    를 포함하는 영상 인식 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 기준 노출값에 따른 최적 도로 영상을 획득하는 단계;
    상기 제2 노출값에 따른 상기 밝은 도로 영상을 획득하는 단계;
    상기 최적 도로 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 제1 노출값에 따른 상기 어두운 도로 영상을 획득하는 단계
    를 포함하는 영상 인식 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 획득하는 단계 이후,
    기 설정된 임계 조건-상기 임계 조건은 취득한 영상의 개수, 카메라의 촬영 시간을 포함함-의 충족 여부를 판단하는 단계;
    상기 임계 조건이 충족하면 상기 기준 노출값을 조정하는 단계;
    조정된 기준 노출값을 적용하여 최적 도로 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 제1 노출값 또는 상기 제2 노출값에 따른 각각의 도로 영상을 획득하는 단계
    를 더 포함하는 영상 인식 방법.
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