JP5251680B2 - 照明制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
12 撮影装置
14 車両運動計測センサ群
15 照度計
16 ヘッドライト
18、218、318、418 コンピュータ
22 差分画像生成部
24 自発光物認識部
26 照明領域設定部
28、428 照明制御部
221、321 位置ずれ補正部
430 照度変化量判定部
Claims (7)
- 車両前方の対象領域を撮影する撮影手段と、
点灯されたときに前記車両前方に照明光を投光すると共に、消灯されたときに前記照明光の投光を停止する配光制御が可能な照明手段と、
前記照明手段が点灯されているときに前記撮影手段で撮影された点灯画像と、前記照明手段が消灯されているときに前記撮影手段で撮影された消灯画像との差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像生成手段で生成された差分画像の画素値が差分閾値より大きい画素を含む領域に対応する前記車両前方の領域を、照明光を投光すべき照明領域として設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された照明領域に照明光が投光されると共に、前記照明領域以外の領域への照明光が減光または投光されないように前記照明手段の配光を制御する制御手段と、
を含む照明制御装置。 - 前記設定手段は、前記差分画像の画素値が前記差分閾値以下の画素で、かつ前記点灯画像または前記消灯画像において対応する画素の画素値が高輝度閾値以上の画素を含む領域に対応する前記車両前方の領域の上方領域を前記照明領域から除外して、前記照明領域以外の領域として設定する請求項1記載の照明制御装置。
- 前記差分画像生成手段は、前記点灯画像が撮影されたときと前記消灯画像が撮影されたときとの間の車両運動に伴う位置ずれを補正して差分画像を生成する請求項1または請求項2記載の照明制御装置。
- 前記差分画像生成手段は、前記点灯画像または前記消灯画像を異なる時刻で複数フレーム撮影し、撮影された複数フレームの画像に基づいて得られるオプティカルフローにより、前記車両運動に伴う位置ずれを補正する請求項3記載の照明制御装置。
- 車速、加速度、及びヨーレートの少なくとも1つを検出して、車両運動を計測する車両運動計測手段を含み、
前記差分画像生成手段は、前記車両運動計測手段で計測された車両運動に基づいて、前記車両運動に伴う位置ずれを補正する
請求項3記載の照明制御装置。 - 車両周辺の照度を時系列に検出する照度検出手段を含み、
前記照明手段が消灯されている状態で、前記照度検出手段で時系列に検出された照度の変化量が照度閾値以上となった場合に、前記制御手段による制御を開始する
請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の照明制御装置。 - コンピュータを、
点灯されたときに車両前方に照明光を投光すると共に、消灯されたときに前記照明光の投光を停止する配光制御が可能な照明手段が点灯されているときに車両前方の対象領域を撮影する撮影手段で撮影された点灯画像と、前記照明手段が消灯されているときに前記撮影手段で撮影された消灯画像との差分画像を生成する差分画像生成手段と、
前記差分画像生成手段で生成された差分画像の画素値が差分閾値より大きい画素を含む領域に対応する前記車両前方の領域を、照明光を投光すべき照明領域として設定する設定手段と、
前記設定手段で設定された照明領域に照明光が投光されると共に、前記照明領域以外の領域への照明光が減光または投光されないように前記照明手段の配光を制御する制御手段と、
して機能させるための照明制御プログラム。
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