KR101207083B1 - 로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 좀 더 자세하게는 침입 감지단 및 로봇에 설치된 감지 센서를 사용하여 이중으로 침입자를 감지할 수 있고, 원격지의 사용자가 감지 센서의 상태 정보를 확인할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과; 로봇의 동체감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 침입감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 HOMS 서버에 전송하는 로봇과; 상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 HOMS 서버와; 상기 HOMS 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및 상기 사용자 단말기와 상기 HOMS 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템이 제시된다.
로봇, 침입감지

Description

로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 그 방법 { System and method for perceiving an invasion using a robot }
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 침입 감지 센서의 상태 정보를 저장하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 사실을 알리는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용하여 침입 사실을 사용자 단말기로 알려주는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
< 도면의 주요 부호에 대한 설명 >
100 : 침입 감지단 101 : 침입 감지단 제어부
102 : 침입감지 센서 103 : Zigbee 통신부
200 : 로봇 201 : 로봇 제어부
202 : Zigbee 통신부 203 : 장애물 센서
204 : 이동 매커니즘 205 : 데이터베이스
206 : 스피커 207 : 동체감지 센서
208 : 게이트웨이 300 : HOMS 서버
400 : 인터넷망 500 : 사용자 단말기
본 발명은 로봇을 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 좀 더 자세하게는 침입 감지단 및 로봇에 설치된 침입 감지 센서를 사용하여 이중으로 침입자를 감지할 수 있고, 원격지의 사용자가 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인할 수 있도록 하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래에는 침입 감지단이 고정된 위치에 설치되어 침입 감지의 사각 지대가 발생할 수도 있었고, 고정된 위치에서 침입 경보를 알려줌으로써 경보 알람의 사각지대가 발생할 수 있었다. 또한 원격지에 위치한 사용자로서는 침입 감지 시스템의 이상 유무를 확인할 수 없는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원격지에 위치한 사용자로 하여금 언제든지 침입 감지 시스템의 이상 유무를 확인할 수 있게 하고, 또한 고정된 침입 감지단 및 이동하는 로봇을 연계하여 이중으로 침입사실을 감지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
또한 외부인의 침입이 감지되면 로봇이 이동하면서 침입경보음이나 음성 경보를 출력하고, 지정된 사용자 단말기로 침입 사실을 알리는 문자메시지 등을 전송해줄 수 있도록 하는데 또 다른 목적이 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서, 본 발명에서는, 침입자를 감지하기 위한 센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;
상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 상기 침입 감지단 및 로봇의 감지센서의 상태를 저장하기 위한 데이터베이스와, HOMS 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 상기 각 로봇의 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 로봇의 제어부에서 상기 로봇의 감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 HOMS 서버에 전송하는 로봇과;
상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 HOMS 서버와;
상기 HOMS 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및
상기 사용자 단말기와 상기 HOMS 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템이 제시된다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에서 알 수 있듯이 본 발명의 실시예의 시스템은 고정된 위치에서 외부인의 침입을 감지하기 위한 침입 감지단(100)과, 이동하면서 침입한 외부인을 감지하기 위한 로봇(200)과, 상기 로봇과 접속하여 소정의 서비스를 제공하는 HOMS 서버(300)과, 상기 HOMS 서버와 접속하여 소정의 서비스 절차를 수행하는 사용자 단말기(500) 및 상기 HOMS 서버와 상기 사용자 단말기를 연결시켜 주는 인터넷망(400)을 포함하여 이루어진다.
상기 침입 감지단(100)은 침입감지 센서(102)와, 제어부(101) 및 Zigbee 통신부(103)를 포함한다.
상기 침입감지 센서(102)는 고정된 위치에 설치되어 외부인의 침입을 감지하여 이를 상기 제어부(101)에 알려주는 기능을 수행한다.
상기 제어부(101)는 침입 감지단의 구성요소를 제어하며, 상기 침입감지 센서(102)의 이상 유무 상태를 주기적으로 점검하여 그에 대한 정보를 상기 Zigbee 통신부(103)을 통하여 상기 로봇(200)에 전송하고, 또한 외부인의 침입 사실을 상기 센서(102)로부터 전송받아 침입발생통지 신호를 상기 Zigbee 통신부(103)을 통 하여 상기 로봇(200)에 전송한다.
상기 Zigbee 통신부(103)는 상기 로봇(200)에 설치된 Zigbee 통신부(202)와 Zigbee 무선통신 방식으로 소정의 신호를 상호 전송하거나 전송받게 된다.
상기 로봇(200)은 로봇 제어부(201)와, Zigbee 통신부(202)와, 장애물 센서(203)와, 이동 매커니즘(204)과, 데이터베이스(205)와, 스피커(206), 동체감지센서(207) 및 게이트웨이(208)를 포함한다.
상기 로봇 제어부(201)는 로봇의 각 구성부를 제어하며, 특히 본 발명의 실시예에서는 상기 침입 감지단(100)으로부터 주기적으로 전송된 침입감지 센서(102)의 상태 정보 및 로봇내의 동체감지 센서(207)의 상태정보를 업데이트하여 상기 데이터베이스(205)에 저장하였다가 사용자로부터의 상태정보 확인요청신호가 있을 시에 이에 대한 저장 정보를 상기 게이트웨이(208)을 통하여 상기 HOMS 서버(300)에 전송한다. 이때 상기 제어부(201)는 상기 침입 감지단(100)으로부터 침입감지 센서(102)의 상태정보를 전송받아 이를 데이터베이스에 저장함과 동시에 상기 로봇의 동체감지 센서(207)의 이상 유무 상태를 확인하여 이에 대한 상태 정보를 데이터베이스에 함께 저장하게 된다.
상기 Zigbee 통신부(202)는 상기 침입 감지단의 Zigbee 통신부(103)와 Zigbee 무선 통신 방식으로 소정의 정보를 포함한 신호를 상호 전송하거나 전송받는다.
상기 장애물 센서(203)는 로봇의 이동 경로 상의 장애물을 인식한 후 이에 대한 정보를 상기 로봇 제어부(201)로 전송하고, 상기 로봇 제어부(201)에서는 장애물을 반영한 제어 신호를 상기 이동매커니즘(204)에 전송함으로써 장애물을 회피하여 이동하게끔 한다.
상기 이동매커니즘(204)은 상기 로봇(200)을 이동시키기 위한 구성으로서 구동모터 및 바퀴형 또는 무한궤도형 등의 구동부로 이루어진다.
상기 데이터베이스(205)는 상기 침입 감지단의 침입감지 센서(102) 및 상기 로봇 내의 동체감지 센서(207)의 이상 유무 상태에 대한 정보를 주기적으로 업데이트하여 저장한다.
상기 스피커(206)는 외부인의 침입을 상기 로봇(200)이 인식하게 되면 상기 로봇 제어부(201)의 제어신호에 따라 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 "침입 발생, 침입 발생" 등의 음성 경고를 출력하게 된다.
상기 동체감지 센서(207)는 로봇(200) 내에 설치되어 상기 침입 감지단에서 감지하지 못한 움직이는 침입자를 감지하여 이를 상기 로봇 제어부(201)에 알려주는 기능을 수행한다.
상기 게이트웨이(208)는 상기 HOMS 서버(300)와 무선으로 접속하기 위한 구성부로서 상기 HOMS 서버와 소정의 무선 프로토콜로 송수신하게 된다. 이 무선 신호에는 특정의 로봇을 구별하기 위한 로봇의 고유번호가 포함되어 있고, 특정의 로봇 자신의 고유번호를 가진 신호만이 상기 게이트웨이(208)를 통과할 수 있다.
상기 HOMS 서버(300)는 상기 로봇과 무선 통신할 수 있는 수단을 구비하고,상기 사용자 단말기(500)와 접속하여 소정의 서비스를 제공하게 된다. 상기 사용자 단말기(500)로부터 특정 로봇에 대한 감지 센서(102, 207)의 상태 정보 확인을 요 청받는 경우 이에 대한 처리를 특정 로봇과 무선 통신으로 수행하게 된다.
또한, 상기 HOMS 서버(300)는 문자서비스 서버(301)를 구비하고, 특정 로봇으로부터 고유번호가 포함된 침입사실발생 신호를 전송받아 상기 고유번호를 인식한 후, 상기 고유번호를 갖는 특정 로봇과 연계 등록된 사용자 단말기로 침입사실이 발생하였다는 문자메시지를 이동통신망을 통하여 전송한다.
상기 사용자 단말기(500)는 상기 HOMS 서버(300)와 접속하여 특정 로봇의 감지센서 상태 확인을 요청하고, 그 결과를 상기 HOMS 서버로부터 전송받아 디스플레이한다. 상기 사용자 단말기(500)에는 휴대폰, PDA, PC 등이 포함된다.
상기 인터넷망(400)은 상기 HOMS 서버(300)와 상기 사용자 단말기(500)를 연결시켜 주고, 유/무선 인터넷망을 포함한다.
상기한 시스템을 이용하기 위해서는 우선 HOMS 서버(300)에 사용자 등록절차를 거치는 것이 필요하다. 상기 사용자 단말기(500)로 상기 HOMS 서버(300)에 접속하여 사용자 인적 사항, ID, 비밀번호, 침입사실에 대한 문자메시지를 전송받을 사용자 단말기, 로봇의 고유번호 등의 정보를 입력한 후 상기 HOMS서버에 회원으로 등록한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 침입 감지 센서의 상태 정보를 저장하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
그 방법은, 먼저 상기 로봇 제어부(201)에서 상기 침입 감지단의 제어부(101)로 상태 정보 전송의 초기화를 요구하는 신호를 전송하는 단계(S201)와;
상기 침입 감지단의 제어부(101)에서 초기화 설정 완료 신호를 상기 로봇 제어부(201)로 전송하는 단계(S202)와;
상기 침입 감지단의 제어부에서 침입감지 센서(102)의 상태를 점검한 후 그에 대한 상태정보를 상기 로봇으로 전송하는 단계(S203)와;
상기 로봇 제어부(201)에서 상기 전송받은 침입감지 센서(102)의 상태 정보를 데이터베이스(205)에 업데이트하여 저장하는 단계(S204)와;
상기 S204단계가 수행됨과 동시에 로봇 제어부(201)에서 로봇 내의 동체감지 센서(207)의 상태를 점검하여 이에 대한 상태정보를 생성하는 단계(S205)와;
상기 로봇 제어부(201)에서 상기 동체감지 센서의 상태 정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 단계(S206)를 포함하고, 상기 S203 내지 상기 S206 단계가 주기적으로 반복되는 것을 특징으로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기에서 침입 감지 센서의 상태 정보를 확인하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
그 방법은, 먼저, 상기 사용자 단말기(500)에서 상기 인터넷망(400)을 통하여 상기 HOMS 서버(300)에 접속하여 회원 인증 절차를 수행하는 단계(S301)와;
상기 사용자 단말기(500)에서 특정 로봇에 대한 감지센서의 상태 정보의 확인을 상기 HOMS 서버에 요청하는 단계(S302)로서, 이 특정 로봇은 미리 등록된 ID 와 연계되어 등록된 로봇 고유번호에 의해 특정되는 것을 특징으로 하는 단계와;
상기 HOMS 서버(300)에서 상기 특정 로봇(200)으로 감지 센서의 상태 정보의 전송을 요청하는 단계(S303)와;
상기 로봇 제어부(201)에서 상기 데이터베이스(205)에 저장된 감지센서(102,207)의 상태 정보를 읽어와 상기 게이트웨이를 통하여 상기 HOMS 서버에 전송하는 단계(S304)와;
상기 HOMS 서버(300)에서 상기 사용자 단말기(500)로 전송받은 감지센서 상태정보를 전송하는 단계(S305)와;
상기 사용자 단말기(500)에서 상기 전송받은 상태정보를 디스플레이하는 단계(S306)를 포함하여 이루어진다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 침입 감지 사실을 알리는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
그 방법은, 먼저, 감지센서에서 침입자를 감지하는 단계(S401)와;
로봇 내 동체감지센서(207)에서 감지한 경우에는 로봇 제어부(201)에서 이를 인지하고 스피커(206)를 통하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 음성 경고를 이동하면서 출력하는 단계(S402)와;
침입 감지단의 침입감지센서(102)에서 감지한 경우에는 침입 감지단(100)에서 상기 로봇(200)으로 침입발생 통지 신호를 전송하는 단계(S403)와;
상기 로봇 제어부(201)에서 스피커(206)를 통하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 경보음이나 음성 경고를 이동하면서 출력하는 단계(S404)를 포함하여 이루어진다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용하여 침입 사실을 사용자 단말기로 알려주는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
그 방법은, 먼저, 감지 센서에서 침입자를 감지하는 단계(S501)와;
로봇 내 동체감지센서(207)에서 침입자를 감지한 경우에는 로봇에서 상기 HOMS 서버로 침입발생 신호를 전송하는 단계(S502)와;
침입 감지단의 침입감지센서(102)에서 침입자를 감지한 경우에는 침입 감지단(100)의 제어부(101)에서 로봇(200)으로 침입발생 통지 신호를 전송하는 단계(S503)와;
로봇(200)에서 HOMS 서버(300)로 상기 게이트웨이(208)를 통해 침입발생 신호를 전송하는 단계(S504)와;
HOMS 서버(300)에서 구비하고 있는 문자서비스 서버(301)를 이용하여 연계된 이동통신망을 통하여 상기 로봇과 연계되어 지정된 사용자 단말기로 침입사실이 발생하였다는 문자메시지를 전송하는 단계(S505)를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 의하면, 원격지에서 사용자가 단말기를 이용하여 침입감지 시스템의 상태를 점검할 수 있고, 고정된 위치에서의 침입감지와 로봇의 이동성을 이용한 침입감지를 포함한 이중 감지를 수행할 수 있다.
또한 침입사실 발생에 대한 경고를 로봇이 고정된 위치가 아닌 이동하면서 수행할 수 있으므로 경고음이 도달하지 않는 사각지대를 줄일 수 있으며, 이중감지에 따른 침입사실을 원격지의 사용자 단말기에 문자메시지로 알려줄 수 있는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지 센서의 상태를 점검한 후 이에 대한 상태 정보를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;
    상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 상기 침입감지센서 및 상기 동체감지센서의 상태를 저장하기 위한 데이터베이스와, 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서에 대한 상태를 점검한 후 이에 대한 상태정보 및 상기 침입 감지단에서 전송한 침입감지센서의 상태정보를 상기 데이터베이스에 업데이트하여 저장하고 이에 대한 상태정보를 서버에 전송하는 로봇과;
    상기 로봇과 무선으로 접속하여 상기 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하고, 전송받은 상태정보를 사용자 단말기에 전송하는 서버와;
    상기 서버와 접속하여 로봇이 저장하고 있는 각 감지센서에 대한 상태정보의 전송을 요청하는 사용자 단말기; 및
    상기 사용자 단말기와 상기 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 침입 감지단은 주기적으로 침입감지 센서를 점검하여 이에 대한 상태 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 로봇은 상기 침입감지단으로부터 침입감지 센서의 상태 정보를 전송받고 이를 데이터베이스에 저장함과 동시에 상기 로봇의 동체감지센서의 상태를 점검하여 이에 대한 상태 정보를 데이터베이스에 함께 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.
  4. 삭제
  5. 침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지센서를 통하여 침입사실을 인식하여 침입발생통지 신호를 로봇으로 전송하는 침입 감지단과;
    상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 서버와 무선 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서를 통하여 침입발생을 인식하는 경우 또는 상기 침입 감지단에서 전송한 침입발생통지 신호를 통해 침입발생을 인식하는 경우에 서버로 침입발생 신호를 전송하는 로봇; 및
    상기 로봇으로부터 침입발생 신호를 전송받고, 상기 로봇과 연계 지정된 사용자 단말기로 구비하고 있는 문자서비스 서버를 이용하여 침입사실이 발생하였음을 알리는 문자메시지를 전송하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.
  6. 침입자를 감지하기 위한 침입감지센서와, 로봇과 통신하기 위한 통신부와, 상기 침입감지센서 및 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 침입감지센서를 통하여 침입사실을 인식하여 침입발생통지 신호를 로봇으로 전송하는 침입 감지단; 및
    상기 침입 감지단과 통신하기 위한 통신부와, 움직이는 침입자를 감지하기 위한 동체감지센서와, 로봇을 이동시키기 위한 이동매커니즘과, 음향 또는 음성을 출력하기 위한 수단 및 로봇의 각 구성요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 로봇 제어부에서 상기 동체감지센서를 통하여 침입발생을 인식하는 경우 또는 상기 침입 감지단에서 전송한 침입발생통지 신호를 통해 침입발생을 인식하는 경우에 이동하면서 침입사실을 알리는 경고음 또는 음성을 출력하는 로봇;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 시스템.
  7. 삭제
  8. 침입자를 감지하기 위한 침입 감지단과, 상기 침입 감지단과 무선 통신하는 로봇과, 상기 로봇과 접속하여 소정의 정보를 요청하는 서버와, 상기 서버와 접속하여 소정의 정보를 요청하는 사용자 단말기 및 상기 사용자 단말기와 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 시스템에서,
    상기 사용자 단말기에서 인터넷망을 통하여 상기 서버와 접속하여 회원인증 절차를 수행하는 단계와;
    상기 사용자 단말기에서 상기 서버로 상기 로봇에 저장되어 있는 상기 침입 감지단에 구비된 침입감지센서 및 상기 로봇에 구비된 동체감지 센서의 상태정보 확인을 요청하는 단계와;
    상기 서버에서 상기 로봇에 저장되어 있는 각 감지센서의 상태 정보의 전송을 요청하는 단계와;
    상기 로봇이 저장되어 있는 각 감지센서의 상태 정보를 상기 서버에 전송하는 단계와;
    상기 서버에서 전송받은 각 감지센서의 상태 정보를 상기 사용자 단말기로 전송하는 단계와;
    상기 사용자 단말기에서 전송받은 각 감지센서의 상태 정보를 디스플레이하는 단계;
    를 포함하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 로봇에 저장되는 감지 센서의 상태 정보는,
    침입 감지단에서 구비하고 있는 침입 감지센서의 상태를 점검한 후 그 상태 정보를 상기 로봇에 전송하는 a 단계와;
    상기 로봇에서 전송받은 상기 상태정보를 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 b 단계와;
    상기 b 단계가 수행됨과 동시에 상기 로봇에서 구비하고 있는 동체 감지센서의 상태를 점검한 후 그 상태 정보를 데이터베이스에 업데이트하여 저장하는 c 단계를 거쳐 저장되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 로봇에 저장되는 침입 감지 센서 및 동체 감지 센서의 상태 정보는 주기적으로 업데이트되어 저장되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 침입 감지 방법.
  11. 삭제
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