KR101049576B1 - Main beam attitude control mechanism for excavator and excavator with same - Google Patents

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KR101049576B1 KR1020090004568A KR20090004568A KR101049576B1 KR 101049576 B1 KR101049576 B1 KR 101049576B1 KR 1020090004568 A KR1020090004568 A KR 1020090004568A KR 20090004568 A KR20090004568 A KR 20090004568A KR 101049576 B1 KR101049576 B1 KR 101049576B1
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Abstract

본 발명의 목적은 기초 공사용 파일을 설치할 지면의 상태나 장애물의 유무에 영향을 받지 않을 수 있는 새로운 굴착기를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 작업자가 편리하게 장치를 조작할 수 있어서 천공 작업을 편리하게 수행할 수 있게 하는 굴착기를 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 베이스; 상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; 일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합된 제2링크; 일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합된 메인 빔; 및 일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 회전 운동을 구동하는 회전 구동부를 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구와 이를 구비한 굴착기를 제공한다. It is an object of the present invention to provide a new excavator which may not be affected by the condition of the ground or the presence of obstacles to install the foundation pile. It is also an object of the present invention to provide an excavator that allows the operator to conveniently operate the device to conveniently perform the drilling operation. To this end, in the present invention, the base; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link; A second link rotatably coupled to the first link; A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link; A main beam rotatably coupled to the second link; And a rotation drive unit fixed to the second link on one side and the other side fixed to the main beam to drive a relative rotational motion between the second link and the main beam, and the main beam attitude control mechanism for an excavator having the same. Provide an excavator.

Description

굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구 및 이를 구비한 굴착기{Mechanism for controlling position of main beam of excavator, and excavator having the same}Mechanism for controlling position of main beam of excavator, and excavator having the same}

본 발명은 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구 및 이를 구비한 굴착기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 굴착 지면의 장애물이나 기복에도 불구하고 안정적인 굴착 작업을 수행할 수 있게 하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구 및 이를 구비한 굴착기에 관한 것이다. The present invention relates to a main beam posture control mechanism for excavators and an excavator having the same, and more particularly, to a main beam posture control mechanism for excavators to perform a stable excavation operation despite obstacles or ups and downs of the excavation ground and It relates to an excavator equipped with.

일반적으로, 철근 콘크리트 구조물이나 그 밖의 건축물 등을 축조할 경우에 지하수의 유입을 방지하기 위한 차수 공사에 있어서는 보링 그라우팅 장치, 굴착장치 등을 이용하여 기초 작업으로 지중에 소정의 깊이로 구멍을 천공(보링작업)한 후 2차적으로 케이싱 삽입, 튜브 삽입, 씰(seal)재 주입, 케이싱 인발, 주입관 삽입 및 약액 주입 등의 기타 시공을 하게 된다.In general, when constructing reinforced concrete structures or other buildings, in order to prevent the inflow of groundwater, boring grouting, drilling equipment, etc. After boring, secondary construction, such as casing insertion, tube insertion, seal material injection, casing draw, injection tube insertion, and chemical liquid injection, is performed.

기존의 굴착장치는, 구멍을 천공할 지면이 고르지 못한 경우, 이미 설치된 H-빔 등이 소정 높이 이상으로 지면 위에 돌출되어 장애물로 존재하는 경우, 천공하고자 하는 부분이 굴착장치가 위치하는 곳에 비해 낮은 위치에 있는 경우 등에는 작업이 어려운 문제점이 있었다. 이에 천공할 지면의 상태나 장애물의 유무에 영향을 받지 않을 수 있는 새로운 굴착장치를 개발할 필요성이 대두되고 있다. Existing excavators, when the ground to drill holes are uneven, if the already installed H-beams, etc. protrude above the ground above a predetermined height to exist as obstacles, the portion to be drilled is lower than where the excavator is located. In the case of the position there was a difficult problem. Therefore, there is a need to develop a new drilling device that can be affected by the condition of the ground to be drilled or the presence of obstacles.

본 발명은 상기한 문제점을 포함한 여러 가지 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 천공할 지면의 상태나 장애물의 유무에 영향을 받지 않을 수 있는 새로운 굴착기를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 작업자가 편리하게 장치를 조작할 수 있어서 천공 작업을 편리하게 수행할 수 있게 하는 굴착기를 제공하는 것이다. The present invention has been made to solve various problems including the above problems, and an object of the present invention is to provide a new excavator which may not be affected by the condition of the ground to be drilled or the presence of obstacles. It is also an object of the present invention to provide an excavator that allows the operator to conveniently operate the device to conveniently perform the drilling operation.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 베이스; An object of the present invention as described above, the base;

상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base;

일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link;

상기 제1링크에 회전 가능하게 결합된 제2링크; A second link rotatably coupled to the first link;

일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link;

상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합된 메인 빔; 및 A main beam rotatably coupled to the second link; And

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2 링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 회전 운동을 구동하는 회전 구동부를 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구를 제공함으로써 달성된다. It is achieved by providing a main beam attitude control mechanism for an excavator which is fixed to the second link on one side and the other side is fixed to the main beam to drive a relative rotational movement between the second link and the main beam. .

여기서, 상기 메인 빔은 상기 제2링크에 회전 가능한 동시에 슬라이딩 가능하게 결합되고, Here, the main beam is rotatably coupled to the second link at the same time,

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 더 포함할 수 있다. It may further include an up and down driver fixed to the second link on one side, the other side is fixed to the main beam to drive the relative sliding movement between the second link and the main beam.

또는 상기와 같은 본 발명의 목적은, 베이스; Or the object of the present invention as described above, Base;

상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base;

일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link;

상기 제1링크에 회전 가능하게 결합된 제2링크; A second link rotatably coupled to the first link;

일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link;

상기 제2링크에 대해 슬라이딩 가능하게 결합된 메인 빔; 및 A main beam slidably coupled to the second link; And

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구를 제공함으로써 달성될 수 있다. It is achieved by providing a main beam attitude control mechanism for an excavator, which is fixed to the second link on one side and the other side is fixed to the main beam to drive a relative sliding movement between the second link and the main beam. Can be.

여기서, 상기 메인 빔은 서로 힌지 결합된 제1빔과 제2빔을 포함하고, Here, the main beam includes a first beam and a second beam hinged to each other,

일측은 상기 제1빔에 회전 가능하게 결합되고, 타측은 상기 제2빔에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1빔과 제2빔의 힌지 결합부를 중심으로 상기 제1빔에 대해 상기 제2빔이 회전 가능하게 하는 제2빔 구동기를 더 포함할 수 있다. One side is rotatably coupled to the first beam, and the other side is rotatably coupled to the second beam such that the second beam is positioned with respect to the first beam around the hinge coupling portion of the first and second beams. It may further comprise a second beam driver to enable rotatable.

또는 여기서, 상기 메인 빔의 길이 방향과 나란한 방향으로 상기 메인 빔이 슬라이딩 가능하게 결합된 연결 빔을 더 포함하고, Or Here, the main beam further comprises a connecting beam slidably coupled in a direction parallel to the longitudinal direction of the main beam,

상기 연결 빔은 상기 메인 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장된 회전축 둘레로 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 상기 제2링크와 결합되며, The connecting beam is coupled to the second link to be rotatable about the second link around a rotation axis extending in a direction crossing the longitudinal direction of the main beam,

일측이 상기 연결 빔에 대해 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크에 대해 상기 연결 빔을 회동 시키는 하나 이상의 회전 구동기를 더 포함할 수도 있다. One side may further include one or more rotational drivers rotatably coupled to the connection beam, the other side is rotatably coupled to the second link to rotate the connection beam with respect to the second link.

여기서, 상기 메인 빔의 길이 방향과 나란한 방향으로 상기 메인 빔이 슬라이딩 가능하게 결합된 연결 빔; Here, the connecting beam is slidably coupled to the main beam in a direction parallel to the longitudinal direction of the main beam;

상기 연결 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 연결 빔에 고정된 연결 빔측 고정 링크; A connecting beam side fixed link extending in a direction crossing the longitudinal direction of the connecting beam and fixed to the connecting beam;

상기 제2링크의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 제2링크에 고정되고 상기 연결 빔측 고정 링크에 비해 그 길이 더 긴 제2링크측 고정 링크; A second link side fixed link extending in a direction crossing the length direction of the second link and fixed to the second link and longer in length than the connection beam side fixed link;

상기 제2링크측 고정 링크의 일단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 일단에 각각 회전 가능하게 결합된 제1회전 구동기; 및 A first rotary driver rotatably coupled to one end of the second link side fixed link and one end of the connection beam side fixed link, respectively; And

상기 제2링크측 고정 링크의 타단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 타단에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1회전 구동기와 대칭으로 배치된 제2회전 구동기를 더 포함할 수 있다. The second link-side fixing link may further include a second rotation driver rotatably coupled to the other end of the connection beam side fixing link and disposed symmetrically with the first rotation driver.

또한 상기와 같은 본 발명의 목적은, 스스로의 동력으로 이동 가능한 베이스; In addition, the object of the present invention as described above, the base which can be moved by its own power;

상기 베이스에 연결되고, 굴착 작업이 필요한 위치에서 지면과 교차하는 방향으로 세워지는 메인 빔; A main beam connected to the base and erected in a direction crossing the ground at a position where excavation work is required;

상기 메인 빔의 길이 방향을 따라 슬라이딩 운동이 가능하게 결합된 굴착 로드 조작부; An excavation rod manipulation unit coupled to a sliding movement along the longitudinal direction of the main beam;

상기 굴착 로드 조작부를 상기 메인 빔을 따라 이동시키는 굴착 로드 조작부 이송부; An excavation rod manipulation unit transfer unit configured to move the excavation rod manipulation unit along the main beam;

상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base;

일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link;

상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 상기 메인 빔과 결합된 제2링크; A second link rotatably coupled to the first link and rotatably coupled to the main beam about a rotation axis extending in a direction parallel to a plane of the base;

일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동 하는 제2링크 구동기; 및 A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive rotation relative to the first link of the second link; And

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 회전 운동을 구동하는 회전 구동부를 포함하는 굴착기를 제공함으로써 달성된다. It is achieved by providing an excavator which is fixed to the second link on one side and the other side is fixed to the main beam and includes a rotation drive unit for driving a relative rotational movement between the second link and the main beam.

여기서, 상기 메인 빔은 상기 제2링크에 회전 가능한 동시에 슬라이딩 가능하게 결합되고, Here, the main beam is rotatably coupled to the second link at the same time,

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 더 포함할 수 있다. It may further include an up and down driver fixed to the second link on one side, the other side is fixed to the main beam to drive the relative sliding movement between the second link and the main beam.

또한, 상기와 같은 본 발명의 목적은, 스스로의 동력으로 이동 가능한 베이스; In addition, the object of the present invention as described above, the base movable in its own power;

상기 베이스에 연결되고, 굴착 작업이 필요한 위치에서 지면과 교차하는 방향으로 세워지는 메인 빔; A main beam connected to the base and erected in a direction crossing the ground at a position where excavation work is required;

상기 메인 빔의 길이 방향을 따라 슬라이딩 운동이 가능하게 결합된 굴착 로드 조작부; An excavation rod manipulation unit coupled to a sliding movement along the longitudinal direction of the main beam;

상기 굴착 로드 조작부를 상기 메인 빔을 따라 이동시키는 굴착 로드 조작부 이송부; An excavation rod manipulation unit transfer unit configured to move the excavation rod manipulation unit along the main beam;

상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base;

일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link;

상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 상기 메인 빔과 상대적으로 슬라이딩 가능하게 결합된 제2링크;A second link rotatably coupled to the first link and relatively slidably coupled to the main beam;

일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; 및 A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link; And

일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 포함하는 굴착기를 제공함으로써 달성된다. It is achieved by providing an excavator which is fixed to the second link on one side and the other side is fixed to the main beam and includes an up and down driver for driving a relative sliding movement between the second link and the main beam.

본 발명의 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구 또는 이를 구비한 굴착기에 의하면, 다음과 같은 여러 가지 우수한 효과를 얻을 수 있다. According to the main beam attitude control mechanism for excavators of the present invention or an excavator equipped with the same, various excellent effects as follows can be obtained.

첫째, 베이스에 대해 메인 빔의 자세를 원하는 각도로 조절하는 것이 가능하기 때문에 기초 공사용 파일을 설치할 지면의 상태가 고르지 못하고 기복이 있는 경우에도 원하는 방향으로 파일공을 굴착할 수 있다. First, it is possible to adjust the posture of the main beam with respect to the base at a desired angle, so even if the ground of the ground for installing the foundation pile is uneven and there is ups and downs, the pile hole can be excavated in the desired direction.

둘째, 메인 빔을 소정 높이로 들어 올릴 수 있으므로 지면에 미리 설치된 파일의 상단부가 노출된 것과 같은 장애물이 있는 경우에도 이를 피하여 손쉽게 이동할 수 있고 이를 피하여 굴착 작업을 수행할 수 있다. Second, since the main beam can be raised to a predetermined height, even if there is an obstacle such as the upper end of the pre-installed pile exposed on the ground, it can be easily moved to avoid the excavation work.

셋째, 작업자가 굴착기를 조작하기 위해 사용하는 컨트롤러의 위치를 작업자 가 쉽게 변경해가면서 작업을 수행할 수 있어서, 작업자의 작업 효율이 크게 향상된다. Third, the operator can easily change the position of the controller used for manipulating the excavator to perform the operation, thereby greatly improving the work efficiency of the worker.

이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

도 1에는 본 발명에 따른 굴착기의 이동 시의 상태를 보여주는 측면도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명에 따른 굴착기의 굴착 작업 시의 상태를 보여주는 측면도가 도시되어 있으며, 도 3에는 굴착 작업 중 굴착기가 지면에 있는 장애물을 피하여 이동하고 굴착할 위치를 잡을 수 있도록 메인 빔을 들어 올린 상태를 보여주는 측면도가 도시되어 있다. 1 is a side view showing a state during the movement of the excavator according to the invention, Figure 2 is a side view showing a state during the excavation operation of the excavator according to the invention, Figure 3 is an excavator during excavation work A side view is shown showing the main beam being raised so that it can move and dig to avoid obstacles on the ground.

도 1 내지 도 3에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 굴착기(100)는 스스로 이동이 가능하도록 캐터필러(115)를 구비한 베이스(110), 굴착용 팁(도시하지 않음)을 하단에 장착한 굴착 로드(도시하지 않음)를 조작하는 굴착 로드 조작부(170), 상기 굴착 로드 조작부(170)의 굴착 방향에 나란한 방향으로의 이동을 가이드 하는 메인 빔(180), 상기 메인 빔(180)의 자세를 제어하는 자세 제어 기구를 포함한다. As shown in Figures 1 to 3, the excavator 100 according to the present invention is equipped with a base 110 having a caterpillar 115, the excavation tip (not shown) to the bottom so that it can move by itself An excavation rod manipulation unit 170 for manipulating an excavation rod (not shown), a main beam 180 for guiding movement in a direction parallel to an excavation direction of the excavation rod manipulation unit 170, and an attitude of the main beam 180. It includes a posture control mechanism for controlling the.

상기 자세 제어 기구는 제1링크(120), 제1링크 구동기(125), 제2링크(130), 제2링크 구동기(135), 메인 빔(180), 연결 빔(145), 회전 구동부(150) 및 상하방향 구동기(172)를 포함한다. 본 발명을 설명하면서 언급되는 구동기는 모두 유압 실린더인 것이 바람직함을 미리 밝혀둔다. The posture control mechanism includes a first link 120, a first link driver 125, a second link 130, a second link driver 135, a main beam 180, a connection beam 145, and a rotation driver ( 150 and the up and down driver 172. It is noted in advance that it is preferable that all of the actuators mentioned while explaining the present invention are hydraulic cylinders.

상기 제1링크(120)는 상기 베이스(110)의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된다. The first link 120 is rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base 110.

상기 제1링크 구동기(125)는 일측이 상기 베이스(110)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제1링크(120)에 회전 가능하게 회전 가능하게 결합되어 상기 제1링크(120)의 회전을 구동한다. 상기 베이스(110)와 제1링크 구동기(125)가 결합되는 위치는 상기 제1링크(120)가 베이스(110)에 결합되는 위치와는 소정 거리 이격된다. One side of the first link driver 125 is rotatably coupled to the base 110 and the other side is rotatably coupled to the first link 120 to rotate the first link 120. To drive. The position at which the base 110 is coupled to the first link driver 125 is spaced apart from the position at which the first link 120 is coupled to the base 110.

상기 제2링크(130)는 상기 제1링크(120)의 베이스(110)로부터 먼 단부에 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2링크 구동기(135)는 일측이 상기 제1링크(120)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크(130)에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크(130)의 상기 제1링크(120)에 대한 상대적인 회전을 구동한다. 상기 연결 빔(145)은 상기 제2링크(130)에 대해 그 길이 방향에 교차하는 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된다. The second link 130 is rotatably coupled to an end far from the base 110 of the first link 120. One side of the second link driver 135 is rotatably coupled to the first link 120, and the other side of the second link driver 135 is rotatably coupled to the second link 130. Drives rotation relative to one link 120. The connecting beam 145 is rotatably coupled to the second link 130 about an axis of rotation that intersects the longitudinal direction thereof.

상기 메인 빔(180)은 상기 연결 빔(145)에 대해 길이 방향으로 나란하게 배치되어 그 길이 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합된다. 상기 메인 빔(180)과 상기 연결 빔(145) 사이의 부드러운 슬라이딩 모션이 가능하도록 베어링(146)들이 배치된다. 상기 메인 빔(180)은 본 발명의 자세 제어 기구를 사용하지 않는 경우에는 그 단부를 접은 상태로 유지할 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 이동 상태에서는 그 단부를 접은 상태가 될 수 있다. 이를 위해 상기 메인 빔(180)은 서로 힌지 결합된 제1빔(140)과 제2빔(160), 그리고 제2빔 구동기(165)를 더 포 함할 수 있다. 상기 제2빔 구동기(165)는, 일측은 상기 제1빔(140)에 회전 가능하게 결합되어 있고, 타측은 상기 제2빔(160)에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1빔(140)과 제2빔(160)의 힌지 결합부를 중심으로 상기 제1빔(140)에 대해 상기 제2빔(160)이 회전 가능하게 한다. The main beam 180 is arranged side by side in the longitudinal direction with respect to the connection beam 145 is slidably coupled in the longitudinal direction. Bearings 146 are arranged to allow smooth sliding motion between the main beam 180 and the connecting beam 145. When the main beam 180 does not use the posture control mechanism of the present invention, the main beam 180 may maintain its end in a folded state. For example, as shown in FIG. 1, the end portion of the moving state may be folded. To this end, the main beam 180 may further include a first beam 140, a second beam 160, and a second beam driver 165 hinged to each other. The second beam driver 165, one side is rotatably coupled to the first beam 140, the other side is rotatably coupled to the second beam 160 and the first beam 140. The second beam 160 is rotatable with respect to the first beam 140 around the hinge coupling portion of the second beam 160.

상기 메인 빔(180)의 하단에는 굴착 로드가 굴착 방향에 대해 측방향으로 기우는 것을 방지하고 굴착 로드를 굴착 방향에 나란하게 유지하는 굴착 로드 고정부(175)가 더 설치될 수 있다. An excavation rod fixing part 175 may be further installed at a lower end of the main beam 180 to prevent the excavation rod from tilting laterally with respect to the excavation direction and to keep the excavation rod side by side in the excavation direction.

상기 회전 구동부(150)는 일측이 상기 제2링크(130)에 고정되고, 타측이 상기 연결 빔(145)에 고정되어 상기 제2링크(130)와 상기 메인 빔(180) 간의 상대적인 회전 운동을 구동한다. The rotation driver 150 has one side fixed to the second link 130 and the other side fixed to the connection beam 145 to perform a relative rotational movement between the second link 130 and the main beam 180. Drive.

본 발명에 따른 굴착기(100)에는 굴착 로드 조작부(170)와 이 굴착 로드 조작부(170)를 이송하는 굴착 로드 조작부 이송부가 포함된다. Excavator 100 according to the present invention includes an excavation rod operation unit 170 and an excavation rod operation unit transfer unit for transferring the excavation rod operation unit 170.

상기 굴착 로드 조작부(170)는 굴착 로드를 회전 시켜 지면에 굴착공을 형성하도록 하는 부재로서, 굴착 로드의 지면에 교차하는 방향으로의 이동시에 굴착 로드를 고정하기도 한다. 상기 굴착 로드 조작부 이송부는 상기 굴착 로드 조작부(170)에 일단이 연결된 체인(171), 상기 체인(171)이 감기는 부재로서 상기 메인 빔(180)의 상단에 설치된 스프로킷(도시하지 않음) 및 상기 체인(171)을 감아서 상기 굴착 로드 조작부(170)의 메인 빔(180)의 길이 방향에 따라 이송하는 체인용 모터(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 메인 빔(180)과 상기 굴착 로드 조작부(170) 사이의 부드러운 슬라이딩 모션이 가능하도록 베어링(도시하지 않음) 이 더 배치될 수 있다. The excavation rod operating unit 170 is a member for rotating the excavation rod to form an excavation hole in the ground, and may also fix the excavation rod when moving in a direction crossing the ground of the excavation rod. The excavating rod operating part transfer part is a chain 171 having one end connected to the excavating rod operating part 170, a sprocket (not shown) installed at an upper end of the main beam 180 as a member to which the chain 171 is wound, and the The chain 171 may include a chain motor (not shown) that is wound along the longitudinal direction of the main beam 180 of the drilling rod manipulation unit 170. In addition, a bearing (not shown) may be further disposed to enable a smooth sliding motion between the main beam 180 and the drilling rod manipulation unit 170.

도 1 내지 도 3에 도시된 굴착 로드 고정부(175)는 굴착 로드를 회전하지 않도록 고정할 수 있는 부재이다. 상기 굴착 로드는 그 전체 길이가 10m 이상으로 긴 파이프 형의 부재로서 하단에 굴착 팁이 결합된다. 일측 단부에는 나사산이, 타측 단부에는 나사홈이 각각 형성된 여러 개의 짧은 굴착 로드 부분 부재들을 서로 체결하여 길이가 긴 굴착 로드를 조립하는 것이 바람직하다. 이 굴착 로드의 조립 및 분해는 일측의 굴착 로드 부분 부재를 상기 굴착 로드 고정부(175)가 잡고, 타측의 굴착 로드 부분 부재를 상기 굴착 로드 조작부(170)가 잡은 상태에서 상기 굴착 로드 조작부가 해당 굴착 로드 부분 부재를 회전시키면 두 개의 굴착 로드 부분 부재들을 나사 결합에 의해 길게 연결할 수 있다. Excavation rod fixing part 175 shown in Figures 1 to 3 is a member that can be fixed so as not to rotate the drilling rod. The excavating rod is a pipe-shaped member having a total length of 10 m or more, and an excavating tip is coupled to the bottom thereof. It is preferable to assemble a long drilling rod by fastening a plurality of short drilling rod part members formed with a thread at one end and a screw groove at the other end, respectively. Assembling and disassembly of the excavating rod is performed by the excavating rod fixing member 175 holding the excavating rod portion member on one side and the excavating rod operating portion 170 by the excavating rod operating portion 170. Rotating the excavating rod part member allows the two excavating rod part members to be long connected by screwing.

상기 체인용 모터의 회전에 따라 체인이 감기거나 풀리면서 상기 굴착 로드 조작부(170)의 메인 빔(180)의 길이 방향에 따른 이송이 빠르고 신속하게 이루어진다. As the chain is wound or unrolled according to the rotation of the chain motor, the feed along the longitudinal direction of the main beam 180 of the drilling rod manipulation unit 170 is quickly and quickly performed.

상기 상하방향 구동기(172)는 일단이 상기 연결 빔(145)에 고정되고, 타단이 메인 빔(180)에 연결된다. 상기 상하방향 구동기(172)의 길이가 늘어나면서 상기 메인 빔(180)이 상기 연결 빔(145)에 대해 상대적으로 상승하게 되고, 이에 따라 굴삭 로드 조작부(170)를 포함한 모든 구성이 소정 높이만큼 상승된다. 이 상승된 상태가 도 3에 도시되어 있다. 이와 같이 상승된 상태에서는, 기초 공사 현장에서 흔히 있는 지면 부근의 장애물(이미 설치된 파일의 상부 등, 도시하지 않음)들이 있는 환경에서도 자유로운 이동이 가능하게 된다. One end of the vertical driver 172 is fixed to the connection beam 145 and the other end is connected to the main beam 180. As the length of the vertical driver 172 increases, the main beam 180 rises relative to the connection beam 145, and thus all components including the excavating rod manipulation unit 170 rise by a predetermined height. do. This elevated state is shown in FIG. In such an elevated state, it is possible to move freely even in an environment where obstacles (not shown, such as an upper part of a pile already installed) near the ground which are common at the foundation construction site are present.

도면에 도시된 실시예에서는 상기 제2링크(130)와 상기 메인 빔(180)의 사이에 연결 빔(145)이 배치되고, 이 연결 빔(145)과 메인 빔(180)이 상대적으로 슬라이딩 가능한 것으로 도시되고 설명되고 있지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 상기 제2링크(130)와 상기 메인 빔(180)이 곧장 상호 슬라이딩 가능하게 결합된 경우도 포함한다. 또한, 상기 제2링크(130)와 상기 메인 빔(180)이 직접 상호 회전 가능하게 결합된 경우도 본 발명에 포함된다. In the embodiment shown in the drawing, a connecting beam 145 is disposed between the second link 130 and the main beam 180, and the connecting beam 145 and the main beam 180 are relatively slidable. Although the present invention is illustrated and described, the present invention is not limited thereto, and includes the case in which the second link 130 and the main beam 180 are directly slidably coupled to each other. In addition, the case in which the second link 130 and the main beam 180 are directly rotatable to each other is also included in the present invention.

상기 회전 구동부(150)의 구성은 도 4 및 도 5를 참조하여 보다 상세히 설명한다. The configuration of the rotation driver 150 will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5.

도 4에는 도 2의 IV 방향에서 바라본 회전 기구부의 구성을 보여주는 도면이 도시되어 있으며, 도 5에는 도 4를 기준으로 메인 빔(180)이 소정 각도 회전된 상태를 보여주는 도면이 도시되어 있다. 4 is a view showing the configuration of the rotating mechanism viewed from the IV direction of Figure 2, Figure 5 is a view showing a state in which the main beam 180 is rotated by a predetermined angle relative to FIG.

앞서 언급한 것과 같이, 상기 연결 빔(145)은 상기 메인 빔(180)의 길이 방향과 나란한 방향으로 상기 메인 빔(180)과 슬라이딩 가능하게 결합된다. 상기 연결 빔(145)은 상기 메인 빔(180)의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장된 회전축 둘레로 상기 제2링크(130)에 대해 도 4 및 도 5의 센터 핀(153)을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2링크(130)와 결합된다. 회전 구동부(150)는 기본적으로 회전 구동기를 포함하는데, 이 회전 구동기는 일측이 상기 연결 빔(145)에 대해 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크(130)에 대해 상기 연결 빔(145)을 회동 시키는 것으로 하나 이상 구비된다. As mentioned above, the connection beam 145 is slidably coupled to the main beam 180 in a direction parallel to the longitudinal direction of the main beam 180. The connecting beam 145 rotates about the center pin 153 of FIGS. 4 and 5 with respect to the second link 130 around a rotation axis extending in a direction crossing the longitudinal direction of the main beam 180. It is possibly coupled with the second link 130. The rotary driver 150 basically includes a rotary driver, the rotary driver of which one side is rotatably coupled to the connection beam 145 and the other side is rotatably coupled to the second link so that the second Rotating the connecting beam 145 relative to the link 130 is provided with one or more.

보다 구체적으로 설명하면, 회전 구동부(150)는 연결 빔측 고정 링크(152), 제2링크측 고정 링크(151), 제1회전 구동기(155) 및 제2회전 구동기(156)를 포함할 수 있다. 상기 연결 빔측 고정 링크(152)는 상기 연결 빔(145)의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 연결 빔(145)에 고정된다. 상기 제2링크측 고정 링크(151)는 상기 제2링크(130)의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 제2링크(130)에 고정되고 상기 연결 빔측 고정 링크(152)에 비해 그 길이가 더 길다. 상기 제1회전 구동기(155)는 상기 제2링크측 고정 링크(151)의 일단과 상기 연결 빔측 고정 링크(152)의 일단에 각각 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2회전 구동기(156)는 상기 제2링크측 고정 링크(151)의 타단과 상기 연결 빔측 고정 링크(152)의 타단에 각각 회전 가능하게 결합된다. 상기 연결 빔측 고정 링크(152), 제2링크측 고정 링크(151), 제1회전 구동기(155) 및 제2회전 구동기(156)의 구성은 상기 제2링크(130)와 상기 연결 빔(145)이 나란하게 위치할 때에 제2링크(130) 및 연결 빔(145)을 기준으로 좌우 대칭을 이루도록 배치되는 것이 바람직하다. In more detail, the rotation driver 150 may include a connection beam side fixing link 152, a second link side fixing link 151, a first rotation driver 155, and a second rotation driver 156. . The connection beam side fixing link 152 extends in a direction crossing the length direction of the connection beam 145 and is fixed to the connection beam 145. The second link side fixing link 151 extends in a direction crossing the length direction of the second link 130 to be fixed to the second link 130 and has a length compared to the connection beam side fixing link 152. Is longer. The first rotary driver 155 is rotatably coupled to one end of the second link side fixed link 151 and one end of the connection beam side fixed link 152, respectively. The second rotary driver 156 is rotatably coupled to the other end of the second link side fixed link 151 and the other end of the connection beam side fixed link 152, respectively. The configuration of the connection beam side fixed link 152, the second link side fixed link 151, the first rotation driver 155, and the second rotation driver 156 may include the second link 130 and the connection beam 145. ) Is positioned to be symmetrical with respect to the second link 130 and the connecting beam 145 when positioned side by side.

회전 구동부(150)는 도면에 도시된 것과 같이 연결 빔(145)과 제2링크(130) 사이의 회전을 구동하는 것으로 설명되지만, 연결 빔(145)이 생략되는 것이 가능하다. 연결 빔이 생략된 본 발명의 다른 실시예에서는 메인 빔(180)과 제2링크(130) 간의 직접 적인 회전의 경우도 실질적으로 동일한 회전 구동부(150)의 구성이 적용될 수 있다. 이 경우, 제1빔(140)은 연결 빔(145)이 아닌 메인 빔(180)에 고정된다. The rotation driver 150 is described as driving the rotation between the connection beam 145 and the second link 130 as shown in the drawing, but the connection beam 145 may be omitted. In another embodiment of the present invention in which the connection beam is omitted, the configuration of the rotation driver 150 that is substantially the same may be applied to the direct rotation between the main beam 180 and the second link 130. In this case, the first beam 140 is fixed to the main beam 180 rather than the connection beam 145.

도 6에는 본 발명에 따른 굴착기(100)의 컨트롤러의 위치를 변화시키는 컨트롤러 위치 변화 구동부의 구성을 보여주는 평면도가 도시되어 있다. 6 is a plan view showing the configuration of the controller position change drive unit for changing the position of the controller of the excavator 100 according to the present invention.

도 6에 도시된 것과 같이, 본 발명의 굴착기(100)를 구동하는 컨트롤러(200)는 전후진 구동기(210)에 의해 베이스(110)에 연결된 상태로 배치될 수 있다. 상기 전후진 구동기(210)는 상기 베이스(110)와 회전 가능하게 연결되고, 상기 전후진 구동기(210)의 전후진 운동에 의해 상기 컨트롤러(200)의 위치가 전후 방향으로 이동된다. 상기 전후진 구동기(210) 측부에는 측방향 구동기(220)의 일측이 회전 가능하게 연결되고, 상기 측방향 구동기(220)의 타측은 상기 베이스(110)에 회전 가능하게 연결된다. 상기 전후진 구동기(210)와 상기 베이스(110), 상기 측방향 구동기(220)와 상기 전후진 구동기(210), 상기 측방향 구동기(220)와 상기 베이스(110) 사이의 각각의 회전 가능한 연결부에서 회전축은, 상기 베이스(110)가 위치하는 평면과 교차하는 방향으로 연장되는데, 도면에 도시된 실시예에서는 베이스(110)가 위치하는 평면과 직교한다. As shown in FIG. 6, the controller 200 driving the excavator 100 of the present invention may be arranged in a state connected to the base 110 by the forward and backward driver 210. The forward and backward driver 210 is rotatably connected to the base 110, and the position of the controller 200 is moved in the forward and backward direction by the forward and backward motion of the forward and backward driver 210. One side of the lateral driver 220 is rotatably connected to the side of the forward and backward driver 210, and the other side of the lateral driver 220 is rotatably connected to the base 110. Each rotatable connection between the forward and backward driver 210 and the base 110, the lateral driver 220 and the forward and backward driver 210, the lateral driver 220 and the base 110. In the axis of rotation, the base 110 extends in a direction intersecting with the plane where the base is located, in the embodiment shown in the figure is orthogonal to the plane where the base 110 is located.

지금까지 본 발명을 설명함에 있어, 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다. In the following description of the present invention, the embodiments illustrated in the drawings have been described with reference to the embodiments, which are merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible to those skilled in the art. I will understand the point. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

도 1은 본 발명에 따른 굴착기의 이동 시의 상태를 보여주는 측면도. 1 is a side view showing a state at the time of movement of the excavator according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 굴착기의 굴착 작업 시의 상태를 보여주는 측면도.Figure 2 is a side view showing a state during the excavation work of the excavator according to the present invention.

도 3은 굴착 작업 중 굴착기가 지면에 있는 장애물을 피하여 이동하고 굴착할 위치를 잡을 수 있도록 메인 빔을 들어 올린 상태를 보여주는 측면도. 3 is a side view showing a state in which the main beam is lifted so that the excavator can move and avoid the obstacles on the ground to position the excavation.

도 4는 도 2의 IV 방향에서 바라본 회전 기구부의 구성을 보여주는 도면. 4 is a view showing a configuration of a rotating mechanism part seen in the IV direction of FIG.

도 5는 도 4를 기준으로 메인 빔이 소정 각도 회전된 상태를 보여주는 도면.FIG. 5 is a view illustrating a state in which the main beam is rotated by a predetermined angle with reference to FIG. 4.

도 6은 본 발명에 따른 굴착기의 컨트롤러의 위치를 변화시키는 컨트롤러 위치 변화 구동부의 구성을 보여주는 평면도.Figure 6 is a plan view showing the configuration of the controller position change drive unit for changing the position of the controller of the excavator according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100: 굴착기 110: 베이스100: excavator 110: base

115: 캐터필러 120: 제1링크115: Caterpillar 120: first link

125: 제1링크 구동기 130: 제2링크125: first link driver 130: second link

135: 제2링크 구동기 140: 제1빔135: second link driver 140: first beam

145: 연결 빔 146: 베어링145: connecting beam 146: bearing

150: 회전 구동부 151: 제2링크측 고정 링크150: rotation drive unit 151: second link side fixed link

152: 연결 빔측 고정 링크 153: 센터 핀152: connection beam side fixed link 153: center pin

155: 제1회전 구동기 156: 제2회전 구동기155: first rotational driver 156: second rotational driver

160: 제2빔 165: 제2빔 구동기160: second beam 165: second beam driver

170: 굴착 로드 조작부 171: 체인170: excavation rod operation unit 171: chain

172: 상하방향 구동기 175: 굴착 로드 고정부172: up and down driver 175: drilling rod fixing portion

180: 메인 빔 200: 콘트롤러180: main beam 200: controller

210: 전후방향 구동기 220: 측방향 구동기210: forward and backward driver 220: lateral driver

Claims (14)

베이스; Base; 상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base; 일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link; 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합된 제2링크; A second link rotatably coupled to the first link; 일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link; 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합된 메인 빔; A main beam rotatably coupled to the second link; 일측은 상기 메인 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장된 회전축 둘레로 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 상기 제2링크와 결합되고, 타측은 상기 메인 빔의 길이 방향과 나란한 방향으로 상기 메인 빔이 슬라이딩 가능하게 결합된 연결 빔; 및 One side is coupled to the second link so as to be rotatable about the second link around a rotation axis extending in a direction crossing the longitudinal direction of the main beam, and the other side is parallel to the longitudinal direction of the main beam. Two slidably coupled connecting beams; And 상기 연결 빔을 상기 제2링크에 대해 회전 구동하는 회전 구동부를 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구. A main beam attitude control mechanism for an excavator comprising a rotation drive for rotationally driving the connecting beam relative to the second link. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 메인 빔은 상기 제2링크에 회전 가능한 동시에 슬라이딩 가능하게 결합되고, The main beam is rotatably and slidably coupled to the second link, 일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 더 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구.The main beam posture control mechanism for the excavator further comprises a vertical drive fixed to the second link on one side, the other side is fixed to the main beam to drive the relative sliding movement between the second link and the main beam. 삭제delete 제1항 또는 제2항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 메인 빔은 서로 힌지 결합된 제1빔과 제2빔을 포함하고, The main beam includes a first beam and a second beam hinged to each other, 일측은 상기 제1빔에 회전 가능하게 결합되고, 타측은 상기 제2빔에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1빔과 제2빔의 힌지 결합부를 중심으로 상기 제1빔에 대해 상기 제2빔이 회전 가능하게 하는 제2빔 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구.One side is rotatably coupled to the first beam, and the other side is rotatably coupled to the second beam such that the second beam is positioned with respect to the first beam around the hinge coupling portion of the first and second beams. The main beam attitude control mechanism for an excavator further comprising a rotatable second beam driver. 삭제delete 제1항 또는 제2항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 회전 구동부는, The rotation drive unit, 상기 연결 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 연결 빔에 고정된 연결 빔측 고정 링크; A connecting beam side fixed link extending in a direction crossing the longitudinal direction of the connecting beam and fixed to the connecting beam; 상기 제2링크의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 제2링크에 고정되고 상기 연결 빔측 고정 링크에 비해 그 길이가 더 긴 제2링크측 고정 링크; A second link side fixed link extending in a direction crossing the length direction of the second link and fixed to the second link and longer in length than the connection beam side fixed link; 상기 제2링크측 고정 링크의 일단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 일단에 각각 회전 가능하게 결합된 제1회전 구동기; 및 A first rotary driver rotatably coupled to one end of the second link side fixed link and one end of the connection beam side fixed link, respectively; And 상기 제2링크측 고정 링크의 타단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 타단에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1회전 구동기와 대칭으로 배치된 제2회전 구동기를 포함하는 굴착기용 메인 빔 자세 제어 기구.And a second rotary driver rotatably coupled to the other end of the second link-side fixed link and the other end of the connection beam-side fixed link, respectively, and disposed symmetrically with the first rotary driver. 스스로의 동력으로 이동 가능한 베이스; A base movable by itself; 상기 베이스에 연결되고, 굴착 작업이 필요한 위치에서 지면과 교차하는 방향으로 세워지는 메인 빔; A main beam connected to the base and erected in a direction crossing the ground at a position where excavation work is required; 상기 메인 빔의 길이 방향을 따라 슬라이딩 운동이 가능하게 결합된 굴착 로드 조작부; An excavation rod manipulation unit coupled to a sliding movement along the longitudinal direction of the main beam; 상기 굴착 로드 조작부를 상기 메인 빔을 따라 이동시키는 굴착 로드 조작부 이송부; An excavation rod manipulation unit transfer unit configured to move the excavation rod manipulation unit along the main beam; 상기 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 결합된 제1링크; A first link rotatably coupled around a rotation axis extending in a direction parallel to the plane of the base; 일측이 상기 베이스에 회전 가능하게 고정되고, 타측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 회전 가능하게 고정되어 상기 제1링크의 회전을 구동하는 제1링크 구동기; A first link driver having one side rotatably fixed to the base and the other side rotatably fixed to the first link to drive rotation of the first link; 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 베이스의 평면에 평행한 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 상기 메인 빔과 결합된 제2링크; A second link rotatably coupled to the first link and rotatably coupled to the main beam about a rotation axis extending in a direction parallel to a plane of the base; 일측이 상기 제1링크에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 상기 제2링크에 회전 가능하게 결합되어 상기 제2링크의 상기 제1링크에 대한 상대적인 회전을 구동하는 제2링크 구동기; A second link driver having one side rotatably coupled to the first link and the other side rotatably coupled to the second link to drive a rotation relative to the first link of the second link; 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 결합된 메인 빔; A main beam rotatably coupled to the second link; 일측은 상기 메인 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장된 회전축 둘레로 상기 제2링크에 대해 회전 가능하게 상기 제2링크와 결합되고, 타측은 상기 메인 빔의 길이 방향과 나란한 방향으로 상기 메인 빔이 슬라이딩 가능하게 결합된 연결 빔; 및 One side is coupled to the second link so as to be rotatable about the second link around a rotation axis extending in a direction crossing the longitudinal direction of the main beam, and the other side is parallel to the longitudinal direction of the main beam. Two slidably coupled connecting beams; And 상기 연결 빔을 상기 제2링크에 대해 회전 구동하는 회전 구동부를 포함하는 굴착기. And a rotary drive for rotationally driving the connecting beam relative to the second link. 제7항에 있어서, The method of claim 7, wherein 상기 메인 빔은 상기 제2링크에 회전 가능한 동시에 슬라이딩 가능하게 결합되고, The main beam is rotatably and slidably coupled to the second link, 일측에 상기 제2링크에 고정되고, 타측이 상기 메인 빔에 고정되어 상기 제2링크와 상기 메인 빔 간의 상대적인 슬라이딩 운동을 구동하는 상하방향 구동기를 더 포함하는 굴착기. The excavator further comprises an up and down driver fixed to the second link on one side and the other side fixed to the main beam to drive a relative sliding movement between the second link and the main beam. 삭제delete 제7항 또는 제8항 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 7 to 8, 상기 메인 빔은 서로 힌지 결합된 제1빔과 제2빔을 포함하고, The main beam includes a first beam and a second beam hinged to each other, 일측은 상기 제1빔에 회전 가능하게 결합되고, 타측은 상기 제2빔에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1빔과 제2빔의 힌지 결합부를 중심으로 상기 제1빔에 대해 상기 제2빔이 회전 가능하게 하는 제2빔 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴착기. One side is rotatably coupled to the first beam, and the other side is rotatably coupled to the second beam such that the second beam is positioned with respect to the first beam around the hinge coupling portion of the first and second beams. And a second beam driver that is rotatable. 삭제delete 제7항 또는 제8항에 있어서, 9. The method according to claim 7 or 8, 상기 회전 구동부는, The rotation drive unit, 상기 연결 빔의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 연결 빔에 고정된 연결 빔측 고정 링크; A connecting beam side fixed link extending in a direction crossing the longitudinal direction of the connecting beam and fixed to the connecting beam; 상기 제2링크의 길이 방향에 교차하는 방향으로 연장되어 상기 제2링크에 고정되고 상기 연결 빔측 고정 링크에 비해 그 길이가 더 긴 제2링크측 고정 링크; A second link side fixed link extending in a direction crossing the length direction of the second link and fixed to the second link and longer in length than the connection beam side fixed link; 상기 제2링크측 고정 링크의 일단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 일단에 각각 회전 가능하게 결합된 제1회전 구동기; 및 A first rotary driver rotatably coupled to one end of the second link side fixed link and one end of the connection beam side fixed link, respectively; And 상기 제2링크측 고정 링크의 타단과 상기 연결 빔측 고정 링크의 타단에 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1회전 구동기와 대칭으로 배치된 제2회전 구동기를 포함하는 굴착기.And a second rotary driver rotatably coupled to the other end of the second link-side fixed link and the other end of the connection beam-side fixed link, respectively, and disposed symmetrically with the first rotary driver. 제7항 또는 제8항에 있어서, 9. The method according to claim 7 or 8, 상기 굴착 로드 조작부 이송부는, The excavation rod operation unit transfer unit, 상기 굴착 로드 조작부에 일단이 연결된 체인; A chain having one end connected to the excavating rod operating part; 상기 체인이 감기는 부재로서 상기 메인 빔의 상단에 설치된 스프로킷; 및 A sprocket installed on an upper end of the main beam as the chain winding member; And 상기 체인을 감아서 상기 굴착 로드 조작부의 메인 빔의 길이 방향에 따라 이송하는 체인용 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴착기. And a chain motor for winding the chain and transporting the chain along the longitudinal direction of the main beam of the drilling rod operation unit. 제7항 또는 제8항에 있어서, 9. The method according to claim 7 or 8, 상기 베이스와 회전 가능하게 연결되는 전후진 구동기; A forward and backward driver rotatably connected to the base; 상기 전후진 구동기의 단부에 배치된 컨트롤러; 및 A controller disposed at an end of the forward and backward driver; And 일단이 상기 전후진 구동기의 측부에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 베이스에 회전 가능하게 연결된 측방향 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴착기. And a lateral driver rotatably connected at one end to the side of the forward and backward driver, the other end being rotatably connected to the base.
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KR100236220B1 (en) 1997-04-18 1999-12-15 박종윤 A leader equipment for ground excavating able to attach general excavator
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