KR100877749B1

KR100877749B1 - 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR100877749B1
Application number: KR1020070046757A
Authority: KR
Inventors: 신상원; 김덕우
Original assignee: 포스데이타 주식회사
Priority date: 2007-05-14
Filing date: 2007-05-14
Publication date: 2009-01-08
Also published as: KR20080100725A

Abstract

본 발명은 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 차량 화물 검색 시스템은 차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템에 있어서, 화물 검색을 위한 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와, 차량의 인출시 개폐되고 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와, 차폐 도어의 1차 개방시 차량을 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과, 그리고 제1 운반수단과 연동하여 검색 영역 내로 이동한 차량을 방사선 존으로 이송시키고, 차폐 도어의 2차 개방시 방사선 존을 통과한 차량을 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함한다.

차량, 화물, 검색, 이송, 대차

Description

차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법{VEHICLE CARGO SERCHING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단을 나타낸 사시도이다.

도 2 및 도 3은 도 1의 운반수단의 승강 유닛의 동작을 나타낸 사시도이다.

도 4는 도 1의 운반수단의 정면도이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 중 제1 감지부를 나타낸 종단면도이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 나타낸 개략도이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 방사선 발생부를 나타낸 사시도이다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이다.

도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 동작을 나타낸 도면이다.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10: 차량 11: 앞 바퀴

100: 본체 200: 이송용 구동 유닛

300: 승강 유닛 1000: 건축물

2000: 입구측 차폐 도어 3000: 출구측 차폐 도어

4000: 제1 운반수단 5000: 제2 운반수단

6000: 레일 7000: 방사선 발생부

8000: 위치 감지 센서 ECU: 제어 유닛

본 발명은 차량 화물 검색 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량 화물 검색 시스템은 고정식 검색 시스템과 이동식 검색 시스템으로 구분되며, 고정식 검색 시스템은 특정 장소에 고정되고, 진입한 차량을 이동시키면서 차량에 탑재된 화물, 특히 컨테이너 등의 내부에 대한 검색을 수행하는 반면, 이동식 검색 시스템은 차량 등에 탑재되어 이동가능하고, 차량이 이동하면서 화물을 검색하는 방법이 사용된다. 상기 고정식 화물 검색 시스템은 화물의 입출입이 빈번한 공항이나 항구 등에 설치되어 다량의 화물 검색을 수행하며, 컨테 이너 내부의 화물을 검색하기 위하여 방사선을 이용한다. 또한, 고정식 화물 검색 시스템은 차량이 진입하고, 이동할 수 있는 터널이 형성되며 차량의 이동을 가능하게 하는 대차를 포함한다.

앞에서 설명한 일반적인 고정식 화물 검색 시스템은 다음과 같은 동작을 수행한다.

화물을 탑재한 차량이 검색 시스템의 입구에 진입하면, 대차를 이용하여 차량을 방사선 존으로 이동시키고, 차량이 방사선 존을 통과하여 검색 시스템의 출구에 도착하면 다음 차량의 검색을 위하여 대차는 검색 시스템의 입구로 원위치된다. 차량이 방사선 존을 통과하는 동안 수평으로 방사되는 방사선에 의해 화물의 검색이 수행되며, 검색 결과는 모니터링된다.

이러한 화물 검색 시스템에 의하면, 방사선 존을 이미 통과하여 출구 위치에 있는 대차가 다시 다음 차량을 견인하기 위해 초기 위치로 이동하여야 하므로, 대차의 이동 시간 즉, 입구에서 출구까지 이동 시간 및 출구에서 입구까지의 복귀 시간이 소요된다. 따라서, 일정 시간 내에 많은 화물을 검색하여야 하는 화물 검색 시스템에서는 대차의 이동 시간만큼 검색이 지연되는 문제점이 발생한다.

또한, 차량을 이동시키는 대차가 고장나는 경우 대차를 수리하기까지 검색 시스템 전체를 사용할 수 없는 문제가 발생한다.

또한, 수평 방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하는 경우 화물의 특성, 즉 화물의 면적이 작은 가로로 적재되어 검색 면적이 작아짐에 따라 화물 검색의 효율이 낮아지는 문제가 발생한다.

본 발명은 종래기술에 대한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 기술적 과제는, 총 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검색 시스템에 진입한 차량을 이동시키는 운반수단을 제1 운반수단과 제2 운반수단으로 분리 운영하여 화물 검색 시간을 획기적으로 개선할 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검색 시스템에 진입한 차량을 이동시키는 두 개의 운반수단 중 어느 하나의 운반수단이 고장나는 경우 나머지 운반수단을 이용하여 검색을 수행하고, 고장난 운반수단을 용이하게 수리할 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 수평 및 수직방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하여 입체적인 화물 검색을 수행함으로써 화물 검색의 효율을 높일 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 화물 검색을 위한 방사선을 발생하여 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와; 상기 차량의 인출시 개폐되고, 상기 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와; 상기 차폐 도어의 1차 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과; 그리고 상기 제1 운반수단과 연동하여 상기 검색 영역 내로 이동한 차량을 상기 방사선 존으로 이송시키고, 상기 차폐 도어의 2차 개방시 상기 방사선 존을 통과한 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법은 차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법에 있어서, (a) 제1 운반수단이 상기 차량을 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 단계와; (b) 제2 운반수단이 상기 제1 설정위치에 이송된 차량을 상기 검색 영역 내의 제2 설정위치로 이송하는 단계와; 그리고 (c) 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하는 단계를 포함한다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단을 나타낸 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 운반수단의 승강 유닛의 동작을 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 1의 운반수단의 정면도이고, 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 중 제1 감지부를 나타낸 종단면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본체(100)와, 이송용 구동 유닛(200)과, 승강 유 닛(300)을 포함한다.

먼저, 도 1 및 도 4을 참조하여, 상기 본체(100)를 구체적으로 설명한다.

본체(100)는 차량(10)의 높이(H2)보다 큰 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)을 포함하는 수직 프레임부(110)와, 그리고 제1 수직 프레임(111)의 상단과 제2 수직 프레임(112)의 상단을 서로 연결하며 차량(10)의 폭(W2) 보다 큰 제1 수평 프레임(121)을 포함하는 수평 프레임부(120)를 포함한다.

따라서, 본체(100)는 수직 프레임부(110)와 수평 프레임부(120)에 의해 내부 통로를 가지게 되고, 이러한 내부 통로의 높이(H1) 및 폭(W1)이 차량의 높이(H2) 및 폭(W2) 보다 크게 형성되므로 차량(10)은 이 내부 통로를 통해 통과할 수 있게 된다.

또한, 본체(100)를 지지하기 위하여, 수직 프레임부(110)는 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)과 동일한 높이를 가지며 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)으로부터 설정 간격 전방(도면상 우측)으로 이격되어 구비되는 제3 및 제4 수직 프레임(113)(114)을 더 포함할 수 있고, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 상단과 제3 수직 프레임(113)의 상단을 서로 연결하는 제2 수평 프레임(122)과, 제2 수직 프레임(112)의 상단과 제4 수직 프레임(114)의 상단을 서로 연결하는 제3 수평 프레임(123)과, 그리고 제1 수평 프레임(121)과 동일한 폭을 가지며 상기 제3 수직 프레임(113)의 상단과 제4 수직 프레임(114)의 상단을 서로 연결하는 제4 수평 프레임(124)을 더 포함할 수 있다.

또한, 본체(100)를 바람직하게 지지하기 위하여, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 하부와 제3 수직 프레임(113)의 하부를 서로 연결하는 제5 수평 프레임(125)과, 제2 수직 프레임(112)의 하부와 제4 수직 프레임(114)의 하부를 서로 연결하는 제6 수평 프레임(126)을 더 포함할 수 있다.

또한, 본체(100)를 보다 바람직하게 지지하기 위하여, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 중간부와 제3 수직 프레임(113)의 중간부를 서로 연결하는 제7 수평 프레임(127)과, 제2 수직 프레임(112)의 중간부와 제4 수직 프레임(114)의 중간부를 서로 연결하는 제8 수평 프레임(128)을 더 포함할 수 있다.

또한, 본체(100)가 레일(6000)을 따라 이동되는 동안 흔들리지 않고 균형이 유지되도록 수평 프레임부(120)의 상단, 즉 제1, 제2, 제3 및 제4 수평 프레임(121)(122)(123)(124)의 내측에는 발란스용 무게 부재(130)를 더 장착할 수 있다.

이하, 도 1을 참조하여, 상술한 이송용 구동 유닛(200)을 구체적으로 설명한다.

이송용 구동 유닛(200)은 제5 수평 프레임(125)의 하단에 구비되며 레일(6000)을 따라 이동하는 제1, 제2, 제3 및 제4 좌측 휠(211)(212)(213)(214)과, 제5 수평 프레임(125)의 상단에 구비되며 제1 및 제2 좌측 휠(211)(212)을 구동시키는 제1 이송용 좌측 모터(221)와, 제5 수평 프레임(125)의 상단에 구비되며 제3 및 제4 좌측 휠(213)(214)을 구동시키는 제2 이송용 좌측 모터(222)와, 제6 수평 프레임(126)의 하단에 구비되며 레일(6000)을 따라 이동하는 제1, 제2, 제3 및 제4 우측 휠(231)(232)(233)(234)과, 제6 수평 프레임(126)의 상단에 구비되며 제1 및 제2 우측 휠(231)(232)을 구동시키는 제1 이송용 우측 모터(241)와, 제6 수평 프레임(126)의 상단에 구비되며 제3 및 제4 우측 휠(233)(234)을 구동시키는 제2 이송용 우측 모터(242)를 포함할 수 있다.

또한, 도시되지는 않았지만, 하나의 이송용 모터로 두 개의 휠을 회전시키기 위해, 제1 및 제2 좌측 휠(211)(212)과, 제3 및 제4 좌측 휠(213)(214)과, 제1 및 제2 우측 휠(231)(232)과, 그리고 제3 및 제4 우측 휠(233)(234) 각각은 체인(미도시)에 의해 연결될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 상술한 승강 유닛(300)을 구체적으로 설명한다.

승강 유닛(300)은 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)와, 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)와, 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)와, 그리고 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)를 포함할 수 있다.

상기 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)는 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)의 후면[차량(10)의 전면과 마주하는 하는 면, 도면상 좌측에 위치된 면]의 하부에 각각 상/하 회동 가능하게 구비될 수 있다. 일예로, 상기 제1 승강 부재(310)는 제1 수직 프레임(111)의 후면 하부에 회동 가능하게 구비되는 제1 회동 몸체(311)와, 제1 회동 몸체(311)의 상단에 구비되며 지면에 대해 설정 각도 상방향으로 경사진 제1 경사부(312)와, 그리고 제1 회동 몸체(311)의 하단에 구비되며 지면에 대해 수평되게 위치되는 제1 수평부(313)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 승강 부재(320)는 제2 회동 몸체(321)와, 제2 경사부(322)와, 그리고 제2 수평부(323)를 포함할 수 있으며, 제2 승강 부재(320)는 제1 승강 부재(310)와 그 설치 위치만 다를 뿐 동일한 구성을 가지므로 구체적인 설명을 생략한다.

상기 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)는 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)를 각각 회동시킨다. 일예로, 상기 제1 승강용 구동부(330)는 제1 수직 프레임(111)에 구비되어 제1 경사부(312)를 당기거나 미는 제1 승강용 유압 실린더일 수 있고, 상기 제2 승강용 구동부(340)는 제2 수직 프레임(112)에 구비되어 제2 경사부(322)를 당기거나 미는 제2 승강용 유압 실린더일 수 있다. 다른 예로서, 상기 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340) 각각은 모터일 수 있다.

상기 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)는 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)에 각각 좌/우 회동 가능하게 구비되며 필요시 회전되어 본체(100)의 내부 폭(W1) 내에서 차량(10)의 바퀴(11)를 파지한다. 일예로, 상기 제1 파지 부재(350)는 제1 수평부(313)에 반 시계 또는 시계 방향으로 회동 가능하게 구비되는 제1 그립(351)과, 그리고 제1 수평부(313)에 시계 또는 반 시계 방향으로 회동 가능하게 구비되되 제1 그립(351)과 설정 간격 이격되어 구비되는 제2 그립(352)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 파지 부재(360)는 제3 그립(361)과 그리고 제4 그립(362)을 포함할 수 있으며, 제2 파지 부재(360)는 제1 파지 부재(350)와 그 설치 위치만 다를 뿐 동일한 구성을 가지므로 구체적인 설명을 생략한다.

상기 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)는 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)를 각각 좌/우로 회동시킨다. 일예로, 상기 제1 파지용 구동부(370)는 제1 수평부(313)에 구비되어 제1 그립(351)을 반 시계 또는 시계 방향으로 회동 시키는 제1 파지용 유압 실린더(371)와, 그리고 제1 수평부(313)에 구비되어 제2 그립(352)을 시계 또는 반 시계 방향으로 회동시키는 제2 파지용 유압 실린더(372)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 파지용 구동부(380)는 제2 수평부(323)에 구비되어 제3 그립(361)을 시계 또는 반 시계 방향으로 회동시키는 제3 파지용 유압 실린더(381)와, 그리고 제2 수평부(323)에 구비되어 제4 그립(362)을 반 시계 또는 시계 방향으로 회동시키는 제4 파지용 유압 실린더(382)를 포함할 수 있다.

따라서, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 파지용 유압 실린더(371)에 의해 제1 그립(351)이 반 시계 방향으로 회전되고, 제2 파지용 유압 실린더(372)에 의해 제2 그립(352)이 시계 방향으로 회전되고, 제3 파지용 유압 실린더(381)에 의해 제3 그립(361)이 시계 방향으로 회전되고, 그리고 제4 파지용 유압 실린더(382)에 의해 제4 그립(362)이 반 시계 방향으로 회전되면, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 본체(100)의 내부 폭(W1) 내에서 파지될 수 있게 된다. 이 후, 차량(10)의 앞 바퀴(11)가 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)으로부터 해제되면, 차량(10)은 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)의 방해 없이 본체(100)의 내부를 통해 이동될 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운송수단은, 도 1에 도시되 바와 같이, 본체(100)에 구비되며 이송용 구동 유닛(200)과, 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)와, 그리고 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)를 자동 제어하는 제어 유닛(400)을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 은 본체(100)의 위치를 감지하여 그 감지된 위치 신호를 제어 유닛(400)에 전달하는 제1 감지부(510)를 더 포함할 수 있다. 일예로, 상기 제1 감지부(510)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 하부에 구비되는 발광부(511)와, 그리고 레일(6000)의 측부에 구비되어 발광부(511)의 빛을 수광하는 수광부(512)를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 바퀴(11)를 감지하여 그 감지된 근접 신호를 제어 유닛(400)에 전달하기 위해 제1 또는 제2 승강 부재(310)(320)의 내 측면에 구비되는 제2 감지부(520)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1에 도시된 바와 같이, 외부 물체와의 간격을 감지하여 그 감지된 간격 신호를 제어 유닛(400)에 전달하기 위해 본체(100)의 전면 또는 승강 유닛(300)의 끝단에 구비되는 제3 감지부(530)를 더 포함할 수 있다.

또한, 방사선에 의한 노이즈를 막기 위해 상술한 제어 유닛(400)은 납으로 코팅된 박스(410)에 내장될 수 있다. 참고로, 방사선은 차량 화물 검색 시스템에서 화물을 검색할 때 사용되는 것이다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단의 동작을 구체적으로 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 앞 바퀴(11)가 제2 감지부(520)(차량 바퀴 감지 센서)에 의해 감지되면 감지된 신호는 제어 유닛(400)에 전달되고, 제어 유닛(400)은 제1, 제2, 제3 및 제4 파지용 유압 실린더(371)(372)(381)(382)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 제1 파지용 유압 실린더(371)에 의해 제1 그립(351)은 도면상 반 시계 방향으로 대략 90도 회전되고, 제2 파지용 유압 실린더(372)에 의해 제2 그립(352)은 도면상 시계 방향으로 대략 90도 회전된다. 이와 동시에, 제3 파지용 유압 실린더(381)에 의해 제3 그립(361)은 도면상 시계 방향으로 대략 90도 회전되고, 제4 파지용 유압 실린더(382)에 의해 제4 그립(362)은 도면상 반 시계 방향으로 대략 90도 회전된다.

이렇게 회전이 완료되면, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 제1 및 제2 그립(351)(352)과, 그리고 제3 및 제4 그립(361)(362)에 의해 파지된다. 이 후, 제어 유닛(400)은 제1 및 제2 승강용 유압 실린더(330)(340)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 제1 및 제2 그립(351)(352)은 제1 회동 몸체(311)를 기준으로 회전되어 들어 올려지고, 이와 동시에 제3 및 제4 그립(361)(362)은 제2 회동 몸체(321)를 기준으로 회전되어 들어 올려 진다. 결국, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 들어 올려진다.

이 후, 제어 유닛(400)은 제1 및 제2 이송용 좌측 모터(221)(222)와 제1 및 제2 이송용 우측 모터(241)(242)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 운반수단(4000)은 레일(6000)을 따라 이동하면서 차량(10)을 이송시키게 된다.

차량 이송 중, 제1 감지부(510)에 의해 위치 신호가 감지되면, 제어 유닛(400)은 운반수단(4000)의 이동을 정지시킨다. 또한, 이송 중 대차(4000)가 외부 물체와 가까워지면 제3 감지부(530)가 이를 감지하게 되고, 감지된 신호에 의해 제어 유닛(400)은 운반수단(4000) 이동을 정지시킨다. 모든 이송이 완료되면 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)은 원 위치되고 차량(10)은 본체(100)의 내부 통로를 통해 통과하게 된다.

이하, 도 6 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 설명한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 나타낸 개략도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 방사선 발생부를 나타내는 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이고, 그리고 도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 동작을 나타낸 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 6 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 건축물(1000)과, 입구측 차폐 도어(2000)와, 출구측 차폐 도어(3000)와, 제1 운반수단(4000)과, 제2 운반수단(5000)과, 레일(도 1의 "6000" 참조)과, 방사선 발생부(7000)와, 위치 감지 센서(8000)와, 그리고 제어 유닛(ECU)을 포함한다.

상기 건축물(1000)은 그 내부에 터널 형상의 검색 영역(1300)이 형성되고, 입구(1100)와 출구(1200)를 포함한다.

상기 입구측 차폐 도어(2000)는 건축물(1000)의 입구(1100)에 개폐 가능하게 설치된다. 상기 출구측 차폐 도어(3000)는 건축물(1000)의 출구(1200)에 개폐 가능하게 설치된다.

상기 제1 운반수단(4000)은 입구측 차폐 도어(2000)를 통해 인입 또는 인출되며, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단과 동일한 구성을 갖는다. 상기 제2 운반수단(5000)은 출구측 차폐 도어(3000)를 통해 인입 또는 인출되며, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단과 동일한 구성을 갖는다.

상기 레일(6000)은 제1 및 제2 운반수단(4000,5000)이 이를 따라 이송되도록 건축물(1000)의 바닥면에 구비된다.

상기 방사선 발생부(7000)는 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 구비되는 입구측 차폐 도어(2000)와 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 중앙부에 방사선 존(Z)을 형성시킨다. 특히, 상기 방사선 발생부(7000)는 도 7에 도시된 바와 같이, 건축물(1000)의 중심부에 구비되며 지면에 대해 수직 방향으로 방사선을 발진시키는 수직 방사선 발생기(7100)와, 그리고 건축물(1000)의 중심부에 구비되며 지면에 대해 수평 방향으로 방사선을 발진시키는 수평 방사선 발생기(7200)를 포함한다. 상기 수평 방사선 발생기만을 채용할 경우 보다 이렇게 수직 및 수평 방사선 발생기를 채용하게 되면 보다 정확한 화물 검색이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 화물 내에 얇은 금속판(미도시)이 수평으로 적체되어 있다면 수평 방향 방사선에서 얻어진 영상에서는 잘 보이지 않지만, 수직 방향 방사선에서 얻어진 영상에서는 정확하게 보이게 된다. 도 7의 도면 부호 7300은 화물의 정보를 인식하기 위하여 수직 방사선 발생기에서 발진된 방사선 중 화물을 통과한 방사선을 수집하는 제1 수집부이고, 도면 부호 740은 화물의 정보를 인식하기 위하여 수평 방사선 발생기에서 발진된 방사선 중 화물을 통과한 방사선을 수집하는 제2 수집부이다.

상기 위치 감지 센서(8000)는 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 위치를 감지한다. 일예로, 상기 위치 감지 센서(8000)는, 도 5 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 하단에 각각 구비되는 발광 센서(511)와, 그리고 발광 센서(511)의 빛을 수광하기 위해 상기 레일(6000) 측부의 제1 설정 위치(A), 제2 설정 위치(B), 제3 설정 위치(C), 제4 설정 위치(D) 및 제5 설정 위치(E)에 각각 구비되는 수광 센서(512)를 포함할 수 있다. 물론, 건축물(1000)의 검색 영역(1300)의 해당 구간에서 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 속도를 줄이거나 높이기 위해 해당 구간의 설정 위치에 수광 센서(512)를 더 추가할 수 있다.

상기 제어 유닛(ECU)은, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 위치 감지 센서(8000)의 신호를 인가 받아 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 이동을 제어한다. 또한, 일예로, 이러한 제어 유닛(ECU)은, 도 1에 도시된 도면 부호 "400"과 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 장착될 수도 있고, 다른 예로서, 제어 유닛(ECU)은 건축물(1000)의 상기 검색 영역(1300)과 격리된 통제실(미도시)에 구비될 수도 있다. 만약, 통제실에 구비된 제어 유닛(ECU)을 사용한다면, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)과의 통신을 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 에 각각 구비되어 위치 감지 센서(8000)의 신호를 전달 받는 제1 및 제2 랜(9100)(9200)(RAN)과, 그리고 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 구비되며 제1 및 제2 랜(9100)(9200)의 신호를 무선으로 인가 받아 제어 유닛(ECU)에 그 신호를 유선으로 전달하는 적어도 하나의 엑세스 포인트(9300)(Access Point, AP)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 8 또는 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 구비되며 이송될 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 감지하는 차량 바퀴 감지 센서(8200)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 8 또는 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 사이의 간격과, 제1 운반수단(4000)과 입구측 차폐 도어(2000) 사이의 간격과, 그리고 제2 운반수단(5000)과 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 간격을 감지하기 위해 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 구비되는 충돌 방지 센서(830)를 더 포함할 수 있다.

이하, 도 7 내지 도 17을 참조하여, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법을 설명한다.

상기 제어 유닛(ECU)은 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 이러한 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 일 실시예의 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.

먼저, 화물이 적재된 차량(10)이 건축물(1000)로 진입하고, 운전자가 차량(10)에서 내리면, 제1 운반수단(4000)이 차량(10)을 향해 이동되도록 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 구동 신호를 인가한다. 이 후, 도 2, 도3 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 운반수단(4000)의 차량 바퀴 감지 센서(8200)가 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 따라 정지된다. 제1 운반수단(4000)의 정지가 완료되면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 승강 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 승강 신호에 따라 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 파지하여 승강시키게 된다.

이렇게 승강이 완료되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 진입 신호를 보내고, 차량(10)을 파지한 제1 운반수단(4000)은 진입 신호에 따라 입구(1100)를 통과하여 건축물(1000)의 검색 영역(1300)으로 진입하고, 제2 운반수단(4000)은 진입 신호에 따라 출구(1200)를 통과하여 건축물(1000)의 검색 영역(1300)으로 진입한다. 검색 영역(1300)으로 진입이 완료되면, 도 11에 도시한 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 입구측 차폐 도어(2000) 및 출구측 차폐 도어(3000)에 클로즈 신호를 보내고, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)는 클로즈 신호에 따라 닫히게 된다.

이어서, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 닫히면, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 이동 신호를 보내고, 방사선 발생부(7000)에는 발진 신호를 보낸다. 방사선 발생부(7000)는 제1 및 제2 운반수단 (4000)(5000)이 방사선 존을 통과하는 동안 발진 신호에 따라 방사선을 발진시킨다. 이동 중, 제1 운반수단 (4000)의 위치 감지 센서(8000)가 제1 운반수단(4000)의 도착지인 제1 설정 위치(A)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 따라 제1 설정 위치(A)에 정지된다. 또한, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제2 운반수단(5000)의 출발지인 제2 설정 위치(B)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 따라 제2 설정 위치(B)에 정지된다.

이어서, 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 운반수단(4000)이 제1 설정 위치(A)에 정지되면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 차량 하강 신호 및 후진 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 차량 하강 신호 및 후진 신호에 따라 차량(10)을 내려 놓고 제1 운반수단의 출발지인 제3 설정위치(C)로 이동된다. 이 때, 제1 운반수단(4000)이 이동하면서 정지된 차량(10)을 통과한다.[즉, 제1 운반수단(4000)의 내부 높이(도 4의 "H1" 참조) 및 폭(도 4의 "W1" 참조)이 차량(10)의 외부 높이(도 4의 "H2" 참조) 및 폭(도 4의 "W2" 참조) 보다 크기 때문에 제1 운반수단(4000)은 정지된 차량(10)을 원활하게 통과한다.] 제1 운반수단(40000)이 제3 설정위치(C)로 이동하는 동시에, 제2 운반수단(5000)은 제어 유닛(ECU)의 이동신호에 응답하여 제2 운반수단의 도착지인 제1 설정위치(A)로 이동한다.

이어서, 제1 운반수단(4000)의 위치 감지 센서(8000)가 제3 설정 위치(C)를 감지하면 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내게 되고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 응답하여 제3 설정 위치(C)에 정지된다. 이와 함 께, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제1 설정 위치(A)를 감지하면 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 응답하여 제1 설정 위치(A)에 정지된다. 제2 운반수단(5000)이 정지되면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 승강 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 승강 신호에 응답하여 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 파지하여 승강시킨다.

다음으로 도 13에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 일정속도를 유지하면서 이동하도록 정속 신호를 보내고, 차량(10)을 파지한 제2 운반수단(5000)은 제어 유닛(ECU)의 정속 신호에 응답하여 제2 설정 위치(B)까지 동일한 속도로 이동한다. 따라서, 차량(10)이 방사선 존을 통과하는 동안에는 제2 운반수단(5000)은 동일 속도로 이동함으로써 검색의 정확도를 높인다.

이어서, 도 14 에 도시된 바와 같이, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제2 설정 위치(B)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정속 해제 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정속 해제 신호에 의해 정속이 해제된 상태로 제4 설정 위치(D)까지 직진한다.

도 15 에 도시된 바와 같이, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제4 설정 위치(D)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 의해 정지된다.

이 후, 도 16에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)에 오픈 신호를 보내고, 제어 유닛(ECU)의 오픈 신호에 응답하여 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리게 된다. 물론 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리기 전에, 제어 유닛(ECU)은 방사선 발생부(7000)에 발진 정지 신호를 보내고, 방사선 발생부(7000)는 오프된다.

도 17에 도시된 바와 같이, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리면, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 진출 신호를 보내고, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)은 검색 영역(1300)으로부터 진출하게 된다. 이후, 제2 운반수단(5000)은 차량(10)을 하강하고, 운전자가 탑승한 차량(10)은 제2 대차(5000)를 통과하게 된다. 이 때, 다음 차량은 제1 운반수단(4000)에 파지된 후 승강된다.

이러한 동작이 수행되는 동안, 제어 유닛(ECU)은 충돌 방지 센서(830)로부터 전달 받는 충돌 방지 신호를 기초로 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 사이의 간격과, 제1 운반수단(4000)과 입구측 차폐 도어(2000) 사이의 간격과, 그리고 제2 운반수단(5000)과 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 간격을 설정된 최소 간격 이상으로 유지하게 된다.

한편, 상술한 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 구비될 수 있고, 통제실(미도시)에 구비될 수 있다. 만약 통제실(미도시)에 구비된 제어 유닛(ECU)이 사용된다면, 상술한 제1 및 제2 랜(9100)(9200)과, 엑세스 포인트(9300)를 통해 통신이 이루어진다. 특히, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 원활한 이동을 위해, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000에 각각 장착된 제1 및 제2 랜(9100)(9200)과 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 장착된 엑세스 포인트(9300) 사이의 통신은 무선으로 이루어지는 것이 바람직할 것이다.

이상에서와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법과, 그리고 이에 사용되는 차량 이송 대차는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량이 통과할 수 있도록 운반수단이 설계되고, 이렇게 설계된 두 대의 운반수단이 각각 해당 위치를 이동하면서 차량을 이송함에 따라, 방사선 존을 통과하여 출구측 차폐 도어로 진출된 제2 운반수단이 다음 차량을 견인하기 위해 입구측 차폐 도어로 오지 않아도 제1 운반수단이 이를 수행하기 때문에, 총 검색 시간을 단축 시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량을 이송시키기 위해 두 대의 운반수단이 사용되므로, 한 대의 대차가 고장 나더라도 제어 유닛의 프로그램이 적절하게 변경된다면 나머지 한 대가 정상적으로 차량을 이송시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면 수평 및 수직방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하여 입체적인 화물 검색을 수행함으로써 차량에 탑재된 화물의 검색 효율을 최대화할 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims

차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템으로서,

상기 화물 검색을 위한 방사선을 발생하여 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와;

상기 차량의 인출시 개폐되고, 상기 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와;

상기 차폐 도어의 1차 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과; 그리고

상기 제1 운반수단과 연동하여 상기 검색 영역 내로 이동한 차량을 상기 방사선 존으로 이송시키고, 상기 차폐 도어의 2차 개방시 상기 방사선 존을 통과한 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제1 운반수단은,

제1 본체와;

상기 차량의 바퀴를 파지하여 상기 차량을 승강시키는 제1 승강 유닛과; 그리고

상기 차폐 도어의 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 이송용 구동 유닛을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제2 운반수단은,

제2 본체와;

상기 검색 영역 내로 이동한 차량의 바퀴를 파지하여 상기 차량을 승강시키는 제2 승강 유닛과; 그리고

상기 차폐 도어의 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 이송용 구동 유닛을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 본체는,

상기 차량이 통과 가능하도록 상기 차량의 높이 및 길이 보다 큰 프레임 구조로 형성되고, 상기 프레임의 상단에 무게 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 승강 유닛은,

상기 본체에 상/하 회동 가능하게 구비되는 승강 부재와; 그리고

상기 승강 부재에 좌/우 회동 가능하게 구비되며, 상기 차량의 바퀴를 파지하는 파지 부재를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제5항에서, 상기 승강 부재는,

상기 본체에 회동 가능하게 구비되는 회동 몸체와,

상기 회동 몸체의 상단에 구비되며 지면에 대해 설정 각도 상방향으로 경사 진 경사부와, 그리고

상기 회동 몸체의 하단에 구비되며 지면에 대해 수평되게 위치되는 수평부를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제6 항에서, 상기 파지 부재는,

상기 수평부에 좌/우 회동 가능하게 구비되는 제1 그립과; 그리고

상기 수평부에 좌/우 회동 가능하게 구비되고, 상기 제1 그립과 설정 간격 이격되어 구비되는 제2 그립을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 이송용 구동 유닛은,

상기 본체의 우측 하단에 구비되며 상기 레일을 따라 이동하는 복수개의 우측 휠과,

상기 복수개의 우측 휠을 구동시키기 위한 적어도 하나의 우측 모터와,

상기 본체의 좌측 하단에 구비되며 상기 레일을 따라 이동하는 복수개의 좌측 휠과, 그리고

상기 복수개의 좌측 휠을 구동시키기 위한 적어도 하나의 좌측 모터를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 이송용 구동 유닛을 자동 제어하는 제어 유닛을 더 포함하고,

상기 제어 유닛은 납으로 코팅된 박스에 내장되는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 운반수단은,

상기 운반수단의 이송 위치를 감지하는 제1 감지부와;

상기 차량의 바퀴를 감지하는 제2 감지부와; 그리고

상기 제1 운반수단 또는 제2 운반수단과의 간격을 감지하는 제3 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 더 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제9항에서,

상기 제1 및 제2 운반수단에 각각 구비되며, 상기 제1 운반수단 및 제2 운반수단의 위치를 감지하는 위치 감지 센서의 신호를 전달 받는 제1 및 제2 랜과; 그리고

상기 제1 및 제2 랜의 무선 신호를 상기 제어 유닛에 전달하는 적어도 하나의 엑세스 포인트를 더 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방사선 발생부는,

수직 방향으로 방사선을 발진시키는 수직 방사선 발생기와, 그리고

수평 방향으로 방사선을 발진시키는 수평 방사선 발생기를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제1 운반수단의 운반 불능시 제2 운반수단은 제1 운반수단의 기능도 수행하고, 상기 제2 운반수단의 운반 불능시 상기 제1 운반수단은 상기 제2 운반수단의 기능도 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 운반수단은,

상기 검색 영역 내로 이동된 차량이 상기 방사선 존을 통과하는 동안 동일 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차폐 도어는,

상기 차량이 상기 검색 영역 내로 들어오는 입구측에 형성된 입구 차폐 도어와; 그리고

상기 차량이 상기 검색 영역 밖으로 나가는 출구측에 형성된 출구 차폐 도어를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.
차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법에 있어서,

(a) 제1 운반수단이 상기 차량을 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 단계와;

(b) 제2 운반수단이 상기 제1 설정위치에 이송된 차량을 상기 검색 영역 내의 제2 설정위치로 이송하는 단계와; 그리고

(c) 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하는 단계를 포함하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 (a) 단계는,

상기 제1 운반수단이 입구 차폐 도어 앞에 위치하는 차량을 파지하고, 상기 입구 차폐 도어가 열린 후, 상기 차량을 상기 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 (b) 단계는,

상기 (a) 단계에서 상기 제1 운반수단이 이동하여 상기 차량을 내리는 동안 상기 제2 운반수단이 제1 설정위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 (b) 단계는,

상기 제1 운반수단이 입구 차폐 도어와 상기 제1 설정위치 사이에 위치하는 제3 설정위치로 이동하는 동안 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 파지하고 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 (b) 단계에서,

상기 제2 운반수단이 방사선 존을 통과하는 동안 동일 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 (c) 단계에서,

상기 제2 운반수단은 출구 차폐 도어가 열린 후, 상기 출구 차폐 도어를 통과하여 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하고, 상기 제1 운반수단은 차량을 파지하기 위하여 입구 차폐 도어를 통과하여 상기 검색 영역 밖으로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.