KR100877749B1

KR100877749B1 - Vehicle cargo serching system and control method thereof

Info

Publication number: KR100877749B1
Application number: KR1020070046757A
Authority: KR
Inventors: 신상원; 김덕우
Original assignee: 포스데이타 주식회사
Priority date: 2007-05-14
Filing date: 2007-05-14
Publication date: 2009-01-08
Also published as: KR20080100725A

Abstract

본 발명은 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 차량 화물 검색 시스템은 차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템에 있어서, 화물 검색을 위한 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와, 차량의 인출시 개폐되고 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와, 차폐 도어의 1차 개방시 차량을 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과, 그리고 제1 운반수단과 연동하여 검색 영역 내로 이동한 차량을 방사선 존으로 이송시키고, 차폐 도어의 2차 개방시 방사선 존을 통과한 차량을 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함한다.

차량, 화물, 검색, 이송, 대차

The present invention provides a vehicle cargo retrieval system and a control method thereof capable of shortening a retrieval time. To this end, the vehicle cargo retrieval system of the present invention, in the vehicle cargo retrieval system for retrieving the cargo loaded on the vehicle, a radiation generation unit for forming a radiation zone for cargo retrieval, and includes a radiation zone opened and closed when the vehicle is withdrawn A shielding door that blocks the search area from the outside, a first transport means for transporting the vehicle into the search area when the shield door is first opened, and a vehicle moved in the search area in association with the first transport means to the radiation zone. And a second conveying means for conveying the vehicle which has passed through the radiation zone upon the second opening of the shielding door out of the search area.

Vehicle, cargo, search, transport, bogie

Description

차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법{VEHICLE CARGO SERCHING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Vehicle cargo retrieval system and its control method {VEHICLE CARGO SERCHING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단을 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a vehicle transport means of a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3은 도 1의 운반수단의 승강 유닛의 동작을 나타낸 사시도이다.2 and 3 are perspective views showing the operation of the lifting unit of the transport means of FIG.

도 4는 도 1의 운반수단의 정면도이다.4 is a front view of the vehicle of FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 중 제1 감지부를 나타낸 종단면도이다.5 is a longitudinal sectional view showing a first sensing unit of a vehicle transport means of a vehicle cargo searching system according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 나타낸 개략도이다. 6 is a schematic diagram showing a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 방사선 발생부를 나타낸 사시도이다.7 is a perspective view showing a radiation generating unit of the vehicle cargo searching system according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이다.8 is a block diagram illustrating a sensing unit and a control unit of a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이다.9 is a block diagram illustrating a sensing unit and a control unit of a vehicle cargo retrieval system according to another embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 동작을 나타낸 도면이다.10 to 17 is a view showing the operation of the vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings

10: 차량 11: 앞 바퀴10: vehicle 11: front wheel

100: 본체 200: 이송용 구동 유닛100: main body 200: drive unit for transfer

300: 승강 유닛 1000: 건축물300: lifting unit 1000: building

2000: 입구측 차폐 도어 3000: 출구측 차폐 도어2000: entrance shield door 3000: exit shield door

4000: 제1 운반수단 5000: 제2 운반수단 4000: first transport means 5000: second transport means

6000: 레일 7000: 방사선 발생부6000: rail 7000: radiation generating unit

8000: 위치 감지 센서 ECU: 제어 유닛8000: position sensor ECU: control unit

본 발명은 차량 화물 검색 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle cargo retrieval system, and more particularly to a vehicle cargo retrieval system and a control method thereof that can reduce the search time.

일반적으로, 차량 화물 검색 시스템은 고정식 검색 시스템과 이동식 검색 시스템으로 구분되며, 고정식 검색 시스템은 특정 장소에 고정되고, 진입한 차량을 이동시키면서 차량에 탑재된 화물, 특히 컨테이너 등의 내부에 대한 검색을 수행하는 반면, 이동식 검색 시스템은 차량 등에 탑재되어 이동가능하고, 차량이 이동하면서 화물을 검색하는 방법이 사용된다. 상기 고정식 화물 검색 시스템은 화물의 입출입이 빈번한 공항이나 항구 등에 설치되어 다량의 화물 검색을 수행하며, 컨테 이너 내부의 화물을 검색하기 위하여 방사선을 이용한다. 또한, 고정식 화물 검색 시스템은 차량이 진입하고, 이동할 수 있는 터널이 형성되며 차량의 이동을 가능하게 하는 대차를 포함한다. In general, a vehicle cargo search system is classified into a fixed search system and a mobile search system. A fixed search system is fixed at a specific place, and searches for the inside of a vehicle, especially a container, etc. mounted on the vehicle while moving the entered vehicle. On the other hand, a mobile retrieval system is mounted on a vehicle or the like and is movable, and a method of retrieving cargo while the vehicle is moving is used. The fixed cargo retrieval system is installed in airports or ports where cargoes are frequently entered and / or performed, and performs a large quantity of cargo searches, and uses radiation to search for cargo inside containers. In addition, the stationary cargo retrieval system includes a bogie that allows a vehicle to enter, a tunnel in which it can move, and enables movement of the vehicle.

앞에서 설명한 일반적인 고정식 화물 검색 시스템은 다음과 같은 동작을 수행한다.The general fixed cargo retrieval system described above performs the following operations.

화물을 탑재한 차량이 검색 시스템의 입구에 진입하면, 대차를 이용하여 차량을 방사선 존으로 이동시키고, 차량이 방사선 존을 통과하여 검색 시스템의 출구에 도착하면 다음 차량의 검색을 위하여 대차는 검색 시스템의 입구로 원위치된다. 차량이 방사선 존을 통과하는 동안 수평으로 방사되는 방사선에 의해 화물의 검색이 수행되며, 검색 결과는 모니터링된다. When the loaded vehicle enters the entrance of the retrieval system, the vehicle is used to move the vehicle to the radiation zone, and when the vehicle passes through the radiation zone and reaches the exit of the retrieval system, the trolley is searched for the next vehicle. It is returned to the entrance of the. The retrieval of the cargo is carried out by the radiation emitted horizontally while the vehicle passes through the radiation zone and the search results are monitored.

이러한 화물 검색 시스템에 의하면, 방사선 존을 이미 통과하여 출구 위치에 있는 대차가 다시 다음 차량을 견인하기 위해 초기 위치로 이동하여야 하므로, 대차의 이동 시간 즉, 입구에서 출구까지 이동 시간 및 출구에서 입구까지의 복귀 시간이 소요된다. 따라서, 일정 시간 내에 많은 화물을 검색하여야 하는 화물 검색 시스템에서는 대차의 이동 시간만큼 검색이 지연되는 문제점이 발생한다. According to this cargo retrieval system, the trolley already at the exit location through the radiation zone has to be moved back to the initial position to tow the next vehicle, so the movement time of the trolley, i.e. from the entrance to the exit and from the exit to the entrance Takes time to return. Therefore, in the cargo search system which has to search many cargoes within a certain time, the search is delayed as much as the moving time of the truck.

또한, 차량을 이동시키는 대차가 고장나는 경우 대차를 수리하기까지 검색 시스템 전체를 사용할 수 없는 문제가 발생한다. In addition, when the vehicle moving the vehicle breaks down, the entire search system cannot be used until the vehicle is repaired.

또한, 수평 방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하는 경우 화물의 특성, 즉 화물의 면적이 작은 가로로 적재되어 검색 면적이 작아짐에 따라 화물 검색의 효율이 낮아지는 문제가 발생한다.In addition, in the case of using a radiation device radiated in the horizontal direction, there is a problem that the efficiency of cargo retrieval becomes low as the retrieval area is reduced due to the characteristics of the cargo, that is, the cargo area is loaded horizontally.

본 발명은 종래기술에 대한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 기술적 과제는, 총 검색 시간을 단축시킬 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art, the technical problem of the present invention is to provide a vehicle cargo retrieval system and control method thereof that can reduce the total search time.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검색 시스템에 진입한 차량을 이동시키는 운반수단을 제1 운반수단과 제2 운반수단으로 분리 운영하여 화물 검색 시간을 획기적으로 개선할 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a vehicle cargo retrieval system and control thereof that can significantly improve the cargo retrieval time by separating and operating a vehicle for moving the vehicle entering the retrieval system as a first vehicle and a second vehicle To provide a way.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검색 시스템에 진입한 차량을 이동시키는 두 개의 운반수단 중 어느 하나의 운반수단이 고장나는 경우 나머지 운반수단을 이용하여 검색을 수행하고, 고장난 운반수단을 용이하게 수리할 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to perform a search using the remaining transport means, if any one of the two transport means for moving the vehicle entering the search system, to easily repair the failed transport means It is to provide a vehicle cargo retrieval system and a control method thereof.

본 발명의 또 다른 목적은 수평 및 수직방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하여 입체적인 화물 검색을 수행함으로써 화물 검색의 효율을 높일 수 있는 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다. It is still another object of the present invention to provide a vehicle cargo search system and a control method thereof which can improve cargo efficiency by performing three-dimensional cargo search using radiation devices radiated in horizontal and vertical directions.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 화물 검색을 위한 방사선을 발생하여 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와; 상기 차량의 인출시 개폐되고, 상기 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와; 상기 차폐 도어의 1차 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과; 그리고 상기 제1 운반수단과 연동하여 상기 검색 영역 내로 이동한 차량을 상기 방사선 존으로 이송시키고, 상기 차폐 도어의 2차 개방시 상기 방사선 존을 통과한 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, the radiation generation unit for generating a radiation zone for generating a radiation for cargo retrieval; A shielding door that opens and closes when the vehicle is pulled out and blocks a search area including the radiation zone from the outside; First conveying means for conveying said vehicle into said search area upon primary opening of said shielding door; And a second transport means for transporting a vehicle moved into the search area in cooperation with the first transport means to the radiation zone, and transporting a vehicle passing through the radiation zone out of the search area when the shield door is second opened. It includes.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법은 차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법에 있어서, (a) 제1 운반수단이 상기 차량을 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 단계와; (b) 제2 운반수단이 상기 제1 설정위치에 이송된 차량을 상기 검색 영역 내의 제2 설정위치로 이송하는 단계와; 그리고 (c) 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하는 단계를 포함한다.On the other hand, the control method of the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention is a control method of the vehicle cargo retrieval system for retrieving the cargo loaded on the vehicle, (a) the first conveying means in the search area Transferring to a first setting position; (b) a second transportation means for transporting the vehicle transported to the first setting position to a second setting position in the search area; And (c) the second vehicle means for transporting the vehicle out of the search area.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단을 나타낸 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 운반수단의 승강 유닛의 동작을 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 1의 운반수단의 정면도이고, 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 중 제1 감지부를 나타낸 종단면도이다.1 is a perspective view showing a vehicle transport means of a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 are perspective views showing the operation of the lifting unit of the transport means of Figure 1, Figure 4 is Figure 1 Figure 5 is a front view of the vehicle, and Figure 5 is a longitudinal cross-sectional view showing a first sensing unit of the vehicle vehicle of the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본체(100)와, 이송용 구동 유닛(200)과, 승강 유 닛(300)을 포함한다.Vehicle transport means of the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 1 to 5, the main body 100, the transport drive unit 200, the lifting unit 300 It includes.

먼저, 도 1 및 도 4을 참조하여, 상기 본체(100)를 구체적으로 설명한다.First, the main body 100 will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 4.

본체(100)는 차량(10)의 높이(H2)보다 큰 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)을 포함하는 수직 프레임부(110)와, 그리고 제1 수직 프레임(111)의 상단과 제2 수직 프레임(112)의 상단을 서로 연결하며 차량(10)의 폭(W2) 보다 큰 제1 수평 프레임(121)을 포함하는 수평 프레임부(120)를 포함한다. The main body 100 includes a vertical frame part 110 including first and second vertical frames 111 and 112 that are larger than the height H2 of the vehicle 10, and an upper end of the first vertical frame 111. And a horizontal frame part 120 connecting the upper ends of the second and second vertical frames 112 to each other and including a first horizontal frame 121 that is larger than the width W2 of the vehicle 10.

따라서, 본체(100)는 수직 프레임부(110)와 수평 프레임부(120)에 의해 내부 통로를 가지게 되고, 이러한 내부 통로의 높이(H1) 및 폭(W1)이 차량의 높이(H2) 및 폭(W2) 보다 크게 형성되므로 차량(10)은 이 내부 통로를 통해 통과할 수 있게 된다.Accordingly, the main body 100 has an inner passage by the vertical frame portion 110 and the horizontal frame portion 120, and the height H1 and the width W1 of the inner passage are the height H2 and the width of the vehicle. Since it is formed larger than W2, the vehicle 10 can pass through this inner passage.

또한, 본체(100)를 지지하기 위하여, 수직 프레임부(110)는 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)과 동일한 높이를 가지며 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)으로부터 설정 간격 전방(도면상 우측)으로 이격되어 구비되는 제3 및 제4 수직 프레임(113)(114)을 더 포함할 수 있고, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 상단과 제3 수직 프레임(113)의 상단을 서로 연결하는 제2 수평 프레임(122)과, 제2 수직 프레임(112)의 상단과 제4 수직 프레임(114)의 상단을 서로 연결하는 제3 수평 프레임(123)과, 그리고 제1 수평 프레임(121)과 동일한 폭을 가지며 상기 제3 수직 프레임(113)의 상단과 제4 수직 프레임(114)의 상단을 서로 연결하는 제4 수평 프레임(124)을 더 포함할 수 있다.In addition, in order to support the main body 100, the vertical frame part 110 has the same height as the first and second vertical frames 111 and 112 and from the first and second vertical frames 111 and 112. It may further include a third and fourth vertical frame 113, 114 spaced apart from the set interval in front (right side in the drawing), the horizontal frame portion 120 and the upper end of the first vertical frame 111 The second horizontal frame 122 connecting the upper end of the third vertical frame 113 to each other, and the third horizontal frame connecting the upper end of the second vertical frame 112 and the upper end of the fourth vertical frame 114 to each other ( 123 and a fourth horizontal frame 124 having the same width as the first horizontal frame 121 and connecting an upper end of the third vertical frame 113 and an upper end of the fourth vertical frame 114 to each other. It may include.

또한, 본체(100)를 바람직하게 지지하기 위하여, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 하부와 제3 수직 프레임(113)의 하부를 서로 연결하는 제5 수평 프레임(125)과, 제2 수직 프레임(112)의 하부와 제4 수직 프레임(114)의 하부를 서로 연결하는 제6 수평 프레임(126)을 더 포함할 수 있다. In addition, in order to preferably support the main body 100, the horizontal frame part 120 may include a fifth horizontal frame 125 connecting the lower part of the first vertical frame 111 and the lower part of the third vertical frame 113 to each other. And a sixth horizontal frame 126 connecting the lower portion of the second vertical frame 112 and the lower portion of the fourth vertical frame 114 to each other.

또한, 본체(100)를 보다 바람직하게 지지하기 위하여, 수평 프레임부(120)는 제1 수직 프레임(111)의 중간부와 제3 수직 프레임(113)의 중간부를 서로 연결하는 제7 수평 프레임(127)과, 제2 수직 프레임(112)의 중간부와 제4 수직 프레임(114)의 중간부를 서로 연결하는 제8 수평 프레임(128)을 더 포함할 수 있다.In addition, in order to more preferably support the main body 100, the horizontal frame part 120 may include a seventh horizontal frame connecting the middle part of the first vertical frame 111 and the middle part of the third vertical frame 113 to each other. 127 and an eighth horizontal frame 128 connecting the middle portion of the second vertical frame 112 and the middle portion of the fourth vertical frame 114 to each other.

또한, 본체(100)가 레일(6000)을 따라 이동되는 동안 흔들리지 않고 균형이 유지되도록 수평 프레임부(120)의 상단, 즉 제1, 제2, 제3 및 제4 수평 프레임(121)(122)(123)(124)의 내측에는 발란스용 무게 부재(130)를 더 장착할 수 있다.In addition, the top of the horizontal frame portion 120, that is, the first, second, third and fourth horizontal frames 121 and 122 so that the body 100 is balanced without being shaken while moving along the rail 6000. The balance weight member 130 may be further mounted inside the 123 and 124.

이하, 도 1을 참조하여, 상술한 이송용 구동 유닛(200)을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, referring to FIG. 1, the above-described transfer drive unit 200 will be described in detail.

이송용 구동 유닛(200)은 제5 수평 프레임(125)의 하단에 구비되며 레일(6000)을 따라 이동하는 제1, 제2, 제3 및 제4 좌측 휠(211)(212)(213)(214)과, 제5 수평 프레임(125)의 상단에 구비되며 제1 및 제2 좌측 휠(211)(212)을 구동시키는 제1 이송용 좌측 모터(221)와, 제5 수평 프레임(125)의 상단에 구비되며 제3 및 제4 좌측 휠(213)(214)을 구동시키는 제2 이송용 좌측 모터(222)와, 제6 수평 프레임(126)의 하단에 구비되며 레일(6000)을 따라 이동하는 제1, 제2, 제3 및 제4 우측 휠(231)(232)(233)(234)과, 제6 수평 프레임(126)의 상단에 구비되며 제1 및 제2 우측 휠(231)(232)을 구동시키는 제1 이송용 우측 모터(241)와, 제6 수평 프레임(126)의 상단에 구비되며 제3 및 제4 우측 휠(233)(234)을 구동시키는 제2 이송용 우측 모터(242)를 포함할 수 있다.The transfer drive unit 200 is provided at the lower end of the fifth horizontal frame 125 and moves along the rail 6000 to the first, second, third and fourth left wheels 211, 212, 213. 214, a first transfer left motor 221 provided at an upper end of the fifth horizontal frame 125 to drive the first and second left wheels 211 and 212, and a fifth horizontal frame 125. And a second transfer left motor 222 for driving the third and fourth left wheels 213 and 214 and a lower end of the sixth horizontal frame 126. The first, second, third and fourth right wheels 231, 232, 233 and 234 moving along the upper side of the sixth horizontal frame 126. 231, 232, the second transfer for driving the third and fourth right wheels 233, 234 provided on the upper end of the first transfer right motor 241, and the sixth horizontal frame 126 The right motor 242.

또한, 도시되지는 않았지만, 하나의 이송용 모터로 두 개의 휠을 회전시키기 위해, 제1 및 제2 좌측 휠(211)(212)과, 제3 및 제4 좌측 휠(213)(214)과, 제1 및 제2 우측 휠(231)(232)과, 그리고 제3 및 제4 우측 휠(233)(234) 각각은 체인(미도시)에 의해 연결될 수 있다.In addition, although not shown, the first and second left wheels 211 and 212, and the third and fourth left wheels 213 and 214 may be used to rotate two wheels with one transport motor. Each of the first and second right wheels 231 and 232 and the third and fourth right wheels 233 and 234 may be connected by a chain (not shown).

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 상술한 승강 유닛(300)을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the above-described lifting unit 300 will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.

승강 유닛(300)은 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)와, 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)와, 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)와, 그리고 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)를 포함할 수 있다.The lifting unit 300 includes first and second lifting members 310 and 320, first and second lifting members 330 and 340, and first and second gripping members 350 and 360. And first and second gripping drivers 370 and 380.

상기 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)는 제1 및 제2 수직 프레임(111)(112)의 후면[차량(10)의 전면과 마주하는 하는 면, 도면상 좌측에 위치된 면]의 하부에 각각 상/하 회동 가능하게 구비될 수 있다. 일예로, 상기 제1 승강 부재(310)는 제1 수직 프레임(111)의 후면 하부에 회동 가능하게 구비되는 제1 회동 몸체(311)와, 제1 회동 몸체(311)의 상단에 구비되며 지면에 대해 설정 각도 상방향으로 경사진 제1 경사부(312)와, 그리고 제1 회동 몸체(311)의 하단에 구비되며 지면에 대해 수평되게 위치되는 제1 수평부(313)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 승강 부재(320)는 제2 회동 몸체(321)와, 제2 경사부(322)와, 그리고 제2 수평부(323)를 포함할 수 있으며, 제2 승강 부재(320)는 제1 승강 부재(310)와 그 설치 위치만 다를 뿐 동일한 구성을 가지므로 구체적인 설명을 생략한다.The first and second lifting members 310 and 320 are rear surfaces of the first and second vertical frames 111 and 112 (a surface facing the front surface of the vehicle 10 and positioned on the left side of the drawing). ] Can be provided to be rotated up and down, respectively. For example, the first elevating member 310 is provided on the top of the first pivot body 311 and the first pivot body 311 rotatably provided on the lower rear of the first vertical frame 111, the ground It may include a first inclined portion 312 inclined in an upward direction with respect to the set angle, and a first horizontal portion 313 disposed at the lower end of the first pivot body 311 and positioned horizontally with respect to the ground. . In addition, the second elevating member 320 may include a second pivoting body 321, a second inclined portion 322, and a second horizontal portion 323. Since only the first lifting member 310 and the installation position is different from each other and have the same configuration, a detailed description thereof will be omitted.

상기 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)는 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)를 각각 회동시킨다. 일예로, 상기 제1 승강용 구동부(330)는 제1 수직 프레임(111)에 구비되어 제1 경사부(312)를 당기거나 미는 제1 승강용 유압 실린더일 수 있고, 상기 제2 승강용 구동부(340)는 제2 수직 프레임(112)에 구비되어 제2 경사부(322)를 당기거나 미는 제2 승강용 유압 실린더일 수 있다. 다른 예로서, 상기 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340) 각각은 모터일 수 있다.The first and second lifting members 330 and 340 rotate the first and second lifting members 310 and 320, respectively. For example, the first elevating driving unit 330 may be a first elevating hydraulic cylinder provided on the first vertical frame 111 to pull or push the first inclined portion 312, and the second elevating driving unit The 340 may be a second lifting hydraulic cylinder provided in the second vertical frame 112 to pull or push the second inclined portion 322. As another example, each of the first and second lifting drivers 330 and 340 may be a motor.

상기 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)는 제1 및 제2 승강 부재(310)(320)에 각각 좌/우 회동 가능하게 구비되며 필요시 회전되어 본체(100)의 내부 폭(W1) 내에서 차량(10)의 바퀴(11)를 파지한다. 일예로, 상기 제1 파지 부재(350)는 제1 수평부(313)에 반 시계 또는 시계 방향으로 회동 가능하게 구비되는 제1 그립(351)과, 그리고 제1 수평부(313)에 시계 또는 반 시계 방향으로 회동 가능하게 구비되되 제1 그립(351)과 설정 간격 이격되어 구비되는 제2 그립(352)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 파지 부재(360)는 제3 그립(361)과 그리고 제4 그립(362)을 포함할 수 있으며, 제2 파지 부재(360)는 제1 파지 부재(350)와 그 설치 위치만 다를 뿐 동일한 구성을 가지므로 구체적인 설명을 생략한다.The first and second gripping members 350 and 360 are rotatably provided to the first and second lifting members 310 and 320 so as to rotate left and right, respectively, and rotated when necessary to rotate the inner width of the main body 100 ( The wheel 11 of the vehicle 10 is gripped in W1). For example, the first gripping member 350 may include a first grip 351 rotatably provided in the first horizontal portion 313 in a counterclockwise or clockwise direction, and clockwise or in the first horizontal portion 313. The first grip 351 may be provided to be rotatable in a counterclockwise direction and may include a second grip 352 spaced apart from a predetermined interval. In addition, the second gripping member 360 may include a third grip 361 and a fourth grip 362, and the second gripping member 360 may include the first gripping member 350 and an installation position thereof. Only different but the same configuration will not be described in detail.

상기 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)는 제1 및 제2 파지 부재(350)(360)를 각각 좌/우로 회동시킨다. 일예로, 상기 제1 파지용 구동부(370)는 제1 수평부(313)에 구비되어 제1 그립(351)을 반 시계 또는 시계 방향으로 회동 시키는 제1 파지용 유압 실린더(371)와, 그리고 제1 수평부(313)에 구비되어 제2 그립(352)을 시계 또는 반 시계 방향으로 회동시키는 제2 파지용 유압 실린더(372)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 파지용 구동부(380)는 제2 수평부(323)에 구비되어 제3 그립(361)을 시계 또는 반 시계 방향으로 회동시키는 제3 파지용 유압 실린더(381)와, 그리고 제2 수평부(323)에 구비되어 제4 그립(362)을 반 시계 또는 시계 방향으로 회동시키는 제4 파지용 유압 실린더(382)를 포함할 수 있다. The first and second gripping drivers 370 and 380 rotate the first and second gripping members 350 and 360 to the left and right, respectively. For example, the first gripping driving unit 370 is provided in the first horizontal portion 313 and the first gripping hydraulic cylinder 371 for rotating the first grip 351 counterclockwise or clockwise, and It may include a second holding hydraulic cylinder 372 provided in the first horizontal portion 313 to rotate the second grip 352 in a clockwise or counterclockwise direction. In addition, the second gripping drive unit 380 is provided in the second horizontal portion 323 and the third gripping hydraulic cylinder 381 for rotating the third grip 361 clockwise or counterclockwise, and The second holding part 323 may include a fourth holding hydraulic cylinder 382 for rotating the fourth grip 362 counterclockwise or clockwise.

따라서, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 파지용 유압 실린더(371)에 의해 제1 그립(351)이 반 시계 방향으로 회전되고, 제2 파지용 유압 실린더(372)에 의해 제2 그립(352)이 시계 방향으로 회전되고, 제3 파지용 유압 실린더(381)에 의해 제3 그립(361)이 시계 방향으로 회전되고, 그리고 제4 파지용 유압 실린더(382)에 의해 제4 그립(362)이 반 시계 방향으로 회전되면, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 본체(100)의 내부 폭(W1) 내에서 파지될 수 있게 된다. 이 후, 차량(10)의 앞 바퀴(11)가 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)으로부터 해제되면, 차량(10)은 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)의 방해 없이 본체(100)의 내부를 통해 이동될 수 있게 된다.Therefore, as shown in FIG. 2, the first grip 351 is rotated counterclockwise by the first gripping hydraulic cylinder 371, and the second grip (by the second gripping hydraulic cylinder 372). 352 is rotated clockwise, the third grip 361 is rotated clockwise by the third gripping hydraulic cylinder 381, and the fourth grip 362 is driven by the fourth gripping hydraulic cylinder 382. ) Rotates counterclockwise, the front wheel 11 of the vehicle 10 can be gripped within the inner width (W1) of the body (100). Thereafter, when the front wheel 11 of the vehicle 10 is released from the first, second, third and fourth grips 351, 352, 361 and 362, the vehicle 10 may be configured to include the first, second, and third wheels. The second, third and fourth grips 351, 352, 361 and 362 can be moved through the interior of the main body 100 without interference.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운송수단은, 도 1에 도시되 바와 같이, 본체(100)에 구비되며 이송용 구동 유닛(200)과, 제1 및 제2 승강용 구동부(330)(340)와, 그리고 제1 및 제2 파지용 구동부(370)(380)를 자동 제어하는 제어 유닛(400)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the vehicle vehicle of the vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, is provided in the main body 100, the transport drive unit 200 and the first and second lifting The driving unit 330 and 340 and the control unit 400 for automatically controlling the first and second gripping drive unit 370 and 380 may be further included.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단 은 본체(100)의 위치를 감지하여 그 감지된 위치 신호를 제어 유닛(400)에 전달하는 제1 감지부(510)를 더 포함할 수 있다. 일예로, 상기 제1 감지부(510)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 하부에 구비되는 발광부(511)와, 그리고 레일(6000)의 측부에 구비되어 발광부(511)의 빛을 수광하는 수광부(512)를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle transport means of the vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention detects the position of the main body 100 and transmits the detected position signal to the control unit 400, the first detecting unit 510 It may further include. For example, as illustrated in FIG. 5, the first sensing unit 510 includes a light emitting unit 511 provided below the main body 100, and a side of the rail 6000. A light receiving unit 512 for receiving the light of 511 may be included.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 바퀴(11)를 감지하여 그 감지된 근접 신호를 제어 유닛(400)에 전달하기 위해 제1 또는 제2 승강 부재(310)(320)의 내 측면에 구비되는 제2 감지부(520)를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle transport means of the vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 1, detects the wheel 11 of the vehicle 10 and controls the detected proximity signal to the control unit 400. ) May further include a second sensing unit 520 provided on an inner side surface of the first or second elevating member 310 or 320.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단은, 도 1에 도시된 바와 같이, 외부 물체와의 간격을 감지하여 그 감지된 간격 신호를 제어 유닛(400)에 전달하기 위해 본체(100)의 전면 또는 승강 유닛(300)의 끝단에 구비되는 제3 감지부(530)를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle transport means of the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, to detect the gap with the external object and to transmit the detected gap signal to the control unit 400 In order to the front of the main body 100 or the end of the lifting unit 300 may further include a third sensing unit 530.

또한, 방사선에 의한 노이즈를 막기 위해 상술한 제어 유닛(400)은 납으로 코팅된 박스(410)에 내장될 수 있다. 참고로, 방사선은 차량 화물 검색 시스템에서 화물을 검색할 때 사용되는 것이다.In addition, in order to prevent noise caused by radiation, the above-described control unit 400 may be embedded in a box 410 coated with lead. For reference, radiation is used to search for cargo in a vehicle cargo search system.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단의 동작을 구체적으로 설명한다.1 to 3, the operation of the vehicle transport means of the vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention described above will be described in detail.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)의 앞 바퀴(11)가 제2 감지부(520)(차량 바퀴 감지 센서)에 의해 감지되면 감지된 신호는 제어 유닛(400)에 전달되고, 제어 유닛(400)은 제1, 제2, 제3 및 제4 파지용 유압 실린더(371)(372)(381)(382)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 제1 파지용 유압 실린더(371)에 의해 제1 그립(351)은 도면상 반 시계 방향으로 대략 90도 회전되고, 제2 파지용 유압 실린더(372)에 의해 제2 그립(352)은 도면상 시계 방향으로 대략 90도 회전된다. 이와 동시에, 제3 파지용 유압 실린더(381)에 의해 제3 그립(361)은 도면상 시계 방향으로 대략 90도 회전되고, 제4 파지용 유압 실린더(382)에 의해 제4 그립(362)은 도면상 반 시계 방향으로 대략 90도 회전된다.As shown in FIG. 1, when the front wheel 11 of the vehicle 10 is detected by the second detection unit 520 (vehicle wheel detection sensor), the detected signal is transmitted to the control unit 400, and the control The unit 400 simultaneously drives the first, second, third and fourth gripping hydraulic cylinders 371, 372, 381 and 382. Accordingly, the first grip 351 is rotated approximately 90 degrees counterclockwise in the drawing by the first gripping hydraulic cylinder 371, and the second grip 352 by the second gripping hydraulic cylinder 372. Is rotated approximately 90 degrees clockwise in the figure. At the same time, the third grip 361 is rotated approximately 90 degrees in the clockwise direction by the third gripping hydraulic cylinder 381, and the fourth grip 362 is rotated by the fourth gripping hydraulic cylinder 382. It is rotated approximately 90 degrees counterclockwise on the drawing.

이렇게 회전이 완료되면, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 제1 및 제2 그립(351)(352)과, 그리고 제3 및 제4 그립(361)(362)에 의해 파지된다. 이 후, 제어 유닛(400)은 제1 및 제2 승강용 유압 실린더(330)(340)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 제1 및 제2 그립(351)(352)은 제1 회동 몸체(311)를 기준으로 회전되어 들어 올려지고, 이와 동시에 제3 및 제4 그립(361)(362)은 제2 회동 몸체(321)를 기준으로 회전되어 들어 올려 진다. 결국, 차량(10)의 앞 바퀴(11)는 들어 올려진다.When the rotation is completed, the front wheel 11 of the vehicle 10 is gripped by the first and second grips 351 and 352 and the third and fourth grips 361 and 362. Thereafter, the control unit 400 simultaneously drives the first and second lifting hydraulic cylinders 330 and 340. Accordingly, the first and second grips 351 and 352 are rotated and lifted based on the first pivoting body 311, and at the same time, the third and fourth grips 361 and 362 are second pivoted. The body 321 is rotated on the basis of lifting. As a result, the front wheel 11 of the vehicle 10 is lifted up.

이 후, 제어 유닛(400)은 제1 및 제2 이송용 좌측 모터(221)(222)와 제1 및 제2 이송용 우측 모터(241)(242)를 동시에 구동시킨다. 이에 따라, 운반수단(4000)은 레일(6000)을 따라 이동하면서 차량(10)을 이송시키게 된다.Thereafter, the control unit 400 simultaneously drives the first and second transfer left motors 221 and 222 and the first and second transfer right motors 241 and 242. Accordingly, the vehicle 4000 moves the vehicle 10 while moving along the rail 6000.

차량 이송 중, 제1 감지부(510)에 의해 위치 신호가 감지되면, 제어 유닛(400)은 운반수단(4000)의 이동을 정지시킨다. 또한, 이송 중 대차(4000)가 외부 물체와 가까워지면 제3 감지부(530)가 이를 감지하게 되고, 감지된 신호에 의해 제어 유닛(400)은 운반수단(4000) 이동을 정지시킨다. 모든 이송이 완료되면 제1, 제2, 제3 및 제4 그립(351)(352)(361)(362)은 원 위치되고 차량(10)은 본체(100)의 내부 통로를 통해 통과하게 된다.If the position signal is detected by the first sensing unit 510 during vehicle transport, the control unit 400 stops the movement of the vehicle 4000. In addition, when the trolley 4000 is close to the external object during the transfer, the third sensing unit 530 detects this, and the control unit 400 stops the movement of the transportation means 4000 by the detected signal. Once all transfer is complete, the first, second, third and fourth grips 351, 352, 361 and 362 are in place and the vehicle 10 passes through the interior passageway of the body 100. .

이하, 도 6 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 설명한다.6 to 8, a vehicle cargo search system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템을 나타낸 개략도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 방사선 발생부를 나타내는 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 감지부 및 제어 유닛을 나타낸 블록도이고, 그리고 도 10 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 동작을 나타낸 도면이다.6 is a schematic view showing a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a perspective view showing a radiation generating unit of the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is one of the present invention 9 is a block diagram illustrating a sensing unit and a control unit of a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment, FIG. 9 is a block diagram illustrating a sensing unit and a control unit of a vehicle cargo retrieval system according to another embodiment of the present invention, and FIG. 10. 17 is a view showing the operation of the vehicle cargo searching system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 6 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 건축물(1000)과, 입구측 차폐 도어(2000)와, 출구측 차폐 도어(3000)와, 제1 운반수단(4000)과, 제2 운반수단(5000)과, 레일(도 1의 "6000" 참조)과, 방사선 발생부(7000)와, 위치 감지 센서(8000)와, 그리고 제어 유닛(ECU)을 포함한다.6 to 9, the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, the building 1000, the entrance shield door 2000, the exit shield door 3000, 1 conveying means 4000, 2nd conveying means 5000, rail (refer to "6000" of FIG. 1), radiation generating part 7000, position sensing sensor 8000, and control unit (ECU) ).

상기 건축물(1000)은 그 내부에 터널 형상의 검색 영역(1300)이 형성되고, 입구(1100)와 출구(1200)를 포함한다. The building 1000 has a tunnel-shaped search area 1300 formed therein, and includes an inlet 1100 and an outlet 1200.

상기 입구측 차폐 도어(2000)는 건축물(1000)의 입구(1100)에 개폐 가능하게 설치된다. 상기 출구측 차폐 도어(3000)는 건축물(1000)의 출구(1200)에 개폐 가능하게 설치된다. The entrance side shielding door 2000 is installed to be opened and closed at the entrance 1100 of the building 1000. The outlet side shielding door 3000 is installed to be opened and closed at the exit 1200 of the building 1000.

상기 제1 운반수단(4000)은 입구측 차폐 도어(2000)를 통해 인입 또는 인출되며, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단과 동일한 구성을 갖는다. 상기 제2 운반수단(5000)은 출구측 차폐 도어(3000)를 통해 인입 또는 인출되며, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 차량 운반수단과 동일한 구성을 갖는다.The first conveying means 4000 is drawn in or withdrawn through the inlet shielding door 2000 and has the same configuration as the vehicle conveying means of the vehicle cargo searching system according to the embodiment of the present invention described above. The second conveying means 5000 is drawn in or withdrawn through the outlet side shield door 3000 and has the same configuration as the vehicle conveying means of the vehicle cargo searching system according to the embodiment of the present invention described above.

상기 레일(6000)은 제1 및 제2 운반수단(4000,5000)이 이를 따라 이송되도록 건축물(1000)의 바닥면에 구비된다.The rail 6000 is provided on the bottom surface of the building 1000 so that the first and second transportation means 4000 and 5000 are transported along it.

상기 방사선 발생부(7000)는 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 구비되는 입구측 차폐 도어(2000)와 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 중앙부에 방사선 존(Z)을 형성시킨다. 특히, 상기 방사선 발생부(7000)는 도 7에 도시된 바와 같이, 건축물(1000)의 중심부에 구비되며 지면에 대해 수직 방향으로 방사선을 발진시키는 수직 방사선 발생기(7100)와, 그리고 건축물(1000)의 중심부에 구비되며 지면에 대해 수평 방향으로 방사선을 발진시키는 수평 방사선 발생기(7200)를 포함한다. 상기 수평 방사선 발생기만을 채용할 경우 보다 이렇게 수직 및 수평 방사선 발생기를 채용하게 되면 보다 정확한 화물 검색이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 화물 내에 얇은 금속판(미도시)이 수평으로 적체되어 있다면 수평 방향 방사선에서 얻어진 영상에서는 잘 보이지 않지만, 수직 방향 방사선에서 얻어진 영상에서는 정확하게 보이게 된다. 도 7의 도면 부호 7300은 화물의 정보를 인식하기 위하여 수직 방사선 발생기에서 발진된 방사선 중 화물을 통과한 방사선을 수집하는 제1 수집부이고, 도면 부호 740은 화물의 정보를 인식하기 위하여 수평 방사선 발생기에서 발진된 방사선 중 화물을 통과한 방사선을 수집하는 제2 수집부이다.The radiation generator 7000 forms a radiation zone Z in a central portion between the entrance shielding door 2000 and the exit shielding door 3000 provided in the search area 1300 of the building 1000. In particular, as shown in FIG. 7, the radiation generator 7000 is provided at the center of the building 1000 and emits radiation in a vertical direction with respect to the ground, and the building 1000. Is provided in the center of the horizontal radiation generator 7200 for generating radiation in the horizontal direction with respect to the ground. In the case of employing only the horizontal radiation generator, if the vertical and horizontal radiation generator is employed in this way, a more accurate cargo search can be achieved. For example, if a thin metal plate (not shown) is accumulated horizontally in a cargo, it is hard to see in the image obtained by the horizontal radiation, but it is seen correctly in the image obtained by the vertical radiation. In FIG. 7, reference numeral 7300 is a first collecting unit which collects radiation passing through the cargo among radiations emitted from the vertical radiation generator to recognize information of the cargo, and reference numeral 740 denotes a horizontal radiation generator for recognizing the information of the cargo. The second collecting unit for collecting the radiation passing through the cargo of the radiation emitted from the.

상기 위치 감지 센서(8000)는 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 위치를 감지한다. 일예로, 상기 위치 감지 센서(8000)는, 도 5 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 하단에 각각 구비되는 발광 센서(511)와, 그리고 발광 센서(511)의 빛을 수광하기 위해 상기 레일(6000) 측부의 제1 설정 위치(A), 제2 설정 위치(B), 제3 설정 위치(C), 제4 설정 위치(D) 및 제5 설정 위치(E)에 각각 구비되는 수광 센서(512)를 포함할 수 있다. 물론, 건축물(1000)의 검색 영역(1300)의 해당 구간에서 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 속도를 줄이거나 높이기 위해 해당 구간의 설정 위치에 수광 센서(512)를 더 추가할 수 있다.The position detecting sensor 8000 detects positions of the first and second conveying means 4000 and 5000. For example, as shown in FIGS. 5 and 10, the position sensor 8000 may include a light emitting sensor 511 provided at a lower end of each of the first and second transportation means 4000 and 5000, and In order to receive the light of the light emitting sensor 511, the first setting position A, the second setting position B, the third setting position C, the fourth setting position D of the side of the rail 6000, and It may include a light receiving sensor 512, respectively provided at the fifth set position (E). Of course, in order to reduce or increase the speed of the first and second transportation means 4000 and 5000 in the corresponding section of the search area 1300 of the building 1000, the light receiving sensor 512 is further added to the set position of the corresponding section. can do.

상기 제어 유닛(ECU)은, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 위치 감지 센서(8000)의 신호를 인가 받아 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 이동을 제어한다. 또한, 일예로, 이러한 제어 유닛(ECU)은, 도 1에 도시된 도면 부호 "400"과 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 장착될 수도 있고, 다른 예로서, 제어 유닛(ECU)은 건축물(1000)의 상기 검색 영역(1300)과 격리된 통제실(미도시)에 구비될 수도 있다. 만약, 통제실에 구비된 제어 유닛(ECU)을 사용한다면, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)과의 통신을 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 에 각각 구비되어 위치 감지 센서(8000)의 신호를 전달 받는 제1 및 제2 랜(9100)(9200)(RAN)과, 그리고 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 구비되며 제1 및 제2 랜(9100)(9200)의 신호를 무선으로 인가 받아 제어 유닛(ECU)에 그 신호를 유선으로 전달하는 적어도 하나의 엑세스 포인트(9300)(Access Point, AP)를 더 포함할 수 있다.As illustrated in FIGS. 8 and 9, the control unit ECU receives a signal from the position sensor 8000 to control the movement of the first and second conveying means 4000 and 5000. Also, as an example, such a control unit ECU may be mounted to the first and second conveying means 4000 and 5000, respectively, as indicated by reference numeral 400 shown in FIG. The control unit ECU may be provided in a control room (not shown) that is isolated from the search area 1300 of the building 1000. If the control unit (ECU) provided in the control room is used, the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention for communication with the first and second transportation means (4000) (5000), Figure 9 As shown in FIG. 1, the first and second carriers 4000 and 5000 are respectively provided in the first and second LANs 9100 and 9200 and RAN, which receive signals from the position sensor 8000. And at least one device provided in the search area 1300 of the building 1000 and wirelessly receiving signals from the first and second LANs 9100 and 9200 to transfer the signals to the control unit ECU by wire. The access point 9300 may further include an access point (AP).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 8 또는 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 구비되며 이송될 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 감지하는 차량 바퀴 감지 센서(8200)를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 8 or 9, respectively provided in the first and second conveying means (4000) (5000) and the vehicle 10 to be transported It may further include a vehicle wheel detection sensor 8200 to detect the front wheel 11 of.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템은, 도 8 또는 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 사이의 간격과, 제1 운반수단(4000)과 입구측 차폐 도어(2000) 사이의 간격과, 그리고 제2 운반수단(5000)과 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 간격을 감지하기 위해 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 각각 구비되는 충돌 방지 센서(830)를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 8 or 9, the interval between the first and second conveying means (4000, 5000), and the first conveying means ( The first and second conveying means 4000 (5000) (5000) to detect the spacing between the 4000 and the inlet side shielding door 2000, and the spacing between the second conveying means 5000 and the outlet side shielding door 3000; ) May further include an anti-collision sensor 830 respectively provided.

이하, 도 7 내지 도 17을 참조하여, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법을 설명한다.7 to 17, a control method of a vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention described above will be described.

상기 제어 유닛(ECU)은 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 이러한 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 일 실시예의 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.The control unit ECU may be implemented as one or more microprocessors operated by a set program, the set program including a series of instructions for performing each step included in the method of an embodiment of the present invention described below. I can do it.

먼저, 화물이 적재된 차량(10)이 건축물(1000)로 진입하고, 운전자가 차량(10)에서 내리면, 제1 운반수단(4000)이 차량(10)을 향해 이동되도록 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 구동 신호를 인가한다. 이 후, 도 2, 도3 및 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 운반수단(4000)의 차량 바퀴 감지 센서(8200)가 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 따라 정지된다. 제1 운반수단(4000)의 정지가 완료되면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 승강 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 승강 신호에 따라 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 파지하여 승강시키게 된다.First, when the vehicle 10 loaded with cargo enters the building 1000 and the driver gets off the vehicle 10, the control unit ECU moves the first vehicle 4000 toward the vehicle 10. The driving signal is applied to the first conveying means 4000. 2, 3, and 10, when the vehicle wheel detecting sensor 8200 of the first vehicle 4000 detects the front wheel 11 of the vehicle 10, the control unit ( The ECU sends a stop signal to the first vehicle 4000, and the first vehicle 4000 is stopped according to the stop signal. When the stop of the first vehicle 4000 is completed, the control unit ECU sends a lift signal to the first vehicle 4000, and the first vehicle 4000 in front of the vehicle 10 according to the lift signal. The wheel 11 is grasped and lifted.

이렇게 승강이 완료되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 진입 신호를 보내고, 차량(10)을 파지한 제1 운반수단(4000)은 진입 신호에 따라 입구(1100)를 통과하여 건축물(1000)의 검색 영역(1300)으로 진입하고, 제2 운반수단(4000)은 진입 신호에 따라 출구(1200)를 통과하여 건축물(1000)의 검색 영역(1300)으로 진입한다. 검색 영역(1300)으로 진입이 완료되면, 도 11에 도시한 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 입구측 차폐 도어(2000) 및 출구측 차폐 도어(3000)에 클로즈 신호를 보내고, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)는 클로즈 신호에 따라 닫히게 된다. When the lifting is completed in this way, as shown in FIG. 10, the control unit ECU transmits an entry signal to the first and second transportation means 4000 and 5000, and the first transportation means that holds the vehicle 10 ( 4000 enters the search area 1300 of the building 1000 by passing through the entrance 1100 according to the entry signal, and the second transport means 4000 passes through the exit 1200 according to the entry signal. ) Is entered into the search area 1300. When the entry into the search area 1300 is completed, as shown in FIG. 11, the control unit ECU sends a close signal to the entrance shield door 2000 and the exit shield door 3000, and the entrance and exit sides. The shield doors 2000 and 3000 are closed according to the close signal.

이어서, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 닫히면, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 이동 신호를 보내고, 방사선 발생부(7000)에는 발진 신호를 보낸다. 방사선 발생부(7000)는 제1 및 제2 운반수단 (4000)(5000)이 방사선 존을 통과하는 동안 발진 신호에 따라 방사선을 발진시킨다. 이동 중, 제1 운반수단 (4000)의 위치 감지 센서(8000)가 제1 운반수단(4000)의 도착지인 제1 설정 위치(A)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 따라 제1 설정 위치(A)에 정지된다. 또한, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제2 운반수단(5000)의 출발지인 제2 설정 위치(B)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 따라 제2 설정 위치(B)에 정지된다. Subsequently, when the inlet and outlet side shield doors 2000 and 3000 are closed, the control unit ECU sends a movement signal to the first and second conveying means 4000 and 5000, and the oscillation to the radiation generator 7000. Send a signal The radiation generator 7000 oscillates the radiation according to the oscillation signal while the first and second carriers 4000 and 5000 pass through the radiation zone. During movement, when the position detecting sensor 8000 of the first conveying means 4000 detects the first set position A, which is the destination of the first conveying means 4000, the control unit ECU moves the first conveying means ( A stop signal is sent to 4000, and the first conveying means 4000 is stopped at the first set position A in accordance with the stop signal. In addition, when the position detecting sensor 8000 of the second conveying means 5000 detects the second set position B, which is the starting point of the second conveying means 5000, the control unit ECU transmits the second conveying means 5000. ), The second conveying means 5000 is stopped at the second setting position B according to the stop signal.

이어서, 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 운반수단(4000)이 제1 설정 위치(A)에 정지되면, 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 차량 하강 신호 및 후진 신호를 보내고, 제1 운반수단(4000)은 차량 하강 신호 및 후진 신호에 따라 차량(10)을 내려 놓고 제1 운반수단의 출발지인 제3 설정위치(C)로 이동된다. 이 때, 제1 운반수단(4000)이 이동하면서 정지된 차량(10)을 통과한다.[즉, 제1 운반수단(4000)의 내부 높이(도 4의 "H1" 참조) 및 폭(도 4의 "W1" 참조)이 차량(10)의 외부 높이(도 4의 "H2" 참조) 및 폭(도 4의 "W2" 참조) 보다 크기 때문에 제1 운반수단(4000)은 정지된 차량(10)을 원활하게 통과한다.] 제1 운반수단(40000)이 제3 설정위치(C)로 이동하는 동시에, 제2 운반수단(5000)은 제어 유닛(ECU)의 이동신호에 응답하여 제2 운반수단의 도착지인 제1 설정위치(A)로 이동한다. Subsequently, as shown in FIG. 12, when the first vehicle 4000 is stopped at the first setting position A, the control unit ECU sends the vehicle lowering signal and the reverse signal to the first vehicle 4000. The first vehicle 4000 is moved down to the third setting position C, which is the starting point of the first vehicle, by laying down the vehicle 10 according to the vehicle falling signal and the backward signal. At this time, the first conveying means 4000 moves and passes through the stationary vehicle 10. (i.e., the inner height of the first conveying means 4000 (see " H1 " in FIG. 4) and the width (FIG. 4). Of the first vehicle 4000 is greater than the stopped vehicle 10 because the " W1 " of the vehicle 10 is larger than the outside height of the vehicle 10 (see " H2 " The first conveying means 40000 moves to the third set position C, and the second conveying means 5000 carries the second conveyance in response to the movement signal of the control unit ECU. It moves to the 1st setting position A which is a destination of a means.

이어서, 제1 운반수단(4000)의 위치 감지 센서(8000)가 제3 설정 위치(C)를 감지하면 제어 유닛(ECU)은 제1 운반수단(4000)에 정지 신호를 보내게 되고, 제1 운반수단(4000)은 정지 신호에 응답하여 제3 설정 위치(C)에 정지된다. 이와 함 께, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제1 설정 위치(A)를 감지하면 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 응답하여 제1 설정 위치(A)에 정지된다. 제2 운반수단(5000)이 정지되면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 승강 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 승강 신호에 응답하여 차량(10)의 앞 바퀴(11)를 파지하여 승강시킨다. Subsequently, when the position sensor 8000 of the first vehicle 4000 detects the third set position C, the control unit ECU sends a stop signal to the first vehicle 4000, and the first The conveying means 4000 is stopped at the third setting position C in response to the stop signal. In addition, when the position detecting sensor 8000 of the second conveying means 5000 detects the first setting position A, the control unit ECU sends a stop signal to the second conveying means 5000, and the second The conveying means 5000 is stopped at the first setting position A in response to the stop signal. When the second vehicle 5000 is stopped, the control unit ECU sends a lift signal to the second vehicle 5000, and the second vehicle 5000 in front of the vehicle 10 responds to the lift signal. Grip and elevate (11).

다음으로 도 13에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 일정속도를 유지하면서 이동하도록 정속 신호를 보내고, 차량(10)을 파지한 제2 운반수단(5000)은 제어 유닛(ECU)의 정속 신호에 응답하여 제2 설정 위치(B)까지 동일한 속도로 이동한다. 따라서, 차량(10)이 방사선 존을 통과하는 동안에는 제2 운반수단(5000)은 동일 속도로 이동함으로써 검색의 정확도를 높인다. Next, as shown in FIG. 13, the control unit ECU transmits a constant speed signal to the second vehicle 5000 to move while maintaining a constant speed, and the second vehicle 5000 that grips the vehicle 10. Moves at the same speed to the second set position B in response to the constant speed signal of the control unit ECU. Therefore, while the vehicle 10 passes through the radiation zone, the second vehicle 5000 moves at the same speed, thereby increasing the accuracy of the search.

이어서, 도 14 에 도시된 바와 같이, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제2 설정 위치(B)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정속 해제 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정속 해제 신호에 의해 정속이 해제된 상태로 제4 설정 위치(D)까지 직진한다.Subsequently, as shown in FIG. 14, when the position detecting sensor 8000 of the second conveying means 5000 detects the second set position B, the control unit ECU is connected to the second conveying means 5000. The constant speed release signal is transmitted, and the second transport means 5000 moves straight to the fourth set position D in a state in which the constant speed is released by the constant speed release signal.

도 15 에 도시된 바와 같이, 제2 운반수단(5000)의 위치 감지 센서(8000)가 제4 설정 위치(D)를 감지하면, 제어 유닛(ECU)은 제2 운반수단(5000)에 정지 신호를 보내고, 제2 운반수단(5000)은 정지 신호에 의해 정지된다. As shown in FIG. 15, when the position detecting sensor 8000 of the second vehicle 5000 detects the fourth set position D, the control unit ECU sends a stop signal to the second vehicle 5000. The second transport means 5000 is stopped by the stop signal.

이 후, 도 16에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(ECU)은 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)에 오픈 신호를 보내고, 제어 유닛(ECU)의 오픈 신호에 응답하여 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리게 된다. 물론 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리기 전에, 제어 유닛(ECU)은 방사선 발생부(7000)에 발진 정지 신호를 보내고, 방사선 발생부(7000)는 오프된다.Thereafter, as shown in FIG. 16, the control unit ECU sends an open signal to the inlet and outlet side shield doors 2000 and 3000, and responds to the open signal of the control unit ECU to the inlet and outlet sides. The shielding doors 2000 and 3000 are opened. Of course, before the inlet and outlet side shield doors 2000 and 3000 are opened, the control unit ECU sends an oscillation stop signal to the radiation generator 7000 and the radiation generator 7000 is turned off.

도 17에 도시된 바와 같이, 입구 및 출구측 차폐 도어(2000)(3000)가 열리면, 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 진출 신호를 보내고, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)은 검색 영역(1300)으로부터 진출하게 된다. 이후, 제2 운반수단(5000)은 차량(10)을 하강하고, 운전자가 탑승한 차량(10)은 제2 대차(5000)를 통과하게 된다. 이 때, 다음 차량은 제1 운반수단(4000)에 파지된 후 승강된다. As shown in FIG. 17, when the inlet and outlet side shield doors 2000 and 3000 are opened, the control unit ECU sends an exit signal to the first and second vehicles 4000 and 5000, and the first And the second transportation means 4000 and 5000 are advanced from the search area 1300. Thereafter, the second transportation means 5000 descends the vehicle 10, and the vehicle 10 on which the driver boards passes through the second vehicle 5000. At this time, the next vehicle is lifted after being gripped by the first transportation means 4000.

이러한 동작이 수행되는 동안, 제어 유닛(ECU)은 충돌 방지 센서(830)로부터 전달 받는 충돌 방지 신호를 기초로 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000) 사이의 간격과, 제1 운반수단(4000)과 입구측 차폐 도어(2000) 사이의 간격과, 그리고 제2 운반수단(5000)과 출구측 차폐 도어(3000) 사이의 간격을 설정된 최소 간격 이상으로 유지하게 된다.While this operation is being performed, the control unit ECU determines the distance between the first and second conveying means 4000 and 5000 based on the anti-collision signal received from the anti-collision sensor 830, and the first conveying means. The interval between the 4000 and the inlet-side shielding door 2000 and the distance between the second conveying means 5000 and the outlet-side shielding door 3000 are maintained above the set minimum interval.

한편, 상술한 제어 유닛(ECU)은 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)에 구비될 수 있고, 통제실(미도시)에 구비될 수 있다. 만약 통제실(미도시)에 구비된 제어 유닛(ECU)이 사용된다면, 상술한 제1 및 제2 랜(9100)(9200)과, 엑세스 포인트(9300)를 통해 통신이 이루어진다. 특히, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000)의 원활한 이동을 위해, 제1 및 제2 운반수단(4000)(5000에 각각 장착된 제1 및 제2 랜(9100)(9200)과 건축물(1000)의 검색 영역(1300)에 장착된 엑세스 포인트(9300) 사이의 통신은 무선으로 이루어지는 것이 바람직할 것이다.The control unit ECU may be provided in the first and second transportation means 4000 and 5000 and may be provided in a control room (not shown). If a control unit (ECU) provided in a control room (not shown) is used, communication is performed through the first and second LANs 9100 and 9200 and the access point 9300 described above. In particular, the first and second carriers 4000 and 5000 and the first and second carriers 4000 and 5000, respectively, the first and second LANs 9100 and 9200 mounted to the Communication between the access points 9300 mounted in the search area 1300 of the building 1000 may be wireless.

이상에서와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 화물 검색 시스템 및 이의 제어 방법과, 그리고 이에 사용되는 차량 이송 대차는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.As described above, the vehicle cargo retrieval system according to an embodiment of the present invention, a control method thereof, and a vehicle transport cart used therein may have the following effects.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량이 통과할 수 있도록 운반수단이 설계되고, 이렇게 설계된 두 대의 운반수단이 각각 해당 위치를 이동하면서 차량을 이송함에 따라, 방사선 존을 통과하여 출구측 차폐 도어로 진출된 제2 운반수단이 다음 차량을 견인하기 위해 입구측 차폐 도어로 오지 않아도 제1 운반수단이 이를 수행하기 때문에, 총 검색 시간을 단축 시킬 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the vehicle is designed to allow the vehicle to pass through, and as the two vehicles designed to transfer the vehicle while moving the respective positions, the vehicle passes through the radiation zone to the exit shielding door. Since the first vehicle does this even if the second vehicle that has advanced does not come to the entrance shielding door to tow the next vehicle, the total search time can be shortened.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량을 이송시키기 위해 두 대의 운반수단이 사용되므로, 한 대의 대차가 고장 나더라도 제어 유닛의 프로그램이 적절하게 변경된다면 나머지 한 대가 정상적으로 차량을 이송시킬 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, since two vehicles are used to transport the vehicle, even if one vehicle fails, the other one can normally transfer the vehicle if the program of the control unit is properly changed. .

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면 수평 및 수직방향으로 방사되는 방사선 장치를 이용하여 입체적인 화물 검색을 수행함으로써 차량에 탑재된 화물의 검색 효율을 최대화할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention it is possible to maximize the search efficiency of the cargo mounted on the vehicle by performing a three-dimensional cargo search using a radiation device radiated in the horizontal and vertical directions.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

Claims

차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템으로서,A vehicle cargo search system for searching cargo loaded on a vehicle,

상기 화물 검색을 위한 방사선을 발생하여 방사선 존을 형성하는 방사선 발생부와;A radiation generator for generating radiation for the cargo retrieval to form a radiation zone;

상기 차량의 인출시 개폐되고, 상기 방사선 존을 포함하는 검색 영역을 외부와 차단하는 차폐 도어와;A shielding door that opens and closes when the vehicle is pulled out and blocks a search area including the radiation zone from the outside;

상기 차폐 도어의 1차 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 운반수단과; 그리고First conveying means for conveying said vehicle into said search area upon primary opening of said shielding door; And

상기 제1 운반수단과 연동하여 상기 검색 영역 내로 이동한 차량을 상기 방사선 존으로 이송시키고, 상기 차폐 도어의 2차 개방시 상기 방사선 존을 통과한 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 운반수단을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.A second transport means for transporting a vehicle moved into the search area in cooperation with the first transport means to the radiation zone, and transporting a vehicle that has passed through the radiation zone out of the search area at the second opening of the shielding door; Including vehicle cargo search system.

제1항에 있어서, 상기 제1 운반수단은,The method of claim 1, wherein the first transport means,

제1 본체와;A first main body;

상기 차량의 바퀴를 파지하여 상기 차량을 승강시키는 제1 승강 유닛과; 그리고A first elevating unit for elevating the vehicle by holding wheels of the vehicle; And

상기 차폐 도어의 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 내로 이송시키는 제1 이송용 구동 유닛을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And a first transport drive unit for transporting the vehicle into the search area upon opening of the shield door.

제1항에 있어서, 상기 제2 운반수단은,The method of claim 1, wherein the second conveying means,

제2 본체와;A second body;

상기 검색 영역 내로 이동한 차량의 바퀴를 파지하여 상기 차량을 승강시키는 제2 승강 유닛과; 그리고A second elevating unit configured to elevate the vehicle by holding wheels of the vehicle moved into the search area; And

상기 차폐 도어의 개방시 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송시키는 제2 이송용 구동 유닛을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And a second transport drive unit for transporting the vehicle out of the search area upon opening of the shield door.

제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 본체는,The method according to claim 2 or 3, wherein the main body,

상기 차량이 통과 가능하도록 상기 차량의 높이 및 길이 보다 큰 프레임 구조로 형성되고, 상기 프레임의 상단에 무게 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.The vehicle cargo retrieval system characterized in that it is formed in a frame structure larger than the height and length of the vehicle to allow the vehicle to pass through, and further comprising a weight member on the top of the frame.

제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 승강 유닛은,According to claim 2 or 3, The lifting unit,

상기 본체에 상/하 회동 가능하게 구비되는 승강 부재와; 그리고A lifting member provided on the main body so as to be rotatable up and down; And

상기 승강 부재에 좌/우 회동 가능하게 구비되며, 상기 차량의 바퀴를 파지하는 파지 부재를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And a gripping member provided on the elevating member so as to be left / right rotatable and holding a wheel of the vehicle.

제5항에서, 상기 승강 부재는,The method of claim 5, wherein the lifting member,

상기 본체에 회동 가능하게 구비되는 회동 몸체와,A rotating body rotatably provided at the main body,

상기 회동 몸체의 상단에 구비되며 지면에 대해 설정 각도 상방향으로 경사 진 경사부와, 그리고An inclined portion provided at an upper end of the rotation body and inclined upwardly at a set angle with respect to the ground; and

상기 회동 몸체의 하단에 구비되며 지면에 대해 수평되게 위치되는 수평부를 포함하는 차량 화물 검색 시스템. And a horizontal portion provided at a lower end of the pivot body and positioned horizontally with respect to the ground.

제6 항에서, 상기 파지 부재는,The method of claim 6, wherein the holding member,

상기 수평부에 좌/우 회동 가능하게 구비되는 제1 그립과; 그리고A first grip provided on the horizontal portion to be rotatable left / right; And

상기 수평부에 좌/우 회동 가능하게 구비되고, 상기 제1 그립과 설정 간격 이격되어 구비되는 제2 그립을 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And a second grip provided on the horizontal portion so as to be rotatable left / right and spaced apart from the first grip by a predetermined interval.

제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 이송용 구동 유닛은,The said drive unit for conveyance of Claim 2 or 3,

상기 본체의 우측 하단에 구비되며 상기 레일을 따라 이동하는 복수개의 우측 휠과,A plurality of right wheels provided on the lower right side of the main body and moving along the rails;

상기 복수개의 우측 휠을 구동시키기 위한 적어도 하나의 우측 모터와,At least one right motor for driving the plurality of right wheels,

상기 본체의 좌측 하단에 구비되며 상기 레일을 따라 이동하는 복수개의 좌측 휠과, 그리고A plurality of left wheels provided on the lower left side of the main body and moving along the rail;

상기 복수개의 좌측 휠을 구동시키기 위한 적어도 하나의 좌측 모터를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And at least one left motor for driving the plurality of left wheels.

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3,

상기 이송용 구동 유닛을 자동 제어하는 제어 유닛을 더 포함하고, Further comprising a control unit for automatically controlling the transfer drive unit,

상기 제어 유닛은 납으로 코팅된 박스에 내장되는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템.And the control unit is embedded in a box coated with lead.

제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 운반수단은,The method of claim 2 or 3, wherein the transport means,

상기 운반수단의 이송 위치를 감지하는 제1 감지부와;A first sensing unit sensing a transfer position of the vehicle;

상기 차량의 바퀴를 감지하는 제2 감지부와; 그리고A second sensing unit sensing the wheel of the vehicle; And

상기 제1 운반수단 또는 제2 운반수단과의 간격을 감지하는 제3 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 더 포함하는 차량 화물 검색 시스템. Vehicle detection system further comprises at least one detection unit of the third sensing unit for detecting a distance from the first vehicle or the second vehicle.

제9항에서,In claim 9,

상기 제1 및 제2 운반수단에 각각 구비되며, 상기 제1 운반수단 및 제2 운반수단의 위치를 감지하는 위치 감지 센서의 신호를 전달 받는 제1 및 제2 랜과; 그리고First and second LANs provided in the first and second conveying means, respectively, and receiving a signal of a position sensing sensor sensing the positions of the first conveying means and the second conveying means; And

상기 제1 및 제2 랜의 무선 신호를 상기 제어 유닛에 전달하는 적어도 하나의 엑세스 포인트를 더 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And at least one access point for transmitting radio signals of the first and second LANs to the control unit.

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방사선 발생부는,The radiation generating unit according to any one of claims 1 to 3, wherein

수직 방향으로 방사선을 발진시키는 수직 방사선 발생기와, 그리고A vertical radiation generator for generating radiation in a vertical direction, and

수평 방향으로 방사선을 발진시키는 수평 방사선 발생기를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.A vehicle cargo retrieval system comprising a horizontal radiation generator for generating radiation in a horizontal direction.

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, The method according to any one of claims 1 to 3,

상기 제1 운반수단의 운반 불능시 제2 운반수단은 제1 운반수단의 기능도 수행하고, 상기 제2 운반수단의 운반 불능시 상기 제1 운반수단은 상기 제2 운반수단의 기능도 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템. When the transport of the first transport means is impossible, the second transport means also performs the function of the first transport means, and when the transport of the second transport means, the first transport means also performs the function of the second transport means. Vehicle cargo search system characterized by.

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 운반수단은,According to any one of claims 1 to 3, wherein the second conveying means,

상기 검색 영역 내로 이동된 차량이 상기 방사선 존을 통과하는 동안 동일 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템. And a vehicle moved into the search area moves at the same speed while passing through the radiation zone.

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차폐 도어는,The shielding door of any one of claims 1 to 3, wherein

상기 차량이 상기 검색 영역 내로 들어오는 입구측에 형성된 입구 차폐 도어와; 그리고An entrance shielding door formed at an entrance of the vehicle into the search area; And

상기 차량이 상기 검색 영역 밖으로 나가는 출구측에 형성된 출구 차폐 도어를 포함하는 차량 화물 검색 시스템.And an exit shielding door formed on an exit side of the vehicle out of the search area.

차량에 적재된 화물을 검색하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법에 있어서,In the control method of the vehicle cargo search system for searching the cargo loaded on the vehicle,

(a) 제1 운반수단이 상기 차량을 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 단계와;(a) a first vehicle transferring the vehicle to a first setting position in a search area;

(b) 제2 운반수단이 상기 제1 설정위치에 이송된 차량을 상기 검색 영역 내의 제2 설정위치로 이송하는 단계와; 그리고(b) a second transportation means for transporting the vehicle transported to the first setting position to a second setting position in the search area; And

(c) 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하는 단계를 포함하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.(c) the second vehicle means for transporting the vehicle out of the search area.

제16항에 있어서, 상기 (a) 단계는,The method of claim 16, wherein the step (a),

상기 제1 운반수단이 입구 차폐 도어 앞에 위치하는 차량을 파지하고, 상기 입구 차폐 도어가 열린 후, 상기 차량을 상기 검색 영역 내의 제1 설정위치로 이송하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.And the first transportation means grasps the vehicle located in front of the entrance shielding door, and after the entrance shielding door is opened, transfers the vehicle to the first setting position in the search area. .

제16항에 있어서, 상기 (b) 단계는,The method of claim 16, wherein step (b)

상기 (a) 단계에서 상기 제1 운반수단이 이동하여 상기 차량을 내리는 동안 상기 제2 운반수단이 제1 설정위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.And in the step (a), the second vehicle moves to the first setting position while the first vehicle moves to lower the vehicle.

상기 제1 운반수단이 입구 차폐 도어와 상기 제1 설정위치 사이에 위치하는 제3 설정위치로 이동하는 동안 상기 제2 운반수단이 상기 차량을 파지하고 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.Control of the vehicle cargo retrieval system, characterized in that the second vehicle grips and moves the vehicle while the first vehicle moves to a third set position located between the entrance shielding door and the first set position. Way.

제16항에 있어서, 상기 (b) 단계에서,The method of claim 16, wherein in step (b),

상기 제2 운반수단이 방사선 존을 통과하는 동안 동일 속도로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.And the second vehicle moves at the same speed while passing through the radiation zone.

제16항에 있어서, 상기 (c) 단계에서,The method of claim 16, wherein in step (c),

상기 제2 운반수단은 출구 차폐 도어가 열린 후, 상기 출구 차폐 도어를 통과하여 상기 차량을 상기 검색 영역 밖으로 이송하고, 상기 제1 운반수단은 차량을 파지하기 위하여 입구 차폐 도어를 통과하여 상기 검색 영역 밖으로 이동하는 것을 특징으로 하는 차량 화물 검색 시스템의 제어 방법.The second conveying means passes through the exit shielding door after the exit shielding door is opened to transport the vehicle out of the searching area, and the first conveying means passes through the inlet shielding door to grasp the vehicle. A control method of a vehicle cargo retrieval system, characterized by moving out.