KR102320171B1 - 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템은, 드론 조종기로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신하는 허브장치, 및 가상 드론을 비행시키는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 설정한 환경 데이터가 반영되도록 (기)수신한 제어 신호를 변환하며, 변환한 제어 신호의 출력값을 가상 드론에 바인딩하여 화면상에서 가상 드론의 움직임을 제어하는 시뮬레이터장치를 포함할 수 있다.

Description

가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법{Drone Controller Binding System for Virtual Drone Training Simulator and Method Thereof}

본 발명은 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 드론 무선 조종기를 컴퓨터와 페어링하고, 조작 신호를 가상 드론 조종 시뮬레이터의 각종 변수를 참조해, 변환된 신호를 가상 드론으로 전달하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

드론은 본래 군사 목적으로 개발되어 왔지만, 최근 저가용 드론 보급 및 드론 제작법 공개 등으로 실생활에서도 쉽게 접할 수 있게 되었다. 이에 따라, 드론을 이용하는 사진 촬영 또는 배송 서비스 등은 실제 구현되고 있으며, 해양수산 분야 또는 농업 분야 등 드론을 활용하는 분야는 점차 늘어나고 있다.

이와 같이, 드론의 사용 빈도는 점차 늘어나고 있지만, 드론 조작을 연습할 수 있는 방법은 한정적이다. 구체적으로, 드론 조작을 연습하는 방법은 주로 야외에서 이루어지는데, 이러한 방법은 조종자의 미숙함으로 인한 안전사고 및 드론 고장, 분실 등의 위험이 높은 단점이 있다.

현재 이러한 문제를 해결하기 위해 드론 시뮬레이터들이 지속적으로 개발되고 있다. 다만, 기존의 드론 시뮬레이터들은 단일 컨트롤 모드만을 제공하고, 흥미 유발 요소의 부재에 의해 조종 연습이 금방 지루해져 드론 조종 훈련이라는 소기의 목적을 달성하지 못하는 문제가 있다.

한국공개특허공보 제10-2019-0016841호(2019.02.19) 한국공개특허공보 제10-2019-0085434호(2019.07.18) 한국등록특허공보 제10-1852851호(2018.04.23)

본 발명의 실시예는, 가령 드론 무선 조종기를 컴퓨터와 페어링하고, 조작 신호를 가상 드론 조종 시뮬레이터의 각종 변수를 참조해, 변환된 신호를 가상 드론으로 전달하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템은, 드론 조종기로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신하는 허브장치, 및 상기 가상 드론을 비행시키는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 상기 설정한 환경 데이터가 반영되도록 상기 수신한 제어 신호를 변환하며, 상기 변환한 제어 신호의 출력값을 상기 가상 드론에 바인딩(binding)하여 상기 화면상에서 상기 가상 드론의 움직임을 제어하는 시뮬레이터장치를 포함한다.

상기 시뮬레이터장치는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론이 움직일 때 영향받는 바람, 습도 및 환경의 넓이에 관계되는 정보를 설정할 수 있다.

상기 시뮬레이터장치는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론의 특성에 관련되는 속성값을 더 설정할 수 있다.

상기 시뮬레이터장치는, 외부장치로부터 상기 가상 드론의 비행 장소에 관련되는 기상 정보를 수신하여 상기 수신한 기상 정보를 상기 환경 데이터로서 설정할 수 있다.

상기 허브장치는, 상기 드론 조종기로부터 상기 제어 신호로서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 수신하여 PPM(Pulse Position Modulation) 신호로 변환하고, 상기 변환한 PPM 신호를 암호화하여 상기 시뮬레이터장치로 전송하며, 상기 시뮬레이터장치는, 상기 암호화하여 제공되는 PPM 신호를 PWM 신호로 복원하여 상기 제어 신호의 변환 동작을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동방법은, 허브장치가, 드론 조종기로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신하는 단계, 및 시뮬레이터장치가, 상기 가상 드론을 비행시키는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 상기 설정한 환경 데이터가 반영되도록 상기 수신한 제어 신호를 변환하며, 상기 변환한 제어 신호의 출력값을 상기 가상 드론에 바인딩하여 상기 화면상에서 상기 가상 드론의 움직임을 제어하는 단계를 포함한다.

상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론이 움직일 때 영향받는 바람, 습도 및 환경의 넓이에 관계되는 정보를 설정할 수 있다.

상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론의 특성에 관련되는 속성값을 더 설정할 수 있다.

상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는, 외부장치로부터 상기 가상 드론의 비행 장소에 관련되는 기상 정보를 수신하여 상기 수신한 기상 정보를 상기 환경 데이터로서 설정할 수 있다.

상기 구동방법은, 상기 허브장치가, 상기 드론 조종기로부터 상기 제어 신호로서 PWM 신호를 수신하여 PPM 신호로 변환하고, 상기 변환한 PPM 신호를 암호화하여 상기 시뮬레이터장치로 전송하는 단계, 및 상기 시뮬레이터장치가, 상기 암호화하여 제공되는 PPM 신호를 PWM 신호로 복원하여 상기 제어 신호의 변환 동작을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 드론 조종기를 사용하여 가상 드론 조종 훈련 시뮬레이션에서 드론을 조종할시 무선으로 통신하고, 수신한 신호값을 환경 변수에 맞게 조정하여 가상 드론에 출력함으로써 실제와 유사한 드론 조종 기법의 훈련과 드론의 움직임을 구현할 수 있게 될 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 드론 무선 조종기의 실제 제품을 예시하여 나타낸 도면,
도 3은 도 1의 허브장치를 도식화하여 나타낸 도면,
도 4는 도 1의 드론 무선 조종기의 작동 방식을 나타내는 도면,
도 5는 도 1의 시뮬레이터장치의 다른 세부구조를 예시한 블록다이어그램,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동 과정을 나타내는 흐름도, 그리고
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 무선 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템을 나타내는 도면, 도 2는 도 1의 드론 무선 조종기의 실제 제품을 예시하여 나타낸 도면, 도 3은 도 1의 허브장치를 도식화하여 나타낸 도면, 그리고 도 4는 도 1의 드론 무선 조종기의 작동 방식을 나타내는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템(이하, 드론 조종기 바인딩 시스템)(90)은 드론 조종기(100), 허브장치(110) 및 시뮬레이터장치(120)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 허브장치(110)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 드론 조종기(100)와 시뮬레이터장치(120)가 다이렉트 통신(예: P2P 통신)을 수행하거나, 허브장치(110)와 같은 일부 구성요소가 시뮬레이터장치(120)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

본 발명의 실시예에 따른 도 1의 드론 조종기(혹은 드론 무선 조종기)(100)는 조종기 조작부(101)와 신호 송신부(103)를 포함하며, 가령 도 2와 같이 실제 드론을 조작할 수 있는 조종기와 동일한 모델을 사용한다. 예를 들어, 사용자가 실제 구입한 드론을 야외에서 비행 훈련을 하기 전에, 또는 교육장에서 특정 드론을 사용하는 경우라면 이의 경우에 대비하기 위하여 실제 드론이 활용될 수 있다.

드론 조종기(100)는 통상 조종 스틱 2개를 구비하며, 조종기의 작동 방식은 2가지의 작동 방식을 갖는다. 이를 모드(mode) 1 또는 모드 2라 지칭할 수 있다. 이는 세계 RC 업계의 표준으로 지정된 조종 방식이다. 모드 1은 주로 비행기에서 유래된 조종법으로 비행기 뒷부분에 위치한 장치들, 즉 러더와 엘리베이터를 왼손으로 조정하고, 오른손으로는 엔진 출력(쓰로틀)과 롤링(에일러론)을 조절하도록 되어있다. 이 방식은 비행기를 조종할 때 좋은 방식이고 또 역사도 더 긴 방식인데, 오른손잡이들 세상에서도 왼손이 더 잘하는 일들이 몇 가지 있는데, 그 한 가지가 방향 조종이다. 이와 같이 모드 1은 왼손으로 방향에 관련된 것을 조종하는 방식이라 볼 수 있다. 반면, 모드 2는 오른손을 이용해서 로터의 순환 피치(cyclic pitch)를 조절하는데, 보통 헬리콥터 추락의 원인은 이 순환 피치 조절 실패에서 오는 경우가 많기 때문에 둘을 한 손으로 조정하는 것이 더 빠르게 반응할 수 있다. 그리고 일반적으로도 헬기 사용자들은 모드 2를 선호하는 경우가 더 많다.

모드 1이든 모드 2이든 모두 컬렉티브 피치(collective pitch)는 쓰로틀 스틱과 연동해서 사용하는데, 쓰로틀이 높아짐에 따라 컬렉티브 피치도 같이 증가하도록 세팅한다. 사람에 따라서는 쓰로틀은 초반에 급격하게 증가하다 50% 이상 넘어가면 서서히 증가하고 컬렉티브 피치는 직선적으로 증가하게 세팅하는 등, 이 둘을 다르게 지정하는 것도 가능하다.

4개의 스틱 중 쓰로틀을 제외한 나머지 스틱은 안에 스프링이 달려 있어서 손을 안 대고 가만히 두면 항상 가운데 포지션을 유지하도록 되어있고, 쓰로틀 스틱만 손을 떼어도 스틱이 움직이지 않고 그 자리에 위치한다. 웬만한 조종기들은 모드 1과 모드 2를 사용자가 프로그램상 설정할 수 있도록 되어 있는데, 그럼에도 불구하고 이 스틱을 제자리로 돌려주는 스프링 문제 때문에 모드를 변경할 때에는 조종기를 한번 분해해야 할 일이 있을 수도 있다. 그래서 가급적이면 자기가 원하는 모드로 세팅된 조종기를 사는 게 편리하다.

드론 조종기(100)를 사용하는 비행 동작, 가령, 쓰로틀, 롤(혹은 롤링), 요(혹은 요잉), 피치(혹은 피칭) 등과 관련해서는 이미 잘 알려진 바 있으므로, 자세한 설명은 생략하도록 한다.

상기한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종기(100)는 시뮬레이터장치(120)에서 가상 드론을 조종하기 위하여 소지하는 드론 조종기(100)를 등록시키게 되고, 해당 드론 조종기(100)를 등록시키기 과정에서 서로의 식별정보를 등록시키는 페어링(pairing) 동작을 수행할 수 있으며, 이의 과정에서 드론 조정기(100)의 모드, 또 해당 제품 또는 모델의 속성값을 설정할 수 있다. 이와 같은 과정을 통해 실환경에서 드론을 비행시키는 것고 동일한 느낌을 가질 수 있다.

허브장치(110)는 조종기 신호를 수신하고 수신한 신호를 변환하는 무선중계장치이다. 허브장치(110)는 도 4에서와 같은 제품이 사용될 수 있다. 허브장치(110)는 드론 조종기(100)에서 전송한 신호를 수신하는 신호 수신부(111), 수신된 신호를 가령 컴퓨터에서 받아들일 수 있는 신호로 변환하는 신호 변환부(112), 변환된 신호를 컴퓨터에서 받아들이는 USB 허브(114) 등을 포함할 수 있다. 허브장치(110)는 드론 조종기(100)와 무선 통신을 통해 제어 신호를 수신하며, 이를 위하여 허브장치(110)는 드론 조종기(100)와 2.4㎓의 대역에서 제어 신호를 수신할 수 있다. 허브장치(110)는 드론 조종기(100)의 제어 신호를 변환하여 케이블을 통해 시뮬레이터장치(120)로 전송할 수 있다. 드론 조종기(100)에서 각 아날로그 스틱의 컨트롤 즉 제어값은 0~255의 값을 가지고 있고, 각 채널의 0~255의 값을 PWM으로 바꾸고, 여러 채널의 값을 PPM으로 변환하여 수신기 즉 시뮬레이터장치(120)로 전송하고 시뮬레이터장치(120)에서 수신한 PPM은 다시 각 채널의 PWM으로 변환되어 프로세서, 가령 CPU나 MPU에서 그 PWM을 변속기에 보낼 수 있다. 이의 과정에서 허브장치(110)는 변환된 PPM 신호를 암호화하여 시뮬레이터장치(120)로 전송할 수 있다. 암호화는 암호화부(113)에서 이루어질 수 있다.

시뮬레이터장치(120)는 데스크탑컴퓨터, 랩탑컴퓨터, 태블릿 PC, 스마트 TV 등의 다양한 장치를 포함한다. 시뮬레이터장치(120)는 허브장치(110)가 연결되는 경우 이를 인식하며, 드론 조종기(100)가 접속을 요청하는 경우 서로 식별정보를 등록하고 통신을 수행하기 위한 페어링 동작을 수행할 수 있다. 시뮬레이터장치(120)는 허브장치(110)로부터 입력된 신호를 시뮬레이터(123)의 환경에 맞춰서 변환시키는 계산 시스템(123a) 즉 계산부, 계산된 출력값을 가상 드론의 롤(Roll), 피치(Pith), 요(Yaw), 쓰로틀(Throttle)과 연결시키는 바인딩 시스템 즉 바인딩부(123b), 그리고 바인딩 시스템을 통하여 최종적으로 가상 드론의 움직임을 결정하는 출력값으로 전달하는 소프트웨어 시스템 즉 가상 드론부(123c)를 포함할 수 있다. 여기서, 바인딩은 가상 드론을 제어 즉 연결하는 것을 의미한다.

시뮬레이터장치(120)는 본 발명의 실시예에 따른 동작을 수행하기 위한 일종의 엔진 즉 시뮬레이터(123)를 포함한다. 물론 엔진은 소프트웨어(S/W), 하드웨어(H/W) 및 그 조합에 의해 구성될 수 있지만, 본 발명의 실시예에서는 S/W가 바람직하다. 시뮬레이터장치(120)는 가상 드론이 움직일 때 영향을 받는 바람, 습도, 환경의 넓이 등이 설정된다. 또한, 가상의 드론은 각 부품마다 무게, 재질, 모터의 출력량 등이 설정되어 있으며, 실제 드론 무선 조종기에서 수신한 신호를 엔진으로 제작한 시뮬레이터(123)에서 환경의 변수들을 참조하여 변환 및 계산한다. 계산된 신호는 가상 드론의 움직임에 적용된다.

가령, 본 발명의 실시예에서는 무선 드론 조종기(100)와 PC의 신호 송수신과, PC에서 수신된 드론 조종기(100)의 신호를 시뮬레이터의 각종 환경 설정 변수를 참조하여 가상 드론에 출력 신호를 보내게 된다. 드론 조종기(100)의 조작 신호를 무선으로 송수신하고 가상의 환경에 맞게 신호를 변환시켜 출력량을 계산해 가상 드론으로 전달한다. 좀더 구체적으로 가상 드론 훈련 시뮬레이터(123)의 조종값 계산 시스템(123a)에서 (기)설정되어 있는 환경변수들은 도 3에서와 같은 모드 1 혹은 모드 2의 설정, 풍량(혹은 풍압), 자동 호버링 여부, 습도 이외에 필요에 따라서 조종 민감도, 온도 등의 변수가 추가 혹은 삭제될 수 있다. 여기서, 호버링(Hovering)은 드론을 공중에 띄운 뒤 움직이지 않고 그 자리에 머물게 하는 상태를 의미하며, 자동 호버링은 사용자가 조종기에서 손을 떼도 자동으로 공중에 떠 있도록 하는 기능을 의미한다. 또한, 풍량은 바람의 양으로 단위 시간당 부피로 나타내며, 풍압은 바람의 압력 즉 바람이 물체에 부딪쳤을 때 그 물체의 단위 면적에 작용하는 압력으로 mmAq로 나타낸다.

이와 같이, 시뮬레이터장치(120)는 드론 조종기(100)가 사용될 때, 이를 등록 즉 페어링 동작을 위한 과정을 수행할 수 있다. 물론, 시뮬레이터장치(120)는 해당 드론 조종기(100)의 페어링 동작을 수행하면서 장치ID와 같은 식별정보뿐 아니라, 제품의 속성과 관련한 속성값을 함께 수신할 수도 있다. 가상 드론은 드론의 부품 및 무게, 재질, 내구성 등의 속성값(Member variable) 및 3D 그래픽 모델을 가진다. 가상 드론은 날개의 개수별로 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥타콥터 등이 있으며, 각 구성 및 속성이 조종값 계산 시스템(123a)에 설정(혹은 저장)된다. 이와 같이 시중에 판매되는 제품과 관련되는 속성값을 기저장하는 경우, 모델명과 같은 모델명정보, 장치정보 등을 이용해 해당 속성값을 선택하여 기설정한 후 드론 조종기(100)의 제어 신호를 수신하여 속성값이 반영된 값으로 변환해 가상 드론이 제어되도록 할 수 있다.

물론, 시뮬레이터장치(120)는 사용자가 설정한 또는 자동으로 설정되는 비행 환경을 더 적용하여 가상 드론이 제어되도록 할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 비행 환경을 설정하고, 특정 비행 환경을 선택하여 비행을 훈련하려는 경우 해당 환경을 고려하여 결과값을 생성해 가상 드론을 제어할 수 있다.

시뮬레이터장치(120)는 드론 조종기(100)의 속성값과 비행 훈련이 이루어지는 장소의 환경 데이터를 설정하기 위하여 다양한 방식으로 동작할 수 있다. 예를 들어, 시뮬레이터(123)의 설치 초기에 관련 데이터를 미리 설정하고 이를 선택하도록 하는 것이다. 또한, 기설정된 데이터가 없는 경우, 인터넷을 통해 외부 서버 등에 접속하여 관련 데이터를 제공받아 설정하는 동작을 수행할 수 있다. 가령, 등록된 제품이 없는 경우, 제조사 서버에 접속하여 또는 해당 제품을 판매하는 외부 장치에 접속하여 관련 정보를 수집해 사용할 수 있다. 또한, 사용자가 특정 장소에서 비행 훈련을 수행하고자 하는 경우(예: 행정구역상 읍면동 등) 이와 관련되는 기상 정보를 기상청 서버나 외부 장치에 요청하는 경우, 일시적으로 또는 실시간으로 기상 정보를 제공받아 이를 이용하여 가상 드론을 비행하도록 할 수 있다.

예를 들어, 모니터의 화면상에서 기설정된 3D 그래픽 모델이 화면에 표시될 수 있다. 모니터에는 상하좌우로 자유롭게 움직일 수 있는 조종 스틱 2개와, 필요시 조종기의 정보 및 상호작용하는 드론의 정보를 표시할 수 있다. 시뮬레이터장치(120)는 이와 같이 기제작되어 저장된 3D 그래픽 모델을 화면에 표시하는 것이 아니라, 사용자가 특정 위치를 설정한 경우, 해당 장소의 맵(map) 정보를 수집하고, 또 현재의 기상 상태와 관련한 기상 정보를 수집하여 화면에 가상 드론과 함께 그래픽을 구현함으로써 사용자는 자신이 구매한 또는 현재 소지하고 있는 실제 드론 조종기를 통해 자신이 원하는 실제 환경과 동일한 훈련을 시뮬레이터장치(120)를 통해 수행할 수 있게 되는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 시뮬레이터장치(120)는 시뮬레이터(123)로서 조종값 계산시스템(123a), 바인딩부(123b) 및 가상 드론부(123c)를 포함하며, 이외에 허브장치(110)로부터 데이터를 수신하는 데이터 수신부(121)를 더 포함할 수 있다. 데이터 수신부(121)는 암호화된 데이터를 복호화할 수도 있다. 가상 드론부(123c)는 배경 그래픽과 가상드론을 합성하여 화면에 표시하기 위한 동작을 수행할 수도 있다. 바인딩부(123b)는 조종값 계산시스템(123a)에서 출력되는 출력값을 가상드론의 특정 움직임을 제어하기 위한 연결하는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 드론의 전진시 가속 동작이면, 가속 정보를 근거로 가속기를 동작시킬 수 있다. 바인딩부(123b)는 가상 드론의 롤(Roll), 피치(Pith), 요(Yaw), 쓰로틀(Throttle)와 연결하는 동작을 수행한다고 볼 수 있다.

도 5는 도 1의 시뮬레이터장치의 다른 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도 1의 시뮬레이터 장치(120')는 통신 인터페이스부(500), 제어부(510), 가상드론 시뮬레이터부(520) 및 저장부(530)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(530)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 구성되거나, 가상드론 시뮬레이터부(520)와 같은 일부 구성요소가 제어부(510)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(500)는 가령 도 1의 드론 조종기(100) 또는 허브장치(110)와 통신을 수행한다. 예를 들어, 도 1의 허브장치(110)의 동작은 소프트웨어적으로 도 5의 시뮬레이터장치(120')에 설정된 후 실행되는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 통신 인터페이스부(500)는 동작 초기에 사용자의 요청에 따라 드론 조종기(100)를 설정(예: 페어링 동작)하기 위한 동작을 수행할 수 있으며, 등록 절차가 완료된 경우에는 가상 드론을 비행시키기 위한 비행 장소와 관련한 정보를 수신할 수 있다. 물론 사용자는 사전에 제작되어 저장된 복수의 비행 장소 중 한 곳을 설정할 수 있을 것이다.

이에 앞서 통신 인터페이스부(500)는 드론 조종기(100)와 통신을 수행하여 다양한 정보를 설정할 수 있다. 예를 들어, 드론 조종기(100)의 제품 모델과 관련한 속성값이 설정될 수 있다. 예를 들어, 페어링 동작을 통해 장치ID와 같은 식별정보를 수신하면서 동시에 모델명과 관련한 모델명 정보를 수신할 수도 있다. 따라서, 모델명 정보를 근거로 특정 모델에 대한 속성값이 맞는지를 사용자에게 묻고 이를 통해 확인을 받아 설정하는 동작을 수행할 수도 있다.

물론, 특정 모델에 대한 속성값이 기저장되어 있지 않은 경우에는 제조사 서버로 연결하여 해당 기종과 관련한 속성값을 제공받을 수도 있을 것이다. 이를 통해 내부 메모리에 기저장된 속성값을 추가하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.

상기와 같은 설정 동작이 완료되면, 사용자의 요청에 따라 시뮬레이터장치(120)의 화면상에는 가상드론이 표시될 수 있고, 사용자는 소지하는 드론 조종기(100)를 조작하여 가상 드론을 조종할 수 있다. 이와 같이 가상 드론을 조작할 때, 기설정된 기종의 속성값과 비행 환경에 대한 설정값이 반영되어 가상 드론의 비행이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 동일한 풍량이 있다 하더라도 기종의 무게나 재질 등에 의해서 가상 드론의 움직임은 다르게 나타날 수 있다. 이와 같이, 속성값이나 비행 환경을 근거로 사용자로부터 가상 드론의 조작이 있을 때 이를 실(제) 환경에서 드론을 날리는 것과 같은 모습을 화면에 표시해 줄 수 있다.

제어부(510)는 도 5를 구성하는 시뮬레이터장치(120')의 통신 인터페이스부(500), 가상드론 시뮬레이터부(520) 및 저장부(530)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 제어부(510)는 드론 조종기(100)를 통해 페어링 동작의 요청이 있는 경우, 가상드론 시뮬레이터부(520)를 실행하여 드론 조종기(100) 혹은 허브장치(110)를 등록시키기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에서는 도 1의 허브장치(110)를 통해 등록 동작 등을 수행할 수 있지만, 이와 같이 허브장치(110)를 활용하는 것은 드론 조종기(100)를 실제 시중에서 판매되고 있는 제품을 통해 가상 시뮬레이션을 수행할 수 있도록 하기 위함이라 볼 수 있다.

다시 말해, 실제 드론의 경우, 실제 무선 주파수는 2.4㎓의 대역에서 통신이 이루어질 수 있다. 따라서, 이러한 점을 감안하여 시뮬레이터장치(120')를 시중 판매되고 있는 실제 제품과 호환성을 유지하도록 하기 위해 허브장치(110)를 사용한다고 볼 수 있다. 예를 들어, 단순히 시뮬레이팅만 수행한다면, 해당 동작은 별도의 허브장치(110)를 사용하지 않고, 와이파이(WiFi)나 지그비(Zigbee), 블루투스 등과 같이 근거리 무선통신을 사용하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 물론, 드론 조종기(100)나 시뮬레이터장치(120')는 이를 병행하여, 다시 말해 사용자가 2가지 방식 중 하나를 선택하도록, 또는 허브장치(110)가 연결되지 않을 때 이를 자동으로 인식하여 근거로 무선통신모듈을 통해 페어링 동작과 제어 동작이 이루어지도록 할 수도 있지만, 비용적인 측면을 고려하여 허브장치(110)를 이용하는 방식이 바람직할 수 있다. 다만, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 방식에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

또한, 제어부(510)는 가상드론 시뮬레이터부(520)를 제어하여 드론 조종기(100)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 비행 환경과 관련되는 다양한 정보를 설정할 수 있다. 앞서 언급한 대로, 드론 조종기(100)의 속성값과 가상 드론을 비행시키는 장소의 비행 환경과 관련한 데이터를 설정할 수 있다. 예를 들어, 동일한 비행 환경, 다시 말해 풍향이나 풍속이 있을 때, 가벼운 드론을 비행시킬 때와 비교적 무거운 드론을 비행시킬 때, 바람에 대한 저항은 다를 수 밖에 없다. 이러한 속성값과 비행 환경과 관련한 결과값이 생성되도록 가상드론 시뮬레이터부(520)를 제어할 수 있는 것이다.

가상드론 시뮬레이터부(520)는 화면에 표시되는 가상 드론이 드론 조종기(100)에 의해 제어가 이루어질 수 있도록 통신 수행을 위한 페어링 동작, 즉 서로의 장치ID 등의 식별정보를 등록시키는 동작을 수행할 수 있으며, 드론의 속성값, 또 가상 드론을 비행시키기 위한 장소를 선택하거나 비행 환경 정보를 설정하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 가상 드론을 비행시키기 위한 특정 장소를 선택할 때, 선택한 특정 장소에는 비행 환경과 관련한 환경 데이터가 기설정되어 있을 수 있다. 따라서, 환경 데이터가 설정되는 경우, 가상드론 시뮬레이터부(520)는 사용자가 특정 장소를 선택해 비행 훈련을 요청할 경우, 드론 조종기(100)의 조작 신호 즉 제어 신호를 수신하고, 수신한 제어 신호에 드론의 속성값, 그리고 비행 훈련이 이루어지는 장소의 비행 환경 데이터를 근거로 가상 드론에 적용할 결과값을 산출한다. 산출한 결과값으로 가상 드론의 움직임을 제어한다. 예컨대 가상 드론의 떨림이 발생해야 하는 경우, 가상드론 시뮬레이터부(520)는 기제작된 3D 그래픽에서 떨림을 발생시켜 영상이 화면에 구현되도록 한다.

물론 이러한 과정에서 이러한 떨림이 드론 조종기(100)에서도 반영되도록 하기 위하여 관련 정보는 드론 조종기(100)로 제공될 수도 있다. 이를 통해 사용자가 드론 조종기(100)를 통해 실제 드론을 비행시키는 것과 같은 느낌을 증대시킬 수 있다.

또한, 가상드론 시뮬레이터부(520)는 사용자가 드론 조종기(100)를 통해 가상 드론을 비행하고자 하는 장소를 자신이 직접 지정한 경우, 예를 들어 검색창을 통해 교육 훈련장과 같은 특정 장소를 지정한 경우, 해당 교육 훈련장의 맵 정보를 수집하여 이를 통해 화면상에 표시되는 그래픽이 생성될 수도 있을 것이다. 이의 과정에서 특정 장소의 기상 정보도 기상청의 외부 장치에 접속하여 실시간으로, 또는 주기적으로 수신하여 이를 위의 환경 데이터로서 적용해 사용자의 드론 조종기(100)의 조작에 따른 가상 드론의 비행이 이루어지도록 할 수도 있다.

이와 같이, 가상드론 시뮬레이터부(520)는 기설정되어 있는 3D 그래픽을 통해 가상 드론을 활용한 드론 비행 훈련이 이루어질 수 있지만, 자신이 원하는 장소의 환경이나 이미지를 수집하여 이를 통해 가상 드론을 비행시키기 위한 동작이 얼마든지 가능할 수 있다. 이를 위하여 가상드론 시뮬레이터부(520)는 별도의 툴(tool)을 탑재할 수 있으며, 사용자가 자신이 원하는 3D 그래픽을 직접 제작하고자 하는 경우, 원하는 비행 장소를 선택하고, 해당 장소의 이미지를 수집하여 이를 통해 3D 그래픽을 제작하여 활용할 수도 있다. 예를 들어, 다양한 비행 장소와 관련한 이미지를 별도로 판매하는 곳이 있다면 이를 통해 특정 장소의 이미지를 수집하고, 다양한 비행 환경에 관련되는 3D 그래픽을 제작하여 활용할 수 있을 것이다.

저장부(530)는 제어부(510)의 제어하에 처리되는 다양한 정보나 데이터를 임시 저장할 수 있다. 물론 저장부(530)는 다양한 데이터를 룩업테이블(LUT) 형태로 저장한 후 가상드론 시뮬레이터부(520)의 요청시 제어부(510)의 제어하에 출력할 수 있을 것이다.

상기한 내용 이외에도, 도 5의 통신 인터페이스부(500), 제어부(510), 가상드론 시뮬레이터부(520) 및 저장부(530)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로, 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 도 5의 제어부(510)는 CPU와 메모리를 포함할 수 있다. CPU와 메모리는 원칩화하여 형성될 수도 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부, 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트정보의 연산을, 명령어해석부는 고급언어를 기계어로 또 기계어를 고급언어로 해석하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성 결과 도 5의 시뮬레이터장치(120')의 초기 구동시 또는 필요시에 가상드론 시뮬레이터부(520)에 저장된 프로그램 또는 알고리즘을 메모리에 저장한 후 이를 실행시킴으로써 연산처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있을 것이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 6을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 허브장치(110)는 드론 조종기(100)로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신한다(S600). 물론 이에 앞서 드론 조종기(100)는 드론 조종기(100) 및/또는 허브장치(110)를 등록시키기 위한 페어링 동작을 수행하고, 가상 드론은 드론의 부품 및 무게, 재질, 내구성 등의 속성값 및 3D 그래픽 모델을 기설정할 수 있다. 예를 들어, 가상 드론은 날개의 개수별로 쿼드콥터, 헥사콥터, 옥타콥터 등이 있으며, 각 구성 및 속성이 설정 및 저장될 수 있다. 드론 조종기(100)의 작동 방식 즉 모드 1 또는 모드 2에 대한 정보도 환경 정보로서 설정할 수 있다.

또한, 시뮬레이터장치(120)는 가상 드론을 비행시키는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 설정한 환경데이터가 변영되도록 (기)수신한 제어 신호를 변환하며, 변환한 제어 신호의 출력값을 가상 드론에 바인딩하여 화면상에서 가상 드론의 움직임을 제어한다(S610).

예를 들어, 드론 조종기(100)는 모드 1 또는 모드 2에 대한 동작 방식을 설정하고, 해당 동작 방식에 따라 수신되는 드론 조종기(100)의 피치, 롤, 요우, 쓰로틀에 대한 제어 신호를 수신한다. 시뮬레이터장치(120)는 해당 수신된 제어 신호에 가령 기설정한 비행 환경을 적용하여 제어 신호를 변환하고, 변환한 제어 신호를 가상 드론에 연결시킨다. 예를 들어, 가상 드론은 화면상에서 움직이는 그래픽이므로, 시뮬레이터장치(120)는 변환한 제어신호가 영상으로 구현되도록 한다. 예를 들어, 가상 드론에 움직임이 발생하게 될 때, 이 움직임을 각 영상의 단위 프레임에 구현함으로써 지정 시간 동안 영상이 구현될 때, 가상 드론에 움직임 반영되어 영상으로 화면상에 표시될 수 있다.

상기한 내용 이외에도, 허브장치(110) 및 시뮬레이터장치(120)는 다양한 동작이 가능하므로 기타 자세한 내용은 앞서의 내용들로 대신하고자 한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 무선 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동 과정을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 7을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 허브장치(110) 즉 드론 (무선) 조종기(100)를 PC와 같은 시뮬레이터장치(120)의 USB 단자에 장착(혹은 연결)한다(S700).

이후, 드론 조종기(100)와 조종기 신호 수신 및 변환기 즉 허브장치(110)의 페어링 동작을 수행한다(S710). 물론 페어링 동작은 허브장치(110)를 경유하여 드론 조종기(100)와 PC 즉 시뮬레이터장치(120)간의 설정이 될 수 있다.

시뮬레이터장치(120)는 내부에 탑재되어 있는 가상 드론 조종 시뮬레이터 소프트웨어를 실행시키며(S720), 이후 가상 드론 훈련 시뮬레이터 소프트웨어 변수를 설정하기 위한 동작을 수행할 수 있다(S730). 이를 통해 드론 조종기(100)의 속성값(예: 무게, 재질 등)이나 드론의 비행 환경과 관련한 환경 데이터의 설정이 이루어질 수 있다. 페어링 작업을 수행한 후에 가상 드론 훈련 시뮬레이터 소프트웨어를 실행해야 설치된 USB 즉 허브장치(110)를 인식하여 소프트웨어가 조종기의 신호값을 받아들일 준비를 할 수 있다. 실행된 소프트웨어에서 조종기의 작동 방식이 모드 1인지 혹은 모드 2인지 등의 환경 변수들을 설정한다.

이어, 드론 무선 조종기 조작 신호의 송수신 동작이 이루어진다(S730). 다시 말해, 드론 조종기(100)는 조작 신호를 송신하며, 시뮬레이터장치(120)는 드론 조종기(100)의 해당 조작 신호 즉 가상 드론을 제어하기 위한 제어 신호를 수신한다.

시뮬레이터장치(120)는 수신한 조작 신호의 조종값을 계산한다(S750). 예를 들어, 드론 조종기(100)는 사용자의 조작과 관련하여 PWM 신호를 전송하고, 허브장치(110)는 해당 신호를 PPM 신호로 변환하여 시뮬레이터장치(120)로 전송할 수 있으며, 시뮬레이터장치(120)는 해당 PPM 신호를 다시 PWM 신호로 변환하여 조작 신호를 제어 정보를 판단할 수 있다. 통상적으로 통신은 반송파(혹은 기준 신호)에 제어 신호를 실어 전송하므로, 수신된 신호에서 반송파 신호를 빼주면 제어 신호를 판단할 수 있게 된다. 이는 회로적으로, 수신된 신호에서 반송파를 필터링하는 필터를 통과시킴으로써 제어 신호를 얻을 수도 있다. 예를 들어, 조작 신호는 스틱의 움직임을 감지하며, 상대 좌표값으로서, 가운데 영역의 좌표값을 (0, 0)으로 설정한 후, 방향과 움직임 거리를 측정하여 이에 대한 값을 제공할 수 있다. 움직임 센싱은 방향센서나 거리측정 센서에 의해 다양한 방식으로 이루어질 수 있으며, 이러한 조종값이 제어 신호로 시뮬레이터장치(120)로 전송된다.

시뮬레이터장치(120)는 드론 조종기(100)를 조작한 신호들을 받아들여 시뮬레이터의 조종값 계산부(123a)에서 가상 드론의 움직임에 적용할 출력값, 즉 조종값을 계산하고, 더 정확하게는 기설정된 환경 데이터나 실제 드론의 기종과 관련한 속성값을 더 반영하여 조종값을 계산한 후 가상 드론의 움직임에 그 계산한 조종값을 적용한다(S760). 앞서 언급한 대로 움직임에 적용된 조종값은 영상으로 구현되어 나타난다고 볼 수 있다. 가령, 실제 드론 또는 가상 드론이 가벼우면 바람의 저항에 흔들림이 많을 것이고, 실제 드론 또는 가상 드론이 무거우면 바람의 저항에 흔들림이 작게 될 것이다.

이와 같이, 사용자가 시중에 판매되는 특정 드론과 관련되는 가상 드론을 선택하고, 그 드론의 속성값이나, 또 사용자가 드론을 실제 환경에서 비행하고자 하는 장소의 환경 데이터를 반영하여 가상 드론을 조종할 수 있도록 함으로써 실감나는 드론 훈련을 수행할 수 있게 될 것이다. 특히, 실환경을 고려하여 시뮬레이션을 수행함으로써 사용자들은 실환경에 투입시에도 드론 비행에 따른 시행착오를 줄일 수 있을 것이다.

한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 드론 (무선) 조종기 110: 허브장치
120, 120': 시뮬레이터장치 121: 데이터 수신부
123: 시뮬레이터 123a: 조종값 계산 시스템
123b: 바인딩부 123c: 가상 드론부
500: 통신 인터페이스부 510: 제어부
520: 가상드론 시뮬레이터부 530: 저장부

Claims (10)

1. 드론 조종기로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신하는 허브장치; 및
   상기 가상 드론을 비행시키는 비행 장소를 포함하는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 상기 설정한 환경 데이터가 반영되도록 상기 수신한 제어 신호를 변환하며, 상기 변환한 제어 신호의 출력값을 상기 가상 드론에 바인딩(binding)하여 상기 화면상에서 상기 가상 드론의 움직임을 제어하는 시뮬레이터장치;를 포함하되,
   상기 시뮬레이터장치는,
   사전에 기제작된 복수의 비행 장소 중에서 상기 드론 조종기의 사용자가 선택하는 하나의 비행 장소를 설정하고,
   상기 시뮬레이터장치는,
   상기 가상 드론을 상기 화면상에 표시한 후 동일 풍량이 있다 하더라도 상기 가상 드론의 기종의 무게나 재질에 의해 상기 가상 드론의 움직임을 다르게 나타내며,
   상기 허브장치는,
   상기 드론 조종기로부터 상기 제어 신호로서 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 수신하여 PPM(Pulse Position Modulation) 신호로 변환하고, 상기 변환한 PPM 신호를 암호화하여 상기 시뮬레이터장치로 전송하며,
   상기 시뮬레이터장치는,
   상기 암호화하여 제공되는 PPM 신호를 PWM 신호로 복원하여 상기 제어 신호의 변환 동작을 수행하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 시뮬레이터장치는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론이 움직일 때 영향받는 바람, 습도 및 환경의 넓이에 관계되는 정보를 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 시뮬레이터장치는, 상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론의 특성에 관련되는 속성값을 더 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 시뮬레이터장치는, 외부장치로부터 상기 가상 드론의 비행 장소에 관련되는 기상 정보를 수신하여 상기 수신한 기상 정보를 상기 환경 데이터로서 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템.
5. 삭제
6. 허브장치가, 드론 조종기로부터 모니터 화면상의 가상 드론을 조종하기 위한 제어 신호를 수신하는 단계; 및
   시뮬레이터장치가, 상기 가상 드론을 비행시키는 비행 장소를 포함하는 비행 환경과 관련한 비행 환경 데이터를 설정하고, 상기 설정한 환경 데이터가 반영되도록 상기 수신한 제어 신호를 변환하며, 상기 변환한 제어 신호의 출력값을 상기 가상 드론에 바인딩하여 상기 화면상에서 상기 가상 드론의 움직임을 제어하는 단계;를 포함하되,
   상기 시뮬레이터장치가, 사전에 기제작된 복수의 비행 장소 중에서 상기 드론 조종기의 사용자가 선택하는 하나의 비행 장소를 설정하는 단계;
   상기 시뮬레이터장치가, 상기 가상 드론을 상기 화면상에 표시한 후 동일 풍량이 있다 하더라도 상기 가상 드론의 기종의 무게나 재질에 의해 상기 가상 드론의 움직임을 다르게 나타내는 단계;
   상기 허브장치가, 상기 드론 조종기로부터 상기 제어 신호로서 PWM 신호를 수신하여 PPM 신호로 변환하고, 상기 변환한 PPM 신호를 암호화하여 상기 시뮬레이터장치로 전송하는 단계; 및
   상기 시뮬레이터장치가, 상기 암호화하여 제공되는 PPM 신호를 PWM 신호로 복원하여 상기 제어 신호의 변환 동작을 수행하는 단계;를
   더 포함하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는,
   상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론이 움직일 때 영향받는 바람, 습도 및 환경의 넓이에 관계되는 정보를 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는,
   상기 비행 환경 데이터로서 상기 가상 드론의 특성에 관련되는 속성값을 더 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동방법.
9. 제6항에 있어서,
   상기 비행 환경 데이터를 설정하는 단계는,
   외부장치로부터 상기 가상 드론의 비행 장소에 관련되는 기상 정보를 수신하여 상기 수신한 기상 정보를 상기 환경 데이터로서 설정하는 가상 드론 훈련 시뮬레이터를 위한 드론 조종기 바인딩 시스템의 구동방법.
10. 삭제

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