KR100522653B1

KR100522653B1 - 로봇 핸들링 장치

Info

Publication number: KR100522653B1
Application number: KR10-2003-0058112A
Authority: KR
Inventors: 와따나베아쯔시; 오오쯔까가즈히사; 오다마사루; 스즈끼다다노리
Original assignee: 화낙 가부시끼가이샤
Priority date: 2002-08-23
Filing date: 2003-08-22
Publication date: 2005-10-19
Also published as: TW200403184A; CN1233510C; CN1486914A; JP3702257B2; KR20040018196A; US7244093B2; TWI226304B; US20040037689A1; EP1391275A3; EP1391275A2; JP2004082232A

Abstract

본 발명의 과제는 대상물 위치 결정용 지그가 달린 팔레트를 필요로 하지 않으며, 확실하게 대상물을 파지할 수 있어, 정확하게 대상물을 다음 공정으로 인도하는 것이다.

제1 시각 센서에서 공급된 대상물의 위치를 검출하여 위치 어긋남의 보정량을 구한다(S1, S2). 로봇의 핸드로 대상물을 파지하고(S3, S5), 이 파지된 상태에서 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세를 제2 시각 센서에서 검출한다(S8, S9). 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세의 어긋남을 보정하여 다음 공정으로 대상물을 인도한다(S11, S12). 파지하는 대상물과 핸드의 상대 위치 자세의 어긋남이 보정되어 다음 공정으로의 인도 위치로 로봇은 이동하므로, 정확하게 대상물을 인도할 수 있다. 또, 핸드를 서보 모터로 구동되는 서보 핸드로 함으로써 대상물을 파지할 때에 위치나 파지력을 제어할 수 있다. 이에 의해, 고가의 부착 지그가 달린 팔레트를 사용하지 않아도 된다.

Description

로봇 핸들링 장치{Device for Handling a Robot}

본 발명은, 로봇에 의해 공작물 등의 대상물을 한 쪽으로부터 다른 쪽으로 전달하는 로봇 핸들링 장치에 관한 것이다.

공작물의 가공이나, 부품이나 제품의 조립 작업을 자동적으로 행하는 경우, 전 공정으로부터 다음 공정으로 공작물 등의 대상물을 인도하는 수단으로서 로봇이 사용된다. 다음 공정이 공작 기계 등의 가공기에 의한 대상물에 대한 가공일 경우, 대상물을 정확하게 위치 결정하지 않으면 대상물은 공작 기계의 부착 지그 등에 부착되지 않게 된다. 마찬가지로, 다른 가공이나 부품 등의 조립에 있어서도 로봇 핸드에 의해 파지된 대상물을 정확하게 위치 결정할 수 없으면, 다음 공정의 작업에 지장을 초래한다.

그로 인해, 종래는 로봇이 대상물을 정확한 위치 자세에서 파지하도록 대상물 위치 결정용 지그가 달린 팔레트로 대상물을 공급하여 로봇 핸드로 파지하도록 하고 있다. 또한, 로봇에 의해 대상물을 파지할 때에도 대상물과 핸드의 상대 위치 어긋남이 발생하지 않도록 대상물마다 대상물의 형상에 맞추어 핸드를 준비하고 있었다.

팔레트에 대상물마다의 위치 결정 수단을 마련하여 팔레트에 대상물을 위치 결정하여 대상물을 공급하면, 로봇에 대해서는 그 파지 위치를 교시하면 충분하므로 편리한 면을 갖는다. 그러나, 이 대상물 위치 결정용 지그가 달린 팔레트가 고가인 것이나 팔레트의 매수가 대상물의 품종에 따라서 다수 필요하게 되는 문제가 있다.

또한, 어떠한 원인으로 팔레트 상의 대상물이 어긋난 경우, 로봇에 의해 대상물을 파지할 수 없게 되어 작업 공정이 정지하게 되는 문제도 있다.

또, 로봇 핸드로 대상물을 파지할 수 있어도 파지 위치 등이 어긋나 핸드와 대상물에 상대적인 어긋남이 발생한 경우, 다음 공정으로 이 대상물을 전달할 때 문제점이 발생하는 일이 있다. 예를 들어, 다음 공정이 공작 기계 등의 가공기에 의한 가공일 경우, 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세가 어긋나 있으면 가공기의 대상물 부착 지그에 대상물을 부착할 수 없게 되는 문제점이 발생한다.

또한, 대상물을 정확한 위치 자세에서 파지할 수 있도록 대상물의 형상 등에 맞추어 핸드를 준비하는 것으로 하면, 핸드의 수량이 많아져 그 만큼 제조 비용 등이 상승하게 된다. 또는, 핸드 탑재 장치가 핸드 수만큼 필요해지고 점유 공간이 확대되어 비용 상승으로 이어진다.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것이다.

공급하는 대상물을 로봇에 의해 핸들링하여 상기 대상물을 소정의 위치 자세에서 다음 공정으로의 인도를 행하는 로봇 핸들링 장치에 있어서, 청구항 1에 관한 발명은 핸드로 파지한 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세를 검출하는 검출 수단과, 상기 검출 수단에서 검출된 상대 위치 자세에 의거하여 다음 공정으로 대상물을 전달하는 핸드 또는 로봇의 위치 자세를 보정하는 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 것이다.

또한 청구항 2에 관한 발명은, 공급된 대상물의 위치를 검출하는 제1 검출 수단과, 상기 검출된 위치에 의거하여 상기 로봇의 핸드를 상기 대상물의 파지 위치로 위치 결정하여 파지시키는 수단과, 상기 대상물이 핸드로 파지된 상태에서 상기 대상물과 상기 핸드와의 상대 위치 자세를 검출하는 제2 검출 수단과, 상기 파지 위치에서 상기 대상물을 상기 핸드에 의해 파지한 상태에서, 상기 핸드가 상기 제2 검출 수단에 대해 소정의 검출 위치 자세가 되도록 상기 핸드 또는 상기 제2 검출 수단을 이동시키는 수단과, 상기 검출된 상기 대상물과 상기 핸드와의 상대 위치 자세와, 상기 대상물을 다음 공정으로 인도하기 위한 상기 대상물의 소정의 위치 자세에 의거하여 상기 핸드 또는 상기 로봇의 위치 자세를 구하는 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

상술한 제1 검출 수단 및 제2 검출 수단은 2차원 시각 센서 또는 3차원 시각 센서로 구성한다. 또, 제2 검출 수단은 별도로 설치된 로봇에 부착하여 이동 가능하게 한다. 또한, 상기 다음 작업 공정으로의 인도는 공작 기계의 지그에 대한 대상물의 부착이다.

또, 상기 핸드를 파지 손가락이 서보 모터에 의해 구동되는 서보 핸드로 한다. 이에 의해, 대상물의 형상에 대응하여 상기 파지 손가락의 위치 결정 제어에 의해 상기 대상물을 파지할 수 있도록 한다. 또는, 서보 핸드의 파지 손가락을 구동하는 서보 모터로의 지령 토크를 대상물에 따라서 변경함으로써, 상기 대상물의 재질이나 형태 등에 따라서 파지하도록 한다. 또한, 상기 핸드를 상기 로봇의 제어 장치에 의해 제어하도록 한다.

도1은, 본 발명의 일실시 형태에 있어서 로봇에 의해 대상물을 팔레트로부터 취출하는 상태를 도시하는 사시도, 도2는 대상물을 가공기의 대상물 부착 지그에 부착하고 있는 상태를 도시하는 사시도이다.

자동 창고(20)에 팔레트(21) 상에 적재되어 보관되어 있는 대상물(W)은 반송 수단(22)에 의해 팔레트(21) 상에 적재된 상태에서 대상물 공급 위치에 공급된다. 이 대상물 공급 위치와 공작 기계 등의 가공기(30)의 설치 위치의 근방에는 대상물(W)을 팔레트(21)로부터 취출하여 공작 기계 등의 가공기(30)의 부품 부착 지그(대상물 부착 지그)(31)로 전달하는 제1 로봇의 본체(10b)가 배치되어 있다.

또한 대상물 공급 위치에는, 공급된 대상물(W)의 위치 자세를 검출하는 제1 검출 수단을 구성하는 제1 시각 센서(23)가 배치되어 있다. 이 제1 시각 센서(23)는 2차원 시각 센서로 구성해도 좋고, 대상물의 위치 자세를 보다 정확하게 검출하기 위해 3차원 시각 센서로 구성해도 좋다.

또, 본 실시 형태에서는 제1 로봇의 본체(10b)의 동작 범위 근방에 제2 로봇(40)이 배치되고, 상기 제2 로봇(40)의 손목에는 제2 검출 수단을 구성하는 제2 시각 센서(41)가 부착되어 있다. 이 제2 시각 센서(41)는, 제1 로봇 본체(10b)의 손목에 부착된 핸드(11)에 의해 파지된 대상물(W)의 핸드(11)에 대한 상대 위치를 검출한다. 제1 로봇 본체(10b)의 핸드(11)에 의해 파지된 대상물(W)과 핸드(11)의 파지 위치 자세의 어긋남을 검출할 수 있는 위치에 제2 시각 센서(41)의 센서부를 배치할 수 있도록 제2 로봇(40)을 배치하고 있다.

제1 로봇 본체(10b)의 손목에 부착된 핸드(11)는 서보 모터에 의해 파지 손가락이 구동되는 핸드, 즉 서보 핸드로 구성되어 있고, 파지 위치 및 파지력을 제어할 수 있는 구성으로 되어 있다. 또, 이 파지 손가락을 구동하는 서보 모터는 제1 로봇의 제어 장치(10a)의 서보 제어부(5)에 의해 제어되도록 하고 있다.

도3은 본 실시 형태에 있어서의 로봇 핸들링 장치의 제어부를 구성하는 제1 로봇의 제어 장치(10a)의 주요부 블럭도이고, 종래의 로봇 제어 장치와 동일 구성이다. 부호 7로 나타내는 버스에, 메인 프로세서(1), RAM, ROM, 비휘발성 메모리(EEPROM 등)로 이루어지는 메모리(2), 교시 조작반용 인터페이스(3), 외부 장치용 인터페이스(6) 및 서보 제어부(5)가 접속되어 있다. 또, 교시 조작반용 인터페이스(3)에는 교시 조작반(4)이 접속되어 있다.

로봇 및 로봇 제어 장치의 기본 기능을 유지하는 시스템 프로그램은 메모리(2)의 ROM에 저장되어 있다. 또, 어플리케이션에 따라서 교시되는 로봇의 동작 프로그램 및 관련 설정 데이터는 메모리(2)의 비휘발성 메모리에 저장된다. 메모리(2)의 RAM은 프로세서(1)가 행하는 각종 연산 처리에 있어서의 데이터의 일시 기억의 기억 영역으로서 사용된다.

서보 제어부(5)는 서보 제어기(5a1 내지 5an)(n : 로봇의 총 축 수 및 서보 핸드의 가동축 수)를 구비하고 있고, 각 서보 제어기(5a1 내지 5an)는 프로세서, ROM, RAM 등으로 구성되어 각 축을 구동하는 서보 모터의 위치 및 속도의 루프 제어, 또는 전류 루프 제어를 행하고 있다. 이른바, 소프트웨어에서 위치, 속도, 전류의 루프 제어를 행하는 디지털 서보 제어기를 구성하고 있다. 서보 제어기(5a1 내지 5an)의 출력은 각 서보 앰프(5b1 내지 5bn)를 거쳐서 각 축 서보 모터(M1 내지 Mn)를 구동 제어한다. 또한, 도시하고 있지 않지만, 각 서보 모터(M1 내지 Mn)에는 위치 및 속도 검출기가 부착되어 있고, 상기 위치 및 속도 검출기에서 검출한 각 서보 모터의 위치 및 속도는 각 서보 제어기(5a1 내지 5an)로 피드백되도록 되어 있다. 또, 입출력 인터페이스(6)에는 제1 시각 센서(23), 제2 시각 센서(41), 제2 로봇(40)의 제어 장치, 가공기(30)의 제어 장치, 자동 창고(20)의 제어 장치, 또는 로봇의 주변 기기에 접속되어 있다.

상술한 로봇 제어 장치의 구성은 종래의 로봇 제어 장치의 구성과 하등 변함은 없다. 본 발명은, 이러한 로봇 제어 장치에 의해 로봇 핸들링 장치로서의 제어부를 구성하는 것이다.

다음에, 본 실시 형태의 동작을 설명한다. 도4는, 도3에 도시한 로봇 핸들링 장치의 제어부[제1 로봇의 제어 장치(10a)]가 로봇 핸들링 장치로서의 제어를 행하는 동작 처리의 흐름도이다.

가공기(30)의 제어 장치로부터 대상물 부착 지령이 인터페이스(6)를 거쳐서 이 로봇 핸들링 장치의 제어부[제1 로봇의 제어 장치(10a)]에 입력되면, 메인 프로세서(1)는 도4에 나타내는 처리 동작을 개시한다.

우선, 제1 시각 센서(23)에 대상물 촬상 지령을 인터페이스(6)를 거쳐서 출력하고 제1 시각 센서(23)로부터 위치 보정량이 이송되어 오는 것을 기다린다(스텝 S1, S2). 제1 시각 센서(23)는 대상물(W)을 촬상하여 미리 설정되어 있는 대상물의 기준 위치 자세로부터의 어긋남을 구하고, 위치 보정량으로서 로봇 핸들링 장치의 제어부(10a)로 송신한다.

메인 프로세서(1)는, 미리 교시되어 있는 대상물을 파지하는 위치 자세와 제1 시각 센서(23)로부터 수신한 위치 보정량에 의거하여 대상물 취출 파지 위치 자세를 보정하고, 상기 위치 자세로 제1 로봇 본체(10b)를 이동시키고 핸드(11)를 동작시켜 대상물(W)을 파지하는 동작 지령을 출력한다(스텝 S3). 또, 제2 로봇(40)의 제어 장치에 대해 대상물 촬상 위치로 이동하도록 지령한다(스텝 S4).

이후, 핸드(11)를 구동하는 서보 모터의 출력 토크(구동 전류)가 설정 토크에 도달하였는지에 의해 대상물(W)을 파지 완료하였는지를 판단한다(스텝 S5). 또한, 힘 센서를 설치하여 파지력을 검출하여 대상물을 파지하였는지를 판별하도록 해도 좋다. 파지 완료가 검출되면, 제2 시각 센서(41)에 의한 촬상 위치로의 이동 지령을 출력하여 이동시키고(스텝 S6), 자동 창고(20)의 제어 장치로 대상물 취출 완료 신호를 출력한다(스텝 S7). 자동 창고(20)의 제어 장치는 이 신호를 받아 빈 팔레트(21)를 자동 창고로 복귀시키고, 대상물이 적재된 새로운 팔레트(21)를 대상물 공급 위치로 공급한다.

그리고 메인 프로세서(1)는 제2 시각 센서(41)에 대상물 촬상 지령을 출력한다(스텝 S8). 제2 시각 센서(41)는 촬상하여 미리 설정되어 있는 기준이 되는 핸드와 대상물의 상대 위치의 어긋남 양을 구하고, 파지 위치 어긋남 보정량으로서 로봇 핸들링 장치의 제어부(10a)로 송신한다. 로봇 핸들링 장치의 제어부(10a)의 메인 프로세서(1)는 이 파지 위치 어긋남 보정량을 수신한 후(스텝 S9), 제2 로봇(40)에 홈 포지션으로 이동하도록 지령하고(스텝 S10), 교시되어 있는 가공기(30)의 대상물 클램프 위치를 파지 위치 어긋남 보정량에 의거하여 보정하고, 상기 보정된 클램프 위치로 로봇 핸드(11)를 이동시킨다(스텝 S11).

그리고, 가공기(30)로부터 대상물 클램프 완료의 신호를 받아(스텝 S12) 핸드(11)를 개방하여 제1 로봇 본체(10a)를 홈 포지션으로 이동시켜(스텝 S13), 대상물(W)의 가공기(30)로의 인도 처리를 종료한다.

대상물(W)을 파지하는 핸드(11)를 본 실시 형태에서는 서보 모터로 구동되는 서보 핸드로 하고 있다. 그로 인해, 파지하는 대상물(W)의 형상이 달라도 핸드(11)의 파지 손가락의 위치 결정 제어에 의해 정확하게 파지할 수 있다. 또, 미리 원하는 파지력을 얻는 지령 토크를 이 파지 손가락을 구동하는 서보 모터의 서보 제어부에 설정해 둠으로써 대상물의 형상, 재질, 경도, 중량에 따라서, 원하는 파지력을 얻을 수 있다. 따라서, 대상물의 형상이 달라도 그 대상물의 형상에 맞추어 파지 위치를 조정할 수 있으므로, 대상물의 형상에 맞추어 핸드를 많이 준비할 필요가 없어 핸드 수를 삭감할 수 있다. 또한, 핸드의 파지 손가락의 위치 제어를 할 수 있으므로, 팔레트 상에 적재된 대상물의 간격이 인접하여 있어도 대상물을 파지할 수 있어서, 팔레트 상에 다수의 대상물의 적재가 가능해져 팔레트의 적재 효율을 향상시킬 수 있다.

또, 이 서보 핸드의 서보 모터를 제어하는 서보 제어기는 이 서보 핸드를 부착한 제1 로봇의 제어 장치에 의해 제어함으로써, 핸드 전용 제어 장치가 불필요해지는만큼 비용을 저감시킬 수 있는 동시에, 제1 로봇 동작과 연동 및 동기하여 핸드를 동작시킬 수 있어 작업 효율을 올릴 수 있다.

상술한 실시 형태에서는 제1 시각 센서(23)와 제2 시각 센서(41)의 2개의 시각 센서를 설치하였지만, 1개의 시각 센서로 이 두개의 시각 센서를 겸하도록 해도 좋다. 예를 들어, 제2 로봇(40)을 구동하여 상기 제2 로봇(40)에 부착한 시각 센서(41)를 대상물 공급 위치에서의 대상물 촬상 위치로 이동시켜 대상물(W)의 위치 자세를 촬상하고 그 위치 자세의 어긋남을 검출하여 제1 로봇의 제어 장치(10a)로 이송하도록 한다. 즉, 상술한 실시 형태의 제1 시각 센서(23)의 작용을 이루도록 하면 좋다. 그리고, 핸드(11)에 의해 파지된 대상물도 소정 위치 자세로 촬상하여 핸드(11)에 대한 대상물의 상대 위치 자세의 어긋남을 검출하도록 한다. 즉, 상술한 제2 시각 센서(41)의 작용도 행해지도록 한다.

또한, 제2 시각 센서(41)를 상술한 실시 형태에서는 제2 로봇(40)의 손목에 부착하였지만, 로봇에 부착하지 않고 소정의 위치에 이 제2 시각 센서(41)를 고정 배치하여 이 제2 시각 센서(41)에 대해 제1 로봇이 소정의 위치 자세로 핸드 및 파지하는 대상물을 촬상하도록 해도 좋다. 또, 대상물의 형상이나 대상물을 파지하는 제1 로봇 본체(10a)의 동작 범위에도 의하지만, 제1 로봇 본체(10a)에서 대상물(W)을 파지한 후, 대상물 공급 위치의 대상물을 촬상하는 제1 시각 센서(23)에 의해 대상물(W)을 파지한 상태의 핸드를 촬상하여 그 핸드(11)와 대상물(W)의 상대 위치 어긋남을 검출하도록 해도 좋다.

상술한 실시 형태에서는 가공기로의 대상물의 전달 부착 작업의 예를 설명하였지만, 그 밖에 다양한 용도로 사용할 수 있는 것이다. 예를 들어,

a. 용접 위치로 판금 등의 대상물을 공급할 때에도 핸드와 대상물의 어긋남을 보정하여 대상물을 정확하게 용접 위치로 이동시킬 수 있다. 또, 판금 등의 용접하고자 하는 대상물을 핸드로 파지한 상태에서 용접을 행하는 용접 작업에 있어서도, 핸드와 대상물의 상대 위치 어긋남이 보정되어 대상물을 파지하는 로봇이 이동하게 되므로, 용접 위치의 어긋남은 거의 없어져 정확한 용접이 가능하다.

b. 자동차나 전자 부품 등의 조립 작업에 있어서도 핸드로 파지한 부품의 핸드에 대한 상대 위치 어긋남이 보정되어 부품을 파지하는 로봇이 이동하여 조립 작업이 이루어지므로, 부품을 조립 위치에 정확하게 위치 결정할 수 있어 조립 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

c. 대상물을 자동 검사하는 작업의 경우, 핸드로 대상물을 파지하여 검사 위치로 대상물을 위치 결정하는 경우, 핸드와 대상물의 상대 위치 어긋남이 보정되어 위치 결정되므로, 대상물을 항상 소정 위치 자세로 검사할 수 있어 검사 효율을 올릴 수 있다.

d. 대상물을 디버링 공정(deburring) 위치에 공급할 때나, 로봇 핸드로 파지한 상태에서 대상물의 디버링 공정을 행하는 경우에 있어서도 핸드와 대상물의 상대 위치 어긋남이 보정되어 대상물은 로봇에 의해 이동하게 되므로, 대상물의 소정 위치로부터 정확하게 디버링 공정을 할 수 있다.

e. 시일링 작업에서, 시일링 위치에 대상물을 공급할 때, 또는 대상물을 핸드로 파지하여 대상물을 로봇에 의해 이동시키면서 시일링 작업을 행할 때에 있어서도 마찬가지로 핸드와 대상물의 어긋남이 보정되므로, 정확한 시일링 작업을 할 수 있다.

f. 또한, 도장 작업에 있어서의 대상물의 도장 위치로의 공급 작업 및 성형기에 있어서의 삽입 부품의 금형에의 삽입 위치에의 공급 작업에 있어서도 핸드와 대상물의 위치 어긋남이 보정되는 것이므로, 정확하게 위치 결정을 할 수 있어 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 로봇 핸드에 의한 대상물에 대한 파지 위치가 어긋나도 로봇에 의해 정확하게 대상물을 원하는 위치로 위치 결정할 수 있으므로 작업 효율을 올릴 수 있다. 또, 팔레트에 대상물 위치 결정용 지그를 구비하지 않아도 대상물의 인도를 정확하게 할 수 있고, 팔레트에 대상물 위치 결정용 지그를 구비할 필요가 없는만큼 비용을 낮출 수 있다. 또, 대상물의 형상, 경도, 재질, 중량 등이 달라도, 또 대상물이 인접하고 있어도 파지가 가능하므로 대상물에 맞추어 핸드를 많이 구비할 필요가 없고, 팔레트의 적재 효율을 올릴 수 있어 그만큼 비용이 삭감된다.

도1은 본 발명의 일실시 형태에 있어서 로봇에 의해 대상물을 팔레트로부터 취출하는 상태를 도시하는 사시도.

도2는 상기 실시 형태에 있어서 대상물을 가공기의 대상물 부착 지그에 부착하고 있는 상태를 도시하는 사시도.

도3은 상기 실시 형태의 제어부의 주요부 블럭도.

도4는 상기 실시 형태에 있어서의 동작 처리 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10a : 제1 로봇의 제어 장치

10b : 제1 로봇 본체

11 : 핸드

20 : 자동 창고

21 : 팔레트

22 : 반송 수단

23 : 제1 시각 센서

30 : 가공기

31 : 부품 부착 지그

40 : 제2 로봇

41 : 제2 시각 센서

W : 대상물

Claims

공급하는 대상물을 로봇에 의해 핸들링하고, 상기 대상물을 소정의 위치 자세에서 다음 공정으로 인도하는 로봇 핸들링 장치에 있어서,

파지 손가락이 서보 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 서보 핸드와,

상기 핸드로 파지한 대상물과 핸드와의 상대 위치 자세를 검출하는 검출 수단과, 상기 검출 수단에서 검출된 상대 위치 자세에 의거하여 다음 공정으로 상기 대상물을 인도하는 핸드 또는 로봇의 위치 자세를 보정하는 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
공급하는 대상물을 로봇에 의해 핸들링하여 상기 대상물을 소정의 위치 자세에서 다음 공정으로 인도하는 로봇 핸들링 장치에 있어서,

공급된 대상물의 위치를 검출하는 제1 검출 수단과,

파지 손가락이 서보 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 서보 핸드와,

상기 검출된 위치에 의거하여 상기 로봇의 상기 서보 핸드를 상기 대상물의 파지 위치로 위치 결정하여 파지시키는 수단과,

상기 대상물이 핸드로 파지된 상태에서 상기 대상물과 상기 핸드와의 상대 위치 자세를 검출하는 제2 검출 수단과,

상기 파지 위치에서 상기 대상물을 상기 핸드에 의해 파지한 상태에서 상기 핸드가 상기 제2 검출 수단에 대해 소정의 검출 위치 자세가 되도록 상기 핸드 또는 상기 제2 검출 수단을 이동시키는 수단과,

상기 검출된 상기 대상물과 상기 핸드와의 상대 위치 자세와, 상기 대상물을 다음 공정으로 인도하기 위한 상기 대상물의 소정의 위치 자세에 의거하여 상기 핸드 또는 상기 로봇의 위치 자세를 구하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제2항에 있어서, 제1 검출 수단이 2차원 시각 센서 또는 3차원 시각 센서인 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제2항에 있어서, 제2 검출 수단이 2차원 시각 센서 또는 3차원 시각 센서인 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 검출 수단이 제2 검출 수단을 겸하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 검출 수단이 별도로 설치된 로봇에 부착된 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 다음 작업 공정으로의 인도는 공작 기계의 지그에 대한 대상물의 부착인 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
삭제
제7항에 있어서, 상기 대상물의 형상에 대응하여 상기 파지 손가락의 위치 결정 제어로 상기 대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제7항에 있어서, 상기 핸드는 상기 대상물을 파지할 때에 상기 대상물에 따라서 지령 토크를 변경함으로써, 상기 대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.
제7항에 있어서, 상기 핸드가 상기 로봇의 제어 장치에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸들링 장치.