JP6430986B2 - ロボットを用いた位置決め装置 - Google Patents
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Description
6 ロボットアーム
10 ロボット
11 ロボットハンド
12a、12b 視覚センサ
13 対象物
13a、13b 特徴部位
14 画像処理装置
15 ロボット制御装置
16 特徴量検出部
17 目標データ記憶部
18 ロボット移動量計算部
19 指令移動量調整部
20 移動指令部
Claims (6)
- 可動のアームを備えたロボットと、
前記アームの先端部、および前記ロボットの外部の定位置のうちの一方に設けられた視覚的な特徴部位と、
前記アームの前記先端部、および前記ロボットの外部の前記定位置のうちの他方に設けられ、前記特徴部位を撮像する複数の視覚センサと、
前記複数の視覚センサにより撮像して得た画像上での、前記特徴部位の位置、姿勢、及び大きさのうちの少なくとも1つを含む特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記アームの前記先端部を所定の指令位置に位置決めした状態で、前記特徴量検出部により検出された特徴量を、第一の特徴量として記憶する目標データ記憶部と、
前記第一の特徴量を検出したときとは異なる時刻において、前記アームの前記先端部を前記所定の指令位置または該指令位置の近傍に位置決めしている状態で、前記複数の視覚センサにより前記特徴部位を撮像して、前記特徴量検出部により検出した第二の特徴量と、前記目標データ記憶部に記憶された前記第一の特徴量との差異に基づいて、前記複数の視覚センサのすべてにおいて前記第二の特徴量を前記第一の特徴量に一致させるための、ロボットの第一の指令移動量を算出するロボット移動量計算部と、
前記ロボットの機械的特性により定められるパラメータと前記第一の指令移動量に基づいて、第二の指令移動量を算出する指令移動量調整部と、
該第二の指令移動量に基づいて、前記アームの前記先端部を移動させる移動指令部と、を備え、
前記指令移動量調整部及び前記移動指令部は、前記第一の指令移動量が所定の閾値以下になるまで、前記第二の指令移動量の算出と、前記第二の指令移動量に基づく前記アームの前記先端部の移動とを繰り返すように構成されている、位置決め装置。 - 前記指令移動量調整部は、前記第一の指令移動量が前記ロボットの機械的特性により定められるパラメータ以上である場合は、前記第一の指令移動量をそのまま前記第二の指令移動量とし、前記第一の指令移動量が前記ロボットの機械的特性により定められるパラメータより小さい場合は、前記第一の指令移動量に1より小さい係数を掛けた値を前記第二の指令移動量とする、請求項1に記載の位置決め装置。
- 前記指令移動量調整部は、前記第一の指令移動量によって前記ロボットを移動することで生ずる前記ロボットの各可動部の動作量を算出し、該各可動部の動作量に基づいて、前記第二の指令移動量を算出する、請求項1に記載の位置決め装置。
- 前記指令移動量調整部は、前記ロボットの稼働状況から経年変化による性能低下を見積もり、該見積もりに基づいて前記ロボットの機械的特性により定められるパラメータを修正し、該修正したパラメータと前記第一の指令移動量に基づいて、前記第二の指令移動量を算出する、請求項1に記載の位置決め装置。
- 一つの前記特徴部位と複数の前記視覚センサとを備え、前記複数の視覚センサが前記一つの特徴部位を撮像する、請求項1から4のいずれか一項に記載の位置決め装置。
- 複数の前記特徴部位と複数の前記視覚センサとを備え、前記複数の視覚センサが前記複数の特徴部位をそれぞれ撮像する、請求項1から4のいずれか一項に記載の位置決め装置。
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