CN112444816A - 定位方法及装置、存储介质和电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位方法及装置、存储介质和电子装置；其中，该方法包括：通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度。

Description

定位方法及装置、存储介质和电子装置

技术领域

本发明涉及智能设备领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置、存储介质和电子装置。

背景技术

随着智能机器人的发展，自动回充已成为机器人必要功能，自动回充指在机器人电量小于一定值时，再无人为干预的情况下，自动移动至充电桩所在区域，并通过移动机器人，将机器人自身充电接口与充电桩接触，实现充电。而充电桩与机器人充电口，接触面积较小，这里机器人充电口自动贴近充电桩需要精度较高的检测和控制。

现有自动回充检测大都使用多个红外模块，或激光镭射。多个红外模块将充电桩周围分为多个区域，控制机器人行驶至相应区域，以实现与充电桩的对接，但是该方式定位精度较低；激光镭射，机器人安装激光雷达，充电桩装有不同反射强度的反射条，机器人可根据激光雷达收到的数据，得到与充电桩的角度和距离，带式该方式成本较高。

针对相关技术中的上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位方法及装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中机器人的自动回充的方式精度较低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种定位的方法，包括：通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；其中，所述第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，所述第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且所述第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、所述第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定所述机器装置与所述充电装置的相对距离和相对角度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种定位的装置，包括：一种定位装置，包括：第一确定模块，用于通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；第二确定模块，用于通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；其中，所述第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，所述第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且所述第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、所述第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；第三确定模块，用于根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定所述机器装置与所述充电装置的相对距离和相对角度。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过在机器装置和充电装置上分别设置两个红外超声模块，进而根据该红外超声模块之间传输的红外信号超声模块确定出两两模块之间的距离，进而可以准确的确定出机器装置与充电装置的相对距离和相对角度，实现了机器装置与充电装置之间的精准定位，从而解决了相关技术中机器人的自动回充的方式精度较低的问题，提高了机器装置自动回充的精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的定位方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机器人自动回充的示意图；

图3是根据本发明实施例的机器人与充电装置定位的计算示意图；

图4是根据本发明实施例的定位装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

在本实施例中提供了一种定位的方法，图1是根据本发明实施例的定位方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

步骤S104，通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

步骤S106，根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度。

需要说明的是，在本申请中第一超声红外模块和第二超声红外模块可以是接收超声信号和红外信号的超声红外接收模块，进而第三超声红外模块和第四超声红外模块为发送超声信号和红外信号的超声红外发送模块。当然，也可以是第一超声红外模块和第二超声红外模块可以是发送超声信号和红外信号的超声红外发送模块，进而第三超声红外模块和第四超声红外模块为接收超声信号和红外信号的超声红外接收模块。

在第一超声红外模块和第二超声红外模块可以是超声红外接收模块，第三超声红外模块和第四超声红外模块为超声红外发送模块的情况下，则是第三超声红外模块发送超声信号和红外信号到第一超声红外模块和第二超声红外模块，第四超声红外模块发送超声信号和红外信号到第一超声红外模块和第二超声红外模块。也即，第一超声红外模块可以接收到第三超声红外模块超声信号和红外信号，以及第一超声红外模块可以接收到第四超声红外模块超声信号和红外信号；同理，第二超声红外模块可以接收到第三超声红外模块超声信号和红外信号，以及第二超声红外模块可以接收到第四超声红外模块超声信号和红外信号。

当然，在第一超声红外模块和第二超声红外模块可以是超声红外发送模块，第三超声红外模块和第四超声红外模块为超声红外接收模块的情况下，则与上述情况刚好相反，在次不再赘述。

基于此，对于上述步骤S102与步骤S104中涉及到的第一距离、第二距离、第三距离、第四距离，下面结合具体的应用场景对其说明，如图2所示，假设S1第三超声红外模块，S2第四超声红外模块，R1为第一超声红外模块，R2为第二超声红外模块，则d为第一距离，f为第二距离，e第三距离，b为第四距离，c为第五距离，a为第六距离。

由上述步骤S102至步骤S106可知，通过在机器装置和充电装置上分别设置两个红外超声模块，进而根据该红外超声模块之间传输的红外信号超声模块确定出两两模块之间的距离，进而可以准确的确定出机器装置与充电装置的相对距离和相对角度，实现了机器装置与充电装置之间的精准定位，从而解决了相关技术中机器人的自动回充的方式精度较低的问题，提高了机器装置自动回充的精度。

需要说明的是，本申请中涉及到的第一超声红外模块，第二超声红外模块，第三超声红外模块以及第四超声红外模块优选设置在同一个平面内，在同一个平面内对于后续确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度会更加便捷。此外，第三超声红外模块与第四超声红外模块分别设置在充电装置的充电口两端，这样能够更加精准地确定出的机器装置与充电装置之间的定位。

在本申请的可选实施方式中，第一超声红外模块和第二超声红外模块为接收超声信号和红外信号的超声红外模块；第三超声红外模块和第四超声红外模块为发送超声信号和红外信号的超声红外模块的情况下，

第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：第一超声红外模块接收第三超声红外模块发送的第一红外信号和第一超声信号；第一超声红外模块接收第四超声红外模块发送的第二红外信号和第二超声信号；

第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：第二超声红外模块接收第三超声红外模块发送的第三红外信号和第三超声信号；第二超声红外模块接收第四超声红外模块发送的第四红外信号和第四超声信号。

在本申请的可选实施方式中，对于步骤S102中涉及到的通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离的方式可以进一步包括：

步骤S102-11，在所述第一超声红外模块接收到所述第一红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第一超声信号之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和超声信号的速率确定所述第一距离；

步骤S102-12，在所述第一超声红外模块接收到所述第二红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第二超声信号之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和超声信号的速率确定所述第二距离。

需要说明的是，在短距离传输中红外信号的传输时间可以忽略不计，另外超声信号的速率是一个公知的技术特征。因此，基于上述时间差和超声信号的速率确定出该第一距离，同理，第二距离也是通过同样的方式确定。

在本申请的另一个可选实施方式中，对于本申请步骤S104中涉及到的通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离方式，进一步可以包括：

步骤S104-11，在所述第二超声红外模块接收到所述第三红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第三超声信号之间的第三时间差，并根据所述第三时间差和超声信号的速率确定所述第三距离；

步骤S104-12，在所述第二超声红外模块接收到所述第四红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第四超声信号之间的第四时间差，并根据所述第二时间差和所述超声信号的速率确定所述第四距离。

需要说明的是，步骤S104确定第三距离与第四距离的方式与上述步骤S102中确定第一距离和第二距离的方式是类似的。

在本申请的再一个可选实施方式中，对于步骤S106中涉及到的根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度的方式，进一步可以包括：

步骤S106-11，通过第一距离，第二距离，第三距离，第四距离，以及第五距离和第六距离确定出第一超声红外模块与第二超声红外模块之间连线的第一中点到第三超声红外模块与第四超声红外模块之间连线的第二中点的距离；

步骤S106-12通过第一距离，第二距离，第三距离，第四距离，以及第五距离和第六距离机器装置到充电装置的距离确定出第一中点与第二中点连线与第一超声红外模块与第二超声红外模块之间的连线的夹角。

需要说明的是，如图2所示，在d为第一距离，f为第二距离，e第三距离，b为第四距离，c为第五距离，a为第六距离的情况下，得到该第一超声红外模块与第二超声红外模块之间的第一中点到第三超声红外模块与第四超声红外模块之间的第二中点的距离，以及第一中点与第二中点连线与第一超声红外模块与第二超声红外模块之间的连线的夹角的方式有很多，下面给出其中一种计算方式：

如图3所示，四边形中a、c、d、e、f、b为已知的参数。

△dec中

△daf中

△dgc中

△gha中

∠H＝∠F-∠C

△dai中

△ihc中

经过上述计算，得到机器人与充电装置角度距离Distance为h，角度Angle为：π-∠I。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的定位的装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

(1)第一确定模块32，用于通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

(2)第二确定模块34，用于通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

(3)第三确定模块36，用于根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度。

需要说明的是，在第一超声红外模块和第二超声红外模块为接收超声信号和红外信号的超声红外模块；第三超声红外模块和第四超声红外模块为发送超声信号和红外信号的超声红外模块的情况下，

第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：第一超声红外模块接收第三超声红外模块发送的第一红外信号和第一超声信号；第一超声红外模块接收第四超声红外模块发送的第二红外信号和第二超声信号；

第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：第二超声红外模块接收第三超声红外模块发送的第三红外信号和第三超声信号；第二超声红外模块接收第四超声红外模块发送的第四红外信号和第四超声信号。

可选地，本申请中的第一确定模块32进一步可以包括：

第一确定单元，用于在所述第一超声红外模块接收到所述第一红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第一超声信号之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和超声信号的速率确定所述第一距离；

第二确定单元，用于在所述第一超声红外模块接收到所述第二红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第二超声信号之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和超声信号的速率确定所述第二距离。

可选地，本申请中的第二确定模块34进一步可以包括：

第三确定单元，用于在所述第二超声红外模块接收到所述第三红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第三超声信号之间的第三时间差，并根据所述第三时间差和超声信号的速率确定所述第三距离；

第四确定单元，用于在所述第二超声红外模块接收到所述第四红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第四超声信号之间的第四时间差，并根据所述第二时间差和所述超声信号的速率确定所述第四距离。

可选地，本申请中的第三确定模块36进一步可以包括：

第五确定单元，用于通过第一距离，第二距离，第三距离，第四距离，以及第五距离和第六距离确定出第一超声红外模块与第二超声红外模块之间连线的第一中点到第三超声红外模块与第四超声红外模块之间连线的第二中点的距离；

第六确定单元，用于通过第一距离，第二距离，第三距离，第四距离，以及第五距离和第六距离机器装置到充电装置的距离确定出第一中点与第二中点连线与第一超声红外模块与第二超声红外模块之间的连线的夹角。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

S2，通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

S3，根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

S2，通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

S3，根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定机器装置与充电装置的相对距离和相对角度。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，所述第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，所述第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且所述第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、所述第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定所述机器装置与所述充电装置的相对距离和相对角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声红外模块和所述第二超声红外模块为接收超声信号和红外信号的超声红外模块；所述第三超声红外模块和所述第四超声红外模块为发送超声信号和红外信号的超声红外模块；

所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：所述第一超声红外模块接收所述第三超声红外模块发送的第一红外信号和第一超声信号；所述第一超声红外模块接收所述第四超声红外模块发送的第二红外信号和第二超声信号；

所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：所述第二超声红外模块接收所述第三超声红外模块发送的第三红外信号和第三超声信号；所述第二超声红外模块接收所述第四超声红外模块发送的第四红外信号和第四超声信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离，包括：

在所述第一超声红外模块接收到所述第一红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第一超声信号之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和超声信号的速率确定所述第一距离；

在所述第一超声红外模块接收到所述第二红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第二超声信号之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和超声信号的速率确定所述第二距离；

通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离，包括：

在所述第二超声红外模块接收到所述第三红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第三超声信号之间的第三时间差，并根据所述第三时间差和超声信号的速率确定所述第三距离；

在所述第二超声红外模块接收到所述第四红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器；确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第四超声信号之间的第四时间差，并根据所述第二时间差和所述超声信号的速率确定所述第四距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定所述机器装置与所述充电装置的相对距离和相对角度，包括：

通过所述第一距离，所述第二距离，所述第三距离，所述第四距离，以及所述第五距离和所述第六距离确定出所述第一超声红外模块与所述第二超声红外模块之间连线的第一中点到所述第三超声红外模块与所述第四超声红外模块之间连线的第二中点的距离；

通过所述第一距离，所述第二距离，所述第三距离，所述第四距离，以及所述第五距离和所述第六距离所述机器装置到所述充电装置的距离，确定出所述第一中点与所述第二中点连线与第一超声红外模块与所述第二超声红外模块之间的连线的夹角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一超声红外模块，所述第二超声红外模块，所述第三超声红外模块以及所述第四超声红外模块在同一个平面内；和/或，

所述第三超声红外模块与所述第四超声红外模块分别设置在所述充电装置的充电口两端。

6.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于通过第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第一距离、第二距离；

第二确定模块，用于通过第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互，确定所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间的第三距离、第四距离；

其中，所述第一超声红外模块和第二超声红外模块设置在机器装置上，所述第三超声红外模块和第四超声红外模块设置在充电装置上，且所述第一超声红外模块和第二超声红外模块之间的距离为第五距离、所述第三超声红外模块和第四超声红外模块之间的距离为第六距离；

第三确定模块，用于根据所述第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第五距离和第六距离，确定所述机器装置与所述充电装置的相对距离和相对角度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一超声红外模块和所述第二超声红外模块为接收超声信号和红外信号的超声红外模块；所述第三超声红外模块和所述第四超声红外模块为发送超声信号和红外信号的超声红外模块；

所述第一超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：所述第一超声红外模块接收所述第三超声红外模块发送的第一红外信号和第一超声信号；所述第一超声红外模块接收所述第四超声红外模块发送的第二红外信号和第二超声信号；

所述第二超声红外模块分别与第三超声红外模块、第四超声红外模块之间红外信号、超声信号的交互包括：所述第二超声红外模块接收所述第三超声红外模块发送的第三红外信号和第三超声信号；所述第二超声红外模块接收所述第四超声红外模块发送的第四红外信号和第四超声信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述第一超声红外模块接收到所述第一红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第一超声信号之间的第一时间差，并根据所述第一时间差和超声信号的速率确定所述第一距离；

第二确定单元，用于在所述第一超声红外模块接收到所述第二红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第一超声红外模块接收到所述第二超声信号之间的第二时间差，并根据所述第二时间差和超声信号的速率确定所述第二距离；

所述第二确定模块包括：

第三确定单元，用于在所述第二超声红外模块接收到所述第三红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第三超声信号之间的第三时间差，并根据所述第三时间差和超声信号的速率确定所述第三距离；

第四确定单元，用于在所述第二超声红外模块接收到所述第四红外信号的情况下，启动所述机器装置的计时器，确定从所述计时器开始计时到所述第二超声红外模块接收到所述第四超声信号之间的第四时间差，并根据所述第二时间差和所述超声信号的速率确定所述第四距离。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块包括：

第五确定单元，用于通过所述第一距离，所述第二距离，所述第三距离，所述第四距离，以及所述第五距离和所述第六距离确定出所述第一超声红外模块与所述第二超声红外模块之间连线的第一中点到所述第三超声红外模块与所述第四超声红外模块之间连线的第二中点的距离；

第六确定单元，用于通过所述第一距离，所述第二距离，所述第三距离，所述第四距离，以及所述第五距离和所述第六距离所述机器装置到所述充电装置的距离确定出所述第一中点与所述第二中点连线与第一超声红外模块与所述第二超声红外模块之间的连线的夹角。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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