JP4936199B2 - 移動体の位置検出システム - Google Patents
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Description
ンサの基準座標内での位置P(Xdef、Ydef)を求める。
て、センサ座標から基準座標への位置データの変換が行われる。尚、基準座標でのZ方向の位置は、センサ座標でのZ方向の位置と同一であるとされる。
最終的に求められた基準座標内での位置データは、トリガ信号の受信によって起動されるタイマー47から出力される時刻と関連づけられて、時間の経過に伴った移動体の位置の移動を示すデータテーブルの形式でメモリ80に保持される。出力モジュール90は、定期的にメモリ80のデータテーブルを読み出して、これを外部の監視装置100へ無線で送信する。これにより、監視装置100はコンピュータで構成され、位置計測装置30から送信されたデータテーブルで示される位置情報の時系列データを処理して、モニターに移動体の動線結果を表示したり、プリンタを動作させてレポートを発行するように構成される。上記の出力モジュール90は、例えば、TIA/EIA−232−EやUSBなどのようなシリアル転送方式のインタフェースや、或いは、SCSIなどのようなパラレル転送方式のインタフェースなどを備え、メモリ80内に保持した上記の時系列データを監視装置100へ送信する。
尚、このデータを作成した後は、上記位置検出モジュール40はデータバッファ42のデータを破棄して、新たなデータを蓄積させる。
Claims (7)
- 施設内に配置される移動体に搭載されて超音波を発信する超音波発信器を備えた音源と、
上記施設内の定位置に固定されて、上記施設内での基準座標に基づく上記移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、
この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールと
を備え、
上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が2次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットとを備え、
上記のアレイセンサは、上記の受波素子の配列方向によって決まる独自のセンサ座標を有し、
上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定し、
上記位置検出モジュールは、更に、
基準座標における水平面内でのアレイセンサの位置及びこの水平面内での上記基準座標に対する上記センサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットと、
較正ユニットで求めた上記のアレイセンサの位置と傾斜角度に基づいて、上記センサ座標で求めた上記移動体の位置を、上記基準座標内での位置に変換して、これを上記基準座標内での上記移動体の検出位置として決定する位置補正ユニットと
を備え、
上記の較正ユニットは、バッファと、演算ロジックを備え、
上記バッファは、上記基準座標内の既知の第1の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第1ローカル位置と、上記基準座標内の既知の第2の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第2ローカル位置とを保持し、
上記演算ロジックは、上記センサ座標中の上記第1のローカル位置と第2のローカル位置から上記の基準座標中でのアレイセンサの位置と、上記基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める
ことを特徴とする移動体の位置検出システム。 - 上記音源は、支持基板と、支持基板の一表面側に形成された発熱体層と、支持基板の前記一表面側で支持基板と発熱体層との間に介在する熱絶縁層とを備え、発熱体層への通電に伴う発熱体層の温度変化に伴って超音波を発生する超音波発生素子からなることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。
- 前記受波素子は、超音波の音圧を静電容量の変化に変換する静電容量式のマイクロホンからなることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。
- 上記音源はトリガ信号を発信するトリガ信号発信器と、上記の上記超音波を上記のトリガ信号に同期させて発信させるコントローラを備え、
上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求める
ことを特徴とする請求項1記載の物体の位置検出システム。 - 上記位置検出モジュールにトリガ信号を発信するトリガ信号発信器が備えられ、
上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられ、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求める
ことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。 - 上記の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器を備え、
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されることで、施設内での複数の物体の位置を互いに区別して認識できるようになった
ことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。 - 上記の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器と、上記の上記超音波を上記の上記識別コードに同期させて発信させるコントローラを備え、
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与え、
上記位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成された
ことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。
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