KR100459350B1 - 차량 속도 및 차량간 거리를 제어하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents
차량 속도 및 차량간 거리를 제어하기 위한 시스템 및 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (12)
- 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템이며,차량의 전방에서 주행하고 있는 선행 차량과의 차량간 거리 제어에 기초하는 제1 설정 차량 속도와, 수동 설정에 기초하는 제2 설정 차량 속도 가운데에서, 어느 속도의 크기가 더 작은지에 따라 그리고 선행 차량이 존재하는지 여부에 따라 이들 속도 중 어느 하나로부터 차량 속도 제어 명령값을 선택적으로 결정하는 차량 속도 제어 명령값 결정 섹션과,실제 차량 속도를 차량 속도 제어 명령값과 동일하게 되도록 차량 엔진, 차량 변속기 및 차량 제동 장치 중 어느 하나를 구동식으로 제어하는 차량 구동 제어 섹션과,차량 속도 제어 명령값이 새로운 값으로 수정되었는지 여부를 결정하는 차량 속도 제어 차량 속도 명령값 수정 결정 섹션과,새로운 차량 속도 명령값과 실제 차량 속도 사이의 편차를 결정하고, 차량 속도 명령값 수정 결정 섹션이 수정 여부를 결정할 때 편차의 크기가 클수록 차량 속도에 대한 변화량을 크게 하고 편차의 크기가 작을수록 차량 속도에 대한 변화량을 작게 하는 방식으로 차량 속도가 새로운 차량 속도 명령값에 도달하도록 차량 속도에 대한 변화량을 결정하는 차량 속도 명령값 변화량 결정 섹션을 포함하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제1항에 있어서, 차량 속도 제어 명령값 변화량 결정 섹션에 의해 결정되는 변화량에 따라 실제 차량 속도가 새로운 차량 속도 제어 명령값과 동일하게 되는 방식으로 차량 구동 제어 섹션이 차량 엔진, 변속기 및 제동 장치 중 어느 하나를 구동식으로 제어하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제1항에 있어서, 실제 차량 속도를 검출하는 차량 속도 검출기와, 차량으로부터 선행 차량으로의 차량간 거리를 검출하는 차량간 거리 검출기와, 검출된 차량간 거리와 차량 속도 제어 명령값 결정 섹션의 검출된 차량 속도를 기초로 하여 실제 차량간 거리를 목표 차량간 거리로 유지하도록 제1 설정 차량 속도에 대응하는 차량간 관련 제어 차량 속도 명령값 V*(t)을 제공하는 차량간 거리 제어 블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제3항에 있어서, 차량간 거리 검출기에 의해 검출된 차량간 거리를 기초로 하여 선행 차량의 존재 여부를 검출하는 선행 차량 검출기를 더 포함하고, 차량 속도 제어 차량 속도 명령값 결정 섹션은 선행 차량 검출기가 선행 차량이 있는 것을 검출할 때 제1 설정 차량 속도와 그 보다 더 작은 제2 설정 차량 속도 중 하나를 목표 차량 속도로서의 차량 속도 명령값 VCOM(t)으로 선택하고, 선행 차량이 없는 것을 선행 차량 검출기가 검출할 때 제2 설정 차량 속도를 차량 속도 명령값 VCOM(t)으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제2항에 있어서, 차량 속도 제어 명령값 변화량 결정 섹션은 선행 차량 검출기가 선행 차량이 없는 것을 검출할 때 제2 설정 차량 속도에 대응하는 차량 속도 최대 명령값 VSMAX와 실제 차량 속도 VA(t) 간의 편차의 절대값을 기초로 하여 차량 속도 명령값 변화량 △VCOM(t)을 계산하는 차량 속도 명령값 변화량 결정 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제1항에 있어서, 편차의 절대값이 더 커질 때, 변화량에 대응하는 차량 속도 명령값 변화량 △VCOM(t)은 소정 가속 상한치α 이하로 더 커지는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제1항에 있어서, 편차의 절대값이 더 작아질 때, 차량 속도 명령값 변화량 △VCOM(t)은 소정 가속 하한치 이상으로 더 작아지는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제6항에 있어서, 차량 속도 명령값 변화량 결정 섹션은 선행 차량 검출기가 선행 차량이 없는 것을 검출할 때 맵으로부터 제2 설정 차량 속도에 대응하는 차량 속도 최대 명령값 VSMAX와 실제 차량 속도 VA(t) 간의 편차의 절대값을 기초로 하여 차량 속도 명령값 변화량 △VCOM(t)을 계산하는 차량 속도 명령값 변화량 결정 블록을 포함하고, 그 맵은 실제 차량 속도의 절대값과 차량 속도 최대 명령값 VSMAX이 더 커질 때 변화량이 더 커지게 되고 소정 범위에서의 실제 차량 속도의 절대값과 차량 속도 최대 명령값 VSMAX이 더 작아질 때 차량 속도의 변화량이 소정 범위 내에서 더 작아지게 되는 방식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제3항에 있어서, 설정 스위치와 가속 스위치 및 코스트 스위치를 더 포함하고, 설정 스위치가 차량 속도 최대 명령값 VSMAX으로 한번 작동되고 코스트 스위치가 n번 작동될 때 마다 소정 속도의 n 개의 유닛에 의해 본래의 차량 속도 최대 명령값 VSMAX을 본래의 차량 속도 명령값 VSMAX보다 낮은 새로운 차량 속도 최대 명령값 VSMAX으로 갱신하고, 가속 스위치가 n번 작동될 때 마다 소정 속도의 n 개의 유닛에 의해 본래의 차량 속도 최대 명령값 VSMAX을 본래의 차량 속도 명령값 VSMAX보다 높은 새로운 차량 속도 최대값 VSMAX으로 갱신할 때 실제 차량 속도 VA(t)을 설정하는 차량 속도 최대 명령값 설정 블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제4항에 있어서, 차량간 관련 제어 차량 속도 명령값 V*(t)이 목표 차량 속도로서 선택적으로 설정될 때 설정 차량 속도 수정 결정 섹션은 차량간 관련 제어 차량 속도 명령값 V*(t)에 대응하는 제1 설정 차량 속도가 새로운 설정 차량 속도로 수정되는 것을 결정하고, 차량 속도의 변화량은 편차의 크기에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.
- 제10항에 있어서, 차량 속도 명령값 결정 블록은 차량 속도 명령값 VCOM(t)을 다음과 같은 방식의 설정 차량 속도로서 설정하는 것을 특징으로 하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 시스템.VSMAX>VA(t)일 때, VCOM(t) = min[VSMAX, VA(t) + ΔVCOM(t) - VSUB(t)]여기에서, VSUB(t)는 차량 속도 보정값을 나타내고,VSMAX=VA(t)일 때, VCOM(t) = VSMAX- VSUB(t),VSMAX<VA(t)일 때, VCOM(t) = max[VSMAX, VA(t) - ΔVCOM(t) - VSUB(t)]이며,선행 차량 검출기가 선행 차량이 있는 것을 검출할 때, VCOM(t) = VCO- VSUB(t),여기에서, VCO= min[V*(t), VSMAX]
- 자동차용 자동 차량 속도 제어 방법이며,차량의 전방에서 주행하고 있는 선행 차량과의 차량간 거리 제어에 기초하는제1 설정 차량 속도와, 수동 설정에 기초하는 제2 설정 차량 속도 가운데에서, 어느 속도의 크기가 더 작은지에 따라 그리고 선행 차량이 존재하는지 여부에 따라 이들 속도 중 어느 하나로부터 차량 속도 제어 명령값을 선택적으로 결정하는 단계와,실제 차량 속도를 차량 속도 제어 명령값과 동일하게 되도록 차량 엔진, 차량 변속기 및 차량 제동 장치 중 어느 하나를 구동식으로 제어하는 단계와,차량 속도 제어 명령값이 새로운 값으로 수정되었는지 여부를 결정하는 단계와,새로운 차량 속도 명령값과 실제 차량 속도 사이의 편차를 결정하는 단계와,수정 여부가 결정될 때 편차의 크기가 클수록 차량 속도에 대한 변화량을 크게 하고 편차의 크기가 작을수록 차량 속도에 대한 변화량을 작게 하는 방식으로 차량 속도가 새로운 차량 속도 명령값에 도달하도록 차량 속도에 대한 변화량을 결정하는 단계를 포함하는 자동차용 자동 차량 속도 제어 방법.
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