KR100276873B1 - 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 및 서보 제어 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 명령치의 미분치를 입력 변수로서 구하고, 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 입력 변수에 근거하여 공급 순방향 보상치를 연산하여, 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하도록 된 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 및 서보 제어 시스템에 관한 것이다.
Description
본 발명은 공급 구동 시스템(feed drive system)용 서보 제어 방법 및 서보 제어 시스템에 관한 것이고, 특히 고속, 고정밀 가공용 공구의 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 및 서보 제어 시스템에 관한 것이다.
상기 공구로는 공급 구동 시스템 및 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 들 수 있다. 서보 제어 시스템은 3 개의 피드백 제어용 제어 루프를 가지는데 즉, 주 루프인 위치 루프와 소 루프인 속도 및 전류 루프를 갖는다.
위치의 피드백 제어에 대해서는 반폐루프 시스템, 전폐루프 시스템 및 혼합 제어 시스템이 주지되어 있다. 반폐루프 시스템은 위치 피드백 신호로서 서보 모터의 회전 각 신호를 사용한다. 전폐루프 시스템은 위치 피드백 신호로서 기계의 실제 위치를 검출하는 위치 눈금의 신호를 사용한다. 혼합 제어 시스템은 반폐루프 시스템과 전폐루프 시스템을 혼합한 것이다.
전폐루프 시스템은 제어 루프 내에 공급 구동 시스템(기계 시스템)의 모든 에러(error)를 지니므로 고정밀도를 기대할 수 있다. 그러나, 제어 루프가 많은 비선형 요소를 포함하기 때문에, 상기 시스템은 불안정해 지는 경향이 있어, 안정한 작동을 위한 대응 능력이 떨어진다.
이 점에 대해, 반폐루프 시스템은 복잡한 기계 시스템 운전을 직접 포괄하지 않아, 안정성이 보장되어 응답 속도가 증가된다. 그러나, 공급 구동 시스템(기계 시스템)의 모든 에러를 제어 루프 내에 지니지는 못하므로, 루프 외부에 남은 에러는 보상할 수 없다. 공급 이동시 수반된 에러도 갖고 있는 혼합 제어 시스템에서도 같은 제약이 나타난다.
고속, 고정밀 처리용 공구는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 사용한다. 대표적으로, 대부분의 서보 제어 시스템은 반폐루프 시스템 또는 혼합 제어 시스템으로 구성되지만, 기계 시스템의 공급 이동시 수반된 에러를 보상할 수 없어 처리 루트의 정확성(구성 정확성)을 향상시키기 위한 가능성에 제약을 받게 된다.
이러한 제약은 공급 속도를 더 높임에 따라, 기계 시스템에 수반된 에러를 보상할 수 있는 반폐루프 시스템 또는 혼합 제어 시스템의 서보 제어 시스템에 대한 요구가 증가하고, 또한 기계 처리시에 더 고속ㆍ고정밀도에 대한 요구가 증가할 수록, 더욱 중요하게 되는 경향이 있다.
기계 시스템은 공급 속도가 커짐에 따라 수반되는 에러도 더 중요하게 되는 경향이 있다.
본 발명자들은 각종 시뮬레이션을 행하여 이러한 경향의 기계 장치(mechanism)를 조사하여, 공급 구동 시스템의 관성력에 기인한 탄성 변형이 공급 속도의 증가 뿐만아니라 가속도 또는 감속도의 증가와 더불어 증가하며, 기계 시스템에 수반된 에러는 탄성 변형으로부터 기인할 개연성이 높다는 결론에 도달했다.
본 발명은 이러한 결론을 고려하여 이루어졌다.
그러므로, 본 발명의 목적은 개선된 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 및 서보 제어 시스템을 제공하여 공급 구동 시스템에 작용하는 관성력에 기인한 공급 구동 시스템의 탄성 변형으로 인해 파생하는 기계 시스템에 수반된 에러를 보상 및 보정하는 데 있다.
도 1은 본 발명의 구체 예를 나타내는 구성 설명도로서, 공급 스크류 기구와 함께 직선 이동 기구를 포함한 공급 구동 시스템의 설명도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 형태를 나타내는 구성 설명도로서, 웜 휘일 기구를 포함한 회전 이동 기구를 포함한 공급 구동 시스템의 설명도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 블록도.
도 4는 도 3의 서보 제어 시스템의 필수 부분의 블록도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 필수 부분의 블록도.
도 6은 본 발명의 제 3 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 필수 부분의 블록도.
도 7은 본 발명의 제 4 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 필수 부분의 블록도.
도 8a 및 8b는 본 발명의 제 4 실시 형태와 관련된 공급 구동 시스템에서의 X-Y 자취와 토크 변동간의 관계를 나타내는 설명도.
도 9는 본 발명의 제 5 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 필수 부분의 블록도.
도 10은 본 발명의 원리를 나타내는 도면으로서, 공급 구동 시스템을 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 기계 모델의 설명도.
이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 1 실시 형태는
위치 제어 루프로 제어되는 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하는 단계와,
제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,
상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 2 실시 형태에 의하면, 서보 제어 방법은
위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하는 단계와,
제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,
상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 3 실시 형태에 의하면,
상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,
서보 제어 방법은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,
제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,
상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하므로, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 4 실시 형태에 의하면,
상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,
서보 제어 방법은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,
제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,
상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하므로, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명에 의한 제 5 실시 형태에 의하면,
서보 제어 방법은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하는 단계와,
제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,
상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 6 실시 형태에 의하면,
직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도(rigidity)의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 보정치를 연산하는 단계와,
상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 7 실시 형태에 의하면,
직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 가속도 및 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,
상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하는 단계와,
상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 가속도 및 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하여, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 8 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,
직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,
상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여, 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하는 단계와,
상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하므로, 직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하여, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 9 실시 형태에 의하면, 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,
상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하는 단계와,
상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하여, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 10 실시 형태에 의하면,
상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,
서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,
상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하는 단계와,
상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하므로, 서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하여, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 11 실시 형태에 의하면,
서로 수직하는 한 쌍의 직선 이동 축을 가지며 공급 구동에 아치형 보간이 행해지도록 위치 제어 루프로 제어되는 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
어느 한쪽의 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 크기를 측정하는 단계와,
상기 최대 관성 토크의 크기에 근거하여, 각 좌표 위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 대응하는 보정치를 연산하는 단계와,
상기 보정치에 의해 위치 제어 루프의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 어느 한쪽의 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 크기를 측정하고, 상기 최대 관성 토크의 크기에 근거하여 각 좌표 위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 대응하는 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 제어 루프의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 12 실시 형태에 의하면, 상기 측정 단계는
어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에, 다른 축에 대한 제 1 토크 크기를 검출하는 단계와,
어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에, 그 축에 대한 제 2 토크 크기를 검출하는 단계와,
상기 제 1 및 제 2 토크 크기간의 차가 최대 관성 토크의 크기가 되도록 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 측정 단계에서, 어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에 다른 축에 대한 제 1 토크 크기를 검출하고, 어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에 그 축에 대한 제 2 토크 크기를 검출하여, 상기 제 1 및 제 2 토크 크기간의 차가 최대 관성 토크의 크기가 되도록 결정한다.
본 발명의 제 13 실시 형태에 의하면,
직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,
관성력에 기인한 탄성 변형을 포함한 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치의 산정 및 측정 중 하나를 수행하는 단계와,
위치 명령의 명령치와 상기 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하는 단계와,
상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 관성력에 기인한 탄성 변형을 포함한 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치를 산정 또는 측정하고, 위치 명령의 명령치와 상기 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 14 실시 형태에 의하면,
이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,
이동 기구의 위치 제어용 위치 제어 루프와,
위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 1 예비 보상기를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 제어 시스템은 이동 기구의 위치 제어용 위치 제어 루프와, 제 1 예비 보상기를 포함한다. 이 제 1 예비 보상기를 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 15 실시 형태에 의하면, 상기 제 1 예비 보상기를 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 제 1 예비 보상기를 더 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 16 실시 형태에 의하면,
상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,
서보 제어 시스템은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상기를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며, 서보 제어 시스템은 제 2 예비 보상기를 더 포함한다. 이 제 2 예비 보상기를 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 17 실시 형태에 의하면, 상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,
서보 제어 시스템은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상기를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며, 서보 제어 시스템은 제 2 예비 보상기를 더 포함한다. 이 제 2 예비 보상기는 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 18 실시 형태에 의하면,
상기 제 2 예비 보상기를 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 제 2 예비 보상기를 더 개조하여 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행한다.
본 발명의 제 19 실시 형태에 의하면,
직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,
직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어기와,
직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하고, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 1 보정기를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 제어 시스템은 직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어기와, 제 1 보정기를 포함한다. 이 제 1 보정기를 개조하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하고, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 12 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며, 서보 제어 시스템은 직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 2 보정기를 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며, 서보 제어 시스템은 제 2 보정기를 더 포함한다. 이 제 2 보정기를 개조하여 직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 21 실시 형태에 의하면, 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,
직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하고, 관련된 서보 모터의 토크 크기를 토크 명령으로 제어하는 제어기와,
상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하며, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 1 보정기를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 제어 시스템은 직선 이동 기구의 이동 위치를위치 명령으로 제어하고 관련된 서보 모터의 토크 크기를 토크 명령으로 제어하는 제어기와, 제 1 보정기를 포함한다. 이 제 1 보정기를 개조하여 상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하며, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 21 실시 형태에 의하면,
상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,
서보 제어 시스템은 상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 2 보정기를 더 포함한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며, 서보 제어 시스템은 제 2 보정기를 더 포함한다. 이 제 2 보정기는 상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 23 실시 형태에 의하면,
서로 수직하는 한 쌍의 직선 이동 축을 갖는 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,
직선 이동 기구의 공급 위치를 아치형 보간을 포함한 위치 명령으로 제어하는 제어기와,
관련된 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 측정된 크기에 근거하여 각 좌표 위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 보정치를 계산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 보정기를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 제어 시스템은 직선 이동 기구의 공급 위치를 아치형 보간(arcuate interpolation)을 포함한 위치 명령으로 제어하는 제어기와, 보정기를 포함한다. 이 보정기를 개조하여 관련된 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 측정된 크기에 근거하여 각 좌표 위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 보정치를 계산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
본 발명의 제 24 실시 형태에 의하면,
직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,
직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어기와,
위치 명령의 명령치와 관성력에 기인한 탄성 변형을 포함하는 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 보정기를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 서보 제어 시스템은 직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어기와, 보정기를 포함한다. 이 보정기를 개조하여 위치 명령의 명령치와 관성력에 기인한 탄성 변형을 포함하는 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정한다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 25 실시 형태에 의하면,
공급되는 구동 명령에 따라 수치 제어 공구의 공급 기구를 구동하여 정확한 공급을 제공하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 시스템에 있어서,
공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 기계 모델을 준비하는 단계와,
공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링(sampling)하는 단계와,
샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하는 단계와,
평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가하는 단계와,
탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여, 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여, 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거하는 단계를 포함하는 서보 시스템의 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 공급 기구를 포함하는 공구의 공급 기구와 관련된 수치 제어 공구 부분의 탄성 기계 모델을 준비하고, 공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링하고, 샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하고, 평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가하고, 탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거한다.
상기 샘플링된 데이터는 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령의 명령치를 포함하거나, 또는 검출된 데이터 및 저장된 데이터 중 하나를 포함하여도 좋다.
상기 변형을 평가한 것은 공급 기구의 공급 방향으로의 탄성 변형을 나타내거나, 또는 공급 기구의 비틀림 방향으로의 탄성 변형을 나타내어도 좋다. 상기 공구의 관련 부분은 공급 기구뿐만 아니라, 공구의 구조체의 전체 또는 상당히 관련 부분을 포함하여도 좋다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 26 실시 형태에 의하면,
공급되는 구동 명령에 따라 수치 제어 공구의 공급 기구를 구동하여 정확한 공급을 제공하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 시스템에 있어서,
공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 기계 모델과,
공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링하는 샘플러(sampler)와,
샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하며, 평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가하는 평가기와,
탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여, 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여, 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거하는 제어기를 포함하는 서보 시스템의 제어 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 이 실시 형태에 의하면, 공급되는 구동 명령에 따라 수치 제어 공구의 공급 기구를 구동하여 정확한 공급을 제공하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 시스템을 제공한다. 이 시스템은 탄성 기계 모델, 샘플러, 평가기 및 제어기를 포함한다. 탄성 기계 모델은 공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분이다. 샘플러는 공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링한다. 평가기는 샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하며, 평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가한다. 제어기는 탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여, 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여, 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거한다.
또한, 이 시스템에서, 상기 샘플링된 데이터는 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령의 명령치를 포함하거나, 또는 검출된 데이터 및 저장된 데이터 중 하나를 포함하여도 좋고, 상기 변형을 평가한 것은 공급 기구의 공급 방향으로의 탄성 변형을 나타내거나, 또는 공급 기구의 비틀림 방향으로의 탄성 변형을 나타내어도 좋다. 상기 공구의 관련 부분은 공급 기구뿐만 아니라, 공구의 구조체의 전체 또는 상당히 관련 부분을 포함하여도 좋다.
본 발명의 상기 목적과 특징은 후술하는 상세한 설명에 의해 또한 첨부 도면의 참조에 의해 더 명확해질 것이다.
이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 양호한 실시 형태를 상세히 설명한다. 동일 부재는 동일 번호로 표시한다.
(공급 구동 시스템)
우선, 본 발명의 후술되는 실시 형태에 의하면 각 서보 제어 방법 및 시스템에 의해 제어되는 대표적인 피제어물로서 공급 구동 시스템의 2가지 형을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이 본 발명의 공급 구동 시스템은 공급 스크류 기구(feed drive mechanism)를 사용하는 직선 이동 기구(linier movement mechanism)를 포함하는 것으로, 기부 부재(1)상에 설치되는 베아링 브라겟(bearing bracket)(3)에 베아링 부재(5)에 의해 양단에서 회전 가능하게 지지되는 공급 스크류(feed screw)(7); 상기 공급 스크류(7)상에서 조여지는 볼 스크류 너트(ball screw nut)(9); 상기 볼 스크류 너트(9)에 단단히 결합되어 도면에서 좌우 방향을 따라 이동 하도록 직선 가이드(도시 않됨)에 의해 안내되는 작업 테이블(working table)과 같은 공급 이동체(feeding movable body)(11); 및 공급 스크류(7)를 회전 구동시키기 위해 상기 공급 스크류(7)의 일단에 커플링(13)에 의해 결합되는 서보 모터(15)로 구성된다.
이 공급 구동 시스템에서는 공급 스크류(7)와 볼 스크류 너트(9)를 구비하는 공급 스크류 기구가 서보 모터(15)의 각(angular) 또는 회전 이동을 이동체(11)의 직선 이동으로 변환한다.
도 2에 나타낸 공급 구동 시스템은 웜 휘일 기구(worm wheel mechanism)를 사용하는 회전 이동 기구로서, 회전 테이블(도시않됨)의 외곽 테(rim)에 구비된 웜 휘일(21); 베아링 부재(23)에 의해 양단에 회전 가능하게 지지되는 웜 샤프트(25); 웜 샤프트(25)상에 고정되고 웜 휘일(21)과 맞물리는 웜(27); 및 기어(29,31)에 의해 웜 샤프트(25)에 결합되어 웜 샤프트(25)를 회전 구동시키기 위한 서보 모터(33)로 구성된다.
이 공급 구동 시스템에서는 웜 휘일(21)과 웜(27)을 구비하는 웜 휘일 기구가 서보 모터(33)의 회전 이동을 회전 테이블의 회전 이동으로 변환시킨다.
공급 구동 시스템은 기어 와 핀니온이 맞물린 회전 이동 기구로서 구성해도 좋으며, 또한 이 회전 이동 기구를 전체적으로 "웜 휘일 기구"라 칭한다.
실시 형태 1
도 3은 혼합 제어 시스템으로서 본 발명의 제 1 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템을 나타낸다.
이 서보 제어 시스템은 위치 제어기(50), 속도 제어기(80), 전류 제어기(90) 및 서보 모터(15 또는 33)의 회전 각 신호를 출력하는 회전 엔코더(20)를 갖는다.
전류 제어기(90)는 전류 피드백 신호로서 전류 센서(30)로부터 출력되는 전류 신호를 수신하며 또한 전류 루프 게인(loop gain)(Gi)을 갖는 전류 루프를 구성한다.
속도 제어기(80)는 속도 피드백 신호로서 회전 엔코더(rotary encoder)(20)로부터 출력된 모터 회전 각 신호를 미분하는 미분기(22)에서 미분 또는 미분치로서 얻은 모터 각속도 신호를 수신하고 또한 통합된 로우 패스 필터(wb(wb+S))와 속도 루프 게인(Gs)을 갖는 속도 루프를 구성한다.
위치 제어기(50)는 모터 각 위치 피드백 신호로서 회전 엔코더(20)로부터 출력된 후 혼합 제어용 저역 차단 필터(low-cut filter)를 통과한 모터 회전 각 신호를 수신하며, 또한 위치 루프 게인(Gp)을 갖는 위치 루프를 구성한다.
서보 모터(15 또는 33)가 회전하면, 그에 의해 공급 스크류(7) 또는 기어 감속비(Gr)에 의해 회전되는 웜 샤프트(25)가 구동한다.
서보 모터(15)가 도 1에서와 같이 공급 스크류(7)에 직결될 경우, 기어 감속비는 1(Gr=1)이다. 그 다음, 회전은 비틀림 시스템 전달 함수(torsional system transfer function)에 의해 공급 스크류(7)의 회전 각으로 변환된다.
공급 스크류(7)의 회전 각은 인자(L/2π)를 통해 직선 이동 시스템에 입력된다. 여기서 L은 공급 스크류 리드이다.
웜 휘일 기구의 경우에, 웜 샤프트(25)의 회전 각이 인자(ZW/ZG)를 통해 회전 이동 시스템에 입력된다. 여기서 ZG는 웜 휘일상의 치수이며, ZW는 웜상의 나선수이다. 핀니온 기구의 사용시 핀니온 축의 회전 각은 인자(ZP/ZG)를 통해 회전 이동 시스템에 입력된다. 여기서 ZG는 기어의 치수이고, ZP는 핀니온의 치수이다.
직선 또는 회전 이동 시스템은 관련 전달 함수에 의존하는 기계 위치를 갖는다.
Jb가 웜, 핀니온 및 공급 스크류 중 관련된 것의 회전 이동이고, Kb가 관련된 것을 회전 시키도록 구동하기 위한 비틀림 강도(torsional rigidity)(관련 커플링의 비틀림 강도를 포함함), 및 Cb가 등가 회전 점도 계수일 때, 하기 식(1)은 비틀림 진동의 고유 진동수(ωnb)를 구하고, 하기 식(2)는 관련 감쇠 상수(ζb)를 구한다.
ωnb=√(Kb/Jb) … (1) 및
ζb=Cb·ωnb/2 … (2)
Ka가 이동 기구의 강도(직선 이동의 경우에 직선 방향의 강도, 회전 이동의 경우에 비틀림 강도), Ma가 직선 이동 기구의 질량, Ja가 회전 이동 기구의 관성 모멘트, 및 Ca가 등가 속도 계수일 때, 하기 식(3) 또는 식(4)는 이동 방향에서 고유 진동수(ωna)를 구하고, 식(5)는 하기와 같은 관련 감쇠 상수(ζa)를 구한다.
ωna=√(Ka/Ma) … (3) 또는
ωna=√(Ka/Ja) … (4) 및
ζa=Ca·ωna/2 … (5)
관련 비틀림 시스템의 전달 함수는 하기 식(6)으로 표시되며, 관련 이동 시스템의 전달 함수는 하기 식(7)으로 표시된다.
1/(1+2ζb(S/ωnb)}+(S2/ωnb2)) … (6) 및
1/(1+2ζa(S/ωna)}+(S2/ωna2)) … (7)
여기서 S는 라플라시안(Laplacian)이다.
이동 시스템의 기계 위치는 직선 또는 각 눈금(24)에 의해 검출되어 기계 위치 신호로서 전기 시스템으로 귀환된다.
전기 시스템은 도 4에 나타낸 바와 같이 이동 시스템용 예비 보상기(precompensator)(제 1 예비 보상기 또는 예비 보상수단)(62), 비틀림 시스템용 예비 보상기(제 2 예비 보상기 또는 예비 보상 수단)(64) 및 모터 서보 시스템용 예비 보상기(66)로 된 예비 보상기(60)를 포함한다.
모터 서보 시스템 예비 보상기(66)는 S/Gp 연산용 공급 순방향 보상치 연산기(66a), S2/(Gp·Gs) 연산용 공급 순방향 보상치 연산기(66b), 및 S3/(Gp·Gs·ωb) 연산용 연산기(66c)를 갖는다. 상기 식중 ωb는 속도 제어기(80)내의 로우 패스 보상 필터의 코너 주파수이다. 공급 순방향 보상치 연산기(66a-66c)에 의해 연산된 각각의 공급 순방향 보상치는 모터 회전 각 명령치에 가산된다.
모터 서보 시스템 예비 보상기(66)는 모터 서보 시스템의 제어 지연에 대한 공급 순방향을 보상하며, 그에 의해 서보의 각 위치가 모터 서보 시스템 예비 보상기(66)에 입력 신호에 따라 제어 된다.
비틀림 시스템 예비 보상기(64)는 상기 식(6)에 의해 한정된 비틀림 시스템 전달 함수에 따라 공급 순방향 보상을 행하며, 또한 이동 시스템 예비 보상기(62)에서 공급 순방향 제어 방식으로 보상하여, 연산기(68)에서 연산에 의해 회전 명령치로 변환된 위치 제어 명령치를 입력 변수로서 수신하기 위한 인터패이스; 상기 입력 변수를 미분하여 미분된 값을 미분치로서 구하여, 파라미터의 사용에 의해 설정된 미분치와 비틀림 감쇠 상수 ζb의 적산치를 계산하고, 상기 적산치의 2배치를 파라미터의 사용에 의해 설정된 고유 진동수(ωnb)로 제산하는 감쇠 보상 공급 순방향 연산기(64a); 연산기(64a)와 병렬로 동작하며 또한 상기 입력치를 미분하여 2차 미분 또는 2차 미분치를 구하고 또한 이 미분치를 파라미터의 사용에 의해 설정된 고유 진동수(ωnb)의 자승으로 제산하여 다른 공급 순방향 보상치를 구하는 관성 보상 공급 순방향 연산기(64b); 및 상기 입력 변수에 상기 연산기(64a,64b)에 의해 연산된 각각의 공급 순방향 보상치를 가산하기 위한 노드로서 가산기를 구비한다.
연산기(69)는 비틀림 시스템 예비 보상기(64)에서 실행한 보상의 결과를 (1/Gr)회 연산한 후 연산된 값을 모터 서보 시스템 예비 보상기(66)에 입력한다.
비틀림 시스템 예비 보상기(64)의 공급 순방향 보상은 비틀림 시스템의 비틀림 변형으로 인한 에러 보상을 행하여, 비틀림 시스템의 웜 및 핀니온 또는 볼 스크류가 비틀림 시스템 예비 보상기(64)의 입력 변수에 따라 회전 각 위치를 제어하도록 허용한다.
직선 또는 각 눈금(도 3)은 기계 위치 신호를 구하며, 이 위치 신호는 혼합 제어 시스템용 고역 차단 필터(54)에 의해 혼합 제어 시정수(T)의 역 보다 더 큰 주파수에서 감쇠된 다음, 보간 처리기(interpolation processor)(40)로부터 출력된 위치 신호(위치 제어기 명령치)로부터 감산된다. 그리고 구해낸 위치 신호는 예비 보상기(60)에 입력되며, 여기서 이 신호는 이동 시스템 예비 보상기(62)에 대한 입력 변수를 구성한다(도 4).
이동 시스템 예비 보상기(62)는 상기 식(7)에 의해 한정된 이동 시스템 전달 함수에 따라 공급 순방향 보상을 실행하는 것으로,
상기 입력 변수를 미분하여 미분된 값을 미분치로서 구하여, 파라미터의 사용에 의해 설정된 미분치와 비틀림 감쇠 상수(ζa)의 적산치를 계산하고, 상기 적산치의 2배치를 파라미터의 사용에 의해 설정된 고유 진동수(ωna)로 제산하는 감쇠 보상 공급 순방향 연산기(62a); 연산기(62a)와 병렬로 동작하며 또한 상기 입력치를 미분하여 2차 미분치 또는 2차 미분치를 구하고 또한 이 미분치를 파라미터의 사용에 의해 설정된 고유 진동수(ωna)의 자승으로 제산하여 다른 공급 순방향 보상치를 구하는 관성 보상 공급 순방향 연산기(62b); 및 상기 입력 변수에 상기 연산기(62a,62b)에 의해 연산된 각각의 공급 순방향 보상치를 가산하기 위한 노드로서 가산기를 구비한다.
이동 시스템 예비 보상기(62)의 공급 순방향 보상은 이동 시스템의 이동 방향으로의 변형으로 인한 에러 보상을 행하여, 이동 시스템 예비 보상기(62)의 입력 변수 즉, 예비 보상기(60)에 입력된 신호에 따라 기계 위치를 제어하도록 허용한다.
상기 설명은 혼합 제어 시스템에도 인용된다. 그러나 혼합 제어 시정수(T)를 무한대로 만들므로써 반 폐쇄 제어를 달성할 수 있고, 또한 혼합 제어 시정수(T)를 0 으로 설정함으로써 전 폐쇄 제어도 성취될 수 있다.
더 고도의 정밀성을 갖는 공급을 위한 제어가 필요할 때, 바람직하게는 공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 변형 예를 들어, 기부 부재(1) 및/또는 관련 구조체 또는 부재 등을 포함하는 이동 기구부의 전체을 고려하고, 또한 관련 부분의 이동 방향의 진동의 고유 진동수와 그의 감쇠 상수를 적용함으로써 전술한 공급 순방향 보상을 실행해도 좋다.
실시 형태 2
도 5는 본 발명의 제 2 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 요부를 나타낸다.
제 2 실시 형태는 위치루프의 입구에 설치되는 보정 요소 또는 수단으로서 보정기(70)를 구비한다. 보정기(70)는 공급 구동 시스템의 (직선 이동 시스템으로서) 직선 이동 시스템용 보정기(72)(제 1 보정 수단)와 볼 스크류의 비틀림 시스템용 보정기(74)(제 2 보정 수단)를 구비한다.
직선 이동 시스템 보정기(제 1 보정 수단)(72)는 입력 변수의 조합으로서 직선 이동 방향으로 가속(α)와 강도(Ka)의 값들의 조합을 수신하고, 파라미터의 사용에 의해 설정된 직선 이동 기구의 질량(Ma)과 상기 입력 변수에 따라 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로 탄성 변형량에 상응하는 보정치(δ)를 연산하고, 또한 상기 보정치로 위치 명령치를 보정한다.
질량(Ma)은 공급 토크의 크기로부터 연산된다. 질량(Ma)에 대한 설정치는 가공물의 가변 질량과 함께 총 이동 질량 변동으로서 공급 토크의 가변 크기에 따라 자동으로 갱신된다.
직선 이동 방향으로의 가속(α)와 강도(Ka)의 값들은 관련 수치 제어기의 프로그램에 의해 또는 보간 프로세서(40)로부터의 위치 명령치로부터 독출된 다음 데이터를 기준하여 연산된다(도 3).
상기 보정기(72)의 보정치(직선 이동 방향으로의 탄성 변형량(δ)으로서)는 하기와 같은 식(8)에 의해 구한다.
δ=-Maα/Ka … (8)
직선 보간(소형 블록의 연속 접속될 자유 곡면용 처리로서)의 경우에, F가 공급 속도, Fx,Fy,…가 각 축상의 공급 속도, ΔX, ΔY,…가 축상의 변위 또는 이동량으로 할 때, Fx=F·ΔX/P, P=√ΔX2+ΔY2+ … 이다.
ΔFx가 각각의 프로그램 블록내의 공급 속도의 변수이고, Δt가 시간의 변수일 때, 하기 식(9)는 하기와 같이 가속 성분 αx를 구한다.
αx=ΔFx/Δt … (9)
아치형 보간의 경우에, F가 공급 속도, R이 원호 직경, θ0이 초기 위상일 때, 하기 식(10)은 하기와 같은 가속 성분(αx)를 구한다.
αx=(F/60)2/R·sin{(F/60)/R+θ0} … (10)
직선 이동 방향의 강도(Ka)는 공급 축의 위치에 따른 변수로서 구한다.
직선 이동시스템 보정기(72)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행하여 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
비틀림 시스템 보정기(제 2 보정 수단)(74)는 상기 입력 변수로서 각 가속(dω/dt)과 강도(Kb)의 값들의 조합을 수신하고, 파라미터의 사용에 의해 설정된 직선 이동 기구의 관성 모멘트(J=Jb)와 상기 입력 변수에 따라 공급 스크류 기구의 비틀림각(γ)에 상응하는 보정치(δ)를 연산하고, 또한 상기 보정치와 명령치 간의 차에 따라 위치 루프의 명령치를 보정한다.
각 가속(dω/dt)과 강도(Kb)는 수치 제어기의 프로그램을 통하여 독출된 다음의 데이터를 기준하여 또는 보간 프로세서(40)로부터의 위치 명령치로부터 연산된다.
보정기(74)에서 보정된 위치 명령치는 공급 스크류용 회전 명령치으로 연산기(76)에서의 연산에 의해 변환되는 위치 명령치와 등가의 칫수를 갖는다(직접 결합의 경우에 모터 회전 각과 동일함). 보정기(74)에서의 보정치(γ)(공급 스크류 기구의 비틀림각)의 연산은 하기 식(11)에 의해 구한다.
γ=-J·(dω/dt)/Kb … (11)
직선 보간의 경우에, L이 공급 스크류 리드, αx는 관련 가속일 때, 하기 식(12)은 하기 각 가속 (dω/dt)x(소형 블록의 연속 접속으로 되는 자유 곡면에 대한 처리시)을 구한다.
(dω/dt)x=2π/L·αx … (12)
아치형 보간의 경우에, F가 공급 속도, R이 원호 직경, θ0이 초기 위상일 때, 하기 식(13)은 하기와 같이 관련 각 가속 (dω/dt)x 을 구한다.
(dω/dt)x=-2π/L(F/60)2/R·sin{F/60)/R+θ0} … (13)
비틀림 강도(Kb)는 공급 축의 위치에 따른 변수로서 구한다.
공급 비틀림 시스템용 보정기(74)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 공급 비틀림 시스템의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행할 뿐만아니라 가속이든 또는 감속이든 간에 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
실시 형태 3
도 6은 본 발명의 제 3 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 요부를 나타낸다.
제 3 실시 형태는 위치루프의 입구에 설치되는 보정 요소 또는 수단으로서 보정기(100)를 구비한다. 보정기(100)는 공급 구동 시스템의 (직선 이동 시스템으로서) 직선 이동 시스템용 보정기(102)와 볼 스크류의 비틀림 시스템용 보정기(104)를 구비한다.
직선 이동 시스템 보정기(제 1 보정 수단)(102)는 입력 변수로서 관성력을 나타내는 것으로 서보 모터에 대한 토크 명령치의 명령치(Tm)와 직선 이동 방향으로의 강도(Ka)의 값들의 조합을 수신하고, 상기 입력 변수에 따라 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 상응하는 보정치(δ)를 연산하고, 또한 상기 보정치로 위치 명령치를 보정한다.
토크 명령치(Tm)는 관성력의 크기와 등가이고 속도 제어기(80)에서 발생된 전류 명령치일 수도 있다(도 3).
하기 식(14)은 토크 명령치(관성력)(Tm)와 관성력(F) 간의 관계를 한정한다.
Tm=-(2π/L)F
=-J·(dω/dt) … (14)
상기 식에서 J는 관성 모멘트, (dω/dt)는 각 가속이다.
보정기(102)는 하기 식(15)에 따라 보정치(직선 이동 방향으로의 탄성 변형량(δ)을 연산한다.
δ=(2π/L)(Tm/Ka) … (15)
직선 이동 시스템 보정기(102)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행하며, 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
비틀림 시스템 보정기(제 2 보정 수단)(104)는 상기 입력 변수로서 각 가속(dω/dt)과 강도(Kb)의 값들의 조합을 수신하고, 파라미터의 사용에 의해 설정된 직선 이동 기구의 관성 모멘트(J=Jb)와 상기 입력 변수에 따라 공급 스크류 기구의 비틀림각(γ)에 상응하는 보정치(δ)를 연산하고, 또한 상기 보정치와 명령치 간의 차에 따라 위치 루프의 명령치를 보정한다.
보정기(104)에서 보정된 위치 명령치는 연산기(106)에서의 연산에 의해 공급 스크류용 회전 명령치로 변환된 위치명령치와 등가의 칫수(직결합의 경우에 모터 회전 각과 동일함)를 갖는다. 보정기(104)에서 보정치(γ)(공급 스크류 기구의 비틀림각)의 연산은 하기 식(16)에 의해 구한다.
γ=Tm/Kb … (16)
공급 비틀림 시스템용 보정기(104)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 공급 비틀림 시스템의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행할 뿐만아니라 가속이든 또는 감속이든 간에 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
본 실시 형태는 총 이동 질량이 가변된 가공 질량과 더불어 변화하더라도 (파라미터의 사용에 의해) 설정치를 갱신하지 않고 관성력의 적합한 보정을 허용한다.
실시 형태 4
도 7은 본 발명의 제 4 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 요부를 나타낸다.
제 4 실시 형태는 위치루프의 입구에 설치되는 보정 요소 또는 수단으로서 보정기(120)를 구비한다. 보정기(120)는 서로 수직한 한쌍의 축(X축 과 Y축)을 갖는 직선 이동 기구를 구비하는 공급 구동 시스템 형을 위한 것으로서 직선 이동 조합식으로 아치형 보간을 실행하도록 협동한다.
보정기(120)는 공급 구동 시스템의 직선 이동 기구(직선 이동 시스템)용 보정기(122)와, 볼 스크류의 비틀림 시스템용 보정기(124)와, 각 축상 또는 축 주위에서 작용하는 최대 관성 토크(Tmax)의 크기의 측정치를 기억하기 위한 측정 토크 기억 메모리(126) 및 최대 관성 토크(Tmax)의 측정치에 준하여 각 좌표에서 관성 토크(Ts)의 크기를 연산하기 위한 관성 토크 연산기(128)를 구비한다.
도 8a 및 8b로부터 볼 수 있는 바와 같이, 최대 관성 토크(Tmax)는 각 축에 대하여 도 8a에서와 같이 X-Y면상에서 실행될 아치형 보간과 더불어 다른 축(이 경우 Y축)이 제 로 속도일 때 자신의 축(예. X축)의 토크(T0)의 크기를 검출하고, 자신의 축(X축)이 제 로 속도일 때 자신의 축(X축)의 토크(T1)의 크기를 검출하고, 또한 측정된 토크의 크기들 간의 차(T0-T1)의 절대치를 연산함으로써 구한다. 최대 관성 토크(Tmax)의 측정치를 사전에 구한 다음 측정 토크 기억 메모리(126)내에 기억한다.
관성 토크 연산기(128)는 최대 관성 토크(Tmax)의 측정치로부터 관성 토크의 크기를 연산하기 위한 하기 식(17)을 사용한다.
Ts=-Tmax·sin(F/60R)t … (17)
상기 식에서 F는 공급 속도, R은 아치형 보간의 직경, t는 시작점으로부터의 경과 시간이다.
직선 이동 시스템 보정기(122)는 입력 변수로서 입력 변수로서 관성 토크 연산기(128)에서 연산된 관성 토크(Ts)의 크기 값과 직선 이동 방향으로의 강도(Ka) 에 관한 값의 조합을 수신하고, 상기 입력 변수에 따라 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 상응하는 보정치(δ)를 연산하고, 또한 상기 보정치로 위치 명령치를 보정한다.
직선 이동 시스템 보정기(122)는 하기 식(18)에 의한 보정치(직선 이동 방향의 탄성 변형량)를 연산한다.
δ=(2π/L)(Ts/Ka) … (18)
직선 이동 시스템 보정기(102)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행하며, 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
비틀림 시스템 보정기(124)는 상기 입력 변수로서 관성 토크 연산기(128)에서 연산된 관성 토크(Ts)의 트기 값과 공급 스크류 기구의 비틀림 강도(Kb)의 값들의 조합을 수신하고, 상기 입력 변수에 따라 공급 스크류 기구의 비틀림각(γ)에 상응하는 보정치를 연산하고, 또한 상기 보정치로서 위치 명령치를 보정한다.
보정기(124)에서 보정된 위치 명령치는 연산기(130)에서의 연산에 의해 공급 스크류용 회전 명령치로 변환된 위치명령치와 등가의 칫수(직결합의 경우에 모터 회전 각과 동일함)를 갖는다. 보정기(1204)에서 보정치(γ)(공급 스크류 기구의 비틀림각)의 연산은 하기 식(19)에 의해 구한다.
γ=Ts/Kb … (19)
공급 비틀림 시스템용 보정기(124)는 위치 명령치의 보정을 행하며, 그에 의해 관성력에 의해 원인이 되는 공급 비틀림 시스템의 탄성 변형으로 인한 기계 시스템의 에러에 대하여 보정을 행할 뿐만아니라 가속이든 또는 감속이든 간에 고속 공급용에서 조차 높은 구성 정밀성을 허용한다.
본 실시 형태는 총 이동 질량이 가변된 가공 질량과 더불어 변화하더라도 (파라미터의 사용에 의해) 설정치를 갱신하지 않고 관성력의 적합한 보정을 허용한다.
실시 형태 5
도 9는 본 발명의 제 5 실시 형태에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템의 요부를 나타낸다.
제 5 실시 형태는 위치루프의 입구에 설치되는 보정 요소 또는 수단으로서 보정기(140)를 구비한다.
보정기(140)는 관성력으로 인한 탄성 변형을 포함하는 직선 이동 기구의 이 동체의 연산된 또는 측정된 변위치와 위치 명령치 간의 차에 따라 보정치(ε)를 연산하고, 또한 상기 보정치(ε)에 따라 위치 명령치 루프의 명령치를 보정한다.
스핀들을 갖는 컬럼(column)이 선반상에서 수평(X축 이동)으로 이동하고 또한 스핀들이 수직(Z축 이동)으로 이동하는 이동 컬럼 시스템의 공구에서는, 스핀들이 탄성 변형이 요동 헤드를 닮은 관성력으로 인한 구조체로서 지주의 탄성 변형에 의해 영향을 받는 X축 위치를 가지며, 또한 X축 위치는 탄성 변형으로 인한 에러를 포함하며, 이 에러는 Z축 위치에 좌우되며 위치가 상승할수록 증가한다.
이러한 이슈(issue)는 CAD 데이터 등으로부터 분석할 구조체의 각 부분의 형상, 치수, 조립 상태 및 조합 상태를 명확히 하고, 한정된 요소 모델을 구성하고, 구조체(수직 탄성 계수, 포이슨비(Poisson's ratio, 비중 등)의 경계 조건 및 재료 특성을 설정하고, 또한 하중(가속에 의한 질량)을 가해줌으로써 제 기될 수 있고, 그에 의해 상기 스핀들의 Z축 위치에 의존하는 관성력에 의해 원인이 되는 탄성 변형량을 한정된 요소 방법에 의해 구할 수 있다.
변형된 방법은 구조체의 이동 위치(스핀들 위치)를 측정하도록 레이저 위치 측정 장치 또는 광학 눈금과 같은 고정밀 측정 장치를 사용하는 단계와, 이 측정으로부터 상기 스핀들 위치에서 관성력에 의해 원인이 되는 탄성 변형량을 구하는 단계를 포함한다.
탄성 변형량은 지주와 같은 구조체의 관성력에 의해 원인이 되는 모든 탄성 변형을 포함하므로, 위치 보정은 가장 높은 정밀 수준이다.
상기 스핀들의 Z축 위치를 변경하면서 탄성 변형량을 여러번 측정하여, 그 측정치들로부터 차 곡선을 만듬으로써 파라미터를 변경할 수 있으며, 또는 그렇지 않을 경우, X축 상의 각 좌표 위치에서의 탄성 변형을 근접선의 구배로부터 보간할 수 있다.
본 발명에 의한 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 및 시스템은 특히 반폐루프 시스템 또는 혼합 제어 시스템에 적용할 때 효과적이지만, 전폐루프 시스템 특히, 루프 지연을 당하는 전폐루프 시스템에도 효과적이다.
(탄성 기계 모델)
도 10은 공구의 연관 부분의 탄성 기계 모델을 전체적으로 묘사한 도면이다.
서보 모터에서 발생된 토크(T)는 로터가 발전된 회전 각(θm)[rad]을 가지며 또한 로터 시스템이 관성 모멘트(Jm)[N·m·s2]을 갖는 서보 모터에 작용하며, 또한 볼 스크류의 비틀림 강도(Kb)[N·m/rad]를 통해 전달되며, 이는 커플링의 것과 함께 관성 모멘트(Jn)[N·m·s2]과 발전된 회전 각(θn)[rad]을 포괄적으로 가지며, 여기서 그것은 구동 파워로 변환되어 이동 기구상에 작용하며, 이는 강도(Ka)[N/m]를 가지며 또한 직선 이동 기구의 질량(Ma)[Kg]을 포함할 수도 있으며, 구조체의 변위(X)[m]를 구동시키는 점도 계수(Ca,Cb)에 대한 주제를 이동시킨다.
관련 부분은 공급 구동 기구 등이다. 바람직하게는 공급 구동 기구의 지지 부재 뿐만아니라 공구의 관련 구조체 등으로 해도 좋다.
본 발명의 양호한 실시 형태를 특정한 용어를 사용하여 설명하였지만 그러한 설명은 설명을 위한 것이며, 본 발명의 정신 또는 청구범위로부터 벗어나지 않는 범위내에서 여러 수정 변경이 가능함을 이해할 것이다.
본 발명의 제 1 또는 제 14 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 관성력에 의한 이동 기구의 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템에 수반된 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 2 또는 제 15 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 가속 또는 감속과 함께 관성력에 의한 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
또한 본 발명의 제 3 또는 제 16 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 관성력에 의한 공급 스크류 기구의 비틀림 시스템의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
또한 본 발명의 제 4 또는 제 17 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 관성력에 의한 웜 휘일 기구의 비틀림 시스템의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
또한 본 발명의 제 5 또는 제 18 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 가속 또는 감속과 함께 관성력에 의한 공급 스크류 기구 또는 웜 휘일 기구의 비틀림 시스템의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 6, 제 7 또는 제 19 실시 형태에 의하면, 관성력에 의한 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 8 또는 제 20 실시 형태에 의하면, 가속 또는 감속과 함께 관성력에 의한 비틀림 공급 시스템의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 9 또는 제 21 실시 형태에 의하면, 관성력에 의한 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 작업량이 변화하여도 설정치 등의 갱신작업없이 용이한 방법으로 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 11, 제 12 또는 제 23 실시 형태에 의하면, 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법 또는 시스템에 있어서, 관성력에 의한 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 실행하여, 작업량이 변화하여도 설정치 등의 갱신작업없이 용이한 방법으로 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 13 또는 제 24 실시 형태에 의하면, 관련 구조의 탄성 변형에서 발생하는 것에 대해서뿐만 아니라, 관성력에 의한 직선 이동 시스템의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 기인한 기계 시스템의 에러에 대해 보상을 행하여, 작업량이 변화하여도 설정치 등의 갱신작업없이 용이한 방법으로 고속 공급에 대해서도 처리 루트의 고정확도를 보장할 수 있다.
본 발명의 제 25 또는 제 26 실시 형태에 의하면, NC 공구의 공급 기구를 구동하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 방법 또는 시스템은, 준비한 관련된 전체의 탄성 기계 모델과 공급 기구의 현재 또는 이전 상태상의 샘플링된 데이터 또는 임의 신호 또는 그와 관련된 요소에 근거하여 산정된 제어용 시간의 현주기 내에서 변형을 평가하므로, 공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 후속하는 동적 상태에서의 탄성 변형에 기인한 정확한 공급의 예상 에러를 효과적으로 제거한다.
Claims (42)
- 위치 제어 루프로 제어되는 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하는 단계와,제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해, 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하는 단계와,제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 2 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 2 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 또 다른 입력 변수로서 구하는 단계와,제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 또 다른 입력 변수에 근거하여 또 다른 공급 순방향 보상치를 연산하는 단계와,상기 또 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 보정치를 연산하는 단계와,상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 가속도 및 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하는 단계와,상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 10 항에 있어서,상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여, 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하는 단계와,상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하는 단계와,상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 12 항에 있어서,상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,서보 모터에 대한 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하는 단계와,상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여, 직선 이동 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하는 단계와,상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 서로 수직하는 한 쌍의 직선 이동 축을 가지며 공급 구동에 아치형 보간이 행해지도록 위치 제어 루프로 제어되는 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,어느 한쪽의 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 크기를 측정하는 단계와,상기 최대 관성 토크의 크기에 근거하여, 각 좌표위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 대응하는 보정치를 연산하는 단계와,상기 보정치에 의해 위치 제어 루프의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 제 14 항에 있어서, 상기 측정 단계는어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에, 다른 축에 대한 제 1 토크 크기를 검출하는 단계와,어느 한쪽 축의 속도가 영일 때에, 그 축에 대한 제 2 토크 크기를 검출하는 단계와,상기 제 1 및 제 2 토크 크기간의 차가 최대 관성 토크의 크기가 되도록 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법에 있어서,관성력에 기인한 탄성 변형을 포함한 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치의 산정 및 측정 중 하나를 수행하는 단계와,위치 명령의 명령치와 상기 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하는 단계와,상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 방법.
- 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,이동 기구의 위치 제어용 위치 제어 루프와,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 미분치를 제 1 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 1 입력 변수에 근거하여 제 1 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 1 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 1 예비 보상 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 17 항에 있어서,상기 제 1 예비 보상 수단은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 1 파라미터 설정 방식으로 설정할 이동 기구의 이동 방향으로의 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 1 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하도록 된 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 17 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 17 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 19 항 또는 제 20 항에 있어서,상기 제 2 예비 보상 수단은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 다른 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 다른 입력 변수에 근거하여 다른 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하도록 된 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 18 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 공급 스크류 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 18 항에 있어서,상기 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 회전 이동으로 변환하는 웜 휘일 기구를 포함하며,위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 미분치를 제 2 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 웜 휘일 기구의 비틀림 진동의 적정 진동 주파수와 감쇠 상수의 조합 및 상기 제 2 입력 변수에 근거하여 제 2 공급 순방향 보상치를 연산하여, 상기 제 2 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하는 제 2 예비 보상 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,상기 제 2 예비 보상 수단은 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 2차 미분치를 또 다른 입력 변수로서 구하고, 제 2 파라미터 설정 방식으로 설정할 비틀림 진동의 적정 진동 주파수 및 상기 또 다른 입력 변수에 근거하여 또 다른 공급 순방향 보상치를 연산하며, 상기 또 다른 공급 순방향 보상치에 의해 위치 제어 루프에 대한 위치 명령의 제 2 명령치의 공급 순방향 보상을 실행하도록 된 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어 수단과,직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 관성력과 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 질량에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하고, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 1 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 25 항에 있어서,상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,직선 이동 기구의 각 가속도 및 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합 및 파라미터 설정 방식으로 설정할 직선 이동 기구의 관성 모멘트에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 2 보정 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하고, 관련된 서보 모터의 토크 크기를 토크 명령으로 제어하는 제어 수단과,상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 강도를 제 1 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 1 입력 변수의 조합에 근거하여 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형량에 대응하는 제 1 보정치를 연산하며, 상기 제 1 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 1 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 제 27 항에 있어서,상기 직선 이동 기구는 서보 모터의 회전 운동을 직선 이동으로 변환하는 공급 스크류 기구를 포함하며,상기 토크 명령의 명령치 및 직선 이동 기구의 비틀림 강도를 제 2 입력 변수의 조합으로서 구하고, 상기 제 2 입력 변수의 조합에 근거하여 공급 스크류 기구의 비틀림 각에 대응하는 제 2 보정치를 연산하며, 상기 제 2 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 제 2 보정 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 서로 수직하는 한 쌍의 직선 이동 축을 갖는 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,직선 이동 기구의 공급 위치를 아치형 보간을 포함한 위치 명령으로 제어하는 제어 수단과,관련된 직선 이동 축에 대해 작용하는 최대 관성 토크의 측정된 크기에 근거하여 각 좌표 위치에서의 직선 이동 기구의 직선 이동 방향으로의 탄성 변형에 대응하는 보정치를 계산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 직선 이동 기구를 포함하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템에 있어서,직선 이동 기구의 이동 위치를 위치 명령으로 제어하는 제어 수단과,위치 명령의 명령치와 관성력에 기인한 탄성 변형을 포함하는 직선 이동 기구의 이동체의 이동 위치의 산정치 및 측정치 중 하나간의 차이에 따라 보정치를 연산하여, 상기 보정치에 의해 위치 명령의 명령치를 보정하는 보정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공급 구동 시스템용 서보 제어 시스템.
- 공급되는 구동 명령에 따라 수치 제어 공구의 공급 기구를 구동하여 정확한 공급을 제공하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 방법에 있어서,공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 기계 모델을 준비하는 단계와,공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링하는 단계와,샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하는 단계와,평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가하는 단계와,탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여, 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여, 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 제 31 항에 있어서,상기 샘플링된 데이터는 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령의 명령치를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 제 31 항에 있어서,상기 샘플링된 데이터는 검출된 데이터 및 저장된 데이터 중 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 제 31 항에 있어서,상기 평가된 변형은 공급 기구의 공급 방향으로의 탄성 변형을 나타내는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 제 31 항에 있어서,상기 평가된 변형은 공급 기구의 비틀림 방향으로의 탄성 변형을 나타내는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 제 31 항에 있어서,상기 공구의 관련 부분은 공급 기구와, 공급 기구와 관련된 공구의 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 방법.
- 공급되는 구동 명령에 따라 수치 제어 공구의 공급 기구를 구동하여 정확한 공급을 제공하는 서보 모터를 포함하는 서보 시스템의 제어 시스템에 있어서,공급 기구를 포함하는 공구의 관련 부분의 탄성 기계 모델과,공급 기구의 후속하는 동적 상태를 나타내는 데이터를 샘플링하는 샘플러와,샘플링된 데이터에 근거하여 탄성 기계 모델의 동적 상태를 평가하며, 평가된 동적 상태하에서 탄성 기계 모델의 변형을 평가하는 평가기와,탄성 기계 모델의 평가된 변형에 근거하여, 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령을 제어하여, 공급 기구의 후속하는 동적 상태 중 정확한 공급의 예상 에러를 제거하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
- 제 37 항에 있어서,상기 샘플링된 데이터는 서보 모터로의 공급 중인 구동 명령의 명령치를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
- 제 37 항에 있어서,상기 샘플링된 데이터는 검출된 데이터 및 저장된 데이터 중 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
- 제 37 항에 있어서,상기 평가된 변형은 공급 기구의 공급 방향으로의 탄성 변형을 나타내는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
- 제 37 항에 있어서,상기 평가된 변형은 공급 기구의 비틀림 방향으로의 탄성 변형을 나타내는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
- 제 37 항에 있어서,상기 공구의 관련 부분은 공급 기구와, 공급 기구와 관련된 공구의 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템의 제어 시스템.
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