KR100265022B1 - 공작물자동공급및취출장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공작물 자동 공급 및 취출 장치에 관한 것으로서, 테이블(1)의 상부 일측에 탑재되어 다수개의 팔레트(3)를 적층시킨 상태에서 한 개씩 순차적으로 하강시키는 팔레트 공급수단(5)과, 상기 팔레트 공급수단(5)과 대향하도록 테이블(1)의 다른 쪽 선단에 탑재되어, 상기 팔레트 공급수단(5)에서 이송되어 온 팔레트(3)를 1개씩 차례로 상승시키는 팔레트 취출수단(9), 테이블(1)의 길이방향으로 설치되어 팔레트 공급수단(5)에 의해 하강된 팔레트(3)를 팔레트 취출수단(9)쪽으로 간헐적으로 수평이송시키는 팔레트 수평이송수단(11), 팔레트 수평이송수단(11)에 의해 이송되는 팔레트의 유무를 감지함과 아울러 팔레트가 이동하는 거리를 감지하는 감지수단(53,55) , 테이블(1)의 폭방향으로 고정된 고정레일대(57a)와 이 고정레일대(57a)를 따라 수평이동하게 설치된 가동레일대(57b)및 상기 가동레일대(57b)을 따라 슬라이드이동하도록 설치된 공작물 척킹수단(13)을 포함하여, 순차적으로 그리고 간혈적으로 이동하는 팔레트 위의 공작물을 척킹하여 공작기계에 자동으로 로딩하는 한편, 그 공작기계에서 가공이 끝난 공작물을 척킹하여 테이블(1) 위의 팔레트상에 다시 올려놓는 작업을 자동으로 수행하므로써 작업능률을 향상시킨다.

Description

공작물 자동 공급 및 취출 장치 ( Apparatus for loading and unloading work piece automatically)

본 발명은 공작물 자동 공급 및 취출 장치에 관한 것으로서, 공작기계에 공작물을 자동으로 공급하고 공작기계에서 가공이 완료된 공작물을 자동으로 취출하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 공작기계로 공작물을 가공하는 작업에 있어서, 공작기계에 공작물을 공급하거나 취출하는 작업은 작업자에 의해 수작업으로 이루어지고 있다.

그런데, 이러한 수작업에 의하여 공작물을 공급하거나 취출하면 단위 작업당 소요되는 시간이 길어져 전체적으로 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 공작기계에 공작물을 공급하거나 작업이 끝난 공작물을 공작기계에서 취출하는 작업에 자동화장비를 사용하고 있으나, 1개의 팔레트에 적재된 다수개의 공작물이 전부 처리되고 나면 다음 팔레트를 작업위치로 이동시키는 작업은 작업자가 직접 하도록 되어 있어, 전체 작업의 자동화가 이루어지지 않으므로 생산성을 극대화시키지는 못하였다.

이에 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다수개의 공작물을 적재한 팔레트에서 공작물을 한 개씩 물어서 공작기계에 공급하고, 아울러 공작기계에서 작업이 끝난 공작물을 꺼집어 내어 다시 그 팔레트위로 복귀시키는 한편, 그 팔레트를 자동으로 취출하는 동작모두를 자동으로 수행하는 공작물 자동 공급 및 취출 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 가공되지 않은 다수개의 공작물을 정렬된 상태로 수용하는 팔레트를 다수개 적층시켜 이들 다수개의 팔레트를 한꺼번에 일정높이만큼씩 간헐적으로 하강시키는 팔레트 공급수단과, 상기 팔레트 공급수단과 대향하는 위치에 설치되고, 상기 팔레트 공급수단과 동일한 주기와 스트로크로 간헐상승운동하면서 상기 팔레트 공급수단에서 이송되어 온 팔레트를 실어 위쪽으로 취출하는 팔레트 취출수단, 상기 팔레트 공급수단 및 팔레트 취출수단이 탑재된 테이블의 상면의 수평 길이방향을 따라 설치되어 상기 팔레트 공급수단쪽에서 상기 팔레트 취출수단쪽으로 상기 팔레트 공급수단과 동일한 주기와 스트로크로 간헐 이동하도록 연동함으로써 상기 팔레트 공급수단 하단에서 낙하한 팔레트를 상기 팔레트 취출수단쪽으로 수평 간헐이동시키는 팔레트 수평이송수단 및 테이블의 폭방향으로 고정된 고정레일대와 이 고정레일대를 따라 안내이동하게 설치된 가동레일대 및 상기 가동레일대을 따라 슬라이드이동하도록 설치된 공작물 척킹수단을 포함하고, 상기 팔레트 수평이송수단에 팔레트가 있는 지의 여부를 감지하는 팔레트 감지센서 및, 상기 팔레트 수평이송수단을 매개로 이송되는 팔레트의 이동거리를 감지하는 팔레트 순차이송확인센서를 포함하고 있다.

본 발명은 상기한 바와 같이 구성되어 가공되지 않은 공작물을 다수개 적재한 복수개의 팔레트가 팔레트 공급수단에 의해 한 개씩 차례로 팔레트 수평이송수단 위로 하강하고, 이렇게 이송된 팔레트는 팔레트 수평이송수단과 팔레트 감지수단 및 팔레트 순차이송확인센서에 의해 한열씩 간헐이송되며, 공작물 척킹수단은 상기 레일대를 따라 이동하여 상기 팔레트 수평이송수단을 따라 이송되어 온 팔레트 위의 공작물을 척킹한 다음, 본 발명의 장치에 인접배치된 공작기계로 이동하여 그 공작기계에서 가공된 가공물을 언로딩시킨 후, 척킹하고 있던 비가공 공작물은 공작기계의 작업대에 로딩하고, 다시 팔레트 수평이송수단위의 팔레트 쪽으로 복귀하여 척킹하고 있던 공작물을 팔레트 위에 얹어놓는다. 이어서 그 공작물 척킹수단은 다시 팔레트 위에 놓여진 비가공 공작물을 척킹한 후, 상기와 같은 동작과정을 되풀이하여 팔레트 위의 공작물을 한 개씩 공작물을 공작기계에 로딩하고, 그 공작기계에서 가공완료된 공작물을 다시 팔레트 위로 반송시키는 작업을 자동으로 반복수행하게 되는 것이다.

이와 같이 팔레트 위 한 열의 공작물들이 한 개씩 차례로 전부 공작기계로 이송되어 가공완료된 후 다시 그 팔레트위 제자리로 반송되고 나면 그 팔레트는 팔레트 수평이송수단에 의해 다음 공작물 열로 전진시켜 상기와 같은 공작물 자동공급 및 자동 취출이 되풀이 되게 하므로 공작물 자동 공급 및 자동취출 작업을 작업자 없이 완전 자동화할 수 있는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 공작물 자동 공급 및 취출 장치의 전체 외관을 개략적으로 나타낸 사시도이고,

도 2는 본 발명에 따른 팔레트 공급수단 및 취출수단의 메카니즘을 도시한 사시도,

도 3은 본 발명에 따른 팔레트 수평이송수단의 메카니즘을 도시한 사시도,

도 4는 본 발명에 따른 팔레트 감지수단을 나타낸 도면,

도 5는 본 발명에 따른 공작물 척킹수단을 나타낸 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1-테이블 3 -팔레트

5-팔레트 공급수단 7 -팔레트

9-팔레트 취출수단 11-팔레트 수평이송수단

13-공작물 척킹수단 19-상부 회전축

21-하부 회전축 25-리프트

33-구동축 37-구동모터

41a,41b-지지축 45-전달축

51-이송구동모터 53-팔레트 감지센서

55-순차이송확인센서 59a,59b-제1척,제2척

61-서보모터 63-전후진 실린더

67-승강실린더 69-서보모터

이하 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 공작물 자동공급 및 취출장치의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.

본 발명에 따른 공작물 자동공급 및 취출장치는, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이, 가공되지 않은 다수개의 공작물(도시안됨)을 전후좌우로 정렬된 상태로 수용하는 팔레트(3)를 다수개 적층시켜 이들 다수개의 팔레트(3)를 동시에 일정높이만큼씩 간헐적으로 하강시키는 팔레트 공급수단(5)과, 테이블(1)의 상면에서 상기 팔레트 공급수단(5)과 대향하는 위치에 설치되고, 상기 팔레트 공급수단(5)과 동일한 주기와 스트로크로 간헐상승운동하면서 상기 팔레트 공급수단(5)에서 이송되어 온 팔레트(3)를 지지하면서 위쪽으로 상승시켜 팔레트(3)를 취출하는 팔레트 취출수단(9), 상기 팔레트 공급수단(5) 및 팔레트 취출수단(9)이 탑재된 테이블(1)의 상면의 수평 길이방향을 따라 설치되어 상기 팔레트 공급수단(5)쪽에서 상기 팔레트 취출수단(9)쪽으로 상기 팔레트 공급수단(5)과 동일한 주기와 스트로크로 간헐 이동하도록 연동함으로써 상기 팔레트 공급수단(5) 하단에서 낙하한 팔레트(3)를 상기 팔레트 취출수단(9)쪽으로 수평 간헐이동시키는 팔레트 수평이송수단(11) 및 테이블(1)에 폭방향으로 고정설치된 고정레일대(57a)와 이 고정레일대(57a)를 따라 안내이동되게 상기 고정레일대(57a)에 설치된 가동레일대(57b) 및 상기 가동레일대(57b)을 따라 슬라이드이동하도록 설치된 공작물 척킹수단(13)을 포함하고, 상기 팔레트 수평이송수단(11)에 팔레트(3)가 있는 지의 여부를 감지하는 팔레트 감지센서(53) 및, 상기 팔레트 수평이송수단(11)을 매개로 이송되는 팔레트(3)의 이동거리를 감지하는 팔레트 위치센서(55)를 포함하고 있다.

상기 팔레트(3)는, 도 1 에 도시된 바와 같이,다수개의 공작물을 전후좌우로 일정한 간격으로 정렬할 수 있도록 다수개의 공작물 수용부(3a)가 형성되어 있다.

상기 팔레트 공급수단(5)과 팔레트 취출수단(9)은, 도 1 에 개략적으로 도시된 바와 같이,테이블(1)의 상부 양쪽 선단에 각각 설치되어 있고, 팔레트 공급수단(5)은 가공되지 않은 다수개의 공작물(도시안함)을 각 수용홈(3a)에 수용한 팔레트(3)를 다수개 상하방향으로 적층한 상태에서 동시에 일정한 높이만큼 간헐적으로 하강시키면서 팔레트(3)를 한 개씩 팔레트 수평이송수단(11)위로 공급하게 되어 있다.

그리고 상기 팔레트 취출수단(9)은 상기 팔레트 공급수단(5)과 동일한 동작주기와 스트로크로 연동하면서 상기 팔레트 수평이송수단(11)에서 가공된 공작물로 채워져 이송되어 온 팔레트(3)를 받아서 1개씩 간헐적으로 상승시키도록 되어 있다.

이와 같은 팔레트 공급수단(5) 및 팔레트 취출수단(9)의 상세한 구성은 도 2에 도시되어 있다. 도 2 에 도시된 바와 같이 상기 팔레트 공급수단(5)과 팔레트 취출수단(9)은 구조는 상호 동일하고, 단지 팔레트를 이동시키는 방향에서만 서로 다르므로 도 2 에서는 팔레트 공급수단(5) 한가지만 도시하고 설명한다.

팔레트 공급수단(5) 및 팔레트 취출수단(9)은 도 3 에 도시된 바와 같이 테이블(1)의 상단 양쪽 선단에 각각 지지프레임(15,16)이 구비되고, 이 각 지지프레임(15,16)의 좌우측선단에는 도 2 에 도시된 바와 같이, 각각 상부 회전축(19)과 하부 회전축(21)이 회전가능하게 설치되어 있으며, 이들 각 회전축(19,21)의 양쪽 선단에 1개씩 1쌍의 스프라켓(17a,17b)가 설치되고, 이들 상하로 대향하는 1쌍의 스프라켓(17a,17b)에는 이들 스프라켓(17a,17b)을 연동시키는 1개의 체인(23)이 감겨져 있다. 그리고 전후로 대향하는 1쌍의 체인(23)에는 팔레트(3)를 얹어서 지지하는 리프트(25)가 다수개 고정설치되어 상기 체인(23)이 궤도운동을 함에 따라 승강하면서 그 위에 지지된 팔레트(3)를 승강시키도록 되어 있다.

그리고 상기 좌우측 하단에 구비된 각 하부 회전축(21)의 한쪽 선단에는 베벨기어(27)가 각각 구비되어 구동축(33)의 양쪽 선단에 설치된 각 베벨기어(29)에 맞물려 있다. 또 상기 구동축(33) 위에는 베벨기어(31)가 고정설치되어 구동모터(37)의 모터축 선단에 구비된 다른 베벨기어(35)에 맞물려 있음으로써 상기 구동모터(37)가 정회전 또는 역회전함에 따라 구동축(33)이 회전하면서 베벨기어(27,29)를 매개로 하부 회전축(21)을 회전시키고 이와 동시에 하부 회전축(21)에 체인(23)을 매개로 연결된 상부 회전축(19)도 회전하면서 그 스프라켓(17b,17a)에 걸려 있는 체인(23) 및 체인(23)에 부착된 리프트(25)를 궤도운동시키게 되어 있다.

이상 설명한 구성요소는 팔레트 공급수단(5)과 팔레트 취출수단(9)에 동일하게 적용되나, 상기 구동모터(37)의 구동축(33)이 회전되는 방향에 따라 팔레트 공급수단(5)과 팔레트 취출수단(9)의 작동이 서로 달라지게 된다.

보다 상세히 설명하면, 팔레트 공급수단(5)의 구동모터(37)는 도 2 의 정면에서 볼 때 반시계방향으로 회전하여 좌측 체인(33)과 우측 체인(33)을 각각 시계방향, 반시계방향으로 회전시킴으로써 그 체인(33)의 안쪽에 구비된 리프트(25)는 아래쪽으로 하강하면서 그 위에 얹혀진 팔레트(3)를 하강공급시키게 되는 것이다. 그리고 팔레트 취출수단(9)의 구동모터는 상기 팔레트 공급수단(5)의 구동모터(37)와 반대방향으로 회전하여 그 팔레트 공급수단(5)측 체인과는 정반대 운동을 하게 한다. 즉 팔레트 취출수단(9)일 경우의 구동모터(37)는 도 2 의 시계방향으로 회전하여 체인(33)의 안쪽 상기 리프트(25)를 상승취출시키록 되어 있다.

도 3은 테이블(1)의 길이방향으로 설치되어 팔레트 공급수단(5)에 의해 하강된 팔레트(3)를 팔레트 취출수단(9)으로 수평이송시키는 팔레트 수평이송수단(11)을 도시한 것이다.

즉, 도 3 에 도시된 바와 같이, 테이블(1)의 수직 내측벽에 양측단이 회전가능하게 설치되어 있되, 양측에 스프로켓(39a,39b)을 구비하여 테이블(1) 내 양측 상부에서 나란하게 대향하고 있는 한 쌍의 지지축(41a,41b)과, 상기 테이블(1)의 수직 내측벽에 양측단이 회전가능하게 설치되어 있되, 양측에 스프로켓(39c)과 중간부분에 이송베벨기어(43)를 구비하여 상기 지지축(41a,41b)의 사이에서 테이블(1) 내 하측에 위치한 전달축(45)이 나타나 있다.

또한, 도 3에는 이 한 쌍의 지지축(41a,41b)과 전달축(45)의 스프로켓(39a,39b,39c)에 각각 맞물려 테이블(1)의 길이방향으로 팔레트(3)를 수평이송하는 이송체인(47)과, 상기 이송베벨기어(43)에 맞물리는 구동베벨기어(49)를 구동축에 갖추고 상기 이송체인(47)을 궤도운동시키는 이송구동모터(51)가 도시되어 있다.

한편, 도 4에는 상기 팔레트 수평이송수단(11)의 체인(47)에 의해 이송되는 팔레트(3)의 유무를 감지하는 팔레트 감지센서(53)와, 팔레트(3)가 팔레트(3)상면에 형성된 공작물 수용부(3a)열 만큼씩 정확하게 위치이동하는 지 여부를 감지하는 팔레트 순차이송확인센서(55)가 구비되어 상기 공작물 이송용 팔레트(3)가 수평이송수단(11)에 의해 한열씩 간헐이동하는 지 여부를 감지하도록 되어 있다.

즉 상기 팔레트(3)의 바닥면에는 팔레트(3)의 길이방향을 따라 공작물 배치간격과 동일한 간격으로 위치표시핀(3b)이 삽입설치되어 있어 상기 팔레트 순차이송확인센서(55)가 위치표시핀(3b)으로부터 반사광을 수광하여 팔레트(정확하게는 공작물)가 정확하게 한열씩 순차이송하는 지를 간접적으로 확인하게 되는 것이다. 또한 상기 팔레트 감지센서(53)는 팔레트(3) 바닥면으로부터 반사광을 수광하여 팔레트 수평이송수단(11)을 따라 팔레트(3)가 이송되고 있는 지를 감지하게 된다.

도 1 에는 테이블(1)의 가로방향으로 고정설치된 고정레일대(57a)에 슬라이드이동하는 가동레일대(57b)와 상기 가동레일대(57b)위에 이 가동레일대(57b)를 따라 슬라이드 이동하는 공작물 척킹수단(13)이 도시되어 있다. 상기 척킹수단(13)은 상기 가동레일대(57b)에 실려 이동하거나 상기 가동레일대(57b)위를 슬라이드이동하면서 상기 팔레트 수평이송수단(11)에 의해 이송 중인 팔레트(3)의 공작물을 척킹한 다음, 공작기계(미도시함)쪽으로 이동하여 그 공작기계의 작업대에 공작물을 공급하거나, 공작기계의 가공작업이 완료된 공작물을 척킹하여 팔레트(3)위로 다시 반송하도록 되어 있다.

테이블(1)을 폭방향으로 가로질러 고정설치된 상기 고정레일대(57a)에는 모터(69)가 설치되고, 이 모터(69)가 정회전 또는 역회전함에 따라 이 모터(69)에 맞물려 있는 무한궤도형 타이밍벨트(도시안됨)를 매개로 앞쪽에 구비된 가동레일대(57b)를 슬라이드이동시키게 되어 있다.

또 상기 가동레일대(57b)상에 슬라이드 이동가능하게 설치된 상기 척킹수단(13)은 ,도 5 에 구체적으로 도시된 바와 같이, 아래쪽을 향하고 있는 제1척(59a)과 이 제1척(59a)에 대하여 직각방향으로 배치된 제2척(59b)이 180도씩 간헐적으로 회전하는 서보모터(61)의 모터축에 설치된 구성으로 되어 있으며, 상기 척킹수단(13)을 수평방향을 따라 전후진시키는 전후진 실린더(63) 및, 상기 척킹수단(13)을 상하방향으로 승강시키는 승강실린더(67)를 포함하고 있다.

여기서 상기 공작물 척킹수단(13)을 작동시키는 서보모터(61)는 회전식 공압실린더로 대체될 수도 있다.

이와같이 이루어진 본 발명의 공작물 자동공급 및 취출장치는 다음과 같이 작동한다.

팔레트(3)의 수용부(3a)마다 가공되지 않은 공작물을 얹은 팔레트(3)를 팔레트 공급수단(5)의 비어 있는 리프트(25)에 탑재하면, 팔레트 공급수단(5)의 구동모터(37)는 회전하면서 이들 리프트(25)에 탑재된 팔레트(3)를 순차적으로 하강시켜 팔레트 수평이송수단(11)위로 공급하고, 이 수평이송수단(11)에 의해 이송되던 팔레트(3)가 척킹수단(13)의 아래쪽에 위치하게 되면, 팔레트 감지센서(53)에 의해 정지하게 된다. 이때 팔레트 순차이송확인센서(55)는 팔레트(3)을 정확한 위치에 위치시키게 된다.

이와 동시에 척킹수단(13)은 그 팔레트(3)쪽으로 하강하여 팔레트(3)쪽으로 향하고 있는 제1척(59a)으로 팔레트(3)위의 공작물 1개를 물어잡은 후 상승실린더(67)의 작동으로 상승하고, 이어서 가동레일대(57b)가 상기 척킹수단(13)을 공작기계의 작업대 앞쪽에 위치하도록 급속이송시킨다.

이상태에서 상기 척킹수단(13)이 공작기계 작업대 쪽으로 전진하여 수평방향으로 위치한 제2척(59a)이 공작기계에서 작업이 이미 끝난 공작물을 물어잡은 상태로 후진하여 그 가공공작물을 언로딩(unloading)시키고,그 상태에서 서보모터(61)가 작동하여, 가공되지 않은 공작물을 척킹한 상기 제1척(59a)과 가공이 끝난 공작물을 척킹한 제2척(59b)을 서로 위치변경시킨다.

그리고 나서 상기 전후진 실린더(63)이 신장작동하여 척킹수단(13)을 공작기계의 작업대쪽으로 전진시키게 되는 데, 이때 제1척(59a)은 물어잡고 있던 공작물을 공작기계의 작업대에 공급하여 로딩(loading)하게 된다. 그 상태로 상기 척킹수단(13)은 가동레일대(57b)쪽으로 후진한 후, 가동레일대(57b)에 실려 수평이송수단(11)위의 팔레트(3)쪽으로 복귀하게 된다. 이때 공작기계의 작업대에서 취출한 공작물을 물고 있는 제2척(59b)은 제1척(59a)이 공작기계에 로딩한 공작물의 비어 있던 팔레트(3)의 수용부(3a)에 정확하게 위치하게 된다. 그 상태에서 승강 실린더(67)가 작동함에 따라 제2척(59b)은 하강하여 물고 있던 가공된 공작물을 상기 팔레트(3)의 수용부(3a)안에 넣어두게 된다. 그리고 나서 그 제2척(59b)은 승강 실린더(67)에 의해 위쪽으로 다시 상승한 후, 가동레일대(57b)에 의해 동일한 열의 옆쪽 공작물로 이동하여 상기한 과정을 거쳐 한 열의 공작물을 전부 공작기계쪽으로 자동으로 공급하게 된다.

상기와 같은 동작을 반복하면서 본 발명의 공작물 자동공급 및 취출장치는 팔레트(3)의 수용부(3a) 1열에 배치된 다수개의 공작물이 모두 공작기계에 공급되어 가공된 후 다시 팔레트(3)로 반송되어 그 팔레트(3)의 빈 수용부(3a)에 다시 복귀하게 되면 팔레트 수평이송수단(11)은 그 팔레트(3)를 한열 전진이송시키게 되고, 상기와 같은 공작물 공급 및 취출 작업을 반복하여 팔레트(3)위 모든 공작물을 가공된 공작물로 교체하게 된다.

이와 같이 1개의 팔레트(3)위 공작물이 전부 가공되고 나면 수평이송수단(11)은 그 팔레트(3)를 팔레트 취출수단(9)쪽으로 이송시키게 되고, 팔레트 취출수단(9)은 그 팔레트(3)를 리프트(25)에 실어서 한단계 위로 상승시키고 이러한 동작을 반복하면서 상기 팔레트 취출수단(9)은 가공된 공작물로 채워진 팔레트(3)를 위쪽으로 자동 취출시키게 되는 것이다.

따라서, 이상 설명한 본 발명에 의하면, 테이블(1)의 옆에 공작기계를 설치한 후, 작업자 또는 로보트가 공작물을 배열한 팔레트(3)를 팔레트 공급수단(5)의 최상측 리프트(25)에 투입하면, 그 공작물을 자동으로 공작기계에 공급하거나 공작기계에서 작업이 끝난 공작물을 팔레트(3)위로 다시 반송한 후 그 팔레트(3)를 자동으로 취출하는 싸이클을 반복하여 공작물 자동공급 및 취출작업이 완전 자동으로 이루어지게 되는 것이다.

이상 설명한 본 발명에 따른 공작물 자동 공급 및 취출 장치에 의하면, 공작기계에 공작물을 자동으로 공급하는 한편, 공작기계에서 작업이 끝난 공작물을 자동으로 팔레트 위에 옮겨 놓는 작업도 자동으로 수행하여 공작물 공급 및 취출작업을 자동으로 실현함으로써 작업생산성을 향상시킬 수 있고, 나아가서는 공장전체를 무인화 자동공정으로 할 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 가공되지 않은 다수개의 공작물 (도시안됨)을 전후좌우로 정렬된 상태로 수용하는 팔레트(3)를 다수개 적층시켜 이들 다수개의 팔레트(3)를 동시에 일정 높이만큼씩 간헐적으로 하강시키는 팔레트 공급수단(5); 테이블(1)의 상면에서 상기 팔레트 공습수단(5)과 대향하는 위치에 설치되고, 상기 팔레트 공급수단(5)과 동일한 주기와 스트로크로 간헐상승운동하면서 상기 팔레트 공급수단(5)에서 이송되어 온 팔레트(3)를 지지하면서 위쪽으로 상승시켜 팔레트(3)를 취출하는 팔레트 취출수단(9); 상기 팔레트 공급수단(5) 및 팔레트 취출수단(9)이 탑재된 테이블(1) 의 상면의 수평 길이방향을 따라 설치되어 상기 팔레트 공급수단(5)쪽에서 상기 팔레트 취출수단(9)쪽으로 상기 팔레트 공급수단(5)과 동일한 주기와 스트로크로 간헐 이동하도록 연동함으로써 상기 팔레트 공급수단(5) 하단에서 낙하한 팔레트(3)를 상기 팔레트 취출수단(9)쪽으로 수평 간헐이동시키는 팔레트 수평이송수단(11); 및 테이블(1)에 폭방향으로 고정설치된 고정레일대(57a)와 이 고정레일대(57a)를 따라 안내이동되게 상기 고정레일대(57a)에 설치된 가동레일대(57b) 및 상기 가동레일대(57b)을 따라 슬라이드이동하도록 설치된 공작물 척킹수단(13); 상기 팔레트 수평이송수단(11)에 팔레트(3)가 있는 지의 여부를 감지하는 팔레트 감지센서(53); 및 상기 팔레트 수평이송수단(11)을 매개로 이송되는 팔레트(3)의 이동거리를 감지하는 팔레트 위치센서(55)를 포함한 공작물 자동 공급 및 취출 장치에 있어서,

   상기 공작물 척킹수단(13)은 아래쪽을 향하고 있는 제1척(59a)과 이 제1척(59a)에 대하여 직각으로 배치된 제2척(59b)이 일정각도씩 간헐적으로 회전하는 서보모터(61)의 모터축에 설치되어 있으며, 상기 제1척(59a) 및 제2척(59b)을 동시에 수평방향으로 전후진시키는 전후진 실린더(63) 및 상하방향으로 승강시키는 승강실린더(67)를 포함한 것을 특징으로 하는 공작물 자동공급 및 취출장치.