KR100202719B1

KR100202719B1 - 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치

Info

Publication number: KR100202719B1
Application number: KR1019960077554A
Authority: KR
Inventors: 고은만
Original assignee: 이종수; 엘지산전주식회사
Priority date: 1996-12-30
Filing date: 1996-12-30
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR19980058242A; US6026935A; SG66420A1; CN1187456A; CN1082025C; ID19288A; JPH10194615A; MY132979A; JP2935685B2

Abstract

본 발명은 엘리베이터의 정지위치를 제어하는 기술에 관한 것으로, 이와 같은 종래의 재층상 맞춤기술에 있어서는 여전히 층상 레벨로 부터 어느정도 벗어난 거리가 존재하여 카를 원하는 위치에 정확하게 정지시킬 수 없는 결함이 있었다.

따라서, 본 발명은 이를 해결하기 위하여, 각 층상에 설치된 차폐판(104)과 상호작용하여 카(100)가 정지한 상태에서 재층상 맞춤이 가능한 위치에 있음을 검출하기 위한 위치검출신호(MD),(FML),(MU)를 각기 출력하는 위치검출기(101),(102),(103)와; 상기 카(100)가 정지층상에 진입할때 부터의 상대거리를 검출하기 위해 가버너 풀리(108)의 구동축에 설치되어 카(100)의 실제 주행거리에 상응되는 갯수의 펄스(PUL2)를 발생하는 위치검출용 로터리엔코더(109)와; 상기 위치검출신호(MD),(FML),(MU)와 상기 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력신호를 근거로 층상 0 레벨로 이동시키기 위한 속도패턴을 발생하는 주제어기(110)를 포함하여 구성한 것이다.

Description

엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치

제1도는 일반적인 엘리베이터의 주행위치 제어 블록도.

제2도는 제1도에서 속도기준신호 발생장치의 상세 블록도.

제3도는 제1도에서 위치검출기의 동작범위 설명도.

제4도의 (a)는 재층상 맞춤을 위한 속도 기준신호(VP)의 패턴 설명도.

(b)는 기동시 상승 경사속도의 패턴 설명도.

제5도 내지 제8도는 일반적인 엘리베이터에서의 재층상 맞춤 신호 흐름도.

제9도는 속도기준신호(VP)와 카 속도(VT)의 패턴 설명도.

제10도는 또 다른 속도기준신호(VP)와 카 속도(VT)의 패턴 설명도.

제11도는 일반적인 엘리베이터에서의 재층상 맞춤 동작의 신호 흐름도.

제12도는 본 발명에 의한 엘리베이터의 재층산상 맞춤장치의 일실시예시 블록도.

제13도는 제12도에서 위치검출기 및 차폐판의 동작 설명도.

제14도는 제12도에서 주제어기의 일실시 예시 블록도.

제15도는 제12도에서 위치검출기(102)의 예시 블록도.

제16도는 제12도에서 위치검출기(101),(103)와 차폐판의 상호동작 설명도.

제17도는 카의 가속도, 속도패턴 설명도.

제18도 및 제19도는 본 발명에 의한 재층상 맞춤구간 설명도.

제20도는 거리에 따른 속도, 가속도 패턴 설명도.

제21도-제23도는 본 발명 엘리베이터의 재층상 맞춤방법에 대한 신호 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 카 101-103 : 위치검출기

104 : 차폐판 105 : 시브

106 : 카운터 웨이트 107 : 속도검출용 로터리엔코더

108 : 가버너 풀리 109 : 위치검출용 로터리엔코더

110 : 주제어기 111 : 인버터

본 발명은 엘리베이터의 정지위치를 제어하는 기술에 관한 것으로, 특히 엘리베이터가 목적층으로 이동하여 정지할때 정규 착상위치에 정확하게 정지하지 못하는 경우 재 기동하여 층상의 제로 레벨에 정지하도록한 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치에 관한 것이다.

통상적으로, 엘리베이터는 카 구동용 모터의 축과 연결되어 그 모터의 회전수(RPM)에 비례하는 펄스를 발생하는 로터리 엔코더의 출력 펄스를 카의 운행방향에 따라 누적 가감하여 카의 동기위치를 인식하게 된다. 이를 위해 엘리베이터의 설치 초기에 특정한 기준점(예: 최하층의 바닥)의 위치를 기준으로 각 층의 높이를 로터리 엔코더 펄스 수를 기준으로 측정하여 저장하게 된다.

그러나, 카의 바닥과 승강장간의 높이가 일치하는 위치를 층상 0 레벨이라고 하는데, 카가 목적층에 도착하였을때 제어장치의 고장이나 각종 센서의 특성변화로 인하여 그 0 레벨에서 많이 벗어나거나, 정지 후 승객의 승하차로 인하여 카 내부의 부하가 변동되고, 이로 인하여 카와 연결된 로프의 늘어남 정도가 변화되어 카가 정지하고 있는 층의 층상 0 레벨로 부터 많이 벗어나게 되어 승하차에 어려움이 있을 뿐만 아니라 안전사고가 발생될 우려가 있다. 따라서, 이와 같은 경우 카를 재 기동시켜 층상 0 레벨에 맞출 필요가 있는데, 이를 재층상 맞춤 동작 이라고 한다.

제1도는 일반적인 엘리베이터의 주행 제어 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 카(1)를 운행시키기 위하여 시브(3)에 동력을 제공하는 모터(4)와; 상기 모터(4)의 구동축과 연결되어 그 모터(4)의 회전수에 상응되는 갯수의 신호(V_T)를 발생하는 속도검출용 로터리엔코더(5)와; 상기 카(1)에 설치된 위치검출기로 부터 출력되는 위치검출신호(LU),(LD),(RL)를 근거로 재층상 맞춤을 위한 기준신호(V_P)를 발생하는 속도 기준신호 발생장치(6)와; 기준신호(V_P)를 이용하여 상기 속도검출용 로터리엔코더(5) 출력신호(V_T)의 편차(V_E)를 구하는 감산기(7)와; 상기 모터(4)의 회전속도를 제어하여 카(1)가 목적층으로 주행하도록 하고, 그 카(1)를 층상의 0 레벨에 정지시키기 위하여 상기 편차(V_E)를 근거로 모터(4)의 구동을 제어하는 속도 제어장치(8)로 구성되었다.

제2도는 상기 제3도에서 속도 기준신호 발생장치(6)의 상세 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 입력장치(6A)를 통해 공급되는 위치검출신호(LU),(LD),(RL)를 연산처리하여 속도 기준신호(V_P)를 발생하는 중앙처리장치(6B)와; 상기 속도기준신호(V_P)를 송출하기 위한 출력장치(6C)와; 상기 중앙처리장치(6A)의 연산결과 등의 데이타가 저장되는 램(6D)과; 상기 중앙처리장치(6A)의 일 처리 프로그램이 저장된 롬(6E)과; 인터럽트를 제어하기 위한 타이밍신호를 발생하는 타이머(6F)로 구성된 것으로, 이의 작용을 제3도 내지 제11도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

제3도는 각각의 위치 검출기의 동작범위를 보이기 위한 위치검출신호(LU),(LD),(RL)의 파형도로서, 구간(A)은 상승방향 재층상 맞춤 동작범위를, 그리고 구간(B)는 정규상의 착상 범위를, 또한 구간(C)은 하강방향 재층상 맞춤 범위를 각각 보여주고 있으며, 0 점은 층상 레벨, ARL의 동작구간은 재층상 맞춤 구간으로서 이 구간은 안전상 재층상 맞춤을 하지 않는다.

제4도의 (a)에 있어서, A는 재층상 맞춤을 위한 속도 기준신호(V_P)의 패턴을 보인 것으로, 승차감을 향상시키기 위하여 기동시 일정한 경사 속도로 상승시킨 후 일정한 속도(VRL)에 도달하면 그 속도를 유지하다가 구간(B)에 진입하면 0으로 하강시키게 되는데, V_T는 이때의 카속도를 의미한다.

또한, 제4도의 (b)는 기동시의 상승 경사속도가 △V의 속도로 계단형으로 변화되는 것을 보여주고 있다.

이하, 롬(6E)에 저장된 제5도 내지 제8도의 신호 흐름도를 참조하여 재층상 맞춤과정을 설명한다.

먼저, 제5도에서와 같이 전원이 투입되면 초기 설정(SA1)이 실행되어 속도 기준신호 발생장치(6)가 초기화 되고, 인터럽트 제어용 타이머(6F)가 기동되어 인터럽트 대기스텝(SA2)이 실행된다.

상기 타이머(6F)의 중앙처리장치(6A)에 대한 인터럽트신호가 출력되면 제6도의 각 스텝이 실행된다. 즉, 제1단계(SB1)에서 카(1)의 정지위치가 검출되고, 이에 의해 재층상 맞춤이 필요하다고 인식되면 제2단계(SB2)로 진행하여 재층상 맞춤을 위한 속도 기준신호(V_P)를 연산처리한다.

제7도는 제6도에서 제1단계(SB1)를 보다 구체적으로 표현한 신호 흐름도로서, 제1단계(SC1)에서는 카(1)가 주행중인지의 여부를 판정하여 주행중이면 제7단계(SC7)로 진행하여 플래그를 0으로 세팅한다.

그러나, 상기에서 주행중이 아닌 것으로 판단되면 즉, 카(1)가 정지 중일때에는 제2단계(SC2)로 진행하여 구간(A)에서 위치검출기의 신호(RL)가 하이인지를 체크하고, 그 결과 조건이 만족되면 제3단계(SC)로 진행하여 위치검출기의 신호(LU)가 하이인지를 체크하며, 그 결과 조건이 만족되면 다시 제4단계(SC4)로 진행하여 위치검출기의 신호(LD)가 하이인지를 체크한다.

즉, 상기 제3,4단계(SC3),(SC4)에서는 위치검출신호(LU),(LD)를 조사하여 카(1)가 구간(A),(B),(C) 중에서 어느 구간에 정지하고 있는지를 판정하여 그 결과 구간(A)에 정지하고 있으면 제5단계(SC5)로 진행하여 상승지령신호(CUP)를 출력하고, 구간(C)에 정지하고 있으면 제6단계(SC6)로 진행하여 하강지령신호(CDN)를 출력한다. 상기 제5단계(SC5)나 6단계(SC6)를 수행한 후에는 제6도의 제2단계(SB2) 즉, 제8도를 수행하기 위하여 플래그를 1로 셋팅한다.

또한, 구간(B)에 정지하고 있으면 이때에는 재층상 맞춤이 필요 없으므로 그대로 제7단계(SC7)로 진행하여 재층상 맞춤을 위한 속도 기준신호(V_P)를 연산할 것인가의 여부를 제어하는 플래그를 0으로 셋팅한다.

제8도는 제6도에서 제2단계(SB2)를 보다 구체적으로 표현한 신호 흐름도로서, 제1단계(SD1)에서는 플래그(FLAG)가 1인지를 검사하여 조건이 만족되지 않으면 그대로 종료하고, 조건이 만족되면 다음의 연산스텝을 수행한다.

즉, 제2단계(SD)에서는 위치검출기의 출력신호(LU),(LD)가 공히 하이인가를 판정하여 그 결과 조건이 만족되면 제3단계(SD3)로 진행하여 속도 기준신호(V_P)를 0으로 셋팅한다. 이와 같이 연산된 속도 기준신호(V_P)에 의하여 카(1)의 정규착상구간(B)에 대한 재층상 맞춤이 이루어진다.

한편, 제9도 내지 제11도는 일반적인 기술의 다른 예를 보인 것이다. 제9도에서는 정규구간(B)의 근방에 카(1)가 정지하고 있을때의 속도 기준신호(V_P)가 구간(B)에 진입할때 카 속도(V_T)의 패턴을 보인 것으로, 이에 도시한 바와 같이 V_P가 V_RL에 도달하기 이전에 카(1)가 구간(B)에 진입하므로 V_P는 바로 0으로 떨어진다. 따라서, 재층상 맞춤동작은 완료되지만 층상 레벨로 부터 벗어난 거리(L)는 제4도의 경우에 비하여 크게 된다.

제10도는 상기의 문제점을 개선하기 위한 속도기를 속도 기준신호(V_P)의 패턴을 보인 것으로, 기동시 일정치(V_M)까지 상싱시킨 후 V_RL까지 일정한 경사로 하강시킨다. 이렇게 함으로써 V_T는 제9도에 도시한 것보다 빨리 상승되고, 또한, 속도도 향상되므로 층상 레벨로 부터 벗어난 거리(L)를 작게할 수 있다.

제11도는 일반적인 기술에 의한 재층상 맞춤동작의 처리순서를 보인 신호 흐름도로서, 먼저, 제1단계(SE)에서는 플래그(FLAG)가 1로 되어 있는지를 검사하여 조건이 성립하지 않으면 그대로 종료하고, 조건이 성립되면 제2단계(SE2)에서 위치검출기의 출력신호(LU),(LD)가 공히 하이인지를 체크하여 그 결과 조건이 성립되지 않으면 그대로 종료한다.

그러나, 상기 제2단계(SE2)에서 조건이 성립하면 V_P를 0으로 셋팅하고 다음의 재층상 맞춤을 위하여 플래그(STA)를 0으로 리세트한다. 그러나, 상기 제2단계(SE2)에서 조건이 성립되지 않으면 제5단계(SE5)로 진행하여 플래그(STA)가 0인지를 검사하고, 그 결과 조건이 성립되면 제6단계(SE6)로 진행하여 V_M,V_P를 처리한 후 다시 제7단계(SE7)로 진행하여 플래그(STA)를 1로 셋팅한다.

또한, 상기 제5단계(SE5)에서 조건이 성립되지 않으면 즉, 플래그(STA)가 1로 판정되면 제8단계(SE8)로 진행하여 V_RL이 V_P보다 큰지를 비교한다. 그 결과 조건이 성립되면 제9단계(SE9)로 진행하여 V_P-△V를 V_P로 설정하고, 조건이 성립되지 않으면 제10단계(SE10)로 진행하여 V_P를 V_RL로 설정한다.

이상과 같이 연산된 V_P에 의하여 카(1)가 구간(B)의 근방에서 재층상 맞춤을 수행하여도 층상 레벨로 부터 벗어난 거리(L)를 작게 할 수 있다. 참고로, 이때의 V_M은 V_RL의 2~3배가 된다.

그럼에도 불구하고, 이와 같은 종래의 재층상 맞춤기술에 있어서는 여전히 층상 레벨로 부터 어느정도 벗어난 거리가 존재하여 카를 원하는 위치에 정확하게 정지시킬 수 없는 결함이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 가버너풀리측에 설치된 위치검출용 로터리엔코더의 출력펄스를 근거로 상대위치를 구하고, 카에 설치된 위치검출기로 부터 출력되는 위치검출신호를 근거로 하여 재층상 맞춤 동작을 정확하게 수행하는 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치를 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명 엘리베이터의 재층상 맞춤방법은 재층상 맞춤구간에서, 위치검출기(101),(103)의 출력신호(MD),(MU)에 대한 최소값을 구하고, 카(100)를 정지층상 레벨에서 벗어난 레벨에 위치시킨 후 그 출력신호(MD),(MU)에 대한 최대값을 구하여 저장하는 제1과정과; 카(100)가 재층상 맞춤구간으로 진입하고 있을때, 상대거리값이 저장되는 버퍼(DELTA)를 초기화 시킴과 아울러 주행방향을 판단한 후 최초에 도어존내로 진입되는 조건인지를 확인하여 초기화 스텝을 수행하는 제2과정과; 도어존 진입 위치로 부터의 카(100)의 상대위치를 알기 위해 도어존 진입시부터 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력펄스(PUL2)를 누적 가감하여 주행거리를 연산하는 제3과정과; 카(100)가 재층상 맞춤구간내에 정지한 상태에서, 재층상 맞춤을 수행하기 위한 속도패턴을 구하기 위한 초기화단계를 수행하는 제4과정과; 운행방향과 퍼버(DELTA)에 저장된 값을 근거로 현재 위치를 재 연산한 후 절대위치로 부터 층상 0 레벨까지 거리를 연산하고, 재층상 맞춤 주행방향을 설정한 다음 재층상 맞춤을 위한 속도패턴을 구하기 위해 속도 파라메터를 연산하는 제5과정과; 재층상 맞춤 거리에 의거하여 주행거리에 따른 속도 패턴상수 값(T₁,T₂,J₁)을 구하여 정형화 된 속도패턴을 생성하고, 그 속도 패턴에 의하여 최종의 속도지령(V^*)을 발생하는 제6과정으로 이루어진다.

제12도는 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명 엘리베이터의 재층상 맞춤장치의 일실시 예시 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 각 층상에 설치된 차폐판(104)과 상호작용하여 카(100)가 정지한 상태에서 재층상 맞춤이 가능한 위치에 있음을 검출하기 위한 위치검출신호(MD),(FML),(MU)를 각기 출력하는 위치검출기(101),(102),(103)와; 각 층상에 설치되어 재층상 맞춤구간에서 상기 위치검출기(101),(102),(103)내부의 리드스위치에 공급되는 자기력을 차폐하여 그 스위치가 동작되게 하는 차폐판(104)과; 모터(106)로 부터 동력을 전달받아 와이어를 통해 카(100)를 주행시키는 시브(105)와; 상기 모터(106)의 구동축에 설치되어 그 모터(106)의 회전속도에 상응되는 펄스(PUL1)를 발생하는 속도검출용 로터리엔코더(107)와; 카(100)가 상하방향으로 주행될때 그 카(100)와 함께 상하운동하는 와이어에 의해 회전되는 가버너 풀리(108)와; 상기 카(100)가 정지층상에 진입할때 부터의 상대거리를 검출하기 위해 가버너 풀리(108)의 구동축에 설치되어 카(100)의 실제 주행거리에 상응되는 갯수의 펄스(PUL2)를 발생하는 위치검출용 로터리엔코더(109)와; 상기 위치검출신호(MD),(FML),(MU)와 상기 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력신호를 근거로 층상 0 레벨로 이동시키기 위한 속도패턴을 발생하는 주제어기(110)로 구성한 것으로, 이와 같이 구성한 본 발명의 작용 및 효과를 제13도 내지 제23도를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 제13도를 참조하여 위치검출기(101),(102),(103)와 차폐판(104)의 상호관계를 설명하면, 카(100)가 층상 0 레벨에 위치하고 있을때 카(100)의 상부에 설치된 위기검출기(102)가 특정 길이의 차폐판(104)의 중앙에 위치하도록 그 차폐판(104)이 승강로의 각 층마다 설치되어 있으며, 층상 0 레벨에서 위치검출기(101),(102),(103)가 차폐판(104)에 의해 특정 위치까지(예: 절반씩) 차폐된다.

또한, 모터(106)의 회전운동에 의해 카(100)가 상하방향으로 주행될때 그 카(100)와 함께 상하운동하는 와이어에 의해 가버너 풀리(108)가 회전되는데, 이 가버너 풀리(108)에 위치검출용 로터리엔코더(109)가 설치되어 있으므로 그 로터리엔코더(109)에서는 카(100)의 실제 주행거리에 상응되는 갯수의 펄스(PUL2)가 출력된다.

제15도의 (a),(b)는 상기 위치검출기(102)의 동작원리를 보인 것이다. 위치검출기(102)에 리드스위치(102A)와 영구자석(102B)이 내장되어 있어 평상시에는 제5도의 (a)에서와 같이 영구자석(102B)의 자력에 의해 리드스위치(102A)가 오프상태를 유지하다가 카(100)가 층상 0 레벨에 위치할때 차폐판(104)에 의해 그 자력이 차폐되므로 리드스위치(102B)가 온되게 한다. 따라서, 제19도에서와 같이 상기 위치검출기(102)의 동작구간은 층상 0 레벨로 부터 그 차폐판(104)의 길이 이내에 있게 된다.

제16도는 상기 위치검출기(101),(102),(103)의 동작원리를 보인 것이다. 1차측 코일(L₁₁)에서 2차측 코일(L₂₁),(L₂₂)에 유기되는 전압이 위치검출기(101),(103)의 위치검출신호(MD),(MU)로 출력되도록 하였으며, 카(100)가 층상 0 레벨에 위치할때 차폐판(104)에 의해 유기전압이 차단되도록 하였다.

주제어기(110)의 내부작용을제14도를 참조하여 설명하면, 상기 모터(106)의 회전속도를 검출하기 위해 설치된 속도검출용 로터리엔코더(107)에서 출력되는 펄스신호(PUL1)가 펄스 정형부(110A)를 통해 정형화된 후 펄스 카운터(110B)에 전달되어 누적 가감되고, 속도 검출부(110C)는 그 카운트값을 근거로 카(100)의 주행속도를 검출하여 그 속도정보를 버스(BUS)를 통해 중앙처리장치(119J)에 전달하게 된다. 이와 마찬가지로 재층상 맞춤을 위해 설치된 위치검출용 로터리엔코더(109)에서 출력되는 펄스신호(PUL2)가 펄스 정형부(110D)를 통해 정형화된 후 펄스 카운터(110E)에 전달되어 누적 가감되고, 위치 검출부(110F)는 그 카운트값을 근거로 카(100)의 주행위치를 검출하여 그 위치정보를 버스(BUS)를 통해 중앙처리장치(119J)에 전달하게 된다.

또한, 상기 위치검출기(101),(102),(103)의 출력신호(MD),(MU)가 각각의 A/D변환부(110G),(110H)를 통해 디지탈 값(0~256)으로 변환된 후 상기 중앙처리장치(110J)측으로 전달된다. 이때, 상기 차폐판(104)에 의해 차폐가 되지 않았을때의 전압값을 0으로 한다면 그 위치검출기(101),(103)의 최종 출력값은 제18도와 같은 분포값을 갖게 되는데, 그 위치검출기(101),(103)의 동작구간은 이들의 출력값이 100보다 작을때이다.

또한, 상기 위치검출기(102)의 출력신호(FML)는 일반적인 온/오프신호를 처리하는 병렬입력부(110I)에서 디지탈 온/오프신호로 변환된 후 목적지까지 주행하기 위한 속도패턴 및 속도지령을 발생하는 인버터 제어기(도면에 미표시)에 전달된다.

제18도 및 제19도는 재층상 맞춤구간에 대한 설명도이다. 예로써, 차폐판(104)의 길이가 250MM이고 카(100)가 0 레벨에서125MM에 위치할때 그 구간을 도어존이라 하고, 위치검출기(101),(103)의 폭이 50MM라고 하면 카(100)가 임의의 층상 0 레벨에 도달할때 그 위치검출기(101),(103)의 출력값이 128보다 작아지는 순간부터 128보다 커질때까지 카(100)의 움직임에 따라 입력되는 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력펄스(PUL2)를 상기의 설명에서와 같이 별도로 누적 가감하여 저장하고, 카(100)가 정지한 상태에서 위치검출기(102)가 동작되고 위치검출기(101),(103) 중에서 어느 하나만 동작구간에 있을 경우 즉, 카(100)의 위치가 층상 0 레벨로 부터 +125MM~+20MM 또는 -125MM~-20MM 이내일 경우를 재층상 맞춤구간으로 한다.

따라서, 재층상 맞춤구간은 상기 저장하고 있던 가감 누적된 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력 펄스수에 의해 0 레벨로 부터 카(100)의 거리가 0.125-저장된 로터리엔코더(109)의 펄스수에 해당하는 거리가 되고, 주제어기(110)는 그 거리만큼 카(100)를 주행시키기 위한 속도패턴을 발생한다.

이상의 설명을 참조하여 재층상 맞춤동작을 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.

제21도에서와 같이 엘리베이터의 설치 또는 보수시 카(100)를 정지층상 레벨에 위치시킨 후 그 위치에서 플래그(SREQ)의 값을 1로 세트시켜 위치검출기(101),(103)의 출력신호(MD),(MU)에 대한 최소값을 구하고 다시 카(100)를 정지층상 레벨에서 벗어난 레벨(0~+125MM이상)에 위치시킨 후 그 플래그(SREQ)의 값을 2로 세트시켜 위치검출기(101),(103)의 출력신호(MD),(MU)에 대한 최대값을 구하여 기억시킨다. 여기서, 상기 플래그(SREQ)는 상기 위치검출기(101),(103)의 최소값 설정을 완료했다는 것을 나타내는 플래그이다.

카(100)가 정상운행될때, 제22도에서와 같이 차폐판(104)에 의해 위치검출기(101)나 위치검출기(103)가 차폐되게 함으로써 그 위치검출기(101),(103)의 출력값이 상기에서 설정한 최소값보다 작아지거나, 상기에서 설정한 최대값보다 커질때 즉, 재층상 맞춤구간인 경우 주행방향을 판단하고(SG3,SG4,SG9,SG10), 이때, 카(100)가 주행중이고 절대치연산플래그(ABS) 값이 1이 아닌 경우 이는 최초에 도어존내로 진입되는 조건이므로 도어존내에서 상대거리값이 저장되는 버퍼(DELTA)를 초기화 시킴과 아울러 그 초기화를 알리는 플래그(INT)를 초기화하고 주행방향을 저장하는 도어존 진입시 초기화 스텝(SG7)을 실행한다.

도어존 진입시 상기 초기화 스텝(SG7)이 완료된 후에는 제23도에서와 같이, 도어존 진입 위치로 부터의 카(100)의 상대위치를 알기 위해 도어존 진입시부터 상기 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력 펄스(PUL2)를 누적 가감하여 상기 버퍼(DELTA)에 저장하는 것으로 주행거리 연산스텝(SH3)이 실행한다.

카(100)가 재층상 맞춤구간내에 정지한 상태라면, 제22도에서 제11스텝(SG11)까지 이미 실행된 상태이며, 이때, 재층상 맞춤을 수행하기 위한 속도패턴을 구하기 위하여 스타트플래그(START)를 1로 세트하고 향후에 재층상 맞춤을 수행하기 위한 조건 발생시 재층상 맞춤을 재시도하기 위하여 상기 절대치연산플래그(ABS)를 초기화 한다.

상기에서 스타트플래그(START)가 1로 세트되었다면 제23도에서와 같이 상기에서 저장된 운행방향과 주행시 누적되어 상기 버퍼(DELTA)에 저장된 값을 이용하여 현재 위치를 재 연산하는 절대위치 연산스텝(SH7),(SH8)을 실행한다. 이후, 절대위치로 부터 층상 0 레벨까지 거리를 연산하는 재층상 맞춤 주행거리 연산스텝(SH10),(SH11)과 재층상 맞춤 주행방향 설정스텝(SH12),(SH13)을 실행한 다음 재층상 맞춤을 위한 속도패턴을 구하기 위해 속도 파라메터를 연산하게 되는데, 그 파라메터의 연산과정을 제23도의 제15스텝(SH15) 및 제16스텝(SH16)과 제17도, 제20도를 참조하여 설명하면 하기와 같다.

상기에서 연산된 재층상 맞춤 거리에 의거하여 제17도 및 제20도에서와 같이 주행거리에 따른 속도 패턴상수 값(T₁,T₂,J₁)을 구한다. 제20도에 의한 속도패턴 수식은 다음의 식으로 표현된다.

[수학식 1]

재층상 맞춤거리(D_ist) = 2J(K₁T)²(K₂T)

여기서, J의 기준값은 0.25이고, t₁은 0.5로 고정되어 있으므로 거리에 따른 구간을 나눌 수 있는데, 그 기준은 제20도에서 t₂가 0일때의 최고거리(0.0625)로 한다. 따라서, 최고 거리를 기준으로 속도패턴의 유형이 제17도, 제20도로 나뉘어지게 된다.

D_ist0.0625M인 경우(제19도의 (a))에는 제17도에서와 같이 t₂는 0이고, t₁은 0.5로 고정되어 있으므로 D_ist- 2J(K₁T)³에서 D_ist에 따른 새로운 J를 즉, J₁를 새로 구한다.

D_ist 0.0625M인 경우(제19도의 (b))에는 제20도에서와 같이 *** 기준값은 0.25이고, t₁은 0.5로 고정되어 있으므로 D_ist- 2J(K₁T)³+ J(K₁T)²(K₂T)에서 K₂T 즉, t₂를 구하고, 다시 그 t₂를 상기 수식에 대입하여 새로운 J를 즉, J₂를 다시 구한다.

상기에서 구한 상수값에 따라 정형화 된 속도패턴이 생성되고, 그 속도 패턴에 의하여 최종의 속도지령(V^*)이 발생되며, 이 속도지령(V^*)이 인버터(111)를 통해 모터(106)에 공급되어 카(100)가 층상의 0 레벨에 정확하게 정지하게 된다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 위치검출용 로터리엔코더의 출력펄스와 각 위치검출기 및 차폐판의 상호작용에 의해 출력되는 신호를 근거로 층상의 레벨으로 부터 카의 거리를 연산하고, 그 연산된 거리만큼 주행하기 위한 정형화된 속도패턴 함수식의 상수값을 연산하여 궁극적으로 거리에 대한 이상적인 속도패턴에 의한 속도지령을 발생함으로써 재층상 맞춤 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims

재층상 맞춤구간에서, 위치검출기(101),(103)의 출력신호(MD),(MU)에 대한 최소값을 구하고, 카(100)를 정지층상 레벨에서 벗어난 레벨에 위치시킨 후 그 출력신호(MD),(MU)에 대한 최대값을 구하여 저장하는 제1과정과; 카(100)가 재층상 맞춤구간으로 진입하고 있을때, 상대거리값이 저장되는 버퍼(DELTA)를 초기화 시킴과 아울러 주행방향을 판단한 후 최초에 도어존내로 진입되는 조건인지를 확인하여 초기화 스텝을 수행하는 제2과정과; 도어존 진입 위치로 부터의 카(100)의 상대위치를 알기 위해 도어존 진입시부터 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력펄스(PUL2)를 누적 가감하여 주행거리를 연산하는 제3과정과; 카(100)가 재층상 맞춤구간내에 정지한 상태에서, 재층상 맞춤을 수행하기 위한 속도패턴을 구하기 위한 초기화단계를 수행하는 제4과정과; 운행방향과 퍼버(DELTA)에 저장된 값을 근거로 현재 위치를 재 연산한 후 절대위치로 부터 층상 0 레벨까지 거리를 연산하고, 재층상 맞춤 주행방향을 설정한 다음 재층상 맞춤을 위한 속도패턴을 구하기 위해 속도 파라메터를 연산하는 제5과정과; 재층상 맞춤 거리에 의거하여 주행거리에 따른 속도 패턴상수 값(T₁,T₂,J₁)을 구하여 정형화 된 속도패턴을 생성하고, 그 속도 패턴에 의하여 최종의 속도지령(V^*)을 발생하는 제6과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 재층상 맞춤방법.
제1항에 있어서, 위치검출기(102)의 동작시점이나 위치검출신호(MU),(MD)의 값이 기설정된 값보다 크거나 작아지는 순간 카(100)가 재층상 맞춤구간으로 진입하고 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 재층상 맞춤방법.
제1항에 있어서, 제6과정의 속도패턴은 기준거리에 따라 다른 종류로 발생될 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 재층상 맞춤방법.
엘리베이터의 카(100)가 재층상 맞춤구간에 정지하고 있을때 그 카(100)를 재기동시켜 층상의 0 레벨에 정지되게 하는 재층상 맞춤 장치에 있어서, 각 층상에 설치된 차폐판(104)과 상호작용하여 카(100)가 정지한 상태에서 재층상 맞춤이 가능한 위치에 있음을 검출하기 위한 위치검출신호(MD),(FML),(MU)를 각기 출력하는 위치검출기(101),(102),(103)와; 상기 카(100)가 정지층상에 진입할때 부터의 상대거리를 검출하기 위해 가버너 풀리(108)의 구동축에 설치되어 카(100)의 실제 주행거리에 상응되는 갯수의 펄스(PUL2)를 발생하는 위치검출용 로터리엔코더(109)와; 상기 위치검출신호(MD),(FML),(MU)와 상기 위치검출용 로터리엔코더(109)의 출력신호를 근거로 층상 0 레벨로 이동시키기 위한 속도패턴을 발생하는 주제어기(110)로 구성한 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 재층상 맞춤장치.