KR0168992B1 - 굴삭기의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 굴삭기의 작업자동화와 관련된 것으로, 특히 굴삭기의 가장 기본적 작업 중 하나인 평탄작업에 대하여 작업성 및 작업효율을 향상시키기 위한 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 제어방법은, 버킷, 아암 및 선회 작동은 작업장치 작동입력수단으로부터의 작동입력신호에 의한 수동작동신호를 이용하고, 상기 부움의 작동은 상기 부움에 해당하는 작업장치 작동입력수단의 조작이 있는 경우, 상기 수동작동신호를 이용하고, 상기 작업장치 작동입력수단의 조작이 없는 경우, 상기 부움회전각 검출센서, 아암회전각 검출센서 및 버킷회전각 검출센서로부터의 부움회전각, 아암회전각 및 버킷회전각 데이터와 평탄작업각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 상기 아암작동에 대해 상기 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄작업각을 갖는 평탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 제어한다.

Description

굴삭기의 제어방법
제1도는 굴삭기의 개략적 구성도.
제2도는 본 발명의 제어방법이 적용되는 굴삭기의 전자-유압 시스템 구성도.
제3도는 본 발명의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
제4도는 본 발명에서 적용된 작업장치 좌표계의 설정을 나타내는 도면.
제5도는 본 발명의 제어방법에 의해 수행되는 평탄작업의 예를 나타내는 도면.
본 발명은 굴삭기의 작업 자동화와 관련된 것으로, 특히 굴삭기의 가장 기본적 작업 중 하나인 평탄작업에 대하여 작업성 및 작업효율을 향상시키기 위한 제어방법에 관한 것이다.
굴삭기를 이용하여 평탄작업을 수행하는 경우, 굴삭기의 각 작업장치들이 복합적으로 작동되어야 한다. 즉, 제1도에 도시된 바와 같이, 운전자는 부움(101), 아암(102) 및 버킷(103)등의 작업장치와 선회등을 적절히 복합조작하여야 하고, 상다안 작업숙련도가 요구되었다.
최근들어, 위와 같은 평탄작업에 있어서의 작업능률을 향상시키기 위해, 콘트롤러를 이용한 자동화기술이 적용되고 있다. 그러나, 종래의 자동화된 평탄화 작업의 경우, 자동기능의 수행 중에 운전자의 작업장치 조작량과는 무관한 임의의 고정된 속도로 작업장치의 작동이 한정된다는 단점이 있었고, 콘트롤러에 대한 자동평탄작업 기능의 선정, 평탄작업을 하고자 하는 작업면의 각도등을 스위치보드등을 통해 운전자가 입력하여야 하는 번거로운 과정이 필수적으로 수반되었다.
특히, 평탄작업 중 발생할 수 있는 작업환경 및 작업조건의 변화에 대해 운전자는 일일이 자동기능의 해제, 수동조작에 의한 작업장치의 작동, 자동기능의 재선택, 평탄작업각의 재설정 등의 작업을 반복해야 했으므로, 결국 운전자의 작업피로를 가중시키고 작업성 및 작업효율을 감소시키는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은, 운전자에 의한 자동기능의 설정 및 해제, 평탄작업각 입력등의 조작이 생략될 수 있고, 운전자의 조작레버 조작량에 대응하는 작업장치의 속도가 유지될 수 있으며, 작업환경 및 작업조건의 변화에 무관하게 보다 능동적으로 대응하게 될 수 있음에 따라, 운전자의 작업피로가 경감되고 최적의 작업성 및 작업효율이 확보될 수 있는 굴삭기의 제어방법을 제공하는 것에 있다.
전술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 태양에 의하면, 부움, 아암, 버킷등의 작업장치와 선회가능한 본체를 구비하며, 부움회전각 검출수단, 아암회전각 검출수단 및 버킷회전각 검출수단을 구비하는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서; 상기 버킷, 아암 및 선회작동은 작업장치 작동압력수단으로 부터의 작동입력신호에 의한 수동작동신호를 이용하고, 상기 부움의 작동은 상기 부움에 해당하는 작업장치 작동입력수단의 조작이 있는 경우, 상기 수동작동신호를 이용하고, 상기 작업장치 작동입력수단의 조작이 없는 경우, 상기 부움 회전각 검출센서, 아암회전각 검출센서 및 버킷회전각 검출센서로부터의 부움회전각, 아암회전각 및 버킷회전각 데이터와 평탄작업각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 상기 아암작동에 대해 상기 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄작업각을 갖는 평탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 제어하는 것을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법이 제공된다.
이하, 첨부도면에 의거하여 본 발명을 상세히 설명한다.
제2도는 본 발명에 의한 제어방법을 구현하기 위한 제어장치가 적용된 굴삭기의 유압-전자제어 시스템의 구성을 도시하고 있다.
본 시스템에는, 동력원인 엔진(1)과, 이 엔진(1)에 의해 구동되는 복수개의 가변용량형 유압펌프(2)가 구비되고, 이 유압펌프(2)의 토출유에 의해 작동되는 부움, 아암 및 버킷등의 작업장치를 위한 엑츄에이터인 부움실린더(3), 아암실린더(4) 및 버킷실린더(5)와, 굴삭기의 하부프레임에 대해 상부프레임을 선회시키기 위한 엑츄에이터인 선회모터(6)등이 구비된다. 전술한 유압펌프(2)와 각 엑츄에이터(3,4,5,6)들 사이의 유로 중에는 유압펌프(2)로부터 각 엑츄에이터(3,4,5,6)로의 오일의 흐름방향 및 양을 조절함으로써 엑츄에이터(3,4,5,6)의 이동, 정지 및 방향전환등의 작동을 제어하는 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)들이 설치된다. 이 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)들은 소정의 전기적 신호에 비례하여 스프울 이동변위가 정해질 수 있도록 전자비례유량제어밸브가 사용됨이 바람직하다.
한편, 전술한 부움, 아암 및 버킷에는, 이들 작업장치의 작동변위를 검출할 수 있는 부움회전각 검출센서(8), 아암회전각 검출센서(9) 및 버킷회전각 검출센서(10)등이 설치되고, 이들 각 센서(8,9,10)들로부터의 검출데이터와, 운전자에 의한 작업장치 조작지령을 입력받는 조이스틱등의 작업장치 작동입력수단(7)으로부터의 작동입력신호를 기초로 하여 소정의 연산을 통하여 전술한 각 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)에 전술한 소정의 전기적 신호를 출력하는 마이크로컴퓨터가 내장된 콘트롤러(11)가 구비된다. 이 콘트롤러(11)는 전술한 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)를 조절하여 운전자에 의한 작업장치 작동신호 및/또는 평탄작업과 관련된 소정의 평탄작업각을 아암의 끝단 위치가 추종할 수 있도록 제어한다.
본 발명의 제어방법에 의하면, 버킷, 아암, 선회등의 작동은 작업장치 작동입력수단(7)으로부터의 작동입력신호에 대한 소정의 연산을 통한 수동작동신호를 이용하여 전술한 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)를 조절하게 된다. 한편, 부움의 작동은 운전자에 의한 작업장치 작동입력수단(7)의 조작이 있는 경우, 상술한 바와 같은 수동작동신호를 이용하고, 작업장치작동입력수단(7)의 조작이 없는 경우, 전술한 부움회전각 검출센서(8), 아암회전각 검출센서(9) 및 버킷회전각 검출센서(10)로부터의 부움회전각, 아암회전각 및 버킷회전각 데이터와 운전자의 작업장치 작동만으로 콘트롤러(11) 내부에서 결정되는 평탄작업각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 운전자의 아암 조작에 대해 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄작업각을 갖는 편탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 전술한 콘트롤밸브(12a,12b,12c,12d)를 조절하게 된다.
상술한 내용을 제3도의 흐름도에 의거하여 보다 상세히 설명한다.
스텝1에서는 제4도에 표현된 작업장치 좌표계의 설정예에서, 평탄작업 시작점과 종료점의 절대기준좌표계 X-Y에 대한 버킷 끝단의 좌표값 X1, Y1, X2, Y2 및 평탄작업각도 G를 임의의 값으로 초기화 시키고 자동동작의 좌표 기억을 위한 플래그 세트를 ON으로 설정한다.
스텝2에서는 부움회전각 검출센서(8)로부터의 현재 부움회전각 데이터 tB, 아암회전각 검출센서(9)로부터의 현재 아암회전각 데이터 tA, 버킷회전각 검출센서(10)로부터의 현재 버킷회전각 데이터 tK 그리고 부움, 아암, 버킷, 선회등의 각 작업장치와 관련된 작업장치 작동입력수단(7)으로부터의 작동신호데이터 JBM, JA, JBK, JSW등을 입력받는다.
스텝3에서는 스텝2에서 아암작동과 관련된 아암조작신호 JA의 방향이 변경되었나를 판별한다. 여기서 작업장치작동입력수단(7)으로부터의 조작신호의 방향변경은, 아암의 경우, 아암 펼침(Arm-out)동작에서 아암 오무림(Arm-in)동작 혹은 오무림동작에서 아암 펼침동작으로의 변경을 의미하고, 부움의 경우, 부움 상승(Boom-up) 동작에서 부움 하강(Boom-down) 동작으로의 변경 혹은 그 반대의 경우 등을 의미한다. 한편, 아암조작신호 JA의 방향변경은 평탄작업의 개시와 종료, 종료에서 개시를 콘트롤러 내부에서 판단하는 기준이 된다. 스텝3의 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 운전자에 의한 작업장치의 조작이 아암 오무림동작 혹은 아암 펼침동작을 계속 수행하고 있는 경우, 스텝7로 진행하고, 스텝3의 조건을 만족하는 경우, 스텝4로 진행한다.
스텝4에서는 스텝3의 조건을 만족하는 경우, 즉 운전자에 의한 아암 조작방향이 변경된 경우 스텝1에서 언급된 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트가 OFF상태인 가를 판별한다. 여기서, 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트가 ON이면 자동평탄작업의 개시점에서 제4도에 표현된 X1, Y1의 좌표의 값이 콘트롤러 내부에 기억되어 있다는 것을 의미하고 OFF이면 자동평탄작업의 개시점이 X1, Y1좌표의 값이 기억되어 있지 않다는 것을 의미한다. 스텝4의 조건을 만족하는 경우, 즉 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트가 OFF인 경우 스텝6으로 진행하고 ON인 경우 스텝5로 진행한다.
스텝5에서는 스텝4의 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트가 ON인 경우로서, 자동평탄작업 개시점에서의 X1, Y1 좌표값이 이미 기억되어 있음을 의미한다. 이 스텝에서는 스텝 2에서 입력된 부움회전각 데이터, 아암회전각 데이터, 버킷회전각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통하여 제4도에 표현된 평탄작업 종료점의 X-Y좌표치, X2, Y2를 연산한다. 여기서 기설정된 평탄작업개시점의 X1, Y1 데이터와 평탄작업종료점의 X2, Y2 데이터를 이용하여 평탄작업각 G를 연산하고 스텝7로 진행한다.
스텝6에서는 스텝4의 조건을 만족하는 경우, 즉 자동동작의 좌표 기억을 위한 플래그세트가 OFF인 경우로서, 자동평탄작업을 개시점에서의 X1, Y1 좌표값이 기억되어 있지 않음을 의미한다. 이 스텝에서는 스텝2에서 입력된 부움회전각 데이터, 아암회전각 데이터와 버킷회전각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통하여 제4도에 표현된 평탄작업 시작점의 X-Y좌표치, X1, Y1을 연산한다. 또한 스텝6에서 자동평탄작업 개시점에서의 X1, Y1 좌표값 기억이 수행되었으므로 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트를 ON으로 설정하고 스텝7로 진행한다.
스텝7에서는 스텝2에서 입력된 부움에 관련된 작업장치 작동입력수단(7)으로부터의 부움조작신호 JBM이 있는 지를 판단한다. 이것은 평탄작업 도중 운전자에 의한 부움조작이 이루어지는 경우로써 이 조건을 만족하는 경우 스텝8로 진행하고 운전자에 의한 부움조작이 없는 경우 스텝9로 진행한다.
스텝8에서는 스텝7의 조건을 만족하는 경우, 즉 평탄작업 중 운전자에 의한 부움조작이 수행되는 경우, 스텝2에서 입력된 부움에 관련된 작업장치 작동입력수단(7)으로부터의 부움조작신호 데이터 JBM을 기초로 한 소정의 연산을 통하여 부움실린더에 유입되는 유량을 조절하는 콘트롤밸브를 위한 수동조작출력신호 Vm을 연산하고 스텝12로 진행한다.
스텝9에서는 스텝7의 조건을 만족하지 않는 경우, 즉 평탄작업중 운전자에 의한 부움조작이 수행되지 않는 경우로써, 스텝2에서 입력된 부움, 아암 및 버킷 회전각 데이터와 스텝5에서 연산된 평탄작업각 G등을 기초로 하는 소정의 기하학적 연산을 통하여 운전자의 작업장치 작동입력수단(7)을 통한 아암의 조작에 대하여 버킷 끝단의 위치가 콘트롤러(11) 내부에 설정되어 있는 평탄작업각을 갖는 작업면 위에 위치할 수 있는 부움제어의 바람직한 기준각도 입력치 tBref를 연산하고 스텝10으로 진행한다.
스텝10에서는 스텝9에서 연산된 부움각도 기준입력치 tBref와 스텝2에서 얻어진 현재 부움회전각 데이터 tB와의 추적오차 e연산을 수행하고 스텝11로 진행한다.
스텝11에서는 스텝10에서 연산된 추적오차 데이터 e를 기초로 한 소정의 제어연산을 수행하여 부움실린더에 유입되는 유량을 조절하는 콘트롤밸브를 위한 자동조작 출력신호 Va를 연산하고 스텝12로 진행한다.
스텝12에서는 스텝8 및 스텝11에서 연산된 부움에 대한 수동조작 또는 자동조작 출력신호 데이터를 기초로 부움의 작동에 관련된 콘트롤밸브로의 출력신호를 연산하고 스텝2에서 입력된 작업장치 작동입력수단으로부터 버킷, 아암 및 선회등에 관련된 조작신호 데이터 JBK, JA, JSW를 기초로 한 소정의 연산을 통해 버킷, 아암, 선회 등의 작동에 관련된 각 작업장치에 해당하는 콘트롤밸브로의 출력신호를 연산하고 스텝13으로 진행한다.
스텝13에서는 스텝12에서 연산된 각 작업장치에 해당하는 콘트롤밸브로의 출력신호를 콘트롤밸브의 각 포트로 출력하고 스텝2로 진행하여 무한루프를 구성한다.
다음은, 제5도를 참조하여, 본 발명의 제어방법이 적용된 실제 평탄작업의 형태를 살펴본다.
제5a도의 경우, 운전자는 작업 개시점인 A지점으로 작업장치를 이동하여 버킷과 아암의 위치를 잡는다. 다음, 운전자는 버킷, 아암, 부움등을 조작하여 소정의 작업종료점 B로 작업장치를 이동시키면서 평탄작업을 수행한다. 여기서 작업장치를 개시점 A로 이동시키는 경우 아암 펼침작동을 수행하고 작업을 시작하면서 아암 오무림작동을 수행한다. 그러므로, 상술된 제3도의 흐름도에서와 같이, 콘트롤러는 작업 개시점의 좌표치를 자동적으로 기억하게 된다. 운전자가 일회의 평탄작업을 종료하면, 즉 작업장치가 B점에 도달하고 나면 운전자는 평탄작업의 반복을 위하여 부움조작의 여하와 무관하게 아암 펼침 동작을 취하게 된다. 여기서 전술한 제3도에 의하여 콘트롤러는 작업 종료점의 좌표치를 자동으로 기억하고, 개시점과 종료점의 좌표치를 이용하여 평탄작업각도를 연산하고 이후는 부움의 조작이 없더라도 제3도와 같은 제어를 통하여 작업장치를 제어하게 된다. 그러므로 B점에서 아암 펼침조작을 하고 작업면의 국부적인 변화상황에 따라 버킷만 선택적으로 조작을 하면서 평탄작업 개시점과 종료점이 이루는 작업각을 그대로 유지하면서 평탄작업을 계속 수행할 수 있다.
제5b도의 경우는, 운전자가 작업 개시점에서 종료점까지 평탄작업을 수행한 후 부움과 아암을 조작하여 작업장치를 작업면으로부터 이탈시켜 다시 평탄작업의 개시점으로 이동시키는 경우이다. 즉, 경사지를 긁어내리는 동작만을 반복하는 경우 등에 해당한다. 이러한 경우, 상술한 흐름도에 의하여 아암의 조작방향만 도중에서 변경되지 않으며 전회의 평탄작업에 대한 작업각이 콘트롤러 내부에 계속 기억되고 있으므로, A점으로 작업장치를 이동시킨 후 아암의 조작만 가하여도 전회의 평탄작업각과 동일한 상태로 작동평탄작업이 이루어진다. 종래의 기술로는 이러한 경우 B점에서 자동작업을 해제하고 작업장치를 A점으로 이동시킨 후 다시 자동작업을 설정하고 작업각도를 재입력해야 하였다.
제5b도에서 설명된 제5a도를 이용하여 설명될 수도 있다. 먼자 운전자가 아암 펼침동작을 포함한 작업장치작동을 수행하여 작업장치를 제5a도의 A점에 위치시키고 아암, 부움, 버킷등의 복합 동작을 수행하면서 원하는 작업면을 따라 작업장치를 이동시킬 필요가 없이 아암 오무림동작만 유지하면서 작업면으로부터 작업장치를 이탈시켜 제5a도의 B점에 작업장치를 위치시키는 것만으로 자동평탄작업을 위한 작업각의 설정이 콘트롤러 내부에서 자동적으로 이루어짐을 의미한다. 여기서 단순히 아암 펼침동작을 취해주면 아암의 끝단은 원하는 작업각을 갖는 위치로 이동하게 된다.
제5c도의 경우는 자동평탄작업 수행 중, 작업면에 장애물이나 돌출물이 있는 경우다. 즉, 전술한 제5a도와 제5b도의 경우가 국부적으로 복합된 경우이다. 운전자는 B지점에서 아암을 조작하여 자동작업을 하다가 C점에 도달하면 아암 펼침동작을 그대로 유지하면서 부움을 조작하여 D점에 작업장치를 위치시킨 후, 재차 아암을 조작하여 자동평탄작업을 계속하면 된다. 종래의 기술에 의하면 B점에서 C점까지 자동평탄작업을 수행하고 C점에서 자동작동을 해제시키며 작업장치를 D점에 위치시킨 후 다시 자동작동을 설정하고 작업각을 재설정한 후 자동평탄작업을 수행하여야 한다.
제5d도의 경우는 상술한 제5a도에서 제5c도까지 표현된 작업각도를 갖는 작업환경에서 제5d도의 작업각도를 갖는 작업환경으로의 변화를 의미한다. 이러한 경우 운전자는 제5c도의 A점에 해당하는 위치에서 제5d도의 A점에 해당하는 위치로 작업장치를 이동시킨 후, 제5a도부터 제5c도까지 설명된 내용과 같이 조작함으로써 작업환경의 변화에 대한 자동평탄작업이 간단히 이루어진다. 종래의 기술에 의하면, 운전자는 제5c도의 A점에 해당하는 위치에서 자동작동을 해제하고 제5d도의 A점에 해당하는 위치로 작업장치를 이동시킨 후 다시 자동작동을 설정하고 작업각을 재설정한 후 자동평탄작업을 수행하여야 했다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 자동평탄작업 기능의 수행 중에도 운전자의 작업장치 조작에 따른 조작성이 확보될 수 있고, 자동작동의 설정, 해제 및 작업각도의 입력등 일련의 작업이 불필요해짐에 따라 운전자의 작업피로가 현저히 경감될 수 있으며, 작업조건 및 작업환경변화에 대하여 운전자가 능동적으로 대처할 수 있으므로 작업성 및 작업효율을 향상시킬 수 있다.

Claims (2)

  1. 부움, 아암, 버킷등의 작업장치와 선회가능한 본체를 구비하며, 부움회전각 검출수단, 아암회전각 검출수단 및 버킷회전각 검출수단을 구비하는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서; 상기 버킷, 아암 및 선회 작동은 작업장치 작동입력수단으로 부터의 작동입력신호에 의한 수동작동신호를 이용하고, 상기 부움의 작동은 상기 부움에 해당하는 작업장치 작동입력수단의 조작이 있는 경우, 상기 수동작동신호를 이용하고, 상기 작업장치 작동입력수단의 조작이 없는 경우, 상기 부움회전각 검출센서, 아암회전각 검출센서 및 버킷회전각 검출센서로부터의 부움회전각, 아암회전각 및 버킷회전각 데이터와 평탄화작업각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 상기 아암작동에 대해 상기 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄화작업각을 갖는 평탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 제어하는 것을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
  2. 부움, 아암, 버킷등의 작업장치와, 선회가능한 본체와, 부움회전각 검출수단과, 아암회전각 검출수단과, 버킷회전각 검출수단 및 제어기를 구비하는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서; 평탄작업 시작점과 종료점에서의 버킷 끝단의 좌표값과 평탄작업각도를 소정값으로 초기화시키고 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트를 ON으로 설정하는 제1단계; 상기 부움회전각 검출수단, 아암회전각 검출수단 및 버킷회전각 검출수단으로부터 검출된 부움, 아암 및 버킷회전각 데이터와, 작업장치 작동신호데이터를 입력받는 제2단계; 상기 제2단계의 상기 작동신호데이터 중, 아암 조작신호의 방향이 변경되었는지 여부를 판별하는 제3단계; 상기 제3단계에서 아암 조작신호의 방향이 변경된 경우, 상기 플래그세트가 OFF상태인지 여부를 판별하는 제4단계; 상기 제4단계에서 상기 플래그세트가 ON상태인 경우, 부움회전각 데이터, 아암회전각 데이터 및 버킷회전각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해 평탄작업 종료점의 버킷 끝단의 좌표값을 연산하고 이 좌표값과 상기 평탄작업 시작점에서의 버킷 끝단 좌표값을 이용하고 평탄작업각을 연산하는 제5단계; 상기 제4단계에서 상기 플래그세트가 OFF상태인 경우, 부움회전각 데이터, 아암회전각 데이터 및 버킷회전각 데이터를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해 평탄작업 시작점에서의 버킷 끝단 좌표값을 연신하고 상기 플래그세트를 ON으로 설정하는 제6단계; 상기 제2단계의 작업장치 작동신호데이터 중 부움조작신호가 있는지 여부를 판단하는 제7단계; 상기 제7단계에서 부움조작신호가 있는 경우, 부움작동을 위한 수동조작출력신호를 연산하는 제8단계; 상기 제7단계에서 부움조작신호가 없는 경우, 부움, 아암 및 버킷 회전각 데이터와 상기 제5단계에서 연산된 평탄작업값을 기초로 하는 소정의 기하학적 연산을 통해 아암의 조작에 대하여 버킷 끝단의 위치가 상기 제어기에 설정된 평탄작업각을 갖는 작업면 상을 추종할 수 있는 부움 기준각도 압력치를 연산하는 제9단계; 상기 제9단계에서 연산된 부움 기준각도 입력치와 부움회전각 데이터와의 추적오차를 연산하는 제10단계; 상기 제10단계에서 연산된 추적오차데이터를 기초로 한 소정의 제어연산을 통해 부움동작을 위한 자동조작출력신호를 연산하는 제11단계; 상기 제8단계에서 연산된 수동조작출력신호 또는 상기 제11단계에서 연산된 자동조작출력신호를 기초로 부움동작을 위한 출력신호와 상기 제2단계의 작업장치 작동신호데이터를 기초로 버킷, 아암 및 선회작동을 위한 출력신호를 각 해당 콘트롤밸브로 출력하는 제12단계; 및 상기 제2단계로 귀환하는 제13단계를 포함하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
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