KR0148612B1 - Reverse rolling control system of pair cross rolling mill - Google Patents

Abstract

쌍교차 압연기에서, 압연중에 발생되는 스러스트 하중의 영향을 받지 않는 참된 압연 실적치 및 좌우측 하중간의 하중차가 계산되고, 검출치 및 계산치에 기초하여 판두께 제어 및 웨지 제어가 학습수정된다. 사전에 결정된 판 크라운을 달성하기 위하여, 실적 판 크라운이 예측되고 실시간으로 계산되어 피드백 제어를 수행한다. 패스가 종료되면, 이전 패스의 실적 롤 굽힘량은 다음 패스 및 후속하는 패스의 교차각 설정치에 반영되고, 교차각 설정치는 학습되고 갱신된다. 또한, 각 패스의 압연형상 및 설비능력의 확보를 만족시키는 기계적 크라운의 범위가 계산되고, 패스일정이 결정됨으로써 최단의 패스 수를 얻게 되다.In a twin-cross mill, the load difference between the true rolling performance value and the left and right loads unaffected by the thrust load generated during rolling is calculated, and the plate thickness control and wedge control are learned and corrected based on the detected value and the calculated value. In order to achieve a predetermined plate crown, the performance plate crown is predicted and calculated in real time to perform feedback control. At the end of the pass, the historical roll bending amount of the previous pass is reflected in the crossing angle setpoints of the next pass and subsequent passes, and the crossing angle setpoints are learned and updated. In addition, the range of the mechanical crown that satisfies the rolled shape of each pass and securing the facility capability is calculated, and the path schedule is determined to obtain the shortest number of passes.

Description

쌍교차 압연기의 가역압연 제어방법Reversible rolling control method of twin cross rolling mill

제1도는 본 발명이 적용되는 압연기의 일예의 개요를 보인 정면도.1 is a front view showing an outline of an example of a rolling mill to which the present invention is applied.

제2도는 제1도에 도시한 압연기의 압연제어시스템을 보인 블록도.2 is a block diagram showing a rolling control system of the rolling mill shown in FIG.

제3도는 본 발명의 패스일정 결정방법의 내용을 보인 흐름도.Figure 3 is a flow chart showing the contents of the path schedule determination method of the present invention.

제4도는 종래의 두꺼운 판을 압연할 때 발생하는 휘어진 양과 본 발명의 실시예에서 발생하는 휘어진 양을 보인 그래프.4 is a graph showing the amount of warp generated when rolling a conventional thick plate and the amount of warp generated in an embodiment of the present invention.

제5도는 본 발명의 일실시예의 압연기 및 제어기의 구성요소를 보인 블록도.Figure 5 is a block diagram showing the components of the rolling mill and the controller of one embodiment of the present invention.

제6도는 제5도에 도시한 가역압연기의 기구개요를 보인 측면도.6 is a side view showing the mechanism of the reversible rolling mill shown in FIG.

제7도는 제5도에 도시한 적응제어 계산부(11B)의 이전 패스 질적 연산 및 학습 연산 처리의 내용을 보인 흐름도.FIG. 7 is a flowchart showing the contents of the previous pass qualitative and learning operation processing of the adaptive control calculation unit 11B shown in FIG.

제8도는 제5도에 도시한 적응제어 계산부(11B)의 다음 패스 설정연산 처리를 보인 흐름도.FIG. 8 is a flowchart showing processing for setting next pass of the adaptive control calculation unit 11B shown in FIG.

제9도는 제5도에 도시한 설비 제어기(13)의 동형상 제어처리의 내용을 보인 블록도.FIG. 9 is a block diagram showing the contents of the shape control process of the facility controller 13 shown in FIG.

제10도는 제5도에 도시한 설비 제어기(13)의 동형상 제어기능 구성을 보인 블록도.FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an identical shape control function of the facility controller 13 shown in FIG.

제11도는 본 발명에 따른 형상제어에 포함되는 각종 연산처리의 타이밍을 보인 시간선도.11 is a timeline diagram showing timings of various arithmetic operations included in shape control according to the present invention.

제12a도 및 제12b도는 본 발명 및 종래 기술의 형상제어에 있어서의 크라운비율 실적치와 교차각 설정치를 보인 그래프.12A and 12B are graphs showing crown ratio performance values and intersection angle setting values in shape control of the present invention and the prior art.

제13a도 및 제13b도는 본 발명 및 종래 기술의 형상제어에 있어서의 최종패스의 크라운비율 변화량의 발생빈도를 보인 그래프.13A and 13B are graphs showing the frequency of occurrence of changes in the crown ratio of the final pass in the shape control of the present invention and the prior art.

제14a도, 제14b도 및 제14c도는 본 발명과 종래 기술에서의 패스의 횟수와, 압연하중, 크라운각 및 크라운비율을 보인 그래프.14A, 14B and 14C are graphs showing the number of passes, rolling load, crown angle and crown ratio in the present invention and the prior art.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1, 6 : 로드셀 2 : 백업롤(BUR)1, 6: Load cell 2: Backup roll (BUR)

3 : 백업롤 베어링 초크 4 : 가공롤 베어링 초크3: backup roll bearing choke 4: machining roll bearing choke

5 : 가공롤(WR) 7 : 압연재5 processing roll (WR) 7 rolling material

8 : 축소장치 9 : 가공롤 굽힘장치8: reduction device 9: working roll bending device

10 : 시퀀서 11 : 처리 컴퓨터10: Sequencer 11: Processing Computer

11A : 마무리 패스일정 계산부 11B : 적응제어 계산부11A: finishing pass schedule calculating unit 11B: adaptive control calculating unit

12 : 업무 컴퓨터 13 : 설비 제어기12 work computer 13 facility controller

14 : 하우징 15T : 방사 온도계14 housing 15T: radiation thermometer

15H : γ선 후도계 17 : 교차각 설정기15H: γ-wire thickener 17: crossing angle setter

본 발명은 상하 롤을 쌍으로 하여 교차될 수 있는 기능을 갖춘 가역압연 제어방법에 관한 것으로, 특히 판두께의 제어방법, 강판의 형상제어방법 및 패스일정 결정방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reversible rolling control method having a function of crossing up and down rolls in pairs, and more particularly, to a control method of sheet thickness, a shape control method of a steel sheet, and a path schedule determination method.

종래, 압연재에 대해 평행한 면내에 배치되는 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되는 상대교차롤 세트에 의해 압연재를 가역압연하는 쌍교차 압연재에 있어서는, 압연중에 발생하는 스러스트력의 영향으로 인해 좌우의 압연하중검출 로드셀에 인가되는 하중에 불균형이 일어나기 때문에 스러스트 하중계를 이용하여 영향을 제외하여 좌우 독립적으로 판의 두께를 제어하는 방법(일본특공소 63-23851호)이 제안된 바 있다. 또한, 상하에 로드셀을 배치하여 자기이력의 영향을 줄여서 판의 두께를 제어하는 방법(일본특공소 63-1128호)이 제안된 바 있다. 그외에도, 상하좌우의 로드셀에 의해 하중의 불균형을 상쇄하여 참된 압연하중(좌우 하중의 차 및 합)을 계산하여 판의 두께를 제어하는 방법이 제안되었다. 롤의 축방향으로 발생하는 스러스트하중을 단일체의 로드셀로 검출하여 설비의 내하중 검사에 사용함으로써 압연이 수행되었다.Conventionally, in a cross-cross rolling material which reversibly rolls a rolling material by a set of counter-crossing rolls each composed of a pair of backup rolls and a processing roll arranged in a plane parallel to the rolling material, due to the influence of the thrust force generated during rolling Due to the imbalance in the load applied to the left and right rolling load detection load cells, a method of controlling the thickness of the plate independently from the left and right by using a thrust load meter (Japanese Patent Publication No. 63-23851) has been proposed. In addition, a method of controlling the thickness of the plate by arranging load cells above and below to reduce the influence of magnetic history (JP-A 63-1128) has been proposed. In addition, a method of controlling the thickness of the plate by calculating true rolling loads (differences and sums of left and right loads) by canceling the load imbalance by load cells in the top, bottom, left and right sides has been proposed. Rolling was performed by detecting the thrust load which arises in the axial direction of a roll with a load cell of a single body, and using it for the load test of a facility.

상기한 상하좌우 로드셀에 의해 하중의 불균형을 상쇄하는 종래기술에 있어서는, 상하의 압연기의 강성이 균등하다는 것을 전제로 한 경우에 제어를 행할 수 있다. 그러나, 실제의 압연기에 있어서는, 롤 초크의 접촉면, 베어링의 정비상태에 따라 검출하중편차가 발생하기 때문에 검출하중의 불균형이 스러스트에 의한 편하중인지 피압연재의 변형으로 인한 편하중인지 분리할 수 없다는 문제가 있다.In the prior art in which load imbalance is canceled by the above-mentioned up, down, left, and right load cells, control can be performed on the premise that the rigidity of the upper and lower rolling mills is equal. However, in actual rolling mills, the detection load deviation occurs depending on the contact surface of the roll choke and the maintenance condition of the bearing. Therefore, there is a problem that the unbalance of the detection load is unbalanced due to thrust or unbalanced due to deformation of the rolled material. have.

상하의 압연 스프링의 양에 차이가 있는 경우에는, 스러스트 모멘트에 의한 하중의 불균형의 영향이 균등하지가 않다. 따라서, 좌우 압연기의 연산차가 변화한다. 이러한 이유로 해서, 특히 가역압연의 경우 정회전시 및 역회전시의 특성이 뒤바뀌게 되어 피압연재의 웨지제어가 곤란하게 되는 경우가 있다.When there is a difference in the amount of the upper and lower rolling springs, the influence of the unbalance of the load due to the thrust moment is not equal. Therefore, the calculation difference of left and right rolling mills changes. For this reason, particularly in the case of reversible rolling, the characteristics of the forward rotation and the reverse rotation are reversed, which makes wedge control of the rolled material difficult.

한편, 쌍교차 압연기에서 자동 크라운 형상제어를 달성하기 위해, 강괴당 교차각의 일정이 미리 설정 제어된다.On the other hand, in order to achieve automatic crown shape control in the twin-cross rolling mill, the constant of the crossing angle per ingot is preset controlled.

상기 종래기술에 있어서는, 한개의 강괴를 압연전에 프리세트(preset) 제어하기 때문에, 실제로 판재를 압연하면서 패스진행과 함께 재계산이 행해지지 않는 경우, 압연의 외란에 의해 예측치와의 차가 발생하지 않는 경우에도 수정이 불가능하다는 문제가 있다.In the above prior art, since one steel ingot is preset controlled before rolling, if the recalculation is not performed with the progress of the pass while actually rolling the sheet, no difference from the predicted value occurs due to the disturbance of rolling. Even if there is a problem that can not be modified.

종래의 압연기에 있어서의 패스일정의 결정방법이 일본국 특개소 62-259605호에 개시되어 있다. 이 방법은 압연형상의 평탄화를 목적으로 패스당 판 크라운의 변화를 제어하기 위하여 최대설비 허용능력 이하의 압연하중으로 제한되는 조건으로 축소일정을 결정하는 방법이다.A method for determining a pass schedule in a conventional rolling mill is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 62-259605. This method is to determine the reduction schedule under the condition that the rolling load below the maximum capacity is allowed to control the change of the plate crown per pass for the purpose of flattening the rolling shape.

일본국 특공소 63-123호에는 고능률로 압연재를 압연하기 위해 형상영향이 작은 상류패스에서 전부하로 압연하고 판 크라운의 변화가 형상에 민감한 하류패스에서만의 부하를 제한하여 패스일정을 결정하는 방법이 개시되어 있다.JP-A-63-123 has a high efficiency to roll a rolled material in an upstream pass with a small shape influence, and to determine the pass schedule by limiting the load only in a downstream pass where the change of the plate crown is sensitive to the shape. A method is disclosed.

한편, 연속열연과 같이 스탠드의 수로부터 패스횟수가 고정되어 있는 경우에는, 전체 패스의 판두께 일정을 사전에 결정한 후 형상을 만족시킬 수 있도록 롤 교차각의 일정을 결정하는 방법이 제120차 일본 철강학회 회의에서 제안된 바 있다(CAMP-ISIJ Vol 13(1990), p1388).On the other hand, when the number of passes is fixed from the number of stands, such as continuous hot rolling, the method of determining the roll cross angle is determined in advance so as to satisfy the shape after determining the sheet thickness schedule of all the passes in advance. It was proposed at a meeting of the Steel Institute (CAMP-ISIJ Vol 13 (1990), p1388).

상기한 종래의 압연방법에 따르면, 압연재의 형상 편탄화를 도모하기 위해서는, 패스당 판 크라운의 변화를 일정범위내로 제한하여야 한다. 따라서, 기계적인 크라운의 지배요소로서의 압연하중이 제한되고, 설비허용능력보다 훨씬 적은 부하로 압연을 하여야 하며, 그 결과 패스의 수가 많아지고 압연능률은 떨어진다.According to the conventional rolling method described above, in order to shape the shape of the rolled material, the change of the plate crown per pass must be limited within a certain range. Therefore, the rolling load as a dominant element of the mechanical crown is limited, and the rolling must be carried out with a load much smaller than the allowable capacity, resulting in a large number of passes and a poor rolling efficiency.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하고자 창안된 것이다. 부연하면, 본 발명의 목적은 판의 두께를 자동적으로 제어할 때 상기한 하중의 불균형을 정확히 분리상쇄하여 판의 두께와 웨지를 정확하게 제어할 수 있도록 하는데 있다.The present invention has been devised to solve the above problems. In other words, it is an object of the present invention to precisely separate and cancel the above-described imbalance of load when automatically controlling the thickness of the plate so that the thickness and wedge of the plate can be accurately controlled.

본 발명의 또다른 목적은 판 크라운과 형상을 자동적으로 제어할 때 패스도중의 압연재의 형상을 정확히 예측하고 패스당 수정계산을 수행하여 판 크라운 및 형상을 정확히 제어할 수 있도록 하는데 있다.Still another object of the present invention is to accurately control the shape of the rolled material during the pass and control the plate crown and the shape accurately by performing the per-pass correction calculation when the plate crown and the shape are automatically controlled.

본 발명의 다른 목적은 모든 패스에 걸쳐 압연설비의 능력을 최대한으로 이용하는 패스일정을 획득하고, 패스의 수를 최소화하는 고능률의 압연을 달성하고, 패스당 교차각이 변경될 수 있다는 전제하에서 압연형상을 최적화하는데 있다.Another object of the present invention is to obtain a pass schedule that makes full use of the capabilities of the rolling mill over all passes, to achieve high efficiency rolling that minimizes the number of passes, and that the cross angle per pass can be changed. To optimize the shape.

본 발명의 장점은 다음과 같다.Advantages of the present invention are as follows.

(1) 압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 압연재에 대한 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 상하좌우의 압연하중 검출용 로드셀과 롤의 축방향으로 발생하는 스러스트 하중을 검출하는 로드셀의 검출치를 이용하여 스러스트 하중에 의한 영향이 미치지 않는 진압연 실적하중 P 및 좌우하중 사이의 진하중 차이 P_REF를 계산하고, 피드백(feedback)이 개별적으로 또는 패스간의 프리세트 제어와 롤바이트에서의 동적제어(dynamic control)와 공동으로 수행되며, 이전 패스 압연 실적치 자료와 검출치를 접수하고 상기 검출치와 추정된 계산치 사이의 차이에 의하여 압연기내 축소위치에 대한 피드백 수정을 수행하는 처리 컴퓨터에 의하여 상기 프리세트 제어가 수행되고, 실시간 압연 검출치를 접수하고 목표치와 상기 검출치 사이의 차이에 의하여 자동 게이지 제어와 가공롤 굽힘 작동기의 피드백 수정을 연속적으로 수행하는 시퀀스에 의하여 상기 동적 제어가 수행됨으로써 상기 판두께와 웨지를 자동적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압엔에서의 자동 판두께 제어방법을 제공한다.(1) Rolling load detection of up, down, left and right in rolling by a rolling mill which performs reversible rolling on the rolled material by relatively intersecting a roll set composed of a pair of backup rolls and a processing roll arranged in a plane parallel to the rolled material. Using the detection value of the load cell for detecting the thrust load generated in the axial direction of the roll cell and the roll, the true load difference P _REF between the true rolling performance load P and the left and right loads, which are not affected by the thrust load, is calculated, and the feedback ( feedback is performed individually or in conjunction with preset control between passes and dynamic control in the roll bite, by accepting previous pass rolling performance data and detections and by the difference between said detections and estimated calculations. The preset control is performed by a processing computer which performs feedback correction for the reduction position in the rolling mill, and in real time The sheet thickness and wedge are automatically controlled by the dynamic control being performed by a sequence of receiving the rolling detection value and continuously performing feedback correction of the automatic gauge control and the working roll bending actuator by the difference between the target value and the detection value. An automatic plate thickness control method in reversible pressure yen is provided.

(2) 압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되고 롤의 양단부에서 롤 굽힘 제어기를 포함하는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 판재의 최종형상을 평탄하게 하기 위해 사전에 결정된 판 크라운을 달성하기 위하여, 판내에서 압연하중변동에 따라 실적 판 크라운을 실시간으로 계산하고, 롤 굽힘제어를 실시하고, 패스종료시에 이전 패스의 실적롤 굽힘량으로부터 판 크라운 계산량을 수정하고, 다음 패스 및 후속하는 패스의 교차각 설정치에 반영시켜서 판의 형상을 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 형상제어방법을 제공한다.(2) In rolling by a rolling mill each consisting of a pair of back-up rolls and working rolls arranged in a plane parallel to the rolling material and performing reversible rolling by relatively crossing a roll set including a roll bending controller at both ends of the roll, In order to achieve a predetermined plate crown in order to flatten the final shape of the plate, the plate plate is calculated in real time according to the rolling load variation in the plate, roll bending control is performed, and the roll of the previous pass at the end of the pass. The shape control method in reversible rolling is provided by correcting the plate crown calculation amount from the bending amount and reflecting it in the intersection angle setting values of the next pass and the subsequent pass to control the shape of the plate.

(3) 압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되고 롤의 양단부에서 롤 굽힘 제어기를 포함하는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 각 패스의 출구쪽 형상에 따라 롤 굽힘량을 수정할 때, 그 패스의 롤 굽힘 실적량으로부터 그 패스의 형상 예측치를 수정하고, 판 크라운 예측치를 수정하고, 다음 패스 및 후속하는 패스에서 목표로 하는 기계적인 크라운량을 재계산하고, 교차각 설정치에 반영시켜서 판의 형상을 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 형상제어방법을 제공한다.(3) In rolling by a rolling mill each consisting of a pair of back-up rolls and processing rolls disposed in a plane parallel to the rolling material and performing reversible rolling by relatively crossing a roll set including a roll bending controller at both ends of the roll, When modifying the roll bending amount according to the exit shape of each path, the machine predicts the shape prediction value of the path from the roll bending performance amount of the path, corrects the plate crown prediction value, and targets the next and subsequent passes. A shape control method in reversible rolling is characterized in that the shape of a plate is controlled by recalculating a typical crown amount and reflecting it in a cross angle set value.

(4) 압연재에 평행한 평면내에 상하로 배치된 한 쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 종단패스에서의 롤의 교차각을 최소로 하기 위해, 각 패스에서의 형상으로부터 판단되는 기계적인 크라운 허용범위와 설비능력으로부터 판단되는 기계적인 크라운 허용범위의 양쪽을 만족시키는 영역을 계산하고 그 중에서 허용최대압연하중을 얻을 수 있도록 순차적으로 값을 조정하여 판의 두께를 결정하고, 형상을 만족하는 최단패스 횟수의 축소 및 교차각 일정을 동시에 결정하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 압연일정 결정방법을 제공한다.(4) In the rolling by a rolling mill which performs reversible rolling by relatively intersecting a set of rolls each consisting of a pair of back-up rolls and working rolls arranged up and down in a plane parallel to the rolled material, the intersection of the rolls at the end pass. To minimize the angle, calculate an area that satisfies both the mechanical crown tolerance determined from the shape of each pass and the mechanical crown tolerance determined from the facility capability, and obtain the maximum allowable rolling load therefrom. Provided is a method for determining a rolling schedule in reversible rolling, characterized in that the thickness of the plate is determined by sequentially adjusting the value, and the reduction of the number of shortest passes satisfying the shape and the schedule of the crossing angle are simultaneously determined.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1발명은 스러스트 하중의 영향을 받지 않는 진압연 실적하중과 수직 하중검출 로드셀 및 스러스트 하중 검출 로드셀의 검출치의 좌우 하중차를 산출하여 그들 검출치 및 산출치에 기초하여 판의 두께와 휘어진 양을 제어한다.In order to achieve the above object, the first invention of the present invention calculates the left and right load difference between the true rolling performance load and the vertical load detection load cell and the thrust load detection load cell which are not affected by the thrust load, and then detects and calculates them. The thickness of the plate and the amount of warpage are controlled based on the teeth.

이하, 본 발명의 제1실시예를 상세히 설명하기로 한다. 먼저, 진압연 실적하중과 좌우 하중차의 산출내용을 설명하기로 한다. 제1도는 쌍교차 압연기의 전면개요 및 재료의 압연중에 압연기 또는 롤에 작용하는 하중을 보인 것이다. 재료가 이 압연기에 의해서 압연될 때, 다음의 하중이 발생한다.Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail. First, the calculation contents of the rolling rolling performance load and the left and right load difference will be described. Figure 1 shows the front view of a twin-cross mill and the load acting on the mill or roll during rolling of the material. When the material is rolled by this rolling mill, the following loads occur.

재료로부터의 수직방향의 압연하중 : PRolling load in the vertical direction from the material: P

롤 축방향의 스러스트 하중 : FThrust load in roll axial direction: F

이들 재료에서 발생하는 하중 P 및 F는 각각 가공롤(5)-백업롤(2) 또는 가공롤(5)-가공롤 초크(4)를 통해 로드셀(1, 6)에 의해 검출된다.The loads P and F generated in these materials are detected by the load cells 1 and 6 via the working roll 5, the backup roll 2 or the working roll 5, the working roll choke 4, respectively.

실제의 압연에 있어서는, 프리세트 제어ㅇ1(7)가 롤 축방향의 중심위치에서 a 만큼 편이되고 재료의 좌우소성저항편차가 발생하기 때문에 P는 좌우 균등하게 분배되어야 하는 것이 아니다. 이때, 하중의 평형식과 좌우 셀간의 점 A를 중심으로 하는 회전 모멘트 식에 의해 기본적인 평형조건식(1)-(8)이 성립된다.In actual rolling, since the preset control 7 (7) is shifted by a at the center position in the roll axial direction, and the left and right plastic resistance deviation occurs, P does not have to be distributed equally to the left and right. At this time, the basic equilibrium condition equations (1) to (8) are established by the equation of rotation of the load and the rotational moment equation around the point A between the left and right cells.

[압연하중][Rolling load]

[스러스트 하중][Thrust load]

[회전모멘트의 평형][Equilibrium of rotation moment]

(1)-(8)의 식에 사용된 기호는 제1도에 도시되어 있는 기호이다. 다음, 이들 하중 불균형 공식을 사용하여 실관측가능한 로드셀 하중(로드셀 1,6의 검출치)에 의해 재료(7)에서 받아들인 진하중 P를 검출하는 방법을 이하에서 설명하기로 한다.The symbols used in the formulas (1) to (8) are the symbols shown in FIG. Next, a method of detecting true load P received in the material 7 by the load cell load (detected values of load cells 1 and 6) that can be observed using these load imbalance formulas will be described below.

스러스트 하중식(5),(6)에서, 가공롤(5) 및 백업롤(2)에 걸린 분력을 각각 분배계수 α 및 β를 사용하여 표현을 하면 다음과 같다.In the thrust load equations (5) and (6), the component forces applied to the processing roll 5 and the backup roll 2 are expressed using the distribution coefficients α and β, respectively.

이들 (9),(10),(11)식을 (7)식에 대입하여 정리하면,Substituting these equations (9), (10), (11) into (7),

여기서, 스러스트 하중을 하우징이 받는 힘으로 간주하면,이므로Where the thrust load is the force on the housing If you consider Because of

예를 들어, 가공롤(5)(WR)에 걸린 스러스트 하중이 관측가능한 경우, 다음과 같은 표현식이 성립된다.For example, when the thrust load applied to the working roll 5 (WR) is observable, the following expression is established.

동일하게 하측에 대해서도 정리하면,In the same way, when the bottom side is summarized,

(12),(14)식을 합성하면, 좌변의 제1항은 (스러스트 하중 영향항)을 상쇄하는 것이 가능하고, 다음의 식이 얻어진다.When the formulas (12) and (14) are synthesized, the first term on the left side can cancel the (thrust load influence term), and the following formula is obtained.

(16)식에 의해 편심에 의한 진압연 하중차를 산출할 수 있다.Equation (16) can be used to calculate the rolling difference in load due to eccentricity.

또한, (12),(14)식의 차에 의해, 우변의 제2항(편심영향항)을 상쇄할 수 있다.In addition, by the difference of Formulas (12) and (14), the second term (eccentricity effect term) on the right side can be canceled out.

이렇게 하여 스러스트력에 의한 불균형력을 추출할 수 있다.In this way, the imbalance force due to the thrust force can be extracted.

예를 들어, 가공롤(5)에 걸리는 스러스트 하중 F_WR을 검출 또는 산출할 수 있을 때,For example, when the thrust load F _WR applied to the processing roll 5 can be detected or calculated,

따라서, α값이 추정될 수 있다.Thus, the α value can be estimated.

압연기의 치수 대신에, 가공롤 직경 DW = 985, 좌우 베어링 거리 L = 5918을 대입하여 좌변으로 표현하면,Instead of dimensions of the rolling mill, the left side is substituted by machining roll diameter DW = 985 and the left and right bearing distance L = 5918. In terms of

예를 들어, 이 경우에는 다음의 값이 주어진다.In this case, for example,

이고인 경우, ego If is

또한, (19),(9)식으로부터 재료로부터 받은 참된 스러스트 하중 F는Also, the true thrust load F received from the material from equations (19) and (9)

상기의 경우, F는 약 375 톤이 된다.In this case, F is about 375 tons.

또한, 백업롤(2)(BUR)에 걸리는 스러스트 하중은In addition, the thrust load applied to the backup roll 2 (BUR)

또한, 압연 자기이력의 영향을 받지않는 참된 압연하중의 합은 식(1)-(4)의 합성에 의해 용이하게 인식될 수 있다.In addition, the sum of the true rolling loads unaffected by the rolling magnetic history can be easily recognized by the synthesis of the formulas (1)-(4).

이상의 관계를 요약하면 다음과 같다. 압연기의 압연계 마찰력(자기이력)의 영향을 제거한 진압연 하중의 합 P은The above relationship is summarized as follows. The sum P of rolling rolls without the influence of the rolling system frictional force (magnetic history) of the rolling mill is

스러스트 하중의 영향을 제거한 재료에서 받은 좌우 진하중의 차 P_REF는The difference between the left and right true loads P _REF from the material removed from the thrust load is

재료(7)에서 받은 진 스러스트 하중은The true thrust load received from material (7)

백업롤(2)이 받는 스러스트 하중은The thrust load that the backup roll (2) receives

가공롤(5)이 받는 스러스트 하중 분배율은The thrust load distribution ratio that the processing roll 5 receives

이들 값은 그러한 연산에 의해 얻어질 수 있다. 본 발명에 있어서는, 상하좌우에 배치한 압연하중 검출용 로드셀(1)과 가공롤(2)에 작용하는 스러스트 하중검출용 로드셀(6)을 이용하여, 상하 하중 및 횡방향 하중을 검출하고, 이들 검출치 및 상기 (22)-(26)식에 따라 재료(7)에서 받은 진하중 P 및 좌우하중차 P_REF를 산출하고, 스러스트 하중 F등을 또한 산출한다.These values can be obtained by such an operation. In the present invention, the up-down load and the transverse load are detected by using the load cell 1 for rolling load detection and the load cell 6 for thrust load detection acting on the working roll 2 disposed on the top, bottom, left and right sides, The true load P and the left and right load difference P _REF received from the material 7 are calculated according to the detected value and the above formulas (22) to (26), and the thrust load F and the like are also calculated.

다음으로, 하중 불균형이 좌우 압연기 연신량의 차에 대한 영향을 설명하기로 한다. 상부 및 하부의 백업롤 지지부의 스프링 상수를 작업측(WS)/구동측(DS) 각각KT_D, KT_W,KB_D,KB_W로 하면, 압연하중검출 단일 로드셀 하중이 그대로 연신량에 반영된다.Next, the influence of the load imbalance on the difference between the left and right rolling machine drawing amount will be described. When the spring constants of the upper and lower back-up roll supporting parts are KT _D , KT _W, KB _{D, and} KB _W for each of the working side (WS) and the driving side (DS), the rolling load detection single load cell load is reflected directly in the drawing amount. .

좌우측의 압연기의 강성이 동일하다고 가정하면,Assuming the rigidity of the rolling mills on the left and right sides is the same,

따라서, 식(27)은 다음과 같다.Therefore, equation (27) is as follows.

여기서,은 (24)식으로부터 다음과 같이 주어진다.here, Is given by the following equation (24).

따라서, (1/KT) + (1/KB) = 1/K 인 경우Thus, when (1 / KT) + (1 / KB) = 1 / K

S_REF= (P_REF/K) + [F(2/3) - α][1/KT) - (1/KB)] . . . (30)S _REF = (P _REF / K) + [F (2/3)-α] [1 / KT)-(1 / KB)]. . . (30)

부연하면, 스프링 상수가 미리 알려지면, 진하중 차 P_REF및 스러스트 하중 F이 추정되고, 좌우 압연기의 연신량의 차 S_REF가 추정될 수 있다.In other words, if the spring constant is known in advance, the true load difference P _REF and thrust load F can be estimated, and the difference S _REF of the amount of stretching of the left and right rolling mills can be estimated.

다음으로, 산출한 하중등의 판두께 및 웨지 제어에의 반영(피드백:FB)에 대해 설명하기로 한다.Next, the reflection of the plate thickness and the wedge control of the calculated load and the like (feedback: FB) will be described.

제어에로의 피드백은 제어 타이밍으로부터 크게 두개로 구분될 수 있다.Feedback to the control can be largely divided into two from the control timing.

(1) 패스간의 프리세트 제어에의 반영(1) Reflection to preset control between paths

(2) 롤 바이트중의 동적 제어(dynamic control)에의 반영(2) reflection in dynamic control of role bytes

이하에서는, 상기 (1)의 패스간의 프리세트 제어에의 반영을 설명하기로 한다. 제2도에는 이러한 프리세트 제어를 실행하는 시스템 구성이 도시되어 있다. 처리 컴퓨터(11)는 업무 컴퓨터(12)로부터 압연에 핑요한 정보를 받고, 사전에 모든 패스에 대한 축소일정을 결정한다 (패스일정 계산부).Hereinafter, the reflection to the preset control between the paths of the above (1) will be described. 2 shows a system configuration for performing such preset control. The processing computer 11 receives the information necessary for rolling from the work computer 12, and determines a reduction schedule for all the passes in advance (pass schedule calculation unit).

다음으로, 판이 정확히 압연되는 타이밍에서의 각 패스의 압연기 제어를 위한 프리세트 데이타가 적응제어계산부에서 연산되고, 그 데이타는 시퀀서(10)로 전송된다. 시퀀서(10)는 각 패스의 설정치를 수신하고, 처리 컴퓨터(11)에 의해 실제로 축소위치 제어를 실행하기 위한 신호로 변환하며, 압연기의 유압기기 및 모터를 구동하고, 그것들을 사전 결정된 위치 및 압력으로 설정한다. 상기는 프리세트 제어의 개요를 설명한 것이다. 그런데, 처리 컴퓨터(11)에서는, 연산을 수행하는 경우 직전 패스 또는 변경전의 패스를 포함하는 패스의 압연실적치 및 센서의 검출치를 기억하고 그 패스의 설정연산에 반영하는 학습계산부 및 롤의 마모와 열팽창에 의한 경시변화를 추정하는 롤 프로파일 계산부가 구비되어 있다.Next, preset data for rolling mill control of each pass at the timing at which the plate is rolled correctly is calculated in the adaptive control calculator, and the data is transmitted to the sequencer 10. The sequencer 10 receives the set values of each pass, converts them by a processing computer 11 into signals for actually performing the reduction position control, drives the hydraulic machine and the motor of the rolling mill, and converts them into predetermined positions and pressures. Set to. The above has described the outline of preset control. By the way, in the processing computer 11, when the calculation is performed, the wear of the learning calculation unit and the roll which memorizes the rolling results of the path including the immediately preceding path or the path before the change and the detection value of the sensor and reflects them in the setting calculation of the path; The roll profile calculation part which estimates the time-dependent change by thermal expansion is provided.

다음에, 이 처리 컴퓨터(11)의 설정계산에 있어서 상기 (1)의 프리세트 제어에의 반영에 대해 상세히 설명하기로 한다.Next, the reflection of the above-mentioned (1) to preset control in setting calculation of the processing computer 11 will be described in detail.

앞서의 패스에서의 로드셀(1,6)의 검출정보를 받아들인 처리 컴퓨터(11)는 앞에 표시한 식(22)-(26)에 의해 그 앞서의 패스의 재료로부터 진하중 등을 산출한다.The processing computer 11 which has received the detection information of the load cells 1 and 6 in the previous path calculates true load or the like from the material of the previous path by equations (22) to (26) shown above.

여기서,here,

진압연하중의 합 : Sum of rolling rolls:

진압연하중의 차 : Difference in rolling load:

재료로부터의 스러스트 하중 : Thrust load from the material:

한편, 이전 패스의 실적축소량, 온도등의 압연실적정보로부터, 이전 패스에서의 하중을 추정계산하고, 추정계산한 하중과 상기 로드셀(1,6)의 검출치에 기초하여 산출한 하중과의 차를 산출하고, 그 차에 기초하여 다음의 패스이 하중예측치를 수정한다. 즉, 하중예측을 학습하고 갱신한다.On the other hand, from the rolling record information such as the performance reduction amount and the temperature of the previous pass, the load in the previous pass is estimated, and the estimated load is calculated based on the calculated value based on the detected values of the load cells 1 and 6. The difference is calculated, and the next pass corrects the load prediction value based on the difference. That is, learn and update the load prediction.

다시 말해, 이전 패스의 계산치(하중을 추정계산한 값)를 각각 Pm cal, 및 F cal로 하면,In other words, if the calculated value of the previous pass (the estimated value of the load) is Pm cal and F cal, respectively,

하중의 합의 오차 : Error of sum of loads:

하중의 차의 오차 : Error of the difference in load:

스러스트 하중의 오차 : Error of thrust load:

를 산출하고, 다음 패스의 예측치에 대해 다음의 공식으로 수정을 가한다. 여기서, 기호 s는 오차의 고르기 이후의 값을 의미한다. 예를 들어, 오차=1.10인 경우, 50%의 학습반영을 하면 1.05로 오차가 축소되는 것을 의미한다.Calculate the predicted value of the next pass Modify the following formula with respect to. Here, the symbol s means a value after the selection of the error. For example, if the error = 1.10, the 50% learning reflecting means that the error is reduced to 1.05.

이상은 이전 패스의 패스정보(압연실적치 및 검출치)로부터 다음 재료로의 설정계산을 학습수정하는 내용을 나타낸다. 이렇게 하여, 재료가 실제로 압연기에 가하는 하중(특히, 좌우하중차)이 판두께 제어로 피드백 됨으로써 다음의 패스 및 후속하는 패스의 판두께 제어용 설정치의 신뢰도가 높아지고, 그 결과 압연 판두께의 정확도가 높아진다.The above has described the contents of learning correction of the setting calculation from the pass information (rolling record value and detection value) of the previous pass to the next material. In this way, the load (in particular, the left and right load difference) actually applied to the rolling mill is fed back to the plate thickness control, thereby increasing the reliability of the plate thickness control set values of the next pass and the subsequent pass, and as a result, the accuracy of the rolled plate thickness is increased. .

한편, 로드셀의 검출신호로부터 이전 패스의 좌우 압연기의 연신차를 식(27)에서 산출한다. 따라서, 좌우 압연기의 연신차와 실제로 측정된 판두께 웨지량 또는 휘어진 양으로부터, 식(27)에서의 상하좌우의 압연기의 강성(스프링 상수)을 학습수정한다. 다음으로, 다음 패스의 롤 갭의 설정계산시에 다음의 패스에서 예측되는On the other hand, the extension difference of the left and right rolling mills of the previous pass is computed by Formula (27) from the detection signal of a load cell. Therefore, the stiffness (spring constant) of the rolling mills of the up, down, left, and right in Formula (27) is learned-corrected from the stretching difference of the left and right rolling mills, and the plate thickness wedge amount or curvature measured actually. Next, the next pass is predicted in the next pass when calculating the roll gap setting of the next pass.

P_REF: 진압연 하중차P _REF : rolling rolling load difference

F : 스러스트 하중F: thrust load

을 산출하고, 식(30)에 의해 하중 불균형에 의한 압연기의 연신차를 산출하여, 미리 그 압연기의 연신차를 프리세트로 상쇄할 수 있도록 좌우의 롤 갭을 설정한다.The draw difference of the rolling mill by load imbalance is calculated by Formula (30), and the left and right roll gaps are set so that the draw difference of the rolling mill can be canceled by preset.

이렇게 하여, 휘어지는 양을 대폭 억제할 수 있다.In this way, the amount of warpage can be significantly suppressed.

다음으로, 본 발명의 제2 및 제3 실시예에 대하여 설명하기로 한다.Next, the second and third embodiments of the present invention will be described.

판재료를 압연하는 중에 롤 갭 설정치가 재산출될 때, 본 발명의 제2 및 제3 발명은 판재료의 최종형상을 평탄하게 하기 위해 미리 결정된 판 크라운을 달성하기 위하여 판의 압연하중 요동에 따라 실시간으로 실적 판 크라운을 산출하고, 롤 굽힘제어를 실행하고, 패스의 출구에서의 이전의 패스의 실적 롤 굽힘량으로부터 판 크라운 계산치를 수정하고, 이를 다음 패스 및 후속하는 패스의 교차각 설정치에 반영하여 판의 형상을 제어한다.When the roll gap set value is recalculated while rolling the sheet material, the second and third inventions of the present invention are subject to the rolling load fluctuation of the plate in order to achieve a predetermined plate crown to flatten the final shape of the sheet material. Calculate the performance plate crown in real time, execute roll bending control, modify the plate crown calculation value from the performance roll bend amount of the previous pass at the exit of the pass, and reflect it in the cross angle set values of the next pass and subsequent passes. To control the shape of the plate.

각 패스의 출구 형상에 따라 조작자가 롤 굽힘량을 수정하는 경우, 이 패스의 형상 예측치는 이 패스의 롤 굽힘 실적량에 의해 수정되고, 판 크라운 예측치가 추가로 수정되며, 후속하는 패스의 표적으로서의 기계적인 크라운 양이 다시 계산되고, 판의 형상은 교차각 설정치에 기계적인 크라운 양을 반영함으로써 제어된다.When the operator modifies the roll bending amount according to the exit shape of each path, the shape prediction value of this path is corrected by the roll bending performance amount of this path, the plate crown prediction is further modified, and as a target of the subsequent path. The mechanical crown amount is recalculated and the shape of the plate is controlled by reflecting the mechanical crown amount in the cross angle set point.

다시 말해, 제2 및 제3 발명에 따라, 예측 하중에 의한 교차각의 프리세트 제어에 의한 크라운 예측오차는 실시간으로 실제로 측정된 하중을 측정하는 동안 롤 굽힘에 의해 바(bar)의 내부에서의 제어에 의해 흡수되고 수정될 수 있으며, 정확한 크라운 제어가 가능하게 된다.In other words, according to the second and third inventions, the crown prediction error by the preset control of the crossing angle by the predictive load is determined by the bending of the roll inside the bar while measuring the actual measured load in real time. It can be absorbed and modified by the control, enabling accurate crown control.

앞서의 패스에서의 실적 롤 굽힘량을 사용하여 예측치 및 실측 크라운 값간의 차를 파악하고, 이 차를 학습을 위한 다음 및 후속하는 패스의 교차각 프리세트 제어에 반영하는 것이 또한 가능하다. 따라서, 높은 추종특성을 갖는 피드백 제어가 수행될 수 있다. 또한, 판의 형상을 평탄하게 하기 위해, 조작자가 볼 바이트중에 출구쪽 패스를 조정하고 수정하는 경우, 실적 수정량에 기초하여 형상 및 크라운의 예측에 수정학습을 더하여 다음의 패스로의 전방 이송 제어가 가능하게 된다. 따라서, 판의 형상은 더욱 정확히 평탄하게 된다.It is also possible to use the historical roll bending amount in the previous pass to determine the difference between the predicted value and the measured crown value, and to reflect this difference in the intersection angle preset control of the next and subsequent passes for learning. Thus, feedback control with high tracking characteristics can be performed. In addition, in order to flatten the shape of the plate, when the operator adjusts and corrects the exit path in the ball bite, control of forward movement to the next path is added by adding correction learning to the shape and crown prediction based on the amount of performance correction. Becomes possible. Thus, the shape of the plate becomes flat more accurately.

다음, 본 발명의 제4 실시예를 설명하기로 한다.Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.

쌍으로 된 상부 및 하부 롤을 교차시키는 기능을 갖춘 가역압연기에 의해 판재료를 압연하기 위한 패스일정이 결정되면, 본 발명의 제4 실시예는 형상을 통제하기 위한 하중 제어 패스와 완전한 하중으로 압연하기 위한 패스가 분리되는 종래기술에 따른 개념을 제거하거나, 미리 패스의 수를 결정하고 형상조정을 위한 하중 분포를 통제하는 개념을 제거하고, 동시에 각 패스의 압연재의 형상 및 크라운과 하중(축소)일정을 계산하고 결정하며, 각 패스의 최적치에 의한 개정게산을 수행함으로써 전체 패스에 걸쳐 형상을 충족시키고, 압연설정의 능력의 최대치로 압연할 수 있는 일정을 결정한다.When the pass schedule for rolling the sheet material is determined by a reversible rolling mill having a function of crossing the paired upper and lower rolls, the fourth embodiment of the present invention is a load control pass for controlling the shape and rolling with full load. To eliminate the concept according to the prior art in which the paths are separated, or to remove the concept of determining the number of paths in advance and to control the distribution of loads for adjustment, and at the same time the shape and crown and load Calculate and determine the schedule, and perform the revised calculation by the optimum value of each pass to meet the shape over the entire pass and determine the schedule that can be rolled to the maximum value of the roll setting capability.

패스의 수는 형상제어 능력에 따라 자동적으로 통제될 수 있기 때문에, 압연기의 패스의 수를 변경할 수 있는 가능성은 전혀 없다.Since the number of passes can be automatically controlled according to the shape control capability, there is no possibility of changing the number of passes of the rolling mill.

다음, 본 발명의 제4 실시예를 제3도를 참조하여 설명하기로 한다. 제4 실시예의 패스일정을 결정하는 방법에 따라, 먼저 목표가 되는 최종 패스 출구쪽 판두께와 판 크라운량이 설정된다((S21). 다음으로 최종 패스의 마무리온도 및 마무리방향을 간략하게 추정한 후(S22,S23), 다음의 계산에 따라 하부 패스에서 상부 패스를 향해 패스당 축소일정 및 롤 교차각을 동시에 결정한다. 즉, 입구쪽(조임쪽)에서의 온도 및 압연 추정속도가 먼저 추정된다(S25,S26).Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. According to the method of determining the pass schedule of the fourth embodiment, first, the target thickness of the final path exit plate and the plate crown amount are set (S21). Next, after briefly estimating the finishing temperature and the finishing direction of the final path ( S22, S23, simultaneously determine the reduction schedule and the roll crossing angle per pass from the lower pass to the upper pass according to the following calculations, ie the temperature and rolling estimation speed at the inlet side (tightening side) are estimated first ( S25, S26).

여기서, 압연재의 판의 폭과 출구쪽의 판의 두께로부터, 그 패스의 허용 가능한 예리함의 상하한 범위와 그 목표치(이하 λ_max, λ_mim, λ_aim로 표기한다)가 주어진다.Here, from the width of the plate of the rolled material and the thickness of the plate on the outlet side, the upper and lower limits of the allowable sharpness of the path and the target value (hereinafter referred to as λ _max , λ _mim , and λ _aim ) are given.

이 λ_aim치는 원칙적으로 0이고, λ_max, λ_mim치는 각 압연재의 크기에 의한 형상허용범위를 나타내는 파라미터로, 조업현황에 따라 경험적으로 정해진다.This lambda _aim value is 0 in principle, and the lambda _max and lambda _mim values are parameters representing a shape allowable range depending on the size of each rolled material, and are determined empirically according to the operation conditions.

이 목표치를 이용하여 다음의 식Using this target value,

에 따라, 허용연산왜곡차, 목표연신왜곡차을 계산한다.According to the calculation, the allowable operation distortion difference and target extension distortion difference are calculated.

또한, 식(32)에 따라의 max, min, aim이 주어지며, 입구쪽의 판 크라운 비율의 허용범위와 목표치가 계산된다(S27).Furthermore, according to equation (32) Max, min, and aim are given, and the allowable range and target value of the plate crown ratio at the entrance are calculated (S27).

여기서,here,

C_in: 입구쪽 판 크라운C _in : Entrance plate crown

H_in: 입구쪽 판의 두께H _in : Thickness of entrance plate

C_out: 출구쪽 판 크라운C _out : Exit plate crown

H_out: 출구쪽 판의 두께H _out : Outlet plate thickness

: 연신왜곡차 : Distortion Difference

: 형상의 크라운비율의 영향계수 : Influence factor of crown ratio of shape

(이하, 형상변화계수라 한다](Hereinafter referred to as shape change coefficient)

α : 형상변화보정계수α: shape change correction factor

여기서, 현재의 패스의 형상으로부터 제한된 기계적인 크라운의 허용범위 및 그 목표치가 다음의 식(33)에 따라 C_in/H_in의 max,min,aim에 따라 계산된다.Here, the allowable range of the mechanical crown and its target value limited from the shape of the current path is calculated according to max, min, aim of C _in / H _in according to the following equation (33).

여기서,here,

MCK : 형상으로부터의 기계적인 크라운MCK: mechanical crown from shape

η : 크라운 유전계수η: Crown dielectric coefficient

한편, 압연부하 및 설비허용능력으로부터의 기계적인 크라운은 압연하중 P, 롤 굽힘하중 F_B, 롤 교차각 및 롤 프로파일에 의해 다음의 식(34)에 따라 추정계산될 수 있다.On the other hand, the mechanical crown from the rolling load and equipment allowance can be estimated by the following load (34) by the rolling load P, the roll bending load F _B , the roll cross angle and the roll profile.

여기서,here,

MCh : 예비부하로부터의 기계적인 크라운MCh: mechanical crown from preload

P : 압연하중P: rolling load

F_B: 롤 굽힘하중F _B : Roll Bending Load

E : 롤 교차각에 의해 발생되는 기계적인 크라운량E: Mechanical crown amount caused by roll cross angle

c1 : 압연하중에 의한 기계적인 크라운의 영향계수c1: coefficient of influence of mechanical crown due to rolling load

c2 : 굽힘하중에 의한 기계적인 영향계수c2: mechanical influence factor due to bending load

c3 : 롤 프로파일에 의해 발생되는 기계적인 크라운량c3: mechanical crown amount caused by roll profile

를 굽힘 제어기가 없는 경우에는 상기 식으니 제2항을 생략하고, 롤 교차장치가 없는 경우에는 상기 식의 제3항을 생략하면, 설비부하로부터의 기계적인 크라운 MCh를 계산할 수 있다.In the absence of a bending controller, the above formula is omitted, and if there is no roll crossover, the third term of the above formula is omitted, and the mechanical crown MCh from the equipment load can be calculated.

식(34)에 있어서, 최대압연하중 P_max, 최소교차각 2θ_min의 경우 MCh는 최대가 되고, 역으로 최소압연하중 P_min, 최대교차각 2θ_max의 경우 MCh는 최소가 되어, 설비부하로부터의 기계적인 크라운의 허용범위를 결정할 수 있다(S29). 여기서, 롤 교차각에 의해 형성된 기계적인 크라운량 E를 결정할 경우, 최종단계의 패스에서 교차각이 최소가 되도록 제한조건을 부가함으로써 그 때의 압연하중 제한조건으로부터 기계적인 크라운의 제한범위를 결정할 수 있다.In Eq. (34), MCh becomes maximum for the maximum rolling load P _max and the minimum crossing angle 2θ _min , and conversely, MCh becomes the minimum for the minimum rolling load P _min and the maximum crossing angle 2θ _max . The allowable range of the mechanical crown can be determined (S29). Here, when determining the mechanical crown amount E formed by the roll cross angle, the limit of mechanical crown can be determined from the rolling load constraint at that time by adding a constraint so that the crossing angle is minimum in the final pass. have.

식(33)에 의한 형상으로부터의 기계적인 크라운 제한범위와 식(34)에 의한 설비부하로부터의 기계적인 크라운 허용범위의 양쪽을 만족하는 범위가 그 패스에 있어서의 참된 기계적인 크라운 허용범위로서 결정된다. 또한, 그 범위내에 MCK_aim이 존재하도록 수정하여, 참된 기계적인 크라운의 목표치 MC_aim를 결정한다(S30).A range that satisfies both the mechanical crown limits from the shape according to equation (33) and the mechanical crown tolerance from the installation load according to equation (34) is determined as the true mechanical crown tolerance in the pass. do. In addition, the MCK _aim is corrected to exist within the range, and the target value MC _aim of the true mechanical crown is determined (S30).

후속하여, MC_aim을 달성하는 것을 전제로 하여, 축소율 r, 롤 교차각 2θ 및 굽힘하중 F의 최적의 조합을 동시에 결정한다.Subsequently, on the premise of achieving MC _aim , the optimal combination of reduction ratio r, roll intersection angle 2θ and bending load F is simultaneously determined.

즉,In other words,

라고 하면, 식(34)에 의해If we say, by equation (34)

이기 때문에, r은 Since r is

로 표현될 수 있다. 즉, 축소율 r은 MC_aim이 일정한 조건에서 2θ 및 굽힘하중 F_B에 의해 검색결정될 수 있다.It can be expressed as. That is, the reduction rate r can be determined by 2θ and bending load F _B under the condition that MC _aim is constant.

식(35)에 의해, 일반적으로는 고 능률 압연을 조업상 지향하기 때문에, 축소율 r이 최대가 되도록 2θ, 굽힘하중 F_B을 결정한다. 또한, 평가함수등을 이용하여 그 외의 조업조건을 반영시켜 최적의 조합을 선형계획법 등으로 결정할 수 있는 것도 가능하다.According to equation (35), generally, high efficiency rolling is oriented in operation, and 2θ and bending load F _B are determined so that the reduction ratio r is maximum. In addition, it is also possible to determine the optimal combination by using a linear programming method by reflecting other operating conditions using an evaluation function.

이 패스의 축소율 r을 결정(S31)한 후에, 입구쪽 판의 두께를 산출하고, 롤 바이트내의 온도변화를 포함하여 그 패스 출구쪽의 온도강하량을 추정계산(S32)하고, 파지시의 판 온도를 재계산한다. 이어서, 그 온도를 이용하여, 보다 정확한 압연하중(S33) 및 압연토크(S34)를 산출하고, 부하를 검사(S35)한 후에, 다음의 상류 패스에서의 온도, 하중, 크라운의 계산을 반복 수행한다.After determining the reduction ratio r of this path (S31), the thickness of the inlet plate is calculated, and the estimated temperature drop amount at the exit of the path including the temperature change in the roll bite is estimated (S32), and the plate temperature at the gripping time. Recalculate. Subsequently, using the temperature, a more accurate rolling load S33 and rolling torque S34 are calculated, and after the load is inspected (S35), the calculation of temperature, load and crown in the next upstream pass is repeated. do.

상기한 각 패스의 계산을 하류 패스로부터 상류 패스를 향해 누적하여 계산을 수행함으로써 순차적으로 패스일정을 결정할 수 있고, 최종적으로 패스 입구쪽의 두께만이 압연 개시때의 예정두께만을 초월하는 패스에서 계산의 반복이 종료된다.The path schedule can be determined sequentially by accumulating the above-mentioned paths from the downstream path toward the upstream path, and finally, the path schedule can be determined sequentially. The repetition of is terminated.

이 패스일정의 작성에 있어서, 압연 개시때의 예정 두께가 변경될 수 없는 경우에는, 필요에 따라 부하분배수정계산을 수행하고, 판 두께 일정을 수정한 후에 계산을 종료하고 전체 패스일정을 결정한다.In the preparation of the pass schedule, if the predetermined thickness at the start of rolling cannot be changed, the load distribution correction calculation is performed as necessary, the calculation is finished after the sheet thickness schedule is corrected, and the total pass schedule is determined. .

본 발명에 따른 패스일정 결정방법에 따라 각 패스에서의 압연재의 형상, 크라운과 부하(축소)일정을 동시에 계산결정하고, 최적치로 누적계산을 함으로써 전체 패스에 걸쳐 형상을 만족하고 또한 압연설비능력을 최대치로 압연할 수 있는 패스일정을 결정할 수 있다. 또한, 상기한 형상제어능력에 따라, 자동적으로 패스횟수가 조정될 수 있기 때문에, 가역식 압연기에 있어서의 패스횟수 가변능력을 십분 발휘할 수도 있다.According to the path schedule determination method according to the present invention, the shape of the rolling material in each pass, the crown and the load (reduced) schedule are simultaneously calculated and determined, and the cumulative calculation to the optimum value satisfies the shape over the entire pass and the rolling equipment capability. It is possible to determine the pass schedule that can be rolled to the maximum value. In addition, since the number of passes can be automatically adjusted in accordance with the shape control capability described above, it is also possible to exhibit the ability to vary the number of passes in the reversible rolling mill.

이하, 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.

이전 패스의 실적검출하중이The performance detection load of the previous pass

인 경우,If is

식(22)에 의해 진압연하중 P = 4330 톤,Rolling load P = 4330 t by equation (22),

식(23)에 의해 진압연하중차 P_REF= -5 톤,Rolling load difference P _REF = -5 tons by equation (23),

식(24)에 의해 재료로부터 받은 진스러스트하중톤이 얻어지고, 따라서, F = 323 톤이 된다.Gin thrust load received from material by equation (24) Tones are obtained, thus F = 323 tones.

또한, 가공롤이 받은 스러스트하중분담은 α = 0.563 이 된다.In addition, the thrust load sharing which the processing roll received is (alpha) = 0.563.

상기 재료로부터 받은 진하중 그룹에 대해, 이전 패스의 실적축소량으로부터 다음 패스의 설정계산을 학습 수정한다. 즉,For the true load group received from the material, the learning calculation correction of the setting of the next pass is performed based on the reduced performance of the previous pass. In other words,

P cal =4250 톤,P cal = 4250 tons,

F cal = 350 톤일 경우,If F cal = 350 tons,

Ep = 0.981 로부터 sEpB = 0.99SEpB = 0.99 from Ep = 0.981

로부터 from

EF = 0.923로부터 sE_F= 0.95가 되어 학습치가 결정된다.From EF = 0.923 sE _F = 0.95, the learning value is determined.

다음 패스의 예측치에 대해 학습수정을 행한다.Learning correction is performed on the predicted value of the next pass.

한편, 이전 패스의 하중 불균형에 의한 압연기 연신차에 대해서,On the other hand, about the rolling mill extension car by the load imbalance of the previous pass,

다음 패스에서의 S_REF는 식(30)에 의해,S _REF in the next pass is given by equation (30),

이것은 상기 주어진 식의 제2항이 음수가 되는 가역압연의 특징이다.This is a feature of reversible rolling in which the second term of the given equation becomes negative.

상기 실시예에서 실제로 압연을 실행하였을 때의 각 패스의 하중 및 롤 갭의 실적을 아래의 표 1에 예시하였다.The performance of the load and the roll gap of each pass when rolling was actually performed in the said Example is illustrated in Table 1 below.

표1에 나타낸 바와 같이, 실제의 압연하중은 정회전시와 역회전시 DS-WS의 차하중이 상측과 하측에서 반전되는 거동이 발생하고, 그 영향으로 S으로 정력방향으로 교대로 압연기 연신차가 발생한다.As shown in Table 1, the actual rolling load has a behavior in which the difference load of the DS-WS is reversed at the upper and lower sides during the forward rotation and the reverse rotation. do.

따라서, 압연기 정회전시에는 판의 전방부가 WS측으로 구부러지는 방향으로 휨이 발생하고, 역회전시에는 DS측으로 구부러지며, 이러한 동작이 반복된다. 압연의 패스진행과 함께, 휘어짐을 굽힘이 최대로 되는 방향으로 발산되고, 종래의 압연에 있어서는 제4도에서 실선으로 표시한 바와 같이, 휘어짐이 커지게 된다.Therefore, in the forward rotation of the rolling mill, warpage occurs in the direction in which the front portion of the plate is bent toward the WS side, and in the reverse rotation, the bending occurs toward the DS side, and this operation is repeated. As the pass progresses in the rolling, the warpage is diverged in the direction in which the bending is maximized, and in the conventional rolling, the warpage becomes large as indicated by the solid line in FIG.

이와는 대조적으로, 표1에 나타낸 S를 본 실시예와 같이 각 패스마다 패스직전에 예측하고, 그 양을 미리 롤 갭 불균형치로서 결정함으로써 휨이, 제4도에 점선으로 도시한 바와 같이, 대폭적으로 억제될 수 있다.In contrast, the S shown in Table 1 is predicted just before each pass for each pass as in this example, and the amount is determined in advance as a roll gap unbalance value, so that the warpage is drastically, as shown by the dotted line in FIG. Can be suppressed.

[실시예 2]Example 2

이하, 본 발명의 제2 및 제3 실시예를 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 제5도는 본 발명의 형상제어를 달성하기 위한 제어시스템의 구성을 보인 블록도이다. 먼저, 제5도의 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, the second and third embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 5 is a block diagram showing the configuration of a control system for achieving the shape control of the present invention. First, the configuration of FIG. 5 will be described.

처리 컴퓨터(11)는 마무리 패스일정 계산부(11A) 및 마무리 적응제어 계산부(11B)로 구성되어 있다. 마무리 패스일정 계산부(11A)는 업무 컴퓨터(12)로부터 강판의 데이터를 수신하고, 사전에 압연을 개시하기 전에 각 패스의 판두께 및 온도등의 일정을 계산하고, 마무리 압연 패스 전체의 공정처리 내용을 결정함과 아울러, 각 패스간의 실적 데이터를 다음 패스로 전방이소하며, 마무리 적응제어 계산부(11B)는 마무리 패스일정 계산부(11A)에 의해 획득한 일정을 따라 각 패스에서 실제로 판을 압연하고, 압연중의 검출치 및 조작자 입력치에 대응하여 가공롤 굽힘을 실시간으로 제어한다.The processing computer 11 is comprised of the finishing path schedule calculation part 11A and the finishing adaptive control calculation part 11B. The finishing pass schedule calculation unit 11A receives data of the steel sheet from the work computer 12, calculates a schedule such as sheet thickness and temperature of each pass before starting rolling in advance, and processes the entire finishing rolling pass. In addition to determining the contents, the performance data between the respective paths is forwarded to the next pass, and the finishing adaptive control calculation unit 11B actually copies the plates in each pass according to the schedule obtained by the finishing path schedule calculation unit 11A. Rolling is performed to control the processing roll bending in real time corresponding to the detected value during the rolling and the operator input value.

제6도는 제5도에 도시한 압연기의 측면도이다. 제5도 및 제6도에 있어서, 방사온도계(15T)(제5도 참조)는 압연도중의 피압연재(7)의 표면온도를 검출하고, γ선 후도계(15H)는 크라운을 계측한다. 테이블 롤(16)은 압연기의 전후면에 위치하여 압연기속도와 동기되어 피압연재(7)를 반송한다. 가공롤(5)의 외주면은 백업롤(2)에 의해 지지되고, 백업롤(2)은 베어링(3)에 의해 지지된다. 가공롤 굽힘장치(이하 WRB로 기재한다)(9A)는 베어링(3)에 대한 베어링(4)의 거리를 조정하여 가공롤을 구부린다. 설정기(9B)는 굽힘량을 설정하는 장치(8A)의 제어기이다. 유압축소장치(이하 AGC로 기재한다)(9A)(제1도)는 상하 백업롤 베어링(3)간의 거리, 즉 롤 갭(상하 가공롤간의 갭)을 결정한다. 축소설정기(8B)는 축소위치를 결정한다. 즉, 설정기(8B)는 장치(8A)의 제어기이다. 피압연재(7)가 압연기에 의해 롤 바이트 상태에 놓여 있을 때, 로드셀(1)은 압연하중을 검출한다. 도면부호 18은 백업롤과 가공롤을 상측과 하측에 각각 조합하여 상측 세트 및 하측 세트의 회전축의 교차각을 결정하는 교차장치의 베어링지지 프레임이다. 지지 프레임(18)은 스크류(8)에 결합되어 있고, 스크류(8)의 회전에 의해 수평방향(제2도에서 좌우방향)으로 구동된다. 풀백 실린더(19)는 지지 프레임(18)에 항상 후진방향력을 인가하고, 스크류(8)에 의한 지지 프레임(18)의 구동중에 백래쉬로 인한 위치오차를 억제한다. 상하 지지 프레임(18)을 상호 역방향으로 구동할 경우, 제5도에 도시한 바와 같이 상하 롤은 서로 교차된다. 교차각 설정기(17)(제5도 참조)는 이 교차각 조정기구에 전류를 인가하는 제어기이다.6 is a side view of the rolling mill shown in FIG. In FIG. 5 and FIG. 6, the radiation thermometer 15T (see FIG. 5) detects the surface temperature of the rolled material 7 during rolling, and the gamma ray thickener 15H measures the crown. The table roll 16 is located on the front and rear surfaces of the rolling mill to convey the rolled material 7 in synchronization with the rolling mill speed. The outer circumferential surface of the processing roll 5 is supported by the backup roll 2, and the backup roll 2 is supported by the bearing 3. The processing roll bending device (hereinafter referred to as WRB) 9A adjusts the distance of the bearing 4 to the bearing 3 to bend the processing roll. The setter 9B is a controller of the apparatus 8A for setting the bending amount. The hydraulic reduction device (hereinafter referred to as AGC) 9A (FIG. 1) determines the distance between the upper and lower backup roll bearings 3, that is, the roll gap (gap between the upper and lower processing rolls). The reduction setter 8B determines the reduction position. That is, the setter 8B is a controller of the device 8A. When the rolled material 7 is placed in the roll bite state by the rolling mill, the load cell 1 detects the rolling load. Reference numeral 18 denotes a bearing support frame of the crossover device that combines the backup roll and the processing roll on the upper side and the lower side, respectively, to determine the crossing angle of the rotation axis of the upper set and the lower set. The support frame 18 is coupled to the screw 8 and is driven horizontally (left and right in FIG. 2) by the rotation of the screw 8. The pullback cylinder 19 always applies the reverse direction force to the support frame 18 and suppresses the positional error due to backlash during the driving of the support frame 18 by the screw 8. When the upper and lower support frames 18 are driven in opposite directions, as shown in FIG. 5, the upper and lower rolls cross each other. The cross angle setter 17 (see FIG. 5) is a controller for applying a current to this cross angle adjusting mechanism.

제7도는 본 발명의 형상제어를 사용하는 후판압연의 다음 패스의 설정계산을 전제로 하여 이전 패스 실적계산과 그에 기초하는 학습계산의 내용을 보인 것이고, 제8도는 다음 패스 설정계산의 내용을 보인 것이다.FIG. 7 shows the contents of the previous pass performance calculation and the learning calculation based thereon on the premise of setting calculation of the next pass of the thick plate rolling using the shape control of the present invention, and FIG. 8 shows the contents of the next pass setting calculation. will be.

먼저, 제7도를 참조하여 이전 패스의 실적계산 및 학습계산의 내용을 설명한다. 이전 패스 실적계산에 시작하기 전에, 미리 전체 패스의 판두께 일정이 개략적으로 결정되고, 이렇게 결정된 드래프트(판두께) 일정은 일반적으로 적절한 하중분배가 이루어진 후에 압연하중과 판형상이 만족스러운 정도가 되도록 결정된다. 제7도의 기호 S는 단계를 의미한다.First, referring to FIG. 7, the contents of the performance calculation and the learning calculation of the previous pass will be described. Before starting the previous pass performance calculation, the sheet thickness schedule of the entire pass is roughly determined in advance, and the draft schedule determined in this way is generally determined so that the rolling load and plate shape are satisfactory after proper load distribution. do. The symbol S in FIG. 7 means a step.

먼저, 1-패스 메탈오프 신호를 수신하고, 처리 컴퓨터(11)의 마무리 패스일정 계산부(11A)에서 적응제어 계산부(11B)가 보존하고 있는 그 패스(이하 이전 패스라 칭한다)에서의 센서검출치 및 각 실적치(압연조건 및 압연결과)를 적출한다(S1).First, a sensor in the path (hereinafter referred to as a previous path) that receives the 1-pass metal-off signal and is stored by the adaptive control calculation unit 11B in the finishing path schedule calculation unit 11A of the processing computer 11. The detection value and each performance value (rolling condition and rolling result) are extracted (S1).

일정 계산부(11A)는 다음으로 실적 롤 갭 S및 실측 로드셀 하중 P으로부터 다음의 게이지미터식Next, the constant calculation unit 11A calculates the following gauge metric from the performance roll gap S and the measured load cell load P.

H_gage= S_act+ P_act/M + H_ofs H _gage = S _act + P _act / M + H _ofs

에 의해 이전 패스의 출구쪽의 판두께 H_gage산출한다(S2). 여기서, H_ofs는 학습에 의한 판두께 수정항이다.By calculating the thickness H _gage of the exit side of the previous pass (S2). Where H _ofs is the plate thickness correction term for learning.

다음, S2에서 구한 계산두께 및 실측치의 H_out를 비교하여 오차를 인식하고, 이전 패스까지의 H_ofs에 수정을 가한다(S3). 또한, 동일하게 크라운에 대해서도 실적계산치의 산출 및 학습치의 갱신을 수행한다(S4, S5). 즉 S4에서는 롤 바이트중에 형성된 기계적인 크라운량 CmNext, the error is recognized by comparing the calculated thickness obtained in S2 and the H _out of the measured value, and correction is made to H _ofs up to the previous pass (S3). Similarly, the crown is calculated for the performance calculation value and the learning value is updated (S4 and S5). That is, in S4, the mechanical crown amount Cm formed in the roll bite

Cm = p x P_act+ f x F_act+ r X R_act+ E + Cm_ofs Cm = px P _act + fx F _act + r XR _act + E + Cm _ofs

를 구하고, 입구쪽 크라운의 유전영향을 고려하여,, Taking into account the genetic influence of the inlet crown,

C_gag= η Cin + (1-n) CmC _gag = η Cin + (1-n) Cm

로서, 실적계산 크라운량을 산출한다. 다음으로, S5에서는 실측 크라운 C_act와 C_gage의 오차를 산출하고, 그 오차를 기계적인 크라운 Cm_ofs의 오차로 환산하여 크라운 학습을 수행한다.As a result, the performance calculation crown amount is calculated. Next, in S5, the error of the measured crowns C _act and C _gage is calculated, and the error is converted into the mechanical crown Cm _ofs to perform crown learning.

또한, S6 및 S7에서 온도에 대해서 수정학습 계산 후에, S8, S9에 있어서 실적계산하중 및 하중학습계수를 산출한다.In addition, after the correction learning calculation for the temperature in S6 and S7, the performance calculation load and the load learning coefficient are calculated in S8 and S9.

그리고, 최종적으로 S10과 S11에서는 본 발명의 특징인 형상학습을 수행한다. 즉, 피압연재의 형상을 파형의 높이/파형의 피치로 평가한다. λ를 날카로운 정도로서 표현하면, 그 형상은 일반적으로 다음의 식에 따라 정현파 형상으로서 표현된다.And finally, in S10 and S11 performs the shape learning that is a feature of the present invention. That is, the shape of the to-be-rolled material is evaluated by the height of a waveform / the pitch of a waveform. When λ is expressed as a sharp degree, the shape is generally expressed as a sine wave shape according to the following equation.

여기서,는 형상에 대한 크라운비율의 영향계수이다(이하, 형상변화계수라 칭한다)here, Is the coefficient of influence of the crown ratio on the shape (hereinafter referred to as shape change coefficient)

여기서, S9 까지의 계산에 의해 다음의 사항이 인지된다.Here, the following matters are recognized by the calculation up to S9.

C_in: 입구쪽크라운C _in : Entrance Crown

H_in: 입구쪽 판의 두께H _in : Thickness of entrance plate

C_out: H_gage C _out : H _gage

H_out: C_gage H _out : C _gage

따라서, 이전 패스의 계산 실적형상 λ_gage가 산출될 수 있다(S10).Thus, the calculated performance profile λ _gage of the previous pass may be calculated (S10).

여기서, 출구쪽의 실적형상이 평탄한 경우에는 실적 날카로움 λ_act= 0 이다.Here, when the performance shape on the exit side is flat, the performance sharpness λ _act = 0.

따라서, 계산에 의해 인식된 λ_gage와의 차가 발생한다.Therefore, a difference with lambda _gage recognized by the calculation occurs.

상기의 형상인식오차는, 당연한 사실이지만, 실적형상 센서를 이용하여 평가하는 것이 바람직하지만, 실제의 압연에 있어서는 조작자가 눈으로 판단하여 형상을 평탄하게 함으로써 바내에서 WRB(가공롤 굽힘)하중에 대해 수정을 가한다. 환언하면, 조작자가 센서의 역할을 하여 그 결과를 WRB 조작단에 피드백(FB)한다. 그 결과, λact - 0의 수정개입이 이루어지기 때문에 오차를 λ_gage에 근접시켜서Although the above shape recognition error is a matter of course, it is preferable to evaluate using an actual shape sensor. However, in actual rolling, the operator judges visually to flatten the shape, and thus the WRB (process roll bending) load in the bar. Make corrections. In other words, the operator acts as a sensor and feeds the result back to the WRB operating stage (FB). As a result, the error is corrected because λact-0 is corrected. Close to λ _gage

에 의해 제어 FB가 가능하다(S11).The control FB is possible by (S11).

여기서, a는 학습평활항이다.Where a is the learning smooth term.

다음, 제7도에 의해 결정된 학습결과를 실제로 다음 패스의 설정계산에 반영시키는 계산처리흐름을 보인 제8도를 참조하여, 다음 패스 설정계산의 내용을 설명하기로 한다. 여기서는 먼저, 목표로서 일정계산에 의한 판두께 및 크라운 형상을 미리 설정한다(S12).Next, the contents of the next pass setting calculation will be described with reference to FIG. 8, which shows a calculation process for actually reflecting the learning result determined by FIG. 7 in the setting calculation of the next pass. Here, first, as a target, the plate thickness and crown shape by constant calculation are set in advance (S12).

동시에, 다음 패스의 초기설정 WRB 하중이 중립점이 되도록 설정치를 부여하고, 형상, 크라운 제어는 제어능력이 큰 교차각 설정으로 반영시키도록 하여 수행한다. 그 다음으로, 다음의 패스까지의 예측시간으로부터 다음 패스의 파지온도를 추정하고(S13), 그 온도를 전제로 이전 패스까지의 하중학습치 P_ofs'를 이용하여 다음 패스의 예측하중 P_EST를 추정한다(S14).At the same time, the set value is given so that the initial set WRB load of the next pass is the neutral point, and the shape and crown control is performed by reflecting the control angle with a large controllability. Next, the holding temperature of the next pass is estimated from the prediction time to the next pass (S13), and the estimated load P _EST of the next pass is _calculated using the load learning value P _ofs ' to the previous pass, assuming that temperature. It estimates (S14).

다음으로, 이전 패스의 크라운 비율로부터 형상허용을 고려하여 다음 패스의 목표 크라운치를 수정한다(S15). 즉,Next, the target crown value of the next pass is corrected in consideration of the shape tolerance from the crown ratio of the previous pass (S15). In other words,

일반적으로, λ_aim= 0이지만, λ_aim이 ± λ_crt(한계 날카로움)내에 있을 때에는 초기일정 C_aim= C_out이 허용되고, λ_crt를 초과하는 경우에는, 상기 주어진 식에 의해 C_aim이 수정된다.In general, λ _aim = 0, but the initial schedule C _aim = C _out is allowed when λ _aim is within ± λ _crt (limit sharpness), and when λ _aim is greater than λ _crt , C _aim is corrected by the equation given above. do.

다음으로, 다음 패스에서 필요한 기계적인 크라운량 Cm_aim을 다음의 식에 따라 산출하고, Cm_aim을 달성하는데 필요한 교차각을 결정한다(S16).Next, the mechanical crown amount Cm _aim required in the next pass is calculated according to the following equation, and the crossing angle required to achieve Cm _aim is determined (S16).

여기서, P_EST는 S14에서의 추정하중이고, F_SET는 중립점이 되는 WRB이고, Cm_ofs'는 학습된 기계적인 크라운 보정량이다.Where P _EST is the estimated load at S14, F _SET is the WRB which is the neutral point, and Cm _ofs ' is the learned mechanical crown correction amount.

상기 주어진 식에 따라,According to the formula given above,

(1) 이전 패스까지의 크라운 학습결과의 반영, 및(1) reflection of Crown learning results up to the previous pass, and

(2) 이전 패스까지의 WRB의 조작자 보정의 반영이 제어능력이 큰 교차각에 의해 흡수된다.(2) The reflection of the operator correction of the WRB up to the previous pass is absorbed by the crossing angle with greater controllability.

최종적으로, S17에서 아래에 주어진 게이지미터식에 의해 다음 패스 설정 롤 갭을 산정하여 다음 패스 설정계산을 종료한다.Finally, in S17, the next pass setting roll gap is calculated by the gauge metric formula given below, and the next pass setting calculation is finished.

S_set= H_aim+ F_est/M + H_ofs S _set = H _aim + F _est / M + H _ofs

제9도는 제5도에 도시한 설비 제어기(13)의 동형상 제어처리의 개요를 보인 것이고, 제10도는 이 처리를 수행하기 위한 기능구성을 보인 것이다. 다음, 제9도 및 제10도를 참조하여 WRG의 롤 바이트중의 판형상을 동적으로 제어하는 방법을 설명하기로 한다. 롤 바이트중에 이하의 실적치를 실시간으로 파악한다.FIG. 9 shows an outline of the same shape control process of the facility controller 13 shown in FIG. 5, and FIG. 10 shows a functional configuration for performing this process. Next, a method of dynamically controlling the plate shape in the roll bite of the WRG will be described with reference to FIGS. 9 and 10. We grasp the following results in real time in roll bite.

(1) 실적 임시 압연하중 : P(1) Performance temporary rolling load: P

(2) 실적 임시 WRB 하중 : F(2) Performance Temporary WRB Load: F

(3) 조작자에 의한 WRB 보정치 : (3) WRB correction value by operator:

한편, 이 패스의 압연직전에, 처리 컴퓨터(11)에서는 마무리 패스일정 계산처리부(11A)로부터 적응제어 계산부(11B)로 이하의 데이터를 전송한다.On the other hand, immediately before the rolling of this path, the processing computer 11 transfers the following data from the finishing path schedule calculation processing part 11A to the adaptive control calculation part 11B.

(1) 다음 패스 목표 크라운 : C_aim (1) Next Pass Goal Crown: C _aim

(2) 하중의 크라운 영향계수 : (2) Crown influence factor of load:

(3) WRB의 크라운 영향계수 : (3) Crown influence factor of WRB:

(4) 그외의 크라운항 오프셋 : e(4) Other crown term offsets: e

(5) 프리세트 WRB 하중 : Fo(5) Preset WRB Load: Fo

여기서는, 앞서 주어진 바와 같이,Here, as given above,

이기 때문에, Because

C는 다음과 같이 표현될 수 있다.C can be expressed as

따라서, 패스일정 계산처리부(11A)에서 적응제어 계산부(11B)로 크라운 제어정수로서및 e를 전송할 때, 상기 식을 이용하여 적응제어 계산부(11B)가 실시간으로 실적 크라운량을 추정(계산)할 수 있다.Therefore, the pass schedule calculation processing section 11A to the adaptive control calculation section 11B as a crown control constant. And when transmitting e, the adaptive control calculator 11B may estimate (calculate) the performance crown amount in real time using the above equation.

적응제어 계산부(11B)는 내부연산에 의해 롤 바이트중의 실적계산 크라운량을 실시간으로 계산하고, 후속하여 목표치 C_aim과의 오차를 인식한다. 그리고, 상기(오차)에 대해, 조정이득 α를 인가하여 WRB의 피드백 수정량로 변환한다. 이렇게 하여, AGC(자동 게이지 제어)와의 간섭이 제거되고, WRB의 설정치에 자동적으로 수정이 가해진다. 즉, 실적 크라운량의 산출 - 오차의 산출 - WRB의 수정량의 산출 - WRB의 설정치의 보정으로 이루어지는 처리를 반복하는 피드백 루프를 따라 처리가 행해진다.The adaptive control calculation unit 11B calculates, in real time, the performance calculation crown amount in the roll bite by internal calculation, and subsequently an error with the target value C _aim. Recognize. And the above For (error), feedback correction amount of WRB is applied by applying adjustment gain α. Convert to In this way, interference with AGC (automatic gauge control) is eliminated, and correction is automatically applied to the set value of the WRB. In other words, calculation of performance crown amount-error Of power-Modification of WRB The processing is performed along a feedback loop that repeats the processing that results from the calculation of the set value of the WRB.

또한, 상기 피드백 루프의 외측에 조작자에 의한 수정보정량을 반영할 수 있도록하여 조작자에 의한 형상수정기능을 부가시키고 있다(제10도의 ∼WRB 보정량). 제11도는 상기한 처리 컴퓨터(11)의 각종 연산의 실행 타이밍을 보인 것이다. 상기한 바와 같이, 본 발명에서는 WRB의 자동제어의 폐루프에 더하여, 조작자의 보정수정을 외란없이 반영할 수 있도록 하고, 또한 롤 바이트후의 패스간 프리세트에서는 그 결과를 다음 패스의 교차각 제어에 반영시키도록 한 것을 그 특징으로 하고 있다.In addition, the shape correction function by the operator is added to the outside of the feedback loop so that the operator can reflect the numerical information quantity (~ WRB correction amount in FIG. 10). 11 shows execution timings of the various operations of the processing computer 11 described above. As described above, in the present invention, in addition to the closed loop of the automatic control of the WRB, the operator's correction correction can be reflected without disturbance, and in the inter-pass preset after the roll bite, the result is applied to the crossing angle control of the next pass. Its feature is that it reflects.

제12도는 본 발명의 실시예에 의한 교차각 설정치와 /크라운비율 실적치를 종래의 방법과 비교 도시한 것이다. 말하자면, 종래의 방법은 WRB의 자동제어기능을 갖추고 있지만 조작자 보정을 포함한 실적치의 피드백을 교차각 설정에 반영시키지 않은 경우의 예이다.Figure 12 shows the cross-angle set point and / crown ratio performance value according to an embodiment of the present invention compared with the conventional method. In other words, the conventional method is an example in which the WRB has an automatic control function, but the feedback of the performance value including the operator correction is not reflected in the cross angle setting.

종래의 방법에 있어서는, 각 패스의 크라운 비율변화가 불안정하고, 특히 최종 패스단계에서 크라운 비율이 크게 변화하며, 결과로서 압연파가 발생하지만, 본 발명에 있어서는 전체 패스에 걸쳐 크라운 비율이 일정한 압연이 가능하고 평탄도와 형상의 개선을 이룰 수 있다.In the conventional method, the crown ratio change of each pass is unstable, in particular, the crown ratio changes greatly in the final pass step, and as a result, a rolling wave occurs, but in the present invention, the rolling ratio of the crown ratio is constant over the entire pass. It is possible to achieve flatness and shape improvement.

또한, 제13도는 압연형상에 가장 예민한 영향을 미치는 마지막 패스에 있어서의 크라운 비율변화량의 도수분포에 대해 종래의 방법과 본 발명의 방법을 비교한 결과를 보인 것이다. 본 발명을 제어에 적용하는 경우, 크라운 제어정도가 비약적으로 개선될 수 있다.Fig. 13 also shows the result of comparing the conventional method and the method of the present invention with respect to the frequency distribution of the crown ratio change amount in the last pass which has the most sensitive influence on the rolling shape. When the present invention is applied to the control, the degree of crown control can be remarkably improved.

[실시예 3]Example 3

이하, 일정 결정방법에 대한 본 발명의 제4발명으로서의 또 다른 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, another embodiment as a fourth invention of the present invention for the schedule determination method will be described.

이하의 전제조건으로 압연재의 패스일정을 계산한다.The pass schedule of a rolled material is calculated on the following preconditions.

최종목표 두께 : 6.0mmFinal target thickness: 6.0mm

최종패스 출구쪽 크라운량 : 0.02mmCrown amount at the end of the last pass: 0.02mm

판의 폭 : 3500mmPlate width: 3500mm

최종패스의 마무리온도 : 750℃(후면방향으로의 마무리)Finishing temperature of final pass: 750 ℃ (rear finishing)

디스케일링 실행패스 : 초기 패스로부터 제1 및 제3 패스Descaling execution path: first and third pass from initial pass

최대 교차각 : 0.585°Crossing angle: 0.585 °

최종단계 교차각 제한 : 0.000°Final step cross angle limit: 0.000 °

상기 전제조건은, 실제의 온라인에서의 처리 컴퓨터에 의한 계산에 있어서는, 상위의 업무 컴퓨터로부터 압연재료정보로서 전송되던가, 조업조건에 따라 패턴화된 데이타로서 제공된다.The above preconditions are transmitted as the rolling material information from the upper level work computer in the calculation by the processing computer in actual online or provided as data patterned according to the operating conditions.

이하의 계산에 의해서 차례로 하류 패스에서 상류 패스를 향해 축소일정 및 롤 교차각의 일정을 동시에 결정한다. 여기서, 최종 1패스분(계산시작 패스)의 계산과정을 수치예로서 표시하면 다음과 같다.By the following calculation, the reduction schedule and the roll crossing angle constant are determined simultaneously from the downstream pass to the upstream pass. Here, the calculation process of the last 1 pass (calculation start pass) is shown as a numerical example as follows.

[입구쪽(바이트쪽) 온도의 가정][Assumption of entrance side (byte side) temperature]

온도강하량을 30℃로 가정하여, 입구쪽 바이트 가정온도를 780℃로 한다.Assuming the temperature drop is 30 ° C, let the inlet bite family temperature be 780 ° C.

[압연예정속도의 가정][Assumption of expected rolling speed]

압연재의 판의 폭과 출구쪽 판의 압연두께로부터 표준압연속도를 100 rpm으로 설정한다.The standard rolling speed is set to 100 rpm from the width of the plate of the rolled material and the rolling thickness of the plate on the outlet side.

[허용가능한 날카로운 정도의 상하한 범위와 목표치][Upper and lower range and target value of allowable sharpness]

λ_max= 0.4%, λ_min= -0.4%, λ_aim= 0으로 가정한다. 이는 각 압연재의 크기에 의한 형상허용범위를 나타낸 파라미터이고, 표에 나타낸 값에서 조업조건에 따라 경험적으로 정한다.Assume λ _max = 0.4%, λ _min = -0.4%, and λ _aim = 0. This is a parameter showing the shape allowable range according to the size of each rolled material, and empirically determined according to the operating conditions at the values shown in the table.

[허용연신왜곡차 및 목표연신왜곡차의 계산][Calculation of allowable extension distortion and target extension distortion]

식(31)에 의해,By equation (31),

[입구쪽 판의 크라운비율의 허용범위와 목표치의 계산][Calculation of tolerance range and target value of crown ratio of entrance side plate]

식(32)에 의해,By equation (32),

[형상으로부터 제한된 기계적인 크라운의 허용범위와 목표치의 계산][Calculation of Tolerance and Target Value of Limited Mechanical Crown from Shape]

식(33)에 의해,By equation (33),

[압연부하 및 설비허용능력으로부터의 기계적인 크라운의 허용범위][Acceptable Range of Mechanical Crown from Rolling Load and Equipment Acceptance]

즉, 최종패스에는 교차각 = 0°의 제한이 가해지고 F_B가 130톤으로 설정되면, 식(34)로부터,In other words, if a limit of crossing angle = 0 ° is applied to the final pass and F _B is set to 130 tons,

여기서, 롤 굽힘하중은 프리세트의 전제에 의해 고정치로 설정된다.Here, the roll bending load is set to a fixed value by the premise of the preset.

[참된 기계적인 크라운의 허용범위의 목표치 MC_aim의 결정][Determination of the target MC _aim of the allowable range of the true mechanical crown]

[축소용 r, 롤 교차각 2θ 및 굽힘하중 F의 검색결정][Search Determination of Reduction r, Roll Intersection Angle 2θ and Bending Load F]

식(35) r = fr(MCaim, 2θ, F_B])에 있어서, 고능률 압연을 달성하기 위해, 최대축소율을 검색하면 F_B가 고정된 상태에서In the formula (35) r = fr (MCaim, 2θ, F _B] ), in order to achieve high efficiency rolling, when the maximum reduction factor is searched, F _B is fixed.

θ = θmin = 0.000°에서 최대로 되어 r = 0.1328(r = seek)를 얻을 수 있다.At θ = θ min = 0.000 °, r = 0.1328 (r = seek) can be obtained.

[입구쪽 판 두께의 계산][Calculation of Inlet Plate Thickness]

H_in/H_out/(1 - r)로부터,From H _in / H _out / (1-r),

H_in= 6.84mmH _in = 6.84 mm

[패스 출구쪽에서의 온도강하의 추정계산][Estimate of Temperature Drop at Pass Exit]

온도강하량 = 15℃Temperature drop = 15 ℃

바이트시의 판의 온도 = 765℃Temperature of the plate at the bite time = 765 ° C

[압연하중 및 압연토크의 산출][Calculation of Rolling Load and Rolling Torque]

P = 3120 톤P = 3120 tons

토크 = 98 ton mTorque = 98 ton m

둘 다 설비능력의 범위내에 있다.Both are within the capabilities of the facility.

[패스입구쪽에서의 온도강하량의 추정계산][Estimate of Temperature Drop at Pass Entrance Side]

온도강하량 = 21℃Temperature drop = 21 ℃

이전 패스의 출구쪽에서의 판의 온도 = 786℃Plate temperature at the exit of the previous pass = 786 ° C

상기한 방법에 의해, 1 패스분의 온도, 하중 및 크라운의 계산이 종료된다.By the above method, the calculation of the temperature, load and crown for one pass is completed.

상기의 각 패스의 계산을 하류 패스에서 상류 패스를 향해 누적하여 계산함으로써 차례로 패스일정이 결정되고, 최종적으로 패스 입구 두께가 압연 개시때의 예정 두께를 초과하는 경우에 계산이 종료된다. 이 예에서는, 압연 개시때의 예정두께를 45mm로 하여 전체 패스의 패스일정이 계산된다. 그 결과를 종래의 방법과 비교하여 표2 및 제14도에 나타내었다.The path schedule is determined in order by accumulating the above-described calculations from the downstream path toward the upstream path, and finally, the calculation ends when the path inlet thickness exceeds the predetermined thickness at the start of rolling. In this example, the pass schedule of all the passes is calculated using the predetermined thickness at the start of rolling as 45 mm. The results are shown in Table 2 and FIG. 14 in comparison with the conventional method.

본 발명과 종래의 방법에 있어서 롤 교차기능에 의한 형상조정능력은 동일하다. 그러나, 종래의 패스일정에 따르면 상류측에서의 압연하중과 설비능력이 최대로 되어 결국 패스의 횟수가 증가하게 된다. 이에 비해서, 본 발명에 있어서는 교차제한조건하에서 압연부하의 허용최대를 검색하여 일정계산을 실시하기 때문에, 최종단계에서의 교차각을 최소로 하여 형상을 확보한 상태로 패스의 횟수를 가장 작게 할 수 있다.In the present invention and the conventional method, the shape adjusting ability by the roll crossing function is the same. However, according to the conventional pass schedule, the rolling load and equipment capacity on the upstream side are maximized, and the number of passes increases. On the other hand, in the present invention, since the permissible maximum load of the rolling load is searched under the cross-limiting conditions, constant calculation is performed, so that the number of passes can be made the smallest while the shape is secured with the minimum crossing angle at the final stage. have.

[실시예 4]Example 4

이하의 전제조건으로 압연재의 패스일정을 계산한다.The pass schedule of a rolled material is calculated on the following preconditions.

최종 목표두께 : 20.0mmFinal target thickness: 20.0mm

최종패스 출구쪽에서의 판 크라운 : 0.00mmPlate crown at exit of final pass: 0.00mm

판의 폭 : 3500mmPlate width: 3500mm

최종패스에서의 마무리 온도 : 850℃ (후면방향에서의 마무리)Finishing temperature at final pass: 850 ° C (finishing at rear)

디스케일링 실행패스 : 초기 패스에서 제1 패스Descaling Execution Pass: First pass from initial pass

최대 교차각 : 0.600°Maximum Cross Angle: 0.600 °

최종단계 패스의 교차각 제한 : 0.200°Limit crossing angle of final pass: 0.200 °

최대 압연하중 : 6000톤Max rolling load: 6000 tons

압연개시때의 예정두께 : 93mmEstimated Thickness at Rolling Start: 93mm

이 실시예에서 전체 패스의 패스일정이 계산된다. 그 결과를 표3에 나타내었다.In this embodiment, the pass schedule of the entire pass is calculated. The results are shown in Table 3.

[실시예 5]Example 5

아래의 전제조건으로 압연재의 패스일정을 계산한다.Calculate the pass schedule of the rolled material under the following prerequisites.

최종 목표두께 : 45.0mmFinal target thickness: 45.0mm

최종패스 출구쪽에서의 판 크라운 : -0.20mmPlate crown at exit of last pass: -0.20mm

판의 폭 : 1500mmPlate width: 1500mm

최종패스에서의 마무리 온도 : 850℃ (후면방향에서의 마무리)Finishing temperature at final pass: 850 ° C (finishing at rear)

디스케일링 실행패스 : 초기 패스에서 제1, 제2 및 제5 패스Descaling execution path: first, second and fifth pass from initial pass

최대 교차각 : 0.500°Crossing angle: 0.500 °

최종단계 패스의 교차각 제한 : 0.000°Limit crossing angle of final pass: 0.000 °

최대 압연하중 : 4200톤Max rolling load: 4200 tons

최대 토크 : 420톤Torque: 420 tons

압연개시때의 예정두께 : 157mmEstimated thickness when rolling starts: 157mm

이 실시예에서 전체 패스의 패스일정이 계산된다. 그 결과를 표4에 나타내었다.In this embodiment, the pass schedule of the entire pass is calculated. The results are shown in Table 4.

상기한 실시예를 통해 분명히 알 수 있는 바와 같이, 본 발명에 있어서는, 실제적으로 재료에 의해 압연기에 가해지는 하중이 판 두께 및 웨지 제어로 피드백되기 때문에 압연된 판의 두께의 정확도가 높아지고 휘어짐이 현저하게 제한된다. 또한, 본 발명에 따라 전체 패스에 걸쳐 일정한 크라운비율로 압연을 수행할 수 있고, 평탄도 및 형상의 정도가 향상될 수 있다. 그리고, 본 발명에 의해 압연재료의 형상 및 각 패스의 크라운 및 부하(축소) 예정을 동시에 결정할 수 있으며, 전체 패스에 걸쳐 만족스러운 형상을 얻을 수 있고, 설비능력의 최대치로 패스일정에 의한 압연을 결정할 수가 있다.As can be clearly seen from the above embodiment, in the present invention, since the load actually applied to the rolling mill by the material is fed back to the plate thickness and wedge control, the accuracy of the rolled plate becomes high and the warpage is remarkable. Are limited. Further, according to the present invention, rolling can be performed at a constant crown ratio over the entire pass, and the degree of flatness and shape can be improved. In addition, according to the present invention, the shape of the rolling material and the crown and load (reduction) schedule of each pass can be determined at the same time, a satisfactory shape can be obtained over the entire pass, and rolling by the pass schedule is performed at the maximum value of the facility capability. You can decide.

Claims (4)

압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 압연재에 대한 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 상하좌우의 압연하중 검출용 로드셀과 롤의 축방향으로 발생하는 스러스트 하중을 검출하는 로드셀의 검출치를 이용하여 스러스트 하중에 의한 영향이 미치지 않는 진압연 실적하중 P 및 좌우하중 사이의 진하중 차이 P_REF를 계산하고, 피드백(feedback)이 개별적으로 또는 패스간의 프리세트 제어와 롤바이트에서의 동적제어(dynamic control)와 공동으로 수행되며, 이전 패스 압연 실적치 자료와 검출치를 접수하고 상기 검출치와 추정된 계산치 사이의 차이에 의하여 압연기내 축소위치에 대한 피드백 수정을 수행하는 처리 컴퓨터에 의하여 상기 프리세트 제어가 수행되고, 실시간 압연 검출치를 접수하고 목표치와 상기 검출치 사이의 차이에 의하여 자동 게이지 제어와 가공롤 굽힘 작동기의 피드백 수정을 연속적으로 수행하는 시퀀스에 의하여 상기 동적 제어가 수행됨으로써 상기 판두께와 웨지를 자동적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압연에서의 자동 판두께 제어방법:Load cells for rolling load detection in up, down, left and right in rolling by a rolling mill which performs reversible rolling on the rolled material by relatively intersecting a roll set each consisting of a pair of backup rolls and a processing roll disposed in a plane parallel to the rolled material; Using the detection value of the load cell detecting the thrust load generated in the axial direction of the roll, the true rolling difference P _REF between the true rolling actual load P and the left and right loads, which are not affected by the thrust load, is calculated, and the feedback is Performed individually or jointly with preset control between passes and dynamic control at roll bite, accepting previous pass rolling performance data and detections and shrinking in the mill by the difference between the detections and estimated calculations The preset control is performed by a processing computer that performs feedback correction for the position, Automatically controlling the plate thickness and wedge by performing the dynamic control by a sequence of receiving the detection value and continuously performing feedback correction of the automatic roll control and the work roll bending actuator by the difference between the target value and the detection value. Automatic plate thickness control method in reversible rolling characterized by: P = (PT_DS+ PT_WS+ PB_DS+ PB_WS) / 2P = (PT _DS + PT _WS + PB _DS + PB _WS ) / 2 P_REF= (PT_DS- PT_WS+ PB_DS- PB_WS) / 2P _REF = (PT _DS -PT _WS + PB _DS -PB _WS ) / 2 여기서 PT_DS는 상부롤의 구동측 하중; PT_WS는 상부롤의 작업측 하중; PB_DS는 하부롤의 구동측 하중; 및 PB_WS는 하부롤의 작업측 하중이다.Where PT _DS is the drive side load of the upper roll; PT _WS is the working side load of the upper roll; PB _DS is the drive side load of the lower roll; And PB _WS is the working side load of the lower roll. 압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되고 롤의 양단부에서 롤 굽힘 제어기를 포함하는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 판재의 최종형상을 평탄하게 하기 위해 사전에 결정된 판 크라운을 달성하기 위하여, 판내에서 압연하중변동에 따라 실적 판 크라운을 실시간으로 계산하고, 롤 굽힘제어를 실시하고, 패스종료시에 이전 패스의 실적롤 굽힘량으로부터 판 크라운 계산량을 수정하고, 다음 패스 및 후속하는 패스의 교차각 설정치에 반영시켜서 판의 형상을 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 형상제어방법.In rolling by a rolling mill, which consists of a pair of back-up rolls and processing rolls arranged in a plane parallel to the rolling material and performs reversible rolling by relatively crossing a roll set including a roll bending controller at both ends of the roll, the final of the sheet material In order to achieve a predetermined plate crown in order to flatten the shape, the performance plate crown is calculated in real time according to the rolling load fluctuation in the plate, roll bending control is performed, and at the end of the pass, A shape control method in reversible rolling, characterized by modifying a plate crown calculation amount and reflecting it in a crossing angle set value of a next pass and a subsequent pass. 압연재에 평행한 평면내에 배치된 한쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되고 롤의 양단부에서 롤 굽힘 제어기를 포함하는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 각 패스의 출구쪽 형상에 따라 롤 굽힘량을 수정할 때, 그 패스의 롤 굽힘 실적량으로부터 그 패스의 형상 예측치를 수정하고, 판 크라운 예측치를 수정하고, 다음 패스 및 후속하는 패스에서 목표로 하는 기계적인 크라운량을 재계산하고, 교차각 설정치에 반영시켜서 판의 형상을 제어하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 형상제어방법.In rolling by a rolling mill each consisting of a pair of back-up rolls and processing rolls disposed in a plane parallel to the rolling material and performing reversible rolling by relatively crossing a roll set including a roll bending controller at both ends of the roll, When modifying the roll bending amount according to the exit shape, the shape prediction value of the path is corrected from the roll bending performance amount of the path, the plate crown prediction value is corrected, and the target mechanical crown amount on the next pass and the subsequent pass. The shape control method in reversible rolling characterized by controlling the shape of the plate by recalculating and reflecting the intersection angle set value. 압연재에 평행한 평면내에 상하로 배치된 한 쌍의 백업롤 및 가공롤로 각각 구성되는 롤 세트를 상대적으로 교차시켜 가역압연을 수행하는 압연기에 의한 압연에서, 종단패스에서의 롤의 교차각을 최소로 하기 위해, 각 패스에서의 형상으로부터 판단되는 기계적인 크라운 허용범위와 설비능력으로부터 판단되는 기계적인 크라운 허용범위의 양쪽을 만족시키는 영역을 계산하고 그 중에서 허용최대압연하중을 얻을 수 있도록 순차적으로 값을 조정하여 판의 두께를 결정하고, 형상을 만족하는 최단패스 횟수의 축소 및 교차각 일정을 동시에 결정하는 것을 특징으로 하는 가역압연에 있어서의 압연일정 결정방법.In rolling by a rolling mill which performs reversible rolling by relatively intersecting a roll set each consisting of a pair of backup rolls and a processing roll disposed up and down in a plane parallel to the rolling material, the crossing angle of the rolls in the end pass is minimized. Calculate the area that satisfies both the mechanical crown allowable range determined from the shape of each pass and the mechanical crown allowable range determined from the facility capacity, and sequentially determine the maximum allowable rolling load. To determine the thickness of the plate, and simultaneously determine the reduction of the number of shortest passes and the angle of intersection to satisfy the shape, and the rolling schedule determination method in reversible rolling.