KR0121880B1

KR0121880B1 - 직렬제어장치

Info

Publication number: KR0121880B1
Application number: KR1019900700081A
Authority: KR
Inventors: 마사오 하이와라; 마고또 다께베; 마사까즈 미로토끼
Original assignee: 가따다 데쯔야; 가부시끼가이샤 고마쯔 세이사꾸쇼
Priority date: 1988-05-17
Filing date: 1989-05-16
Publication date: 1997-11-19
Also published as: KR900702689A; EP0380680A1; US5095417A; DE68925889T2; WO1989011763A1; DE68925889D1; EP0380680B1; EP0380680A4

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

직렬제어장치

[도면의 간단한 설명]

제1도 및 제2도는 종래의 직렬제어장치 및 그 제어방법의 개요를 나타낸 개략도.

제3도는 본 발명의 한 실시예의 전체구성을 나타낸 블록도.

제4도는 본 발명에 사용되는 데이타신호의 프레임 구성 및 신호수수의 프로토콜 예를 나타낸 개략도.

제5도는 본 발명의 제1 및 제2의 실시예에 사용되는 노우드 콘트롤러의 회로구성 예를 나타낸 블록도.

제6도는 제1 및 제2의 실시예의 내부 콘트롤러의 기능을 나타낸 도면.

제7도는 제1의 실시예에서 노우드 콘트롤러 내의 각 회로의 동작예를 나타낸 타임차트.

제8도는 제1의 실시예에서 프레임신호의 전파추이를 나타낸 타임차트.

제9도는 제2의 실시예에서 노우드 콘트롤러 내의 각 회로의 동작예를 나타낸 타임차트.

제10도는 제2의 실시예에서 프레임신호의 전파추이를 표시하는 타임차트.

제11도는 제3의 실시예에서 이용되는 노우드 콘트롤러의 회로구성 예를 나타낸 블록도.

제12도는 제3의 실시예의 내부 콘트롤러의 기능을 나타낸 도면.

제13도는 제3의 실시예에 있어서의 노우드 콘트롤러 내의 각 회로의 동작예를 나타낸 타임차트.

제14도는 제3의 실시예에서 프레임신호의 전파추이를 나타내는 타임차트.

제15도는 제4의 실시예에 사용되는 노우드 콘트롤러의 회로구성예를 나타낸 블록도.

제16도는 제4의 실시예의 내부의 내부 콘트롤러의 기능을 나타낸 도면.

제17도는 제4의 실시예에서 노우드 콘트롤러 내의 각 회로의 동작예를 나타낸 타임차트.

제18도는 제5의 실시예에 이용되는 노우드 콘트롤러의 회로구성 예를 나타낸 블록도.

제19도는 제5의 실시예의 내부 콘트롤러의 기능을 나타낸 도면.

제20도는 제5의 실시예에서 노우드 콘트롤러 내의 각 회로의 동작예를 나타낸 타임차트이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 프레스기계, 공장기계, 무인반송장치 등의 집중관리시스템에 채용하는데 적당한 직렬제어방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 이와 같은 시스템에 사용되는 수많은 센서의 검출데이타 및 작동기구동데이터에 대한 동시성을 확보하는 외에 적당한 장치의 구성을 구현화하는데 관한 것이다.

[배경기술]

프레스, 공작기계, 건설기계, 선박, 항공기, 무인반송장치, 무인창고 등을 집중관리하는 경우 장치 각부의 상태를 검출하는 센서(리미트 스위치, 조작버턴, 엔코더 등)나 장치 각부의 상태를 제어하는 작동기(밸브, 릴레이, 램프 등)가 특히 막대한 수 필요하게 된다. 이들의 센서 및 작동기의 수는 예를 들면 프레스를 생각한 경우 3000 이상으로도 되고, 다른 장치에서는 더욱 많게 되는 것도 있다.

종래 이러한 종류의 장치를 집중관리하는 일반적인 집중관리 시스템은 상술한 다수의 센서 및 작동기를 중계장치를 거쳐 직접 머신 콘트롤러에 병렬로 접속하고, 이들 다수의 센서출력을 머신 콘트롤러에 수집함과 동시에 머신 콘트롤러로부터의 신호에 의해 다수의 작동기를 구동제어하도록 구성된다.

이러한 종래의 집중관리 시스템의 경우 센서의 수 및 작동기의 수가 방대하게 되면 머신 콘트롤러와 센서 및 작동기를 연결하는 배선의 수나 배선의 길이가 방대하게 될 뿐 아니라 오배선의 원인이 되기도 하고, 또 머신 콘트롤러의 입출력부의 구성도 복잡하게 된다.

그래서 복수의 노우드를 직렬로 접속함과 동시에 각 노우드에 1 내지 복수의 센서 및 작동기를 접속하고, 이들 노우드를 메인 콘트롤러를 거쳐 루프모양 또는 데이지체인모양으로 직렬접속하고, 이 메인 콘트롤러로부터의 신호에 의해 각 노우드를 제어하도록 한 구성이 고려되고 있다. 이러한 구성의 경우 기본적으로 메인 콘트롤러는 신호 입력선과 출력선만으로 되고, 또 각 노우드도 신호 입력선과 출력선을 접속하는 것만으로 되므로 메인 콘트롤러에 접속되는 배선수 및 배선공사에 걸리는 시간을 대폭적으로 감소시킬 수 있다.

이러한 직렬접속을 취한 종래의 기술로는 예를들면 일본 특개소 61-118046호 공보가 있다. 이 종래의 기술에서는 데이타 프레임 신호를 제1도에 나타낸 바와 같이 동기 슬로트 SYN, 5노우드(a-e)분의 데이타 슬로트 DF_a-DF_e, 엔드 슬로트 E등으로 구성하고, 데이타 슬로트 DF_a-DF_e를 5개의 노우드로 고정적으로 할당하므로써 데이타 길이를 고정하도록 하고 있다. 즉 각 노우드에서는 입력된 데이타 프레임 신호중의 해당 노우드에 대응하는 데이타 영역 DF로부터 당해 노우드의 작동기에 대한 제어데이타 DO를 발취함과 동시에 이 당해 데이타 영역 DF에 당해, 노우드의 센서로부터의 검출데이타 D_i를 삽입하도록 하고 있다. 이때의 처리를 노우드 b를 예로들어 상세하게 설명하면 노우드 b에서는 데이타 프레임 신호중의 자기 노우드에 관한 제어데이타 DOb를 일단 소정의 기억기에 저장한 후 작동기에 가함과 아울러, 자기 노우드 이후의 노우드에 관한 제어데이타 DC_c, DO_d, DO_e도 별도의 기억기에 저장하고, 이것을 당해 노우드의 센서로부터 얻어진 검출데이타 D_ib의 후에 부가하므로써, 다음단의 노우드 c에 송출하는 프레임 신호를 작성하도록 하고 있다.

그러나 이러한 종래의 기술에서는 복수의 노우드에 각각 접속된 각 센서출력의 수집 및 각 작동기로 데이타 부여하는 동시성을 고려한 경우, 이들의 동시성은 각 노우드 단위에는 실현 가능한 것이지만 각 노우드 상호간에 대해서 보면 이들의 동시성을 완전히 확보할 수는 없다. 즉 상기 종래의 기술에서는 입력된 데이타 프레임 신호를 일단 기억기에 저장한 외에 입출력 데이타의 발취/삽입을 행한 후 이들의 프레임 신호를 다음단의 노우드에 송출하도록 하고 있기 때문에 데이타 프레임 신호를 각 노우드로 입력하는 시각은 제2도에 나타낸 바와 같이 적어도 1 프레임씩 어긋나가고, 전술한 동시성을 확보하기란 완전히 불가능하게 된다. 다만 상기 종래의 장치에서 각 노우드에 배치된 기억기로 센서의 검출데이타 D_i의 기입하는 시각 및 동기억기로부터 작동기로 구동데이타 DO의 판독시각을 각 노우드에서 전부 동시하면 상기 동시성을 확보하지만, 이것을 위해서는 노우드를 공통으로 한 시간관리를 위해 특별한 구성이 필요하게 됨과 동시에 데이타 프레임 신호의 송출동기에 심한 제한이 가해지는 문제가 발생한다.

더구나 이 종래의 장치에서는 데이타 프레임 신호의 데이타 슬로트 DF_a-DF_e를 5개의 노우드로 고정적으로 할당하는 방식을 취하고 있으므로 각 노우드에서 입출력데이타의 데이타 프레임 신호중에 삽입/끄집어내는 위차가 다르게 되고, 이 때문에 각 노우드를 완전하게 동일 회로구성으로는 할 수 없게 된다. 이것은 제조상의 코스트를 상승시키는 결과를 초래한다.

그런데 센서의 수집데이타 및 작동기로의 구동데이터에 대한 동시성이지만 이 동시성이 전 노우드에 걸쳐 확보되어 있지 않는 경우에는 다음과 같은 불편한 점이 발생한다.

예를들면 센서의 검출값은 1비트에 한정되지 않게 물건을 따라서는 8비트나 그 이상의 비트수의 것도 있다. 그러나 이들 복수 비트의 출력선을 가진 센서를 하나의 노우드에 입력할 수 있다고 할 수 없고, 노우드에 대한 입력데이타 수의 제한 등에 의해서는 2개 이상의 노우드에 걸쳐 하나의 센서출력을 입력해야 하는 사태도 발생한다. 이와 같은 경우에는 각 노우드 사이에서 데이타 수집의 동시성이 확보되어 있지 않으면 각 노우드에서의 데이타 수집의 어긋나는 시간중에 센서데이타가 변화에 버리기라도 하면 결과적으로 완전히 틀린 데이타를 수집해 버린다.

또 작동기에 대해서는 상기 센서에서의 문제외에 다음과 같은 문제도 발생한다.

즉 어떤 기계를 구동하는 작동기로 힘을 제어하는 클러치, 유량을 제어하는 밸브 등과 같이 2개 이상의 작동기가 구비되어 있는 경우 이들 작동기는 하나의 노우드에 의해 제어된다고 할 수 없고, 통상은 2개 이상의 노우드에 걸쳐 제어된다. 이와 같은 경우도 전술한 바와 같고, 각 노우드 사이에서의 데이타 부여의 동시성이 확보되어 있지 않으면 이들 2개의 이상의 작동기의 상태를 동시에 변화시켜 기계를 제어하는 것은 불가능하게 된다.

이와 같이 복수의 노우드가 직렬접속된 시스템에 있어서는 데이타 수집 및 데이타 부여의 동시성을 각 노우드에 걸쳐 확보하는 것은 시스템의 신뢰성을 향상하는 외에 기기의 긴 수명 들을 도모하는 것도 특히 중요한 과제이다.

본 발명은 이와 같은 실정을 감안하여 이루어진 것으로 모든 노우드의 회로구성을 전부 동일한 구성으로 하는 것을 조건으로 한 외에 데이타 수집 및 데이타 부여의 동시성을 각 노우드에 걸쳐 확보할 수 있는 직렬제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

[발명의 개시]

본 발명에서는 상기 직렬접속형식을 취하는 제어장치, 즉 직렬제어장치로

(가) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드에 있어서, 1 내지 복수의 제1의 단말과 1 내지 복수의 제2의 단말 쌍방을 아울러 관리한다.

(나) 상기 제1 및 제2의 단말 쌍방을 아울러 관리하는 제1종의 노우드와, 상기 제1의 단말만을 관리하는 제2종의 노우드와, 상기 제2의 단말만을 관리하는 제3종의 노우드의 3종류의 노우드 중 적어도 2종류의 노우드가 혼재하여 메인 콘트롤러에 직렬접속된다.

(다) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드가 상기 제1의 단말만을 관리한다.

(라) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드가 상기 제2의 단말만을 관리한다.

(마) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드가 상기 제2의 단말만을 관리하는 경우에 최종단의 노우드와 메인 콘트롤러가 끊어지는 소위 데이지체인 모양의 직렬접속으로 된다.

고 하는 구성 중 어느 하나를 전제로 한다.

여기서 상기 제1의 단말은 센서 등의 데이타 입력 대상이 되는 단말을 말하고, 상기 제2의 단말은 작동기 등의 데이타 출력대상이 되는 단말을 말한다.

그리고 본 발명에서 상기 메인 콘트롤러는 그 출력하는 프레임신호의 1프레임 중에 제1의 단말의 데이타에 관하여 그 선두위치를 나타내기 위한 제1의 식별코드 및 제2의 단말의 코드에 관하여 그 선두위치를 나타내기 위한 제2의 식별코드의 한쪽 또는 양쪽을 부가하여, 이것을 송출하도록 하고, 또 적어도 상기 제1의 단말을 관리하는 각 노우드는 입력되는 프레임신호의 상기 제1의 식별코드의 인식에 따라, 이 제1의 식별코드의 직후에 스스로 관리하는 제1의 단말의 데이타를 삽입하도록 하고, 또 적어도 상기 제2의 단말을 관리하는 각 노우드는 입력되는 프레임신호의 상기 제2의 식별코드의 인식에 따라 이 제2의 식별코드의 직후부터 스스로 관리하는 제2의 단말로의 데이타를 추출하도록 한다.

또한 이 경우 상기 각 노우드로부터 출력되는 프레임신호의 선두 및 말미의 한쪽 또는 양쪽의 동기상태가 유지되도록 상기 각 노우드에서는 각각 입력되는 프레임신호의 스스로의 노우드에 직접 관련되지 않는 부분에 대해서는 이것을 기본적으로 스루-출력하게 한다.

또 각 노우드에서는 상술한 제1의 단말데이타 또는 제2의 단말로의 데이타의 프레임신호와의 사이에서의 수수에 대해, 이들 프레임신호를 구성하는 데이타요소(비트요소)에 중복 또는 이격이 발생하는 일이 없도록 상기 각 노우드는 스스로 수수하는 데이타의 데이타 길이에 따른 알맞는 시프트장치를 구비하고, 동프레임 신호의 재구성에 관한 내부조정을 아울러 행하게 한다.

이렇게 하므로써 상기 제1의 단말의 데이타 및 상기 제2의 단말로이 데이타의 한쪽 또는 양쪽은 각각 동일 시점의 것이 메인 콘트롤러에 입력되고(제1의 단말의 데이타의 겨우), 또는 메인 콘트롤러로부터 각 제2의 단말에 대하여 공급되게 되고(제2의 단말의 데이타의 경우), 상술한 각종기계를 적당히 제어하는 외에 원하는 동시성이 양호하게 확보되게 된다.

또 본 발명에서는 상기 (가)의 구성 또는 상기 (나)의 구성에서 제1종의 노우드에 있어서, 각 노우드가 수수하는 상기 제1의 단말의 데이타와 상기 제2의 단말로의 데이타에서 그 데이타 길이가 다른 경우에는 이들 노우드 각각의 내부에 이들 데이타 길이의 차이를 상쇄할 수 있는 알맞는 시프트장치도 아울러 구비하고, 이 경우에도 각 노우드로부터 출력되는 프레임신호의 각각에 있어서 이것을 구성하는 데이타요소(비트요소)에 중복 또는 이격이 발생하는 일이 없게 된다. 물론 이 경우에도 상기 각 노우드로부터 출력되는 프레임신호의 선단 및 말미의 한쪽 또는 양쪽은 상기와 마찬가지로 동기상태로 유지되게 한다.

이렇게 하므로써 각 노우드가 수수하는 상기 제1의 단말의 데이타와 상기 제2의 단말로의 데이타에서 그 데이타 길이가 다른 경우에도 상기 제1의 단말의 데이타 및 상기 제2의 단말로의 데이타의 어느 한쪽에 대해서는 상기와 마찬가지로 각각 원하는 동시성이 확보되게 된다.

[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]

본 발명에 관한 직렬제어장치의 전체구성 예를 제3도에 나타낸다. 이 장치는 예를 들면 프레스 기계의 집중제어 시스템에 적용되는 것이다.

제3도에 센서군(21S-2nS)은 프레스의 각부에 설치되는 리미트 스위치, 조작 버턴, 상태 검출 센서, 엔코더 등의 센서에 대응하고, 이들의 데이타가 n그룹으로 나뉘어지고, 각각 i비트로 된 데이타로 n개의 노우드 콘트롤러(41-4n)에 입력된다. 또 작동기군(21A-2nA)는 동 프레스에 설치되는 밸브, 릴레이, 램프 등의 작동기에 대응하여 이들로의 출력 데이타가 n그룹으로 나뉘어지고, 각각 k 비트로 된 테이터로 n개의 노우드 콘트롤러(41-4n)로부터 출력된다. 즉 각 노우드 콘트롤러(41-4n)에서 센서군과의 접속선은 i비트, 작동기와의 접속선은 k비트이다.

메인 콘트롤러(30)는 프레스 기계를 총괄적으로 제어하는 머신 콘트롤러(10)에 부설되고, 상기 센서군(21S-2nS)의 데이타를 수집함과 동시에 상기 작동기군(21A-21nA)으로 제어 데이타를 송출하는 운동을 한다. 노우드 콘트롤러(41-4n)는 메인 콘트롤러(30)와 당해 노우드 콘트롤러에 접속된 센서군, 작동기군과의 데이타 중계의 운동을 실행하고, 그 내부는 하드웨어만으로 구성되어 있다. 메인 콘트롤러(30)와 각 노우드 콘트롤러(41-4n)는 제3도에 나타낸 바와 같이 적당한 신호선을 거쳐 루프모양으로 직렬접속된다.

제3도에 나타낸 시스템에서는 메인 콘트롤러(30)로부터 이것에 가장 가까운 노우드 콘트롤러(41)에 대하여 작동기 제어 데이타를 포함한 소정의 프레임 구성의 신호를 송출하고, 이 프레임신호가 노우드 콘트롤러(41)→노우드 콘트롤러(42)→…노우드 콘트롤러(4n)→메인 콘트롤러(30)로 순차적으로 전파되므로써 상기 프레임 신호중의 작동기 제어데이타를 해당하는 노우드 콘트롤러로 할당함과 동시에, 각 노우드 콘트롤러에서 얻은 센서군의 검출데이타를 동 프레임신호내로 입력하도록 하고 있다. 이 결과 상기 프레임 신호가 메인 콘트롤러(30)로 귀환된 때에 작동기 제어데이타는 모두 없게 된고, 센서군의 검출데이타가 동 프레임 신호중에 포함되게 된다.

더구나 이 직렬제어장치의 시스템 구성으로 제3도에서는 도면의 편의상

(가) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드 콘트롤러가 센서군과 작동기군 쌍방울 아울러 관리한다.

는 구성에 대해서만 나타내었지만, 이 외에

(나) 센서군과 작동기군 쌍방울 아울러 관리하는 제1종의 노우드콘트롤러와, 센서군만을 관리하는 제2종의 노우드 콘트롤러와, 작동기군만을 관리하는 제3종의 노우드 콘트롤러의 3종류의 노우드 콘트롤러중 적어도 2종류의 노우드 콘트롤러가 혼재하여 상기 메인 콘트롤러에 직렬접속된다.

(다) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드 콘트롤러가 센서군만을 관리한다.

(라) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드 콘트롤러가 작동기군만을 관리한다.

(마) 메인 콘트롤러에 직렬접속되는 모든 노우드 콘트롤러가 작동기군만을 관리하는 경우에 후단의 제n노우드 콘트롤러(4n)과 메인 콘트롤러(30)가 끊어지고, 소위 데이지체인 모양의 직렬접속으로 된다.

는 구성 등도 적용 대상이 되는 기계의 실정에 따라 적당히 채용된다.

또 상기에 있어서는 보다 일반적인 모양으로 센서 또는 작동기가 얼마씩 그룹으로 분류되고, 군으로 각 노우드 콘트롤러로 관리되기도 하였지만, 이들 센서 또는 작동기가 단위체로 하나의 노우드 콘트롤러로 관리되는 것도 있다.

다음에 제4도를 참조하여 본 발명에 관한 직렬제어장치에 채용하는데 알맞는 메인 콘트롤러와 각 노우드 콘트롤러 사이에서 신호 수수 방법, 즉 신호전송시의 프로토콜에 대해서 설명한다.

제4도에 나타낸 각 신호 프레임에 있어서, [STI], [DI],[DIq], [STO], [DO], [DOq], [SP] 및 [ERR]은 각각

STI : 입력용 데이타(센서데이타)의 선두위치를 나타내기 위해서 소정의 논리구조를 갖는 비트열로 메인 콘트롤러로부터 동프레임에 미리 부가되는 입력데이타용 스타트코드.

DI : 각 노우드 콘트롤러를 거쳐 동 프레임에 입력되는 입력데이타의 열.

DIq : 제q번째의 노우드 콘트롤러를 거쳐 동 프레임에 입력되는 제q번째의 입력데이타(열).

STO : 출력용 데이타(작동기 제어데이타)의 선두위치를 나타내기 위해 상기 [STI]와는 다른 소정의 논리구조를 가진 비트열로, 메인 콘트롤러로부터 동 프레임에 미리 부가되는 출력데이타용 스타트코드.

DO : 각 노우드 콘트롤러를 거쳐 동 프레임에서 발취되는 출력데이타의 열. 메인 콘트롤러로부터 상기 [STO]에 이어서 출력된다.

DOq : 제q번째의 노우드 콘트롤러를 거쳐 동 프레임으로부터 발취되는 제q번째의 출력데이타(열).

SP : 동 프레임 중에 존재하는 또는 동 프레임에 입력해야 할 데이타열의 종단위치를 나타내기 위해서 상기 [STI] 또는 [STO]와 다른 소정의 논리구조를 가진 비트열로 메인 콘트롤러로부터 동 프레임에 미리 부가되는 스톱코드.

ERR : 프레임 신호 전송중에 데이타 에러에 관하여 각각 다음단 콘트롤러에 적당한 처리를 촉구하기 위한 소정 비트열로 된 코드, 즉 에러처리코드, 여기에서는 주로 프레임 신호 중에 데이타 에러발생의 유무를 체크하기 위한 코드로 각각 다음 단에 전송하는 데이타열 내용에 따라 메인 및 노우드의 각 콘트롤러가 스스로 생성부가하는 에러체크코드를 상정한다.

이고, 이하에 이 직렬제어장치에 실시되는 각종 프로토콜에 대해서 상세하게 설명한다.

여기에서는 편의상 제1번째의 노우드 콘트롤러(41)로부터 계산하여 제q번째에 있는 노우드 콘트롤러(4q)에서 실시되는 데이타 수수 형태를 예로들어 각각 필요하게 되는 노우드 콘트롤러 구조를 설명한다.

(a) 상기 [STI] 및 [STO]에 관하여 이것을 시간적으로 [STI] → [STO]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STI]를 검지하여 그 직후에 스스로의 입력데이타[센서데이타] 또는 입력데이타열인 [DIq]를 부가하고, 동 프레임 신호의 [STO]를 검지하여 그 직후부터 스스로의 출력데이타(작동기 제어데이타)또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(a)참조).

(b) 마찬가지로 [STI] → [STO]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STO]를 검지하여 그 직전에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타열인 [DIq]를 부가하고, 동[STO]의 직후부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하도록 노우드 콘트롤러구조를 결정하는 방법(제4도(b)참조).

(c) 마찬가지로 [STI] → [STO]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STI]를 검지하여 그 직전에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타열이 [DIq]를 부가하고, 동 프레임 신호의 [SP]를 검지하여 그 직전부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(c)참조).

(d) 상기 [STI] 및 [STO]에 관하여 이것을 시간적으로 [STO] → [STI]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STO]를 검지하여 그 직후부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하고, 동 프레임 신호의 [STI]를 검지하여 그 직후에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타열인 [DIq]를 부가하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(d)참조).

(e) 마찬가지로 [STO] → [STI]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STI]를 검지하여 그 직전부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하고, 동 [STI]의 직후에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타 열인 [DIq]를 부가하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(e)참조).

(f) 마찬가지로 [STO] → [STI]의 순으로 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STO]를 검지하여 그 직후부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하고, 동 프레임 신호의 [SP]를 검지하여 그 직전에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타열인 [DIq]를 부가하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(f)참조).

(g) 특히 상기 (다)로 나타낸 직렬제어장치 구성에서 메인 콘트롤러(30)로부터 [STI], [SP] 및 [ERR]만을 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STI]를 검지하여 그 직후에 스스로의 입력데이타 또는 입력데이타열인 [DIq]를 부가하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(g)참조).

(h) 특히 상기 (라) 또는 (마)의 직렬제어장치구성에서 메인 콘트롤러(30)로부터 [STO], [DO], [SP] 및 [ERR] 만을 전송하는 경우에 입력되는 프레임 신호의 [STO]를 검지하여 그 직후부터 스스로의 출력데이타 또는 출력데이타열인 [DOq]를 발취하도록 노우드 콘트롤러 구조를 결정하는 방법(제4도(h)참조).

이 직렬제어장치에서는 앞의 (가)-(마)로 나타낸 구성에 따라 상기 (a)-(h)로 나타낸 8종의 프로토콜 중 어느 하나가 선택적으로 채용된다. 이들 어느 것인가의 프로토콜이 채용되는 경우라도 이 직렬제어장치를 구성하는 메인 콘트롤러와 각 노우드 콘트롤러 사이에서 그때마다 필요한 데이타 수수는 양호하게 달성된다. 실용상은 프레스 등의 적용 대상기계의 일련의 동작을 원활하게 제어할 수 있는 충분히 짧은 시간주기를 가지고, 이러한 메인 콘트롤러와 각 노우드 콘트롤러 사이에서의 데이타 수수가 반복하여 실행된다.

더구나 여기에서는 상기 센서로 1비트의 신호를 논리값 1 또는 0으로 출력하는 온-오프 센서, 또 상기 작동기로서도 논리값 1 또는 0으로 된 1비트의 구동신호에 따라 두값으로 동작하는 두값 구동작동기를 각각 가정하고 있다. 이와 같은 형편상 이 실시예에서는 상기 [STI], [STO] 및 [SP]가 예를들면 다음 표 1에 나타낸 바와 같은 논리구조로 구성되는 경우에는 이들 센서데이타나 작동기 제어데이타에 관한 프레임 신호로의 탑재데이타(상기 [DI], [DIq], [DO], [DOq])를 예를들면 다음 표 2와 같이 구성하고, 이들 데이타가 어떠한 형태의 열모양이 되더라도 상기 [STI], [STO] 및 [SP]의 식별이 확실하게 이루어지도록 하고 있다.

또한 [STI], [STO] 및 [SP]의 구조가 표 1과 같은 경우에는 온데이타(논리값 1의 데이타)의 연속하는 수가 [5] 미만 (전단 노우드 콘트롤러의 출력에 관해서는 [4] 미만)이 되는 경우에 한하여 상기 프레임 탑재데이타로도 실제데이타와 마찬가지로 [1] 또는 [0]의 1비트의 데이타를 이용하도록 할 수도 있다.

또 상기 [ERR]로서는 예를들면 16비트 정도의 고정길이의 코드(내용은 그때마다의 데이타열 내용에 따라 변한다)가 준비된다.

또 이 시스템에서는 각 노우드 콘트롤러 사이의 데이타 전송을 CMI(Coded Mark Inversion)부호 또는 DMI 부호를 사용하여 행하도록 하고 있다. 이것은 전송과정에서 노이즈 등에 의한 전송잘못을 극히 적도록 하기 위한 것과 각 노우드 콘트롤러에서 클록신호의 재생(추출)이 가능하도록 하기 위한 것이다.

제5도에 직렬제어장치 구성으로 상기 (가) 또는 (나)의 구성, 또 프로토콜로 상기(a)의 프로토콜을 채용하는 경우에 센서군과 장동기군 쌍방울 아울러 관리하는 노우드 콘트롤러로 알맞는 노우드 콘트롤러 구성의 한예를 나타낸다.

제5도는 제1번째의 노우드 콘트롤러(41)로부터 제q번째에 있는 노우드 콘트롤러(4g)의 상세한 구성예를 나타낸 것이고, 다른 노우드 콘트롤러(41-4n)도 이것과 동일한 구성으로 되어 있다.

입력회로(401)는 전단의 노우드 콘트롤러(4(q-1))로부터의 프레임 신호를 수신하고, 수신한 CMI 신호에 의해 변조된 신호를 통상의 [1], [0]에 대응하는 NRZ(Non Return Zero) 부호로 복조한다.

STI 검출회로(402)는 상기 복조된 프레임 신호중의 선두에 있는 [STI]코드(제4도 참조)를 검출하고, 이 검출출력을 mi 비트지연회로(414), 내부 콘트롤러(417)에 입력한다.

mi 비트지연회로(414)는 STI 검출회로(402)의 검출신호를 mi 비트지연하고, 그 지연신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다.

더구나 i는 각 노우드 콘트롤러에 입력되는 센서군의 비트수를 나타내고, m은 프레임 신호에 탑재된 데이타열 길이와 실제데이타의 비(표 2참조)를 나타낸다. 즉 표 2의 예 1, 예 5, 예 6의 경우는 m=2, 예 2의 경우는 m=3, 예 3, 예 4의 경우는 m=4이다.

제1STO 검출회로(403a)는 입력회로(401)에서 복조된 프레임 신호중에 있는 [STO] 코드(제4도참조)를 검출하고, 그 검출출력을 mk=0.5비트 지연회로(415)에 입력한다.

mk=0.5비트 지연회로(415)는 STO 검출회로(403a)의 겸출신호를 (mk=0.5)비트 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다. 또 k는 각 노우드 콘트롤러와 접속되는 작동기군의 비트수를 나타낸다.

제1SP 검출회로(404a)는 상기 프레임 신호중에 있는 [SP] 코드(제4도참조)를 검출하고, 그 검출출력을 T 지연회로(416)에 입력한다.

T 지연회로(416)는 제1SP 검출회로(404a)의 검출신호를 [ERR]코드(제4도 참조)의 비트수에 대응하는 시간 T 만큼 지연하고, 그 지연신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다.

에러체크회로(415)는 CRC 체크나 패리티체크 등에 의해 상기 즉레임 신호에 포함되는 [ERR] 코드와 데이타열 DI, DO를 비교확인하고, 전단 노우드 콘트롤러(4(q-1))로부터의 전송신호에 대한 에러발생의 유무를 검출하고, 그 검사내용을 내부 콘트롤러(417)에 입력한다.

S/P(시리얼/패럴랠)변회로(406)는 예를들면 mk 비트의 시프트레지스터이고, 이 mk비트의 병렬출력이 스위치회로 SW15를 거쳐 래치회로 SW15가 온인때, S/P 변환회로(406)의 출력을 래치한다. 래치회로(412)의 출력은 스위치회로 SW16을 거쳐 작동기 구동신호 생성회로(413)에 입력된다. 작동기 구동신호 생성회로(413)는 스위치회로 SW16이 온의 타이밍에서 래치회로(412)의 래치데이타(mk 비트)를 입력하고, 이것을 k비트의 작동기 구동신호로 변환한다.

mi 비트 시프트회로(407)는 입력회로(401)에서 복조된 프레임 신호를 mi 비트만큼 지연하고, 이 지연한 프레임 신호를 앤드 게이트 AD에 입력한다.

m(i-k) 비트 시프트회로(408)는 동 프레임 신호를 m(i-k) 비트만큼 지연하고, 이 지연한 프레임 신호를 앤드 게이트 AD에 입력한다.

또 여기에서 엔드 게이트 AD에는 스위치회로 SW12의 온.오프에 대응하여 신호 [1], [0]이 입력된다. 앤드 게이트 AD도 마찬가지이며, 스위치회로 SW13의 온.오프에 대응하여 신호[1], [0]이 입력된다. 이들 앤드 게이트 AD, AD의 출력은 오아 게이트 OR에 입력된다. 즉 게이트 AD, AD, OR에 의한 구성은 실렉터회로이고, 오아 게이트 OR의 출력에는 SW12가 온인때에는 mi 비트 시프트회로(407)측이 선택되고 SW13이 온인때에는 m(i-k)비트 시프트회로(408)측이 선택된다.

ERR' 생성회로(409)는 당해 노우드 콘트롤러(4g)로부터 출력되는 프레임 신호중의 데이타열 DI, DO에 따라 다음단 노우드 콘트롤러(4(g+1))에서의 에러체크를 위한 상기 [ERR] 코드의 새로운 코드인 [ERR']코드를 생성출력하여 스위치회로 SW11에 가해짐과 동시에 동 프레임 신호중의 [SP] 코드를 검출하며, 이 검출신호를 [ERR']코드분 지연시킨 ERR' 송출완료신호를 내부 콘트롤러(417)에 출력한다.

제2STO검출회로(403b)는 오아 게이트 OR로부터 출력되는 프레임 신호중이 [STO] 코드를 검출하고, 이 검출신호를 내부 콘트롤러(417)에 출력한다 제2SP검출회로(404b)도 이것과 마찬가지로 오아게이트 OR로부터 출력되는 프레임 신호중의 (SP)코드를 검출하고, 이 검출신호를 내부 콘트롤러(417)에 출력한다.

데이타 생성회로(411)는 센서군(2qs)로부터 출력되는 i비트의 센서출력을 프레임 신호에 탑재하는 mi 비트의 시리얼 데이타로 변화하여, 이것을 스위치회로 SW11에 가한다.

스위치회로 SW11는 내부 콘트롤러(417)로부터의 신호에 따라 입력회로(401), 오아게이트 OR, ERR' 생성회로(409) 및 데이타 생성회로(411)의 출력을 선택적으로 변환하여 이것을 출력회로(410)에 출력한다.

출력회로(410)는 스위치회로 SW11로부터 가해진 신호를 CMI 신호로 변환하는 변조처리를 행하여, 이것을 다음단의 노우드 콘트롤러(4(q+1))에 출력한다.

내부 콘트롤러(417)는 상기 STI 검출회로(402), mi 비트 지연회로(414), mk 비트 지연회로(415), 제2STO 검출회로(403b), T 지연회로(416) 및 제2SP검출회로(404b)로부터의 각 출력, 및 에러체크회로(405)로부터 의 에러체크완료신호, ERR' 생성회로(409)로부터의 ERR' 송출완료신호를 각각 받아들여, 동 노우드 콘트롤러(4q) 내부의 제1-제7의 스위치회로 SW11-SW17의 변환제어를 행한다.

이러한 구성에서는 센서데이타의 채집 및 작동기로 데이타 부여의 동시성을 전 노우드 콘트롤러에 걸쳐 확보하기 위해서 각 노우드 콘트롤러에 접속되는 센서군의 비트수 i와 작동기군의 비트수 k를 동등하게, 즉 i=k로 하고 있다. 따라서 이 경우는 m(i-k)비트 시프트회로(408)의 시프트 비트수는 0이다.

이하 이 조건(i=k)을 근거로 제5도에 나타낸 노우드 콘트롤러(4g)의 작용을 제6도의 도표 및 제7도의 타임차트를 참조하여 설명한다.

제6도는 제5도에 나타낸 노우드 콘트롤러(4g)에서 상기 내부 콘트롤러(417)의 입출력 논리를 나타내는 도표(내부 콘트롤러는 이 도표에 표시된 입출력 특성으로 그 제어논리가 미리 짜여진 회로)이다.

우선 프레임 신호가 입력되지 않는 초기상태에서 내부 콘트롤러(417)는 스위치회로 SW11의 접점을 0-1상태로 접속함과 동시에 다른 스위치회로 SW12-SW17을 모두 오프로 하고 있다.

이 상태에서 프레임 신호가 입력회로(401)에 입력되면 이 프레임 신호중의 [STI] 코드는 그대로 스위치 회로 SW11, 출력회로(410)를 거쳐 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 출력된다. (제7도(s)). 한편 STI 검출회로(402)는 이 [STI[코드의 종료단이 입력된 시점 t에서 [STI] 코드를 검출하고, 검출신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다(제7도(d)). 내부 콘트롤러(417)는 이 검출신호의 입력에 의해 스위치회로 SW11의 접점을 0-4 상태로 접속함과 동시에 스위치회로 SW14 및 SW17을 온으로 하다(시각 t, 제7도(k), (n)). 이 결과 에러체크회로(405)에 프레임 신호의 [DI] 이후가 입력되고, [ERR] 코드의 입력후 전술한 에러체크코드가 실행된다. 또 데이타 생성회로(411)에 입력된 센서군(2qS)으로부터의 검출데이타(i비트)가 데이타 생성회로(411)에서 mi 비트의 시리얼 데이타로 변환되고, 이 시리얼 데이타 DIq가 스위치회로 SW11, 출력회로(410)를 거쳐 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 출력된다(시각 t-t, 제7도(s)).

다른 한편 mi 비트 시프트회로(407)에서는 상기 프레임 신호를 mi 비트분, 즉 센서데이타 DIq의 비트길이분 연장하는 처리를 행하고 있다(제7도(b)). 또 mi 비트의 지연회로(414)에서는 STI 검출회로(402)의 검출신호(시각 t)을 mi 비트 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다(시각 t, 제7도(e)). 이것에 의해 내부 콘트롤러(417)는 스위치회로 SW11의 접점을 0-2상태로 접속함과 동시에 스위치회로 SW12를 온으로 한다(시각 t, 제7도(k), (1), (q)). 이 결과, 이후 스위치회로 SW11에서는 mi 비트 시프트회로(407)의 지연출력이 선택됨과 동시에 ERR' 생성회로(409)에 SW11이 출력이 입력된다.

그리고 나서 제1STO검출회로(403a)는 입력회로(401)로부터 출력되는 프레임 신호중의 [STO]코드의 종료단이 입력된 시점(시각 t)에서 [STO]코드를 검출하고, 이 검출신호를 (mk-0.5) 비트 지연회로(416)로 입력한다. (mk-0.05)비트분, 즉 작동기 데이타 DOq의 비트길이 mk 보다 약간 짧은 시간만큼 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(417)로 입력한다(시간 t, 제7도(f)). 이렇게 하므로써 내부 콘트롤러(417)는 스위치회로 SW15를 온으로 하고, 이때 S/P 변환회로(416)에 존재하고 있는 데이타를 래치회로(412)에 래치한다(시각t, 제7도(o)). 이 시각t에서 S/P 변환회로(406)의 mk 비트 패럴렐에는 제7도로부터도 명백히 알 수 있는 바와 같이 당해 노우드 콘트롤러의 작동기 데이타 DOq가 존재하고 있고, 이 결과 이들 mk 비트의 작동기 데이타 DOq가 래치회로(412)에 래치된다.

한편 제2STO 검출회로(403b)에서는 mi 비트 시프트회로(407)에 의해 mi 비트 시프트된 프레임 신호중의 [STO] 코드를 검출하고, 이 검출신호를 내부 콘트롤러(417)로 입력한다(시각 t). 이것에 의해 내부 콘트롤러(417)는 스위치회로 SW12를 오프함과 동시에 스위치회로 SW13을 온한다(제7도(1), (m)). 이 결과 시각 t이후는 오아게이트 OR로부터는 m(k-i)비트 시프트회로(408)의 출력, 즉 지연되지 않는 프레임 신호가 출력되고, 이 프레임 신호가 스위치회로 SW11, ERR'회로(409), 제2SP 검출회로(404b)에 가해진다.

이 상태는 제2SP 검출회로(404b)에서 [SP]코드가 검출되는 t시각 까지 계속된다. 다시 말해 제2SP검출회로(404b)는 t시각에서 프레임 신호중의 [SP] 코드를 검출하고, 이 검출신호를 내부 콘트롤러(417)에 입력한다. 이렇게 하므로써 내부 콘트롤러(417)는 시각 t에서 스위치회로 SW11의 접점을 0-3상태로 변환함과 동시에 스위치회로 SW13 및 SW17을 오프로 한다(제7도(k). (m), (q)).

따라서 시각 t-T사이는 스위치회로 SW11로부터는 mi 비트 시프트회로(407)에서 mi 비트 지연한 프레임 중의 다른 노우드 콘트롤러(정확하게는 전단 이전의 노우드 콘트롤러)의 센서 데이타열 DI와 [STI] 코드가 검출되고, 또 시간 t-t사이는 스위치회로 SW11로부터는 지연하고 있지 않는 프레임 신호중의 다른 노우드 콘트롤러(정확하게는 다음단 이후의 노우드 콘트롤러)의 작동기 데이타 DO와 [SP]코드가 출력되고, 이들 [DI] [STO] [DO] [SP]는 출력회로(410)를 거쳐 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 출력된다.

또 시각 t에서 스위치회로 SW11의 0-3접점으로의 변환에 의해 시각 t이후는 ERR' 생성회로(409)에서 생성된 [ERR] 코드가 송출된다. [ERR] 코드는 ERR' 생성회로(409)에서 ERR' 송출완료가 검출되는 시각 t까지 송출된다. 즉 ERR' 생성 회로(409)는 [ERR']코드의 송출완료를 검출하면, 이 검출신호를 내부 콘트롤러(417)로 입력한다(시각 t, 제7도(j)). 이것에 의해 내부 콘트롤러(417)는 시각 t에서 스위치회로 SW11의 접점을 0-1 상태로 변환한다. 이 결과 스위치회로 SW11는 다음 프레임 신호의 [STI] 코드의 입력에 대비하여 대기한 상태가 된다.

다른 한편 제1SP검출회로(404a)는 시간 t에서 입력회로(401)로부터 입력되는 프레임 신호중의 [SP]코드를 검출하고, 이 검출신호를 T 지연회로(416)로 입력하고 있다. T 지연회로(416)는 이 검출신호를 [ERR]코드의 비트수분 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(417)로 입력한다. (시각 t, 제7도(h)). 이것에 의해 내부 콘트롤러(417)는 시각 t에서 스위치회로 SW14를 오프로 한다. 에러체크회로(405)에서는 시각 t-t사이에 입력된 데이타열 DI, DO 및 STO 코드와 t-t사이에 입력된 [ERR] 코드에 의해 에러체크를 하고, 에러체크 완료를 나타내는 신호 및 에러가 있는 경우는 그 에러내용을 내부 콘트롤러(417)로 입력한다(제7도(r)). 그리고 내부 콘트롤러(417)에서는 정상적인 에러체크 완료신호의 입력이 있기 시작하고, 스위치회로 SW16을 온으로 하고, 배치회로(412)의 래치데이타를 작동기 구동신호생성회로(413)로 입력한다(제7도(p)). 따라서 이상 데이타에 의한 작동기의 오동작을 완전하게 방지할 수 있다.

제8도는 전술한 실시예에서 간단하게 노우드 콘트롤러의 수를 5개로 한 경우의 프레임 신호의 시간경과를 나타낸 것이고, 제8도(a)는 메인 콘트롤러(30)로부터 출력된 직후의 신호를, 제8도(b),(c),(d),(e)는 노우드 콘트롤러(41), (42), (43), (44)로부터 출력되는 신호를, 제8도(f)는 노우드 콘트롤러(45)로부터 출력되는 신호(메인 콘트롤러(30)로 귀환 입력되는 신호)를 각각 나타내고 있다.

이 제8도로부터도 알 수 있는 바와 같이 본 실시예에 의하면 각 노우드에 접속되는 입력데이타의 수(센서데이타의 비트수) i와 출력데이타의 수(작동기의 비트수) k를 같게(k=i)하고 있으므로, 프레임 신호로의 센서데이타의 입력시점이 각 노우드에 대해 모두 동일한 시각(t)으로 되고, 데이타 수집의 동시성을 완전하게 확보할 수 있음과 동시에, [SP] 코드 및 [ERR] 코드의 각 노우드에서의 수신시간(t, t)가 완전히 같게되며, 이것에 의해 스위치회로 SW15 및 SW16의 온시각이 각 노우드에서 동일한 시각이 되므로 데이타 분배의 동시성도 알맞게 확보할 수 있게 된다.

다음에 본 발명의 제2의 실시예를 제9도 및 제10도에 따라 설명한다.

이 제2M이 실시예에서는 입력데이타(센서데이타)의 동시성을 확보하기 위해서 각 노우드 콘트롤러에서 입력데이타 수출력데이타 수, 즉 ik로 된다.

이 경우 각 노우드 콘트롤러의 구성은 제5도에 나타낸 회로와 완전히 같으며, 또 내부 콘트롤러(417)에 의한 스위치회로 SW11-SW17의 변환제어도 제6도에 나타낸 것과 완전히 동일하다. 단 앞의 제1의 실시예에서는 k=i이므로 제5도중의 m(i-k)비트 시프트회로(408)가 실질적으로 아무런 동작도 행해지지 않았는데 반해 제2의 실시예에서는 m(i-k)비트 시프트회로(408)가 m(i-k)비트분의 시프트동작을 실행한다.

즉 제9도는 이러한 제2의 실시예에서 노우드 콘트롤러(4q)의 내부회로의 동작을 나타내는 타임차트이지만, 이 제9도에 나타낸 것은 전술한 제7도에 나타낸 것과 비교하여 본질적인 차이는 전혀없다.

다만 제2의 실시예에서는 입력프레임 신호를 m(i-k)비트 시프트회로(408)에서 m(i-k)비트 지연시프트하므로써 mi비트시프트회로(407)를 거쳐 출력되는 [STO]코드의 종료단과 m(i-k)비트 시프트회로를 거쳐 출력되는 [DO]신호의 선단을 시간적으로 일치하도록 하고 있고, 이점이 앞의 제1의 실시예에서는 이루어지지 않았던 동작이다.

제10도는 제2의 실시예에서 프레임 신호의 전송추이를 나타낸 것이고, 이 제2의 실시예에 의한 ik로 하고 있으므로 프레임 신호로의 센서데이타의 입력시점이 앞의 제1의 실시예와 마찬가지로 각 노우드에 대해 모두 동일한 시각 t로 되고, 데이타 수집의 도시성을 확보할 수 있다.

다음에 본 발명의 제3의 실시예를 제11도-제14도에 따라 설명한다.

제3의 실시예에서는 출력데이타(작동기 데이타)의 동시성만을 확보하기 위해서 각 노우드 콘트롤러에서 입력데이타출력데이타, ik로 한다.

제11도는 이 제3의 실시예에 사용되는 각 노우드 콘트롤러의 내부 구성예를 나타낸 것이다.

제3의 실시예의 노우드 콘트롤러에서는 제5도에 나타낸 제1의 실시예의 노우드 콘트롤러의 제1의 STO 검출회로(403a), mk-0.5비트 지연회로(415) 및 제2SP 검출회로(404b)를 삭제함과 동시에 시프트 레지스터(600)의 내부회로를 크게 변경하고 있다. 이 이외의 각 구성요소는 제5도에 나타낸 것과 완전히 같은 동작을 하고, 동일 부호를 부여하고 있다. 또 제11도에 나타낸 SP 검출회로(404a) 및 제1STI 검출회로(402)는 각각 제13도의 제1SP 검출회로(404a) 및 STI 검출회로(402)에 대응하며, 이들은 완전히 동일한 것이다.

제11도의 시프트 레지스터(600)내의 α비트 시프트회로(601)는 프레임 신호에 탑재되는 작동기의 비트수 mk와 동 센서데이타의 비트수 mi의 차, 즉

α=m(k-i) (단 ki)

만큼 입력회로(401)로부터 출력되는 프레임 신호를 지연시프트하는 것이고, 이 지연출력을 SP 변환회로(602), mi 비트시프트회로(603), 앤드게이트 AD, 제2STI 검출회로(604) 및 제1STO 검출회로(605)에 입력한다.

S/P(시리얼/패럴렐)변환회로(602)는 제5도의 S/P 변환회로(406)와 마찬가지로 예를 들면 mk 비트의 시프트 레지스터이고, 그 mk 비트의 병렬출력이 스위치회로 SW15를 거쳐 레치회로(412)에 가해진다.

mi 비트 시프트회로(603)는 α 비트 시프트회로(601)에서 α 비트 지연된 프레임 신호를 더 mi 비트 지연시프트한다. 따라서 mi 비트 시프트회로(603)의 출력은 결과적으로 입력 프레임 신호를 mk 비트 지연시프트한 것이 된다.

제2STI 검출회로(604)는 α비트 시프트회로(601)에서 α비트 지연된 프레임 신호중의 [STI] 코드(제4도 참조)를 검출하고, 그 검출신호를 내부 콘트롤러(650) 및 mi 비트 지연회로(414)로 입력한다. 제1STO 검출회로(605)는 동 α비트 지연된 프레임 신호중의 [STO]코드(제4도 참조)를 검출하고, 그 검출신호를 (mk=0.5)비트분 지연한 후 내부 콘트롤러(650)에 입력한다.

내부 콘트롤러(650)는 제1STI 검출회로(402), mi 비트 지연회로(414), T 지연회로(416), 제2STI검출회로(604), 제1STO검출회로(605), 에러체크회로(405), 제2SP검출회로(404b) 및 ERR' 생성회로(409)의 각 출력에 따라 스위치회로 SW11-SW17를 제12도에 나타낸 변환형태에서 변환제어하는 것이다.

이하 이러한 제3의 실시예에서 노우드 콘트롤러(4q)의 동작을 제13도의 타임차트를 참조하여 설명한다.

먼저 프레임 신호가 입력되지 않는 초기 상태에서 내부 콘트롤러(650)는 스위치회로 SW11의 접점을 0-2상태로 함과 동시에, 스위치회로 SW13을 온으로 하고 있다. 다른 스위치회로는 오프이다. 따라서 당해 노우드 콘트롤러(4q)에 입력된 프레임 신호중의 선두의 [STI] 코드는 입력회로(401), α비트 시프트회로(601), 앤드게이트 AD, 오아게이트 OR, 스위치회로 SW11, 출력회로(401)를 통과하여 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 송출된다. 즉 STI 코드는 α비트에 대응하는 시간 지연된 후 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 송출된다.

한편 제1STI 검출회로(402)는 입력회로(401)로부터 출력되는 프레임 신호중의 [STI]코드의 종료단이 입력된 시점 t에서 [STI]코드를 검출하고, 검출신호를 내부 콘트롤러(650)로 입력한다(제13도(d)). 이것에 내부 콘트롤러(650)는 스위치회로 SW14를 온으로 하고(제13도(o)), 에러체크회로(405)에 프레임 신호중의 [DI] 이후를 입력한다.

또 제2STI 검출회로(604)는 α비트 지연된 프레임 신호중의 [STI]코드를 검출하고, 검출신호를 내부 콘트롤러(650)에 입력한다(시각 t, 제13도(e)). 이 신호의 입력에 의해 내부 콘트롤러(650)는 스위치회로 SW11를 0-4상태로 변환함과 동시에, 스위치회로 SW17을 온한다(제13도(1), (r)). 이 결과 시간 t로부터 스위치회로 SW11는 데이타 생성회로(411)의 출력을 선택하고, 당해 노우드 콘트롤러(4q)의 센서데이타(mi비트)가 다음단 노우드 콘트롤러로 송출된다.

다른 한편 mi 비트 시프트회로(603)에서는 α비트 시프트 회로(601)에서 α비트 지연된 프레임 신호를 더 mi 비트 지연하는 처리를 행하고(제13도(c)), 또 mi 비트 지연회로(414)에서는 제2STI 검출회로(604)의 검출신호를 mi 비트 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(650)에 입력한다(시각 t, 제13도(f)). 이렇게 함으로써 내부 콘트롤러(650)는 스위치회로 SW11을 0-2상태로 변환함과 동시에(제13도(1)), 스위치회로 SW12를 은으로 하고, 또 스위치회로 SW13을 오프로 한다(제13도(m), (n)). 이 결과 시각 t로부터 스위치회로 SW11에서 mi 비트 시프트회로(603)의 출력이 선택된다.

그후 제1STO 검출회로(605)는 이비트 지연된 프레임 신호중의 [STO] 코드를 검출하고, 이 검출시점을 (mk-0.5)비트분 지연한 후 검출신호를 내부 콘트롤러(650)로 입력한다(시각 t, 제13도(g)). 또 대개 병행하여 제2STO 검출회로(404b)는 (α+mi)비트 지연한 프레임 신호중의 [STO] 코드를 검출하고, 검출신호를 내부 콘트롤러(650)로 입력한다(시각 t, 제13도(h)).

이 제2STO 검출회로(404b)의 검출신호의 입력에 응답하여 내부 콘트롤러(650)는 스위치회로 SW11를 0-1상태로 변환하므로써 지연하지 않는 프레임 신호를 다음단 노우드 콘트롤러로 송출한다(시각 t). 또 내부 콘트롤러(650)는 제1STO 검출회로의 검출신호의 입력에 응답하여 스위치회로 SW15를 온으로 하고, 이때 S/P 변환회로(602)에 존재하고 있는 데이타 DOq를 래치회로(412)에 래치한다(시각 t, 제13도(p)).

이 시각 t에서 S/P 변환회로(602)의 mk 비트 패럴렐 출력에는 제13도로부터도 알 수 있는 바와 같이 당해 노우드 콘트롤러(4q)의 작동기 데이타 DOq가 존재하고 있고, 이들 mk 비트의 작동기 데이타 DOq가 래치회로(412)에서 래치된다.

그후 SP 검출회로(404a)는 시각 t에서 프레임 신호중의 [SP] 코드를 검출하고, 검출신호를 내부 콘트롤러(65)에 입력한다. 이것에 의해 내부 콘트롤러(650)는 시각 t에서 스위치회로 SW11를 0-3상태로 변환함과 동시에 스위치회로 SW11를 0-3상태로 변환함과 동시에 스위치회로 SW17를 오프로 한다(제13도(1), (r)).

즉 시간 t-t사이는 스위치회로 SW11로부터는 mi 비트 시프트회로(603)에서 결과적으로 (α+MI)비트 지연된 다른 노우드의 센서데이타열 DI 및 [STO] 코드가 출력되고, 또 시간 t-t사이는 스위치회로 SW11로부터는 지연하고 있지 않는 프레임 신호중의 다른 노우드의 작동기 데이타 DO와 [SP] 코드가 출력되고, 이들 [DI] [STO] [DO] [SP]가 출력회로(401)를 거쳐 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로 출력된다.

또 시각 t에서 스위치회로 SW의 0-3 접점으로의 변환에 의해 시각 t이후는 ERR' 생성회로(409)에서 생성된 [ERR] 코드가 송출된다. ERR' 생성회로(409)는 그후 [ERR'] 코드의 송출완료를 검출하면 검출신호를 내부 콘트롤러(650)로 입력한다(시각 t, 제13도(k)).

다른 한편 T 지연회로(416)는 SP 검출회로(404a)의 검출시점(t)을 T([ERR] 코드의 비스수분)만큼 지연하고, 이 지연신호를 내부 콘트롤러(650)로 입력한다(시각 t, 제13도(j)), 이 신호입력에 의해 내부콘트롤러는 시각 t에서 스위치회로 SW11의 접점을 초기상태 0-2로 변환함과 동시에, 스위치회로 SW12, SW14를 오프로 하고, 또 SW13을 온으로 한다. 이것에 의해 당해 노우드 콘트롤러(4q)는 다음 프레임신호의 입력에 대기한 상태가 된다.

또 에러체크회로(405)에서는 시각 t-t사이의 에러체크의 내용을 나타내는 에러체크 완료신호를 내부콘트롤러(650)로 입력한다. 내부 콘트롤러(650)에서는 에러체크회로(405)로부터의 정상적인 에러체크 완료 신호의 입력이 있기 시작하고, 스위치회로 SW16를 온으로 하고, 래치회로(412)의 래치데이타를 작동기를 구동신호 생성회로(413)로 입력한다(제13도(q), (s)).

즉 이 제3의 실시예에서는 각 노우드 콘트롤러에서 ik의 제약을 둠과 동시에, 각 노우드 콘트롤러의 출력 프레임 신호를 지연하지 않지만 α(m(k-i) 비트 지연시프트한 것 및 α+mi(=mk) 비트 시프트한 것을 적당히 짜맞추어 구성하도록 하였으므로, 제14도에 나타낸 바와 같이 [SP] 코드, [ERR] 코드의 각 노우드에서의 수신시각이 완전히 동일하게 되고, 이것에 의해 스위치회로 SW15 및 SW16의 온시각이 각 노우드 콘트롤러에서 모두같게 되며, 각 노우드의 작동기에 부여하는 데이타의 동시성을 각 노우드에 걸쳐 완전하게 확보할 수 있다.

더구나 제3의 실시예에서 t시점을 검출하기 위해서는 T지연회로(416)의 출력 및 ERR 생성회로의 ERR' 송출완료신호중 어느것을 이용하여도 좋다.

제15도는 제4의 실시예로 직렬제어장치기구가 상가(나) 또는 (다)의 구성이고, 또 프로토콜로 상기 (a) 또는 (c) 또는 (d) 또는 (e) 또는 (g)의 프로토콜을 채용하는 경우에 센서군만을 관리하는 노우드 콘트롤러로 적당한 노우드 콘트롤러 구성의 한 예를 나타낸 것이다.

여기에서도 제q번째에 있는 이 노우드 콘트롤러(4q)는 동 제15도에 표시된 바와 같이 입력회로(401), STI 검출회로(402), 제1 및 제2의 네 검출회로(404a) 및 (404b), 에러체크회로(405), mi 비트 시프트회로(407), ERR' 생성회로(409), 출력회로(410), 데이타 생성회로(411), mi 비트 지연회로(414) 및 T지연회로(416)에 더하여, 상기 STI 검출회로(402), mi비트 지연회로(414), T지연회로(416), 및 제2SP 검출회로(404)로부터의 각 출력, 및 에러체크회로(405)로부터의 에러체크 완료신호, ERR' 생성회로(409)로부터의 ERR' 송출완료신호를 각각 받아들며 동 노우드 콘트롤러 내부의 제1-제4의 스위치회로 SW21-SW24의 변환제어를 행하는 내부 콘트롤러(420)을 각각 구비하여 구성된다.

제16도는 제15도에 나타낸 노우드 콘트롤(4q)에서 상기 내부 콘트롤러의(420)의 입출력 논리를 나타내는 도표이고, 이 내부 콘트롤러(420)에 의한 제16도에 나타낸 바와 같은 스위치회로 변환에 의해 이 노우드 콘트롤러(4q)는 상기 프레임 신호의 입력에 따라 제17도에 나타낸 모양으로 동작하게 된다.

제17도에서도 이제까지의 실시예에서의 설명과 마찬가지로 사선으로 나타낸 부분이 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로의 전송 프레임 신호를 구성하는 요소로 각각 선택 출력되는 부분이다.

제17도로부터 명백히 알 수 있는 바와 같이 제15도에 나타낸 노우드 콘트롤러에서는 입력 프레임 신호중의 상기[STI]와 [SP]만을 검출대상으로 하여 당해 센서데이타 [DIq]의 [STI] 직후로의 입력을 실현하고 있고, 동 입력 프레임 신호 중에 상기 [STP]나 [DO]가 존재하고 있어도 이들은 그대로 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로의 전송신호로 통과된다.

또 제4의 실시예의 경우 앞의 제1 및 제2의 실시예와 마찬가지로 각 노우드에서 프레임 신호로의 센서데이타의 입력시각은 모두 동일한 시각이 된다. 즉 앞의 제1 및 제2의 실시예와 마찬가지로 각 노우드에서 프레임 신호로의 센서데이타의 입력시각은 모두 동일한 시각이 된다. 즉 앞의 제1 또는 제2의 실시예와 짝이 되어 이용되는 경우에도 데이타 수집의 동시성은 유지되게 된다.

제18도는 제5의 실시예로 직렬제어장치구성이 상기 (나) 또는 (라) 또는 (마)이 구성이고, 또 프로토콜로상기 (a) 또는 (b) 또는 (f) 또는 (h)의 프로토콜을 채용하는 경우에, 작동기군만을 관리하는 노우드 콘트롤러로 알맞는 노우드 콘트롤러 구성의 한 예를 나타낸 것이다.

제q번째에 있는 노우드 콘트롤러(4q)는 제18도에 나타낸 바와 같이 입력회로(401), STO 검출회로(403), SP 검출회로(404), 에러체크회로(405), 데이타 추출회로(406), ERR´ 생성회로(409), 출력회로(410), 레치회로(412), 작동기 구동신호 생성회로(413), (k×1-0.5)비트 지연회로(415) 및 T 지연회로(416)에 더하여 입력되는 프레임 신호를 mk 비트 시프트회로(431)와, 코드검출출력(여기에서는 STO 검출회로(413)에 의한 [STO] 검출출력)을 받아들여 이것을 mk 비트분 만큼 지연출력하는 mk 비트 지연회로(432)와, 마찬가지로 코드검출출력(여기에서는 SP검출회로(404)에 의한 [SP] 검출출력)을 받아들여 이것을 (T+mk)은 만큼 지연 출력하는 (T+mk) 지연회로(433)와, 상기 STO 검출회로(403), mk 비트 지연회로(432), (mk-0.5) 비트 지연회로(415), SP 검출회로 (404), T 지연회로(416), 및 (T+mk) 지연회로(433)로부터의 각 출력, 및 에러체크회로(405)로부터의 에러체크완료신호, ERR´ 생성회로(409)로부터의 ERR´ 송출완료신호를 각각 받아 들이고, 동 노우드 콘트롤러 내부의 제1-제6의 스위치회로 SW31-SW36의 변환제어를 행하는 내부 콘트롤러(430)를 각각 구비하여 구성된다.

제19도는 제18도에 나타낸 노우드 콘트롤러(4q)에 있어서 상기 내부 콘트롤러(430)의 입출력 논리를 나타내는 도표이고, 이 내부 콘트롤러(430)에 의한 제19도에 나타낸 바와 같은 스위치회로 변환제어에 의해 이 노우드 콘트롤러(4q)는 상기 프레임 신호의 입력에 따라 제20도에 나타낸 모양으로 동작하게 된다.

제20도에서도 사선으로 나타낸 부분이 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로의 전송 프레임 신호를 구성하는 요소를 각각 선택출력되는 부분이다.

이 제20도에서 명백히 알 수 있는 바와 같이 제18도에 나타낸 노우드 콘트롤러에서는 입력 프레임 신호중의 상기 [STO]와 [SP]만을 검출대상으로 당해 작동기 제어데이타[DOq]의 [STO] 직후부터의 추출을 실현하고 있고, 동 입력 프레임 신호중에 상기 [STI]나 [DI]가 존재하여도 이들은 그대로 다음단 노우드 콘트롤러(4(q+1))로의 전송신호로 통과된다.

상기 제어데이타 [DOq]의 작동기 구동신호 생성회로(413)로의 입력 등에 관한 메카니즘은 앞의 제5도 또는 제11도에 나타낸 노우드 콘트롤러와 같다.

또 제5의 실시예의 경우 앞의 제1 및 제3의 실시예와 마찬가지로 각 노우드에서 작동기에 대한 데이타 부여시각은 모두 동일한 시각이 된다. 즉 앞의 제1 또는 제3의 실시예와 마찬가지로 각 노우드에서 작동기에 대한 데이타 부여시각은 모두 동일한 시가이 된다. 즉 앞의 제1 또는 제3의 실시예와 짝을 이루어 이용되는 경우에도 제어데이타 부여의 동시성은 유지된다.

이상 직렬제어장치구성(가)-(마)와 프로토콜(a)-(h)의 각 조합을 토대로 이것에 적용되는 어느 노우드 콘트롤러 구성에 대한 한 예를 나타내었지만, 상기에서 할애한 다른 조합에 대해 적용되는 노우드 콘트롤러, 예를들면 상기 (가) 또는 (나)의 직렬제어장치구성에서 상기 (b) 또는 (c) 또는 (d) 또는 (e) 또는 (f)의 프로토콜을 채용하는 경우의 센서군 및 작동기군 쌍방울 아울러 관리하는 노우드 콘트롤러 등에 대해서도 위에서 예시한 각 노우드 콘트롤러와 마찬가지로 입력 프레임 신호로부터의 각각 목표로 하는 코드([STI], [STO], [SP])의 검출에 따른 동 프레임 신호의 임의의 위상조정 등에 의해 용이하게 이것을 구성할 수 있다.

또 본 발명은 상기 실시예에 적당한 변경을 가할 수 있는 것이고, 예를들면 제5도, 제11조, 제15도 및 제8도에 나타낸 노우드 콘트롤러 내의 각 회로는 각각 전술한 것과 실질적으로 동일한 기능을 달성하는 것이면 다른 임의 의회로로 변경하여도 좋다.

또 제4도에 나타낸 프레임 구성에서는 발생한 각종 에러를 메인 콘트롤러로 보고하기 위한 에러코드를 생략하였지만, 이 에러코드를 예를들면 에러체크코드[ERR]의 후에 부가하도록 하여도 좋다.

더욱이 상기 각 실시예에서는 앞의 표 2에 나타낸 데이타 부호화를 센서와 작동기에 대해 동일한 비트 수 m으로 설명하였지만, 센서데이타에 대한 부호화 비트길이 m'를 m≠m'로도 물론 좋다.

그런데 동 직렬제어장치를 구성하는 메인 콘트롤러(30)에 대해서는 그 구체적인 구성적인 구성을 도시하였지만, 이것은 예를들면 앞의 제8도(a) 또는 제10도(a)에 나타낸 형태로 신호 SO를 출력하고, 제8도(f)에 나타낸 형태로 귀환되는 신호 S5 또는 신호 Sn을 입력할 수 있는 회로이면 좋고(상기 (마)의 데이지 체인 모양이 되는 구성에서는 신호 SO의 출력만으로 된다), 제4도에 나타낸 각종 프레임 신호의 형태에 따라 이것도 임의로 또 용이하게 구성할 수 있다. 이와 같은 직렬 제어장치에서는 각 노우드 콘트롤러의 구성에 따라 이 신호 순수에 관한 프로토콜이 결정된다.

또 이상의 설명에서는 각 노우드 콘트롤러에 의해 직접적으로 관리되는 단말요소가 센서 또는 작동기로 하였지만, 당해 직렬제어장치에 대해서 데이타 입력대상이 되는 단말요소, 또는 동 직렬 제어장치로부터의 데이타 출력대상이 되는 단말요소만 있으면 다른 어떠한 단말이라도 물론 좋다.

산업상의 이용가능성

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면

① 모든 노우드 콘트롤러의 회로구성을 완전히 동일한 조건하에서 데이타 수집, 데이타 부여의 동시성을 각 노우드 콘트롤러에 걸쳐 확보할 수 있고, 이것에 의해 값이 싼 구성으로 시스템으로 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

② 특히 간소한 신호배선구조로 합리적이고 또 고능률적인 단말의 운용관리가 실현된다.

③ 또 이 때문에 단말수가 매우 많은 기계에 대해서도 배선을 위한 공간을 줄일 수 있고, 나아가서 기계자체의 소형화를 도모하는 것도 가능하다.

④ 직접적으로 단말을 관리하는 각 노우드 콘트롤러는 아무런 어드레스 등을 필요로 하지 않으므로 단말의 추가, 삭제 또는 교체 등에 대해서도 신호 전송계에 대한 배려가 필요없고, 기계의 개조 등도 용이하게 된다.

는 등의 많은 우수한 효과를 얻을 수 있다.

Claims

복수의 노우드를 각각 신호선을 거쳐 직렬로 동시에, 각 노우드에 데이타 입력대상이 되는 1 내지 복수의 제1의 단말 및 데이타 출력대상이 되는 1 내지 복수의 제2의 단말의 한쪽 또는 양쪽을 접속하고, 상기 신호선을 통하여 이들 각 노우드를 전파하는 프레임 신호와의 사이에서 상기 제1의 단말이 접속되는 노우드에서는 각 해당하는 제1의 단말의 데이타의 프레임 신호로의 부가, 상기 제2의 단말이 접속되는 노우드에서는 각 해당하는 제2의 단말로 출력하는 데이타의 프레임 신호로부터의 발취를 각각 행하는 직렬제어장치에 있어서, 상기 프레임 신호는 1프레임 중에 상기 제1의 단말의 데이타에 관하여 그 선두위치를 나타내기 위한 제1의 식별코드, 및 상기 제2의 단말로 출력하는 데이터에 관하여 그 선두위치를 나타내기 위한 제2의 식별코드의 한쪽 또는 양쪽을 포함하고, 적어도 상기 제1의 단말이 접속되는 노우드는 입력된 프레임 신호를 다음단의 노우드에 출력하면서 동 입력 프레임 신호로부터 상기 제1의 식별코드를 검출하는 제1의 검출장치와, 이 제1의 식별코드의 검출에 따라 스스로에 접속된 제1의 단말의 데이타의 길이 분 만큼 상기 입력 프레임 신호를 시프트하는 제1의 시프트장치와, 동 제1의 식별코드의 검출에 따라 상기 입력 프레임 신호의, 이 검출된 제1의 식별코드의 직후에 스스로에 접속된 제1의 단말의 데이타를 부가함과 동시에, 이 제1의 단말의 데이타가 부가된 프레임 신호에 이어서 상기 제1의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호의 당해 시점 이후의 신호부분을 다음단의 노우드에 출력하는 제1의 제어장치를 구비하고, 적어도 상기 제2의 단말이 접속되는 노우드는 스스로 에 접속된 단말로의 출력데이타의 길이분만큼 입력된 프레임 신호를 시프트하는 제2의 시프트장치와, 입력된 프레임 신호로부터 상기 제2의 식별코드를 검출하는 제2의 검출장치와, 이 제2의 식별코드의 검출에 따라 상기 입력 프레임 신호의, 이 검출된 제2의 식별코드의 직후부터 스스로에 접속된 제2의 단말로의 출력데이타를 발취함과 동시에, 상기 제2의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호에 이어서 제2의 단말로의 출력데이타가 발취된 프레임 신호를 다음단의 노우드에 출력하는 제2의 제어장치를 구비한 직렬제어장치.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2의 단말의 양쪽이 접속되는 노우드는 스스로에 접속된 제1의 단말의 데이타 길이와 스스로에 접속된 제2의 단말로의 출력데이타 길이의 차이분만큼 상기 입력된 프레임 신호를 시프트하는 제3의 시프트장치와, 이 제3의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호를 사용하여 다음단의 노우등에 출력하는 프레임 신호의 요소에 중복 또는 이격이 발생하는 일이 없도록 프레임 신호구성을 조종하는 제3의 제어장치를 더 구비한 직렬제어장치.
제2항에 있어서, 상기 프레임 신호는 그 1프레임 중에 상기 제1의 식별코드를 전방에, 상기 제2의 식별코드를 그 후방에 포함시키고, 상기 제1의 단말의 데이타길이를 mi, 상기 제2의 단말로의 출력데이타의 길이를 mk로 할 때, 이들 mi 및 mk는

mi≥mk

의 관계이고, 상기 제3의 시프트장치는 상기 제1의 단말의 데이타길이와 상기 제2의 단말로의 출력데이타의 길이의 차이분

mi-mk

만큼 상기 입력된 프레임 신호를 시프트하고, 상기 제3의 시프트장치는 상기 제1의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호로부터 상기 제2의 식별코드를 검출함과 동시에, 이 검출한 제2의 식별코드에 이어서 상기 제3의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호의 당해 시점 이후의 신호부분을 다음단의 노우드에 출력하는 직렬제어장치.
제2항에 있어서, 상기 프레임 신호는 그 1프레임 중에 상기 제1의 식별코드를 전방에, 상기 제2의 식별코드를 그 후방에 포함시키고, 상기 제1의 단말의 데이타길이를 mi, 상기 제2의 단말로의 출력데니터의 길이를 mk로 할 때, 이들 mi 및 mk는

mi≤mk

의 관계이고, 상기 제3의 시프트장치는

a=mk-mi

가 되는 a 만큼 상기 입력된 프레임 신호를 미리 시프트하고, 상기 제1의 검출장치, 및 상기 제1의 시프트장치, 및 상기 제1의 제어장치는 이 제3의 시프트장치에 의해 시프트된 프레임 신호를 상기 입력 프레임 신호로 간주하고, 상기 검출, 및 상기 시프트, 및 상기 제어를 각각 실행하고, 상기 제3의 제어장치는 상기 제3 및 제1의 시프트장치에서 시프트된 프레임 신호로부터 상기 제2의 식별코드를 검출함과 동시에, 이 검출한 제2의 식별코드에 이어서 입력된 프레임 당해시점 이후의 신호부분을 다음단의 노우드에 출력하는 직렬제어장치.