JP2661316B2

JP2661316B2 - 複数のプログラマブルコントローラ間の並列運転による制御装置

Info

Publication number: JP2661316B2
Application number: JP2074521A
Authority: JP
Inventors: 冬彦吉倉; 禎二宇野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1990-03-24
Filing date: 1990-03-24
Publication date: 1997-10-08
Anticipated expiration: 2012-10-08
Also published as: GB2244573A; GB2244573B; GB9105874D0; JPH03276202A; US5406473A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、トランスファーマシン等の制御対象設備を
複数のプログラマブルコントローラ（以下、PCともい
う）を並列運転しながら制御するための装置に関する。

［従来の技術］従来より、トランスファーマシン等を駆動制御するた
めの装置として、プログラマブルコントローラが用いら
れている。

こうした従来のプログラマブルコントローラは、第17
図に示す様に、制御対象回路の各接点等に割り付けられ
た入出力アドレスを記憶する入出力アドレス部Ａと、こ
の入出力アドレスと対応して接点等の検出状態や制御状
態を指示する命令語を記憶する命令語部Ｂとを有するメ
モリ部Ｃと、メモリ部Ｃに記憶された情報に基づいて、
各接点等を命令語に応じて駆動制御する制御回路処理部
Ｄとから構成されていた。

従って、かかる従来のPCにおいて、あるコイルブロッ
クについてプログラムをチェックしたり修正したりする
場合には、保全ツールを用いて、そのコイルブロックの
入出力アドレスを指定し、プログラムから該当部分を読
み出すという作業をしていた。

［発明が解決しようとする課題］しかし、この入出力アドレスは、通常“0000"等の単
なる数値符号で表されているものであって、保全者等が
その回路について相当に習熟した者であっても、この入
出力アドレスが回路上のどのコイルブロックを意味する
か判断は困難であった。このため、保全者等は、常に回
路図等を参照して、自分が保全や点検を意図するコイル
ブロックの入出力アドレスを確認しつつ、保全作業を実
行する必要があり、作業性が悪いという問題があった。
また、このことは、入力ミスをしやすいという問題をも
生み出していた。

さらに、こうした問題は、複数のPCを並列運転するシ
ステムにおいては、一層顕著となっていた。即ち、入出
力アドレスは各PCごとに定まり、例えば“0000"等から
始まることから、全体のシステムで考えた場合には、入
出力アドレスの同じ接点等が存在することになってしま
う結果、上述の問題はさらに複雑を極めることとなって
いたのである。

この複数PCの並列運転における問題を解決するため
に、例えば、特開昭51−46683号公報に記載の様に、独
立の入出力番地を備える等の工夫がなされたものもある
が、この場合も、上述の保全作業等が煩雑なことには変
わりなく、かえって、この入出力番地を独立にするため
の取り決め等が必要になり、保全作業者やプログラム設
計者は、こうしたルールまで覚えておかねばならないと
いう問題もあり、一層問題を複雑化することにもなって
いた。

そこで、本発明は、かかる課題を解決し、回路図等を
参照しつつ保全や点検の作業をするといった煩雑な手間
を不要とし、プログラムのチェックや修正の容易な装置
を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］前記目的を達成するためになされた本発明は、プログラマブルコントローラを有する設備を複数台有
し、これら複数台の設備のプログラマブルコントローラ
の並列運転によって１つのトランスファラインを構成す
る複数のプログラマブルコントローラ間の並列運転によ
る制御装置であって、各プログラマブルコントローラPCは、第１図に例示す
る様に、制御対象回路W1を構成する制御対象部位に割り付けら
れた入出力アドレスを記憶する入出力アドレス記憶部M1
と、該入出力アドレスと対応して前記制御対象部位の検
出状態や制御状態を指示する命令語を記憶する命令語記
憶部M2と、前記制御対象部位を識別するためのコメント
情報であって可読形態に表される信号名を前記入出力ア
ドレスと対応付けて記憶する信号名記憶部M5と、前記入
出力アドレスを割り付けられた制御対象部位が該入出力
アドレスに対応する命令語に表された状態になった時
に、その旨を通知すべき他のプログラマブルコントロー
ラを特定するための特定情報を、前記入出力アドレスと
対応付けて記憶するリンク管理テーブル部M7とを有する
制御情報記憶手段M3と、該制御情報記憶手段M3に記憶された情報の入出力を行
なう制御処理手段M4とを備え、前記入出力アドレス部には、当該プログラマブルコン
トローラPC自身が検出又は制御するべき制御対象部位の
入出力アドレスを、当該プログラマブルコントローラPC
自身の検出又は制御する制御対象部位同士では重複する
ことがないように記憶すると共に、前記信号名記憶部M5には、前記信号名として、制御対
象部位を特定するための名称（LS1,LS2,F1D2P等）と、
当該制御対象部位を直接検出又は制御するプログラマブ
ルコントローラPCを特定するための特定情報（31等）と
を組み合わせてなる可読形態の情報（31LS1,31LS2,31F1
D2P等）を記憶し、前記制御処理手段M4は、前記制御対象部位の名称と特
定情報とを組み合わせてなる前記信号名が与えられたと
きには、該信号名を前記入出力アドレスと等価な制御信
号であると解釈する信号名情報解釈部M6を備えることを特徴とする。

［作用及び効果］本発明によれば、制御情報記憶手段M3は、入出力アド
レス記憶部M1と命令語記憶部M2に加えて信号名記憶部M5
を備え、しかもこの信号名記憶部M5は、入出力アドレス
と対応付けられたコメント情報であって作業者がその意
味を容易に理解できる可読形態の信号名を記憶してい
る。これに加えて、信号名情報解釈部M6は、信号名が与
えられた場合に、これを入出力アドレスと等価な制御信
号として解釈する。この解釈の手法は、直接的か間接的
かを問わない。例えば間接的な手法としては、信号名と
入出力アドレスとの対応関係だけを表したテーブルをPC
内に用意しておき、これを参照して解釈するといった手
法があげられる。また、直接的な手法としては、信号名
はそのまま信号名として解釈し、制御情報記憶手段M3の
中の信号名記憶部M5と入出力アドレス記憶部M1との関係
から、この信号名に対応する入出力アドレスを解釈する
といった手法があげられる。こうして信号名情報解釈部
M6により信号名は入出力アドレスが指示されたのと等価
な意味を有することになり、制御処理手段M4は、信号名
が入出力されると、これに対応する入出力アドレスの入
出力としてプログラム内容の表示用出力や書き換え等の
処理を行なうのである。

ここで、入出力アドレスとしては、各PC単位でアドレ
ッシングすればよいことができるのが本発明の特徴であ
る。例えば、第１のPCでも第２のPCでも、それぞれが管
理する制御対象部位に対して“0000"、“0001"、“001
0"、…などと同じ番号のアドレスを付与することができ
るのである。通常は、この様なアドレッシングを行う
と、“0000"が入力されたとき、第１のPCの“0000"なの
か、第２のPCの“0000"なのか特定できずトラブルを引
き起こす。

これは名称にしても同じで、第１のPCが制御するリミ
ットスイッチにLS1,LS2,LS3,…と名称を付与し、第２の
PCが制御するリミットスイッチにもLS1,LS2,LS3,…と名
称を付与してしまうと、名称を入力しても制御対象部位
を一義的に特定することができないのである。これを避
けるには、第１のPCが制御するリミットスイッチにはLS
1〜LS5を用い、第２のPCが制御するリミットスイッチに
はLS6〜LS10を用いるといった様なルールを定める必要
が生じてくる。そうなると、制御回路中にリミットスイ
ッチを追加するなどして設備の改良をしようとすると
き、上述のルールが邪魔をして、名称を付与できなくな
ってしまうという不具合が生じる。

しかし、本発明によれば、信号名情報解釈部M6を備
え、しかも、信号名情報記憶部M5には、制御対象部位の
名称とPC特定情報を組み合わせた信号名を記憶させてお
くので、信号名情報解釈部M6は、信号名中のPC特定情報
によってPCを特定できるので、アドレスも名称も各PC単
位で考えていけばよく、後から接点等を追加するときに
他のPCの制御対象部位との名称の重複を考慮する必要が
なく、きわめてスムーズに制御装置の改良などを施すこ
とができる。

例えば、プログラム設計・入力等では、プログラム設
計者等は、信号名と命令語によりプログラムの設計・入
力を行えば、この信号名情報解釈部M6が、この信号名の
指示は対応する入出力アドレスの指示と等価なものであ
ると解釈し、制御処理手段M4は、制御情報記憶手段M3内
に、命令語，入出力アドレス及び信号名を、PC自らの判
断により三者の対応関係をとって書き込むといった構成
のものとして実現することができるのである。

また、保全者等が、信号名により自分が点検したいコ
イルブロックを指示すれば、信号名情報解釈部M6を介し
て、コメント的な作用をするに過ぎないが入出力アドレ
スと対応付けられた信号名部の信号名を検索し、この信
号名に対応する入出力アドレスと命令語とを一緒に読み
出して外部の表示装置等へ表示するといった処理を行な
い得るといった作用を奏し得るのである。

この様に、設計者・保全者等は、回路図等を参照しな
くても容易に理解できる可読形態の信号名によって各種
の処理を行うことができる。しかしながら、本発明は、
上述の前者の例の様な、信号名入力によるプログラムの
追加機能等までも持つ必要はなく、PCの内部処理だけ
で、少なくとも信号名の入力によって、対応する接点等
の命令語を保全用に読み出すことが可能となっていれば
十分である。

なお、設計者等は、信号名については、上述の通りPC
特定情報を組み合わせることによって、各PC毎の制御対
象部位にだけ着目すればよいので、簡単にシステム全体
に一つだけ存在する信号名の付与を行うことができる。

こうして、本発明の複数PCの並列運転による制御装置
によれば、プログラムの点検等の各種処理を行うに当
り、作業者等は、信号名により各種の処理を行うことが
できる。この結果、回路図等を参照しつつ保全や点検の
作業をするといった煩雑な手間を不要とし、入力ミスも
起こり難く、プログラムのチェックや修正等が極めて容
易とすることができる。

ところで、複数のPCが並列運転される場合、各PCは、
自身が直接監視・制御する制御対象部位のみを受持つの
であるが、夫々が全く独立に動作するのではなく、多く
の場合、他のPCが監視・制御する制御対象部位の状態に
基づいて、自身が直接監視・制御する制御対象部位を駆
動制御しなければならない。

これに対して、本発明では、制御情報記憶手段M3が、
リンク管理テーブル部M7を備えており、このリンク管理
テーブル部M7は、入出力アドレスを割り付けられた制御
対象部位が該入出力アドレスに対応する命令語に表され
た状態になった時に、その旨を通知すべき他のPCを特定
するための特定情報を、入出力アドレスと対応付けて記
憶している。

従って、本発明によれば、リンク管理テーブル部M7に
記憶された情報に基づいて、各PC間で制御対象部位の状
態を相互に受け渡しすることにより、各PCの動作タイミ
ングを正しく制御することができ、延いては当該制御装
置が実現する一連の動作を、各PCに正しく実行させるこ
とができる。

また、リンク管理テーブル部M7を設けたことにより、
命令語記憶部M2には、制御対象部位の状態を制御する命
令語のみを記憶させればよく、他のPCへの通知を実行す
るための命令語を記憶する必要がないので、プログラム
が単純化され、しかも各PC間で受渡しされる信号が簡単
に把握できるようになるので、保全や点検の際にプログ
ラムのチェックや修正を容易に行うことができる。

更に、本発明では、信号名記憶部M5が記憶する信号名
に、その信号名の対応する制御対象部位を直接監視・制
御するPCを特定するための特定情報が含まれているの
で、この特定情報に基づいて、どのPCから制御対象部位
の状態を表す信号を受け取ればよいか、簡単に特定する
ことができるので、リンク管理テーブル部M7の情報を簡
単に（例えば、プログラムによって自動的に）作成する
ことができる。

［実施例］以下、本発明をより具体的に説明するため、本発明を
適用した一実施例を図面を参照しつつ説明する。

第２図は、本発明の一実施例であるトランスファーマ
シン１の制御装置の全体構成図である。また、第３図
は、その一部の斜視図である。

第２図，第３図に示す様に、トランスファーマシン１
は、中央に走るトランスファーバー３等を制御する総合
ステーションST0と、このトランスファーバー３の直上
に位置する治具ユニット５及び治具ユニット５の左右に
配置された加工ユニット7L,7Rを一つの構成単位とする
複数の加工ステーションST1,ST2,…とを備え、第２図矢
印の方向へワークＷを搬送しつつ加工を行なうものであ
る。

総合ステーションST0は、トランスファーバー３等を
駆動制御する総合部PC（以下、端にPC01ともいう）を備
えている。また、各加工ステーションST1,ST2,…は、左
側加工ユニット7L及び治具ユニット５を駆動制御する左
側ユニット用PC（以下、単にPC LまたはPC11等ともい
う）及び右側加工ユニット7Rを駆動制御する右側ユニッ
ト用PC（以下、単にPC RまたはPC12等ともいう）をそれ
ぞれ独立に備えている。なお、これらPC01,PC11,PC12,P
C21,PC22,…は、それぞれに責任分担されたステーショ
ンのユニットのみを駆動制御するものであって、例え
ば、リンクライン９を介して相互にデータ等を授受を行
なうことにより、トータルシステムとしてトランスファ
ーマシン１を制御する様に構成されている。

次に、各PCの構成を説明する。

各PCは、第４図に示す様に、メモリ部10とCPU部20と
を備えている。メモリ部10は、制御プログラムを記憶す
る領域として、接点のオン・オフを表す命令語“オン”
等を記憶する命令語部12と、この命令語に対応する接点
の入出力アドレス“0000"等を記憶する入出力アドレス
部14と、この接点を可読形態のコメント情報で表した信
号名“31LS1"等を記憶する信号名部16と、この接点が命
令語に表された状態になったことを送出すべき他のPCを
特定するためのリンク管理テーブル“01,12"等を記憶す
るリンク管理テーブル部18とを備えている。これら、命
令語部12,入出力アドレス部14,信号名部16及びリンク管
理テーブル18は、図示の様に、１対１に対応する情報と
して記憶されている。

なお、ここで入出力アドレスは、一つのPC内にはただ
一つだけ存在するものであるが、トランスファーマシン
１の全体には、複数同じアドレスが存在し得るものであ
る。

一方、信号名は、トランスファーマシン１の全体にた
だ一つしか存在しない様に設定されている。本実施例で
は、例えば信号名“31LS1"という場合には、頭の二桁
“31"は、第３ステーションST3の左側ユニット用PC（PC
31）にて制御あるいは検出される接点等であることを意
味し、次の“LS1"により、これがそのリミットスイッチ
の１番であることを意味している。この“31"等を制御
するPC情報と呼ぶ。他の例を説明すると、信号名“11F1
D2P"は、“11"にて第１ステーションST1の左側加工ユニ
ット用PC（PC11）を、“F1"にて治具の１番であること
を、“D2P"にてこの治具が締め端にあるというダミー情
報であることを意味している。

また、リンク管理テーブル部18に“01,12"と記憶され
ている場合は、この接点の状態は、総合部PC（PC01）及
び第１ステーションの右側ユニット用PC（PC12）へ出力
すべき情報であることを意味している。

さらに、これらの情報相互がアンド条件でコイルブロ
ックを形成するのかオア条件でコイルブロックを形成す
るのか等の情報も、従来同様に記憶されている。

一方、CPU部20は、上述したメモリ部10の記憶内容に
基づいて加工ユニット等の制御を実行する制御処理部22
と、外部から信号名が入力された場合に、これをもって
メモリ部10の対応する入出力アドレスの部分の内容を確
認すべき指示であると解釈したり、或は信号名と入出力
アドレスとの対応関係を記した信号名・アドレス対応テ
ーブル部30の記憶内容に基づいて信号名及び入出力アド
レスが入力されたものとして解釈する信号名情報解釈部
24とを備える。

なお、信号名・アドレス対応テーブル部30の記憶内容
は予め入力されるが、逐次書き換えも可能である。

また、信号名解釈部24は、信号名の入力がメモリ部10
への情報の新規書き込みの指示と共になされている場合
には信号名・アドレス対応テーブル部30を参照して処理
を行ない、それ以外の指示、例えば、メモリ部10から対
応箇所を読み出すべき指示と共になされている場合は、
この信号名・入出力アドレス対応テーブル30を参照する
処理は特に行わない。メモリ部10が上述の構成であるか
ら、信号名部16を直接見に行くことが可能だからであ
る。

なお、実際の情報の読み出しや書き換えあるいは新規
書き込みは、制御処理部22にて行われる。勿論、信号名
情報解釈部24がかかる処理をする能力を備えていても構
わない。

本実施例の装置では、各PCは、それぞれが設置された
ステーションのユニットのみを直接監視し制御する処理
を受け持っている。従って、総合部PC（PC01）は、トラ
ンスファーバー３の駆動制御のみを司っており、他のも
の、例えば治具ユニット５の状態を監視する等の処理は
受け持っていない。しかしながら、トランスファーバー
３を駆動させるには、治具ユニット５については、治具
がゆるめ端にあることを条件とする必要がある。そこで
利用されるのが、上述の如く記憶されたリンク管理テー
ブルである。即ち、治具ユニット５を直接監視・制御す
るPCは、自身のメモリ部10に記憶されたリンク管理テー
ブル部18の情報に基づいて、治具ユニット５において治
具がゆるめ端にあることを総合部PCへ情報として出力す
るのである。この様な情報を持って、総合部PCはトラン
スファーバー３を駆動制御するのである。

ところが、この様なインタロック情報は、総合部PCの
プログラムから、何が必要かを抽出し、その送り側PCの
リンク管理テーブル部18に書き込まなければならない。
本実施例では、かかる作業を自動化しており、その手順
を以下に説明する。

第５図は、かかる処理であるところのリンク管理テー
ブル作成処理のフローチャートである。なお、このフロ
ーチャートの処理は、各PCでそれぞれ実行される。

各PCの制御プログラムが完成すると、作業者はこれら
PCを、例えば、リンクライン９を介して情報授受の可能
な状態に接続し、本処理を実行させる。

システムの電源が立ち上げられると、各PCはまず、自
身の制御プログラムの中から、他のPCが直接監視・制御
する接点等の情報であって、これらのPCへ入力を要求す
べき情報を抽出し、これに基づき、制御PC情報を含んだ
形の入力要求情報を作成する（ステップ100）。この処
理は、メモリ部10の信号名部16を参照することによりな
される。即ち、信号名は、前述した様に、その接点等を
直接監視・制御するPCを特定する制御PC情報を含んでい
るから、これに基づいて、容易に抽出することができ
る。具体的には、情報処理における検索技術等を応用す
る。

こうした抽出した結果は、第６図にイメージとして示
す様に、他のPCに対して自身への入力を要求する情報群
（入力要求情報）としてテーブル化した入力要求情報カ
ード50という形でデータ化される。この入力要求情報カ
ード50の内容を説明すると、このカード発行元である自
身の制御PC情報を“21"等と記入したカード発行元PC名
記入部52と、要求先のPCを“11"等と特定すると共に、
そのPCがこのカードを受け取ったか否かを確認する確認
欄54を含んだ要求先PC名記入部56と、必要な情報に対応
する信号名を“11F1D2P"等と記入する信号名記入部58と
からなる。

なお、実施例では、各PCには、システム全体に如何な
るPCが存在し、これらがシステム全体のプログラム上で
どの様につながり関係を有するかという情報を予め与え
てある。この情報は、それぞれのPCのメモリ部10のつな
がり条件記憶部40に記憶されており、場合によって書換
えが可能である。

従って、各PCはシステム全体として何台のPCがどの様
なつながり関係で存在するかを知っていることになり、
入力要求情報カード50は、他の全てのPCに対してのカー
ドとして作成される。なお、図示の様に、インタロック
情報の不要な場合は信号名記入部58には情報として
“無”が記入される。

こうして入力要求情報カード50を作成したPCは、次
に、このカード50を送出して他のPCに対する入力要求情
報を知らしめる権利（他のPCを一巡することから列車が
駅を巡るのに例え、以下この列車に相当する処理を「コ
ードレイン」と、送出権のことを「コードレイン送出
権」と称する）を自身が有するか否かを判断する（ステ
ップ110）。

コードトレイン送出権の有無については、例えばシス
テム全体としてプログラム上のつながり条件に基づい
て、その上流側に位置するものから順番にこのコードト
レイン送出権を有するとされておれば、そのルールに従
う。なお、コードトレイン送出権は、接続された前部の
PCに一巡するまでは、再度発生しない様になされてい
る。そして、全部のPCを一巡した後は再びコードトレイ
ン送出権が発生するが、次の処理によって、二度目のコ
ードトレイン送出は行われない様になされている。

即ち、ステップ110の判断によって、自身がコードト
レイン送出権を有する場合には、コードトレイン送出権
は一巡したかを確認する（ステップ120）。既に一巡し
ている場合には、リンク管理テーブルは作成されたもの
として本処理を終了する。一巡したか否かは、上述のル
ールであれば、自身のコードトレイン送出権が２度めに
発生したものであるか否かにより確認できる。

一方、未だ一巡していないと判断された場合は、自身
の作成した入力要求情報カード50をコードトレインに乗
せて送出する（ステップ130）。即ち、入力要求情報カ
ード50のデータを、例えば、リンクライン９を介してつ
ながり順の下流側のPCへと順送りしていく。

これに対し、下流側のPCは、上述のステップ110の処
理が"NO"と判断されていることから、上述のコードトレ
インの到着を待つ状態となっている（ステップ140）。
そして、コードトレインが到着すると、これを取り込み
（ステップ150）、要求先PC名記入部56に自身のPC名が
記入されたテーブルの信号名記入部58の情報から自身の
メモリ部10内のリンク管理テーブル18の該当箇所にイン
タロック情報を書き込むための出力信号様リンクテーブ
ル60（第７図参照）を作成する（ステップ160）。出力
信号用リンクテーブル60は、出力先のPCの名前を記入す
る出力先PC名記入部62と、信号名記入部64とを有する。
なお、この場合の信号名は、図示の様に、“F1D2P"等
と、制御PC情報を含まないものであっても構わない。こ
の処理が終了したら、カード50の確認欄54に確認マーク
65を付与し（ステップ170）、次のPCへのコードトレイ
ンにカードを乗せて放出する（ステップ180）。

下流にあるPCは、それぞれ上述のステップ140〜180の
処理を行ない、カード50をコードトレインに乗せて順送
りしていく。

こうして順送りされて、現在接続されているPCの全て
を巡ったコードトレインは再びカード発行元のPCへ戻
り、カード50が回収される（ステップ190）。このカー
ド発行元PCは、入力要求情報カード50の確認欄54に全て
確認マーク65が付与されているか否かによって、全部の
PCが応答したか否かを確認する（ステップ200）。

全部のPCから応答があった場合は、入力要求情報カー
ド50と同様の入力信号用リンクテーブル（第８図参照、
出力元PC名記入部72と信号名記入部74とを有する）70を
作成し（ステップ210）、コードトレイン送出権を下流
側のPCへ譲る（ステップ220）。これによって、次のPC
がカード発行元として作成した入力要求情報カード50が
コードトレインに乗せられて順送りされていく。

このコードトレインが巡る様子を第９図に模式的に表
した。図示の様に、互いに接続されたPC11,PC22,…は、
自身の発行したカード50 11,50 22,…をコードトレイン
に乗せて送出・回収して入力信号用リンクテーブル70 1
1,70 22,…を作成していく（ステップ130,190〜210）。
一方、他のPCからのカードに対してはその記憶内容に基
づいて出力信号用リンクテーブル60 11,60 22,…を作成
していく（ステップ150〜170）。こうして、コードトレ
イン送出権が一巡すると処理を終了する（ステップ12
0）。

ところで、本処理は、常にシステム全体が完成した後
に行われるものに限られず、システムの設計が途中の段
階であっても部分的な試運転等を行なうことも可能とす
る処理を含んでいる。

その処理は、第５図にステップ300で示されるもので
あり、一部のPCが確認マーク65を付与しなかった場合に
は（ステップ200）、この確認マーク65のなかったPCか
らの入力信号を必要とする部分に対するプログラム上の
バイパス処理を実行するのである。その後、ステップ21
0に進み、このバイパス処理を加味して入力信号用リン
クテーブル70を作成するのである。

具体的なバイパス処理について説明すると、第10図に
示すコイルブロックにおいて、記号Ｘで示された情報が
他のPCからの入力信号に該当し、この信号の送出先のPC
が未調整等の理由により接続されていない場合に、上述
のバイパス処理がなされ、第11図に示す様に、この部分
に入力信号を要しないバイパス用オア回路Ｙがあるもの
と設定する処理を行うのである。なお、ここで表されて
いるのはある加工ユニットのユニットサイクルであっ
て、記号Ｐはトランスファーマシン１が自動運転のとき
のユニットサイクル起動条件を、記号Ｑはユニットサイ
クルの運転条件（但し、記号Ｘの条件除く）を、記号Ｒ
はユニットサイクルの起動ボタン入力を、記号Ｓは手動
モードのときのユニットサイクル起動条件（但し、記号
Ｒの条件を除く）を、記号Ｔはユニットサイクルの自己
保持回路を、そして前述の記号Ｘは他のPCが監視・制御
する治具が締め端にあるという入力を意味している。

このバイパス処理の結果、図示のコイルブロックを有
する加工ユニットサイクルは、治具ユニットが未完成の
状態でも試運転・調整をすることができる様になるので
ある。

次に、この実施例のPCにおけるプログラムの保全・点
検処理について第12図の概念図及び第13図〜第15図のフ
ローチャートに基づいて説明する。

上述の様に、複数のPCについてのプログラム設計作業
が終了し、リンク管理テーブルの作成も終了した後に、
保全等の必要から、プログラムの点検を実行したいとい
う場合がある。

かかる場合には、保全作業者は、第12図に示す様に、
いずれかのPCに保全ツール80を接続してプログラムの読
み出しを指示する。例えば、システム全体としてのプロ
グラムの頭から読み出したい場合には、キーボード82か
ら“先頭”及び“読み出し”に相当するコマンドを入力
する。また、ある特定のコイルブロックについて点検し
たい場合には、例えば“11F1D2P"等のコイルブロックを
特定する信号名と“検索読み出し”のコマンドを入力す
る。

この様な入力があると、この保全ツール80を接続され
たPC（第12図では総合部PC）は、第13図のフローチャー
トに示すプログラム保全・点検処理を実行する。

以下、このフローチャートに従って説明する。

キーボード82から“11F1D2P"という信号名と“検索読
み出し”のコマンドが入力されると、この保全ツール80
自身、或はこの保全ツール80を接続された総合部PC（PC
0）は、まず、プログラムの表示に当たってコメント情
報を付加した状態で表示を行なうか否かを選択するため
の処理（コメント情報選択処理）を実行する（ステップ
400）。

このコメント情報選択処理は、第14図に示す様な手順
で実行される。

まず、“コメント情報を付加して表示するか?"という
表示を保全ツール80のディスプレイ84上に表示し、選択
を求める（ステップ410）。コメント情報を付加した表
示が不要であるとされた場合には、そのままこの処理を
終了する。

一方、コメント情報を付加した表示が必要であると選
択された場合には、コメント必要フラグCMTFLGに値１を
設定する（ステップ420）。続いて、そのコメント情報
としては、信号名でよいかそれともより詳しく内容を表
す文章型の情報とするかの選択を求める（ステップ43
0）。ここで、より詳しく内容を表す文章型の情報と
は、“トランスファー前進端”とか、“トランスファー
後退端”とかいった文章の情報であり、例えば保全ツー
ル80のフロッピィディスクドライバ86に挿入したフロッ
ピィディスク90に記憶されている。

この文章型情報の付与を求める選択がなされた場合に
は、文章型コメントフラグCMTINFに値１を設定する（ス
テップ440）。一方、文章型の情報までは不要とされた
場合は、文章型コメントフラグCMTINFに値０を設定する
（ステップ450）。

こうしてコメント情報選択処理が完了すると、次に、
入力された信号名“11F1D2P"の先端に付された制御PC情
報“11"から求めるコイルブロックは、１番ステーショ
ンの左側加工ユニット用PC（PC11）のものであり、総合
部PC（PC01）のものではないことが分かるから、この信
号名“11F1D2P"と“検索読み出し”のコマンドを転送
し、該当するPC（ここではPC11）のプログラム中で信号
名に該当するコイルブロックを転送する様に要求する
（ステップ500）。

すると、これを受けたPCは、それぞれの信号名情報解
釈部24を介して、信号名の先頭の制御PC情報から自分の
ものか否かを判断し、結局PC11がこれに応じてそのプロ
グラム中で信号名に該当するコイルブロックを読み出
し、このコマンドの送り主である総合部PCに対して出力
する（ステップ600）。

総合部PCはこれを前述の要求の結果として受信し（ス
テップ510）、前述のコメント情報選択処理の結果に応
じたコメント情報読み出し処理を実行する（ステップ70
0）。このコメント情報読み出し処理は、第15図に示す
手順で実行される。

即ち、コメント必要フラグCMTFLGに値１が設定されて
いるか否かを確認し（ステップ710）、値１が設定され
ている場合は文章型コメントフラグCMTINFに値１が設定
されているか否かを確認し（ステップ720）、値１が設
定されている場合はフロッピィディスク90の記憶内容を
総合部PC自身のメモリ部10へ読み出す（ステップ73
0）。一方、文章型コメントフラグCMTINFに値１が設定
されていない場合は、今回のプログラムの送出先である
PC11の信号名・アドレス対応テーブル30の情報をメモリ
部10へ読み出す（ステップ740）。

こうして、必要なコメント情報の読み出し処理が完了
すると、PC11から受け取ったコイルブロックを保全ツー
ル80のディスレイ84上へ表示する際の対となる情報とし
て、コメント有りの場合は、そのコイルブロックと対応
するコメント情報を同時に表示すべく保全ツール80への
読み出し結果として出力する（ステップ520）。

保全作業者は、保全ツール80のディスプレイ84上にこ
の表示がなされたら、自分の確認したい部分を見るべく
スクロール処理のためのスクロールキー88や改ページ処
理のためのページングキー89を操作することになる。

このスクロール処理の指示がなされると（ステップ52
5）、保全ツール80が接続された総合部PCは、スクロー
ル命令を前述のPC11に対して出力する（ステップ53
0）。また、ページング処理の指示であれば（ステップ5
25）、同様にページング命令を出力する（ステップ54
0）。

するとこれらスクロール指示あるいはページング指示
を受け取ったPC11では（ステップ605）、現在PC01に対
して出力している情報がプログラムの先頭あるいは末尾
に該当するか否かを判断する（ステップ610）。先頭で
ある場合には、現在の指示が末尾方向へのスクロール等
の命令であるか否かを判断する（ステップ620）。この
処理において、“YES"と判断された場合には、自身の記
憶しているプログラムからはスクロールが不可能である
から、つながり条件記憶部40を参照し、自分の後につな
がるPCがあるか否かを判断する（ステップ630）。あれ
ばそのPCへスクロール命令を転送し、プログラム出力の
責任を譲る（ステップ640）。スクロール命令を転送さ
れたPC（この例ではPC12）では、ステップ600の処理が
実行される。この結果、PC11のプログラムの末尾に続い
てPC12のプログラム先頭がディスプレイ84上に表示され
ることになる。

一方、ステップ630において、つながり条件を参照し
ても、後のPCが存在しないと判断された場合には、つな
がり条件の先頭にあるPCに対してステップ640と同様
に、スクロール命令の転送処理を実行する（ステップ65
0）。この場合も、ディスプレイ84上へは、あたかも最
後のPCから先頭のPCへとプログラムがつながって一つの
リング状になっている如く表示されることになる。

また、ステップ610において末尾であると判断された
場合には、現在の指示が先頭方向へのスクロール等の命
令であるか否かを判断し（ステップ660）、“YES"と判
断された場合には、つながり条件記憶部40を参照して自
分の前につながるPCがあるか否かを判断し（ステップ67
0）、あればPCへスクロール命令を転送し（ステップ68
0）、なければ、つながり条件の末尾にあるPCに対して
ステップ640と同様に、スクロール命令の転送処理を実
行する（ステップ690）。この結果、ディスプレイ84上
へは、トランスファーマシン１は、あたかも一つのプロ
グラムにより制御されているかの如くスクロール表示さ
れることになる。

これに対し、ステップ610において先頭でも末尾でも
ないと判断された場合及びステップ620やステップ660に
おいて“NO"と判断された場合には、自身のプログラム
内で後または前に続くプログラムを読み出して出力する
処理を実行する（ステップ695）。

この様にして、実際には、各PCはそれぞれ自身が直接
監視・制御を実行する分の制御プログラムしか記憶して
いないにも係わらず、例えば、リンクライン９を介して
互いに接続し、保全・点検作業を実行することにより、
第13図に示した保全・点検処理が実行される。この結
果、保全作業者には、あたかも一つの大きなプログラム
の下に各PCがぶらさがって制御されているかの如き操作
感覚で保全・点検作業を実行することができる。

この様子は、第12図に模式的に表されている。図示の
様に、総合部PC（PC01）は自身の直接関係する総合部プ
ログラムPG01だけを記憶し、１番ステーションの左側加
工ユニット用（ST11用）PC（PC11）も自身の直接関係す
るST11用プログラムPG11だけを記憶し、以下同様に、各
PCは自身の直接関係のする各プログラムPG12,PG21,…だ
けを記憶している。これに対し、上述の保全・点検処理
がなされることから、総合部PC（PC01）に保全ツール80
を接続した場合には、実際には、ST11用プログラムPG11
は、ST11用PC（PC11）が記憶しているにも係わらず、あ
たかも総合部PC01の総合部プログラムPG01と一体となっ
た連続するプログラムの如く見えるのである。他のPCに
保全ツール80を接続した場合にも同様である。

また、このプログラムの表示においては、第16図に示
す様に、命令語と入出力アドレスに加えて、作業者がそ
のまま読んで理解できる可読形態の信号名が“01LS1",
“01T1D2P"等の様に出力される。従って、保全者等は、
表示されているものを見る場合にも、何ら回路図との照
合を必要としないのである。図の右端が、文章型のコメ
ント情報である。

以上説明した様に、本実施例によれば、保全作業者等
は、あるコイルブロックのプログラム内容を見たいとい
う場合に、回路図等で入出力アドレスを確認するといっ
た作業をする必要がなく、当該コイルブロックの名称と
対応する信号名を入力することによりプログラムの読み
出しを実行することが可能である。

また、この信号名は、一つのトータルシステムとして
のトランスファーマシン１の全体にただ一つしか存在し
ない様に接点等に対応付けられている。従って、上述の
如く、複数のPCの並列運転を行なう様なシステムにおい
て、入出力アドレスに絶対番地を持たせたり、あるい
は、PC間の混同を防止するための煩雑な取り決めをして
おくといったことが不要である。

また、この信号名には、その信号名の対応する接点等
を直接監視・制御するPCを特定する制御PC情報を含んだ
形態とされているから、上述の如く、リンク管理テーブ
ルを自動作成したり、あたかも一つのトータルプログラ
ムにより制御されているかの如き操作感覚の保全・点検
を可能にしている。

以上の結果、本実施例によれば、複数のPCにて一つの
トータルシステムとしてのトランスファーマシン１を監
視・制御する構成を採用しているにも係らず、PC間の入
出力アドレスの使い方等に複雑なルール付けをしなくて
よいことから、設計作業におけるフレキシブル，短納
期，低コストの要請に十分に応えることができ、保全・
点検作業を簡便・確実にするという顕著な作用・効果を
奏するのである。加えて、かかる処理においての入力ミ
スも起こり難いのである。

以上本発明の実施例を説明したが、本発明は何等これ
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
の種々なる態様を採用することができる。

例えば、信号名・入出力アドレス対応テーブルを記憶
させておかなくても構わず、特に、追加プログラムの書
き込み等を必要としないものでは、入出力アドレスと命
令語と信号名とが対応する形で記憶されていればよいの
である。

逆に、必ずしも命令語と入出力アドレスと信号名とが
三者一組で記憶されている必要はなく、少なくともどの
信号名がどの入出力アドレスと対応するかといったテー
ブルを記憶しておくだけでも構わないのである。この様
な構成においては、制御情報記憶手段とは、PC内のメモ
リ領域の全てを総称する概念として理解するものであ
り、RAMが複数に分割されている場合に、あるRAMに制御
プログラムが記憶され、他のRAMにはこの対応テーブル
が記憶されるといった構成であっても一向に構わないの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を例示する構成図、第２図はトラ
ンスファーマシンにおける実施例の構成を示すブロック
図、第３図はその一部の装置を示す斜視図、第４図は実
施例のPC自体の構成を示すブロック図、第５図はその実
行するリンク管理テーブル作成処理のフローチャート、
第６図はその処理において作成される入力要求情報カー
ドの構成を示す説明図、第７図は同じく入力要求情報カ
ードを受け取ったPCの作成する出力信号用リンクテーブ
ルをこの入力要求情報カードと共に示す説明図、第８図
は同じく入力要求カードと共に入力信号用リンクテーブ
ルの構成を示す説明図、第９図はコードトレインが巡回
する様子を模式的に表した説明図、第10図はあるコイル
ブロックを示す回路構成図、第11図はそのコイルブロッ
クにおいてバイパス処理がなされた状態の回路構成図、
第12図は保全・点検作業の様子を示す概念図、第13図は
保全・点検制御処理のフローチャート、第14図はこの処
理におけるコメント情報選択処理のフローチャート、第
15図はコメント情報読み出し処理のフローチャート、第
16図はあるコイルブロックのプログラムを表示した状態
の概念図、第17図は従来のプログラマブルコントローラ
の構成を示すブロック図である。 M1……入出力アドレス記憶部 M2……命令語記憶部 M3……制御情報記憶手段 M4……制御処理手段 M5……信号名記憶部 M6……信号名情報解釈部 M7……リンク管理テーブル部 PC……プログラマブルコントローラ W1……制御対象回路１……トランスファーマシン３……トランスファーバー５……治具ユニット 7L,7R……加工ユニット９……バスライン、10……メモリ部 12……命令語部、14……入出力アドレス部 16……信号名部、18……リンク管理テーブル 20……CPU部、22……制御処理部 24……信号名情報解釈部 30……信号名・アドレス対応テーブル部 40……つながり条件記憶部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】プログラマブルコントローラを有する設備
を複数台有し、これら複数台の設備のプログラマブルコ
ントローラの並列運転によって１つのトランスファライ
ンを構成する複数のプログラマブルコントローラ間の並
列運転による制御装置であって、各プログラマブルコントローラは、制御対象回路を構成する制御対象部位に割り付けられた
入出力アドレスを記憶する入出力アドレス記憶部と、該
入出力アドレスと対応して前記制御対象部位の検出状態
や制御状態を指示する命令語を記憶する命令語記憶部
と、前記制御対象部位を識別するためのコメント情報で
あって可読形態に表される信号名を前記入出力アドレス
と対応付けて記憶する信号名記憶部と、前記入出力アド
レスを割り付けられた制御対象部位が該入出力アドレス
に対応する命令語に表された状態になった時に、その旨
を通知すべき他のプログラマブルコントローラを特定す
るための特定情報を、前記入出力アドレスと対応付けて
記憶するリンク管理テーブル部とを有する制御情報記憶
手段と、該制御情報記憶手段に記憶された情報の入出力を行なう
制御処理手段とを備え、前記入出力アドレス部には、当該プログラマブルコント
ローラ自身が検出又は制御するべき制御対象部位の入出
力アドレスを、当該プログラマブルコントローラ自身の
検出又は制御する制御対象部位同士では重複することが
ないように記憶すると共に、前記信号名記憶部には、前記信号名として、制御対象部
位を特定するための名称と、当該制御対象部位を直接検
出又は制御するプログラマブルコントローラを特定する
ための特定情報とを組み合わせてなる可読形態の情報を
記憶し、前記制御処理手段は、前記制御対象部位の名称と特定情
報とを組み合わせてなる前記信号名が与えられたときに
は、該信号名を前記入出力アドレスと等価な制御信号で
あると解釈する信号名情報解釈部を備えることを特徴とする複数のプログラマブルコントローラ間の並
列運転による制御装置。