JPWO2022244085A5 - - Google Patents

Description

本開示に係る前照灯制御装置は、車両に搭載された前照灯の配光 を制御する前照灯制御装置であって、車両の前方を示す撮像信号の輝度、色又は方位に基づいて視覚的顕著性を算出し、当該算出した視覚的顕著性に基づいて、車両の運転者が注視しやすい領域である注視領域の分布パターンを示す顕著性マップを生成する顕著性マップ生成部と、顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップが示す注視領域の分布パターンに基づいて、車両が走行している状況であるシーンを判別するシーン判別部と、シーン判別部が判別したシーンに基づいて、前照灯の配光パターンを決定し、決定した配光パターンで前照灯が光を出射するように制御する配光制御信号を出力する配光制御決定部と、を備えている。

Claims (12)

1. 車両に搭載された前照灯の配光を制御する前照灯制御装置であって、
   前記車両の前方を示す撮像信号の輝度、色又は方位に基づいて視覚的顕著性を算出し、当該算出した視覚的顕著性に基づいて、前記車両の運転者が注視しやすい領域である注視領域の分布パターンを示す顕著性マップを生成する顕著性マップ生成部と、
   前記顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップが示す注視領域の分布パターンに基づいて、前記車両が走行している状況であるシーンを判別するシーン判別部と、
   前記シーン判別部が判別したシーンに基づいて、前記前照灯の配光パターンを決定し、決定した配光パターンで前記前照灯が光を出射するように制御する配光制御信号を出力する配光制御決定部と、を備えていることを特徴とする、前照灯制御装置。
2. 前記シーン判別部は、前記車両に対する障害物に関する障害物検知信号、及び前記顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップに基づいて、前記車両の前方における、当該障害物が存在しない領域であり且つ前記注視領域である両立領域を特定し、特定した両立領域の分布パターンに基づいて、前記シーンを判別することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
3. 前記シーン判別部は、特定した両立領域の位置、及び前記障害物検知信号が示す障害物の位置に基づいて、歩行者が飛び出してくる可能性がある領域であるヒヤリハット領域をさらに特定し、
   前記配光制御決定部は、前記シーン判別部が特定したヒヤリハット領域にさらに基づいて、前記配光パターンを決定することを特徴とする、請求項２に記載の前照灯制御装置。
4. 前記シーン判別部は、特定した両立領域が路面に存在する場合、前記シーンが湿潤路面であると判別することを特徴とする、請求項２に記載の前照灯制御装置。
5. 前記シーン判別部は、前記顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップが示す注視領域の鉛直方向の変位に基づいて、前記シーンが勾配を有する坂道であるか否かを判別し、
   前記配光制御決定部は、前記シーン判別部によって前記シーンが前記坂道であると判別された場合、前記前照灯が出射する光を前記鉛直方向に移動させるように前記配光パターンを調整することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
6. 前記シーン判別部は、前記顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップが示す注視領域の水平方向の分布パターンに基づいて、前記シーンが一般道、高速道又は市街地であると判別することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
7. 前記顕著性マップ生成部は、前記撮像信号としての赤外線撮像画像に基づいて、前記顕著性マップを生成することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
8. 前記顕著性マップ生成部は、前記車両の位置、及び３次元地図情報にさらに基づいて、前記顕著性マップを生成することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
9. 前記顕著性マップ生成部は、過去に前記車両の位置に対応付けて生成した過去顕著性マップにさらに基づいて、前記顕著性マップを生成することを特徴とする、請求項８に記載の前照灯制御装置。
10. 前記顕著性マップ生成部は、前記車両の速度を示す車速情報にさらに基づいて、前記顕著性マップを生成することを特徴とする、請求項１に記載の前照灯制御装置。
11. 請求項１に記載の前照灯制御装置と、
    前記車両の前方を撮像することにより前記車両の前方を示す画像を取得し、取得した画像を前記撮像信号に変換する撮像部と、
    前記配光制御決定部が出力した配光制御信号が示す配光パターンで光を前記車両の前方に出射する前照灯と、を備えていることを特徴とする、前照灯制御システム。
12. 車両に搭載された前照灯の配光を制御する前照灯制御装置による前照灯制御方法であって、
    顕著性マップ生成部が、前記車両の前方を示す撮像信号の輝度、色又は方位に基づいて視覚的顕著性を算出し、当該算出した視覚的顕著性に基づいて、前記車両の運転者が注視しやすい領域である注視領域の分布パターンを示す顕著性マップを生成する顕著性マップ生成ステップと、
    シーン判別部が、前記顕著性マップ生成部が生成した顕著性マップが示す注視領域の分布パターンに基づいて、前記車両が走行している状況であるシーンを判別するシーン判別ステップと、
    配光制御決定部が、前記シーン判別部が判別したシーンに基づいて、前記前照灯の配光パターンを決定し、決定した配光パターンで前記前照灯が光を出射するように制御する配光制御信号を出力する配光制御決定ステップと、を含むことを特徴とする、前照灯制御方法。