JP6234550B2 - 測位装置 - Google Patents
測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6234550B2 JP6234550B2 JP2016509818A JP2016509818A JP6234550B2 JP 6234550 B2 JP6234550 B2 JP 6234550B2 JP 2016509818 A JP2016509818 A JP 2016509818A JP 2016509818 A JP2016509818 A JP 2016509818A JP 6234550 B2 JP6234550 B2 JP 6234550B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- frequency
- value
- positioning
- seconds
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/071—DGPS corrections
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
- G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
GPS(Global Positioning System)等の衛星測位システム(GNSS:Global Navigation System)からのGNSS信号のコード情報を使用して位置を測位装置のみで単独で測定する単独測位方式では、GNSS信号に含まれる誤差により、メートルオーダーの測位精度になる。
コード情報を用いた単独測位方式に対して、搬送波レベルの補正データを用いた測位方式では、センチメートルオーダーの高精度測位が実現される。
特に、既に位置が正確に分かっている複数の電子基準点(日本国内で十数キロメートル間隔で分布)でGNSS信号を受信し、電子基準点の既知の位置から逆にGNSS信号に含まれる誤差量を推定し、補正データとしてユーザに配信し、ユーザ側の測位装置で得られたGNSS信号と合わせて、センチメータ級の測位を行う方式をネットワーク型RTK(Realtime Kinematic)方式と呼ぶ。
この測位方式には、FKP(Flaechen Korrekktur Punkt)方式と呼ばれる測位補強システムがある。
測位装置は最近距離にある電子基準点を中心としたローカルな地域に有効な補正データを例えば無線LAN(Local Area Network)や携帯電話等の豊富な通信容量を持つ地上波を利用した通信回線網経由で1対1の通信で入手し、補正データを用いてGPS信号中の誤差を取り除くことでセンチメートルオーダーの高精度測位を実現している。
一方、ネイションワイドな広域な地域に有効な補正データを準天頂衛星等の人工衛星を用いて配信する測位方式でも、センチメートルオーダーの高精度測位が実現される。
この測位方式では、準天頂衛星から補正データを配信することで無線LANや携帯電話等の通信ができない環境にある測位装置でも補正データを入手することができ、補正データを用いてGNSS信号中の誤差を取り除くことでセンチメートルオーダーの高精度測位を実現することができる。
準天頂衛星を用いる測位方式として、例えば、特許文献1に記載の方式がある。
準天頂衛星からサービス地域に向けて同一の補正データがあまねく放送される。
ユーザは放送された補正データを使用して、自己位置の補正データを生成し、GNSS信号を補正しセンチメータ級の測位が可能となる。
ここで、従来のFKP方式等のネットワーク型RTK方式の補正データでは日本全国に対応するには2Mbps程度の膨大な通信容量が必要なる。
準天頂衛星等の人工衛星の通信帯域は限られていることから、地上局は、補正データを圧縮して準天頂衛星に送信する。
圧縮された補正データや補正データの信頼性情報等を含んだ配信情報を補強情報と呼ぶ。
そして、準天頂衛星から補強情報が広域の地域に放送される。
このように、準天頂衛星を用いる方式では、測位装置は、情報量が圧縮された補強情報から誤差補正を行う必要がある。
第1の時間間隔で、衛星測位に用いられる誤差の値を受信し、前記第1の時間間隔の1/n(nは2以上の整数)の時間間隔である第2の時間間隔で、前記誤差の補正値を受信する受信部と、
前記第2の時間間隔で、前記補正値を用いて前記誤差の値を補正する誤差補正部とを有する測位装置であって、
前記受信部は、
前記第1の時間間隔で、測位衛星からの搬送波の周波数に依存する誤差である周波数依存誤差の値と、前記搬送波の周波数に依存しない誤差である周波数非依存誤差の値を受信し、
前記第2の時間間隔で、前記周波数非依存誤差の補正値を受信し、
前記測位装置は、更に、
前記周波数依存誤差の前記第2の時間間隔ごとの補正値を算出する補正値算出部を有し、
前記誤差補正部は、
前記第2の時間間隔で、前記受信部により受信された補正値を用いて前記周波数非依存誤差の値を補正し、前記補正値算出部により算出された補正値を用いて前記周波数依存誤差の値を補正することを特徴とする。
1.システム構成
図1は、本実施の形態に係る測位システムの構成例を示す図である。
以下では、補強情報の配信に準天頂衛星を用いた場合の例を示す。
準天頂衛星の代わりに放送衛星等の静止衛星を用いてもよく、また、補強情報を広域に均一に放送できる機能を持つ衛星であれば他の衛星でもよい。
また、以下では、測位衛星としてGPS衛星を使用した例を示す。
GPS衛星の代わりに、GLONASS、Galileo、BeiDou等のGNSS、準天頂衛星等のRNSS(Regional Navigation Satellite System)を用いてもよい。
測位装置100は、GNSS(GPS)衛星300から送信される観測データ501と放送暦502を受信する。
放送暦502は、エフェメリスともいう。
また、測位装置100は、準天頂衛星200(QZSとも表記する)から送信される補強情報400を受信する。
本実施の形態及び実施の形態2では、主に測位装置100の動作を説明する。
測位装置100は、測位のためにGPS衛星300を4機以上捕捉する必要がある。
ここでは、本実施の形態及び実施の形態2で説明する測位装置100の動作の概要を説明する。
測位装置100は、図2に示すように、GPS信号として、観測データ501と放送暦502を受信し、QZS信号として、補強情報400を受信する。
そして、測位装置100は補強情報400と観測データ501及び放送暦502を用いて測位点の位置(測位装置100の位置)を算出する。
観測データ501、放送暦502、補強情報400、位置の詳細は図3に示す通りである。
観測データ501からは、測位点とGPS衛星300との間の疑似距離と、搬送波位相を導出することができる。
疑似距離と搬送波位相の詳細は、図4に示す通りである。
観測データ501から導出される疑似距離及び搬送波位相には、それぞれ誤差が含まれる。
測位装置100は、補強情報400を用いて、疑似距離及び搬送波位相に含まれる誤差を除去する。
なお、以降では、GPS衛星iのL1波疑似距離をP(i,1)と表記し、GPS衛星iのL2波疑似距離をP(i,2)と表記する。
また、GPS衛星iのL1波搬送波位相をΦ(i,1)と表記し、GPS衛星iのL2波搬送波位相をΦ(i,2)と表記する。
観測データ501に含まれるバイアス誤差及び雑音要因を図5に示す。
GPS衛星300に起因する誤差として軌道誤差、衛星時計誤差、周波数間バイアスがあり、信号の伝搬経路に起因する誤差として電離層伝搬遅延誤差(電離層遅延誤差又は電離層遅延量ともいう)及び対流圏伝搬遅延誤差(対流圏遅延誤差又は対流圏遅延量ともいう)がある。
さらに、測位装置100の受信機に起因する誤差として、受信機時計誤差、受信機雑音、さらに建物に反射したGPS信号とGPS衛星300から直接受信したGPS信号が干渉して生じるマルチパスがある。
これらの誤差のうち、受信機に起因する誤差は、ユーザが使用する測位装置100の受信機の性能、また、受信環境によって異なるため補正データ及び補強情報には含まれず、測位装置100の処理において受信機に起因する誤差が取り除かれる。
GPS衛星300に起因する誤差、信号伝搬経路に起因する誤差は圧縮されて補強情報として準天頂衛星200から配信される。
図5に示す誤差以外に、測位点位置によって異なる地球潮汐効果(Earth Tide効果)による誤差、Phase Wind Up効果による誤差は補正データには含まれるが、補強情報には含まれない。
以上を考慮した補強情報の内訳を図6に示す。
より具体的には、高レートの誤差は5秒ごとに更新され、低レートの誤差は30秒ごとに更新される。
また、従来の補正データは約10〜30km間隔に設定した基準点ごとに生成され、配信されているが、本実施の形態に係る補強情報は信号経路に起因する(空間変動の有る)電離層遅延誤差と対流圏遅延誤差について60km四方のグリッド点(図7)ごとのみ配信するようにして空間圧縮した。
さらに、本実施の形態では、補強情報に含まれる誤差を周波数に依存する誤差(周波数依存誤差)と周波数に依存しない誤差(周波数非依存誤差)に分類している。
周波数非依存誤差は高レートの誤差に分類され、周波数依存誤差は低レートの誤差に分類される。
周波数非依存誤差のうち、衛星時計誤差のみ5秒ごとに更新され、配信される。
周波数非依存誤差の他の誤差、すなわち、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差は30秒ごとに更新され、配信される。
しかしながら、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差については、5秒ごとに、30秒ごとの誤差からの変化量が補正値として衛星時計誤差(5秒更新、配信)に付加される。
つまり、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差については、30秒の間に、30秒/5秒−1=5個の補正値が5秒ごとの衛星時計誤差に付加される。
このため、測位装置100は、30秒ごとに衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差の更新値を受信するとともに、5秒ごとに衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差の補正値を受信することができる。
そして、測位装置100は、30秒ごとの更新値に5秒ごとの補正値を加算することで、5秒ごとに、衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差の補正を行うことができる。
衛星時計誤差に付加される衛星軌道誤差、周波数間バイアス、対流圏遅延誤差の5秒ごとの補正値をコンシステンシーともいう。
このように、本実施の形態では、5秒ごとにコンシステンシーを配信することで、補強情報のデータ量を圧縮している。
なお、周波数間バイアスは、L1信号を基準とし、各信号の衛星搭載ペイロード内の遅延量を表したものであり、周波数間バイアス(L1バイアス)は、‘0’、であり、周波数間バイアス(L2バイアス)は、L1搬送波信号に対するL2搬送波信号の遅延量‘L2−L1’を表す。
また、周波数間バイアス(L0バイアス)は、周波数間バイアスの周波数非依存項を示し、図6の式1に示されるように、周波数間バイアス(L1バイアス)と周波数間バイアス(L2バイアス)から算出される。
周波数間バイアスはL1信号を基準としたが他の信号を基準にしても問題はなく、信号もL5を含めても同じ効果を期待できる。
図8は、本実施の形態に係る測位装置100の構成例を示す。
また、図8に示す各構成要素の概略説明を図9に示し、中間データの概略説明を図10に示す。
概略位置及び衛星位置計算部101の算出結果が、概略位置151と衛星位置152である。
概略位置151は、単独測位によって算出されたメートルオーダーの精度の測位点位置である。
衛星位置152は、測位装置100が観測データを受信した各GPS衛星300の位置である。
補正データ153には、測位点で各GPS衛星300から受信した観測データ501に含まれると予想される誤差が示される。
なお、補正データ作成部102は、受信部、誤差補正部及び補正値算出部の例に相当する。
二重差データ154には、従衛星の観測データ(補正データ153を使って補正済みの観測データ)から主衛星の観測データ(補正データ153を使って補正済みの観測データ)を差し引いた量が示される。
二重差計算及び二重差データ154については後述する。
なお、図8に示している「X」の真上に「^」が位置している表記と、「X」の右上に「^」が位置している表記(「X^」)は同じ意味である。
また、「^」は、後述する観測更新計算部108により更新された後の状態量であることを意味する。
観測更新計算部108により更新された後の状態量X(t)を状態量X^(t)と表記する。
アンビギュイティ計算部109により更新された状態量X^(t)に含まれる位置の値が、測位結果として出力される。
また、アンビギュイティ計算部109により更新された状態量X^(t)は、1つ前のエポックの状態量X^(t−Δt)として、時間外挿計算部105により時間外挿計算の対象となる。
測位計算部110の詳細は、主に実施の形態2で説明する。
図11は、補正データ作成部102の構成例を示す。
より具体的には、第1の受信部1021は、衛星時計誤差401を5秒間隔で受信する。
0秒時、30秒時、60秒時等の30秒ごとの衛星時計誤差401にはコンシステンシー(図11では「C」と表記している)が含まれていないが、5秒時、10秒時、35秒時、40秒時、65秒時、70秒時といった5秒ごとの衛星時計誤差401にはコンシステンシーが含まれている。
衛星時計誤差401に含まれるコンシステンシーは、衛星軌道誤差402、対流圏遅延誤差403、周波数間バイアス(L0バイアス)406のそれぞれの補正値である。
また、第1の受信部1021は、衛星軌道誤差402、対流圏遅延誤差403、周波数間バイアス(L0バイアス)406のそれぞれを30秒間隔で受信する。
周波数間バイアス(L0バイアス)406は、前述のように、周波数間バイアス(L1バイアス)404と周波数間バイアス(L2バイアス)405から生成される。
第1の受信部1021は、受信した衛星時計誤差401と、衛星軌道誤差402、対流圏遅延誤差403、周波数間バイアス(L0バイアス)406をまとめて周波数非依存誤差データ1022とする。
つまり、0秒時、30秒時では、周波数非依存誤差データ1022は、衛星時計誤差401(コンシステンシーなし)と、衛星軌道誤差402と、対流圏遅延誤差403と、周波数間バイアス(L0バイアス)406で構成される。
また、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、周波数非依存誤差データ1022は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の衛星時計誤差401(コンシステンシーあり)と、0秒時(30秒時)の衛星軌道誤差402と、0秒時(30秒時)の対流圏遅延誤差403と、0秒時(30秒時)の周波数間バイアス(L0バイアス)406で構成される。
なお、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、5秒前の衛星時計誤差401が最新の衛星時計誤差401で更新される(つまり、5秒前のコンシステンシーも最新のコンシステンシーで更新される)。
より具体的には、第2の受信部1023は、周波数間バイアス(L1バイアス)404、周波数間バイアス(L2バイアス)405、電離層遅延誤差407を30秒間隔で受信する。
そして、第2の受信部1023は、受信した周波数間バイアス(L1バイアス)404と、周波数間バイアス(L2バイアス)405と、電離層遅延誤差407をまとめて周波数依存誤差データ1024とする。
そして、時間外挿部1027は、推定した次の30秒間の周波数依存誤差データを5秒ごとに区分して、周波数間バイアス(L1バイアス)404、周波数間バイアス(L2バイアス)405、電離層遅延誤差407のそれぞれの5秒ごとの変化量を算出する。
算出した5秒ごとの変化量を、時間外挿コンシステンシーという(図11では、C’と表記している)。
時間外挿コンシステンシーは、周波数間バイアス(L1バイアス)404、周波数間バイアス(L2バイアス)405、電離層遅延誤差407のそれぞれの補正量である。
5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、周波数依存誤差データ1028は、0秒時(30秒時)の周波数依存誤差データ1024(周波数間バイアス(L1バイアス)404、周波数間バイアス(L2バイアス)405、電離層遅延誤差407)と5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の時間外挿コンシステンシーとで構成される。
5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、5秒前の時間外挿コンシステンシーが最新の時間外挿コンシステンシーで更新される。
つまり、スイッチ1025は、0秒時、30秒時は、周波数依存誤差データ1024から周波数依存誤差データ1028への経路を有効にし、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)は、時間外挿部1027から周波数依存誤差データ1028への経路を有効にする。
0秒時、30秒時の周波数非依存誤差データ1022は、衛星時計誤差401(コンシステンシーなし)と、衛星軌道誤差402と、対流圏遅延誤差403と、周波数間バイアス(L0バイアス)406で構成される。
また、0秒時、30秒時の周波数依存誤差データ1028は、周波数間バイアス(L1バイアス)404、周波数間バイアス(L2バイアス)405、電離層遅延誤差407で構成される。
5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の周波数非依存誤差データ1022は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の衛星時計誤差401(コンシステンシーあり)と、0秒時(30秒時)の衛星軌道誤差402と、0秒時(30秒時)の対流圏遅延誤差403と、0秒時(30秒時)の周波数間バイアス(L0バイアス)406で構成される。
また、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の周波数依存誤差データ1028は、0秒時(30秒時)の衛星軌道誤差402と対流圏遅延誤差403と周波数間バイアス(L0バイアス)406と5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の時間外挿コンシステンシーとで構成される。
データ統合部1029は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、コンシステンシーから衛星軌道誤差402と対流圏遅延誤差403と周波数間バイアス(L0バイアス)406を補正する。
つまり、データ統合部1029は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の衛星時計誤差401内のコンシステンシーと、0秒時(30秒時)の衛星軌道誤差402と対流圏遅延誤差403と周波数間バイアス(L0バイアス)406とから、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の衛星軌道誤差402と対流圏遅延誤差403と周波数間バイアス(L0バイアス)406を算出(推定)する。
同様に、データ統合部1029は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)では、時間外挿コンシステンシーから周波数間バイアス(L1バイアス)404と周波数間バイアス(L2バイアス)405と電離層遅延誤差407を補正する。
つまり、データ統合部1029は、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の時間外挿コンシステンシーと、0秒時(30秒時)の周波数間バイアス(L1バイアス)404と周波数間バイアス(L2バイアス)405と電離層遅延誤差407とから、5秒時、10秒時(35秒時、40秒時)の周波数間バイアス(L1バイアス)404と周波数間バイアス(L2バイアス)405と電離層遅延誤差407を算出(推定)する。
更に、補正データ作成部102は、周波数依存誤差の5秒間隔の時間外挿コンシステンシーを算出する。
そして、補正データ作成部102は、5秒間隔で、受信したコンシステンシーを用いて周波数非依存誤差の値を補正し、算出した時間外挿コンシステンシーを用いて周波数依存誤差の値を補正する。
次に、観測データ誤差補正部104による誤差補正処理を実現する二重差計算について説明する。
図12及び図13は、二重差計算を説明する。
疑似距離と搬送波位相は、それぞれ、前述の3.2項及び図6で示した誤差を含んでおり、誤差には補正データに含まれる量(図12の符号1201)と、補正データに含まれない受信機に起因する受信機時計誤差(図12の符号1203)及び受信機雑音(図12の符号1204)がある(ここではマルチパスは無視する)。
誤差を全て取り除いた部分が測位点とGPS衛星300の間の真の距離(幾何学距離、図12の符号1202)になる。
各GPS衛星300の観測データ(疑似距離と搬送波位相)から補正データを差し引くことで補正データに含まれる誤差量(図12の符号1201)が取り除かれる。
観測データ(疑似距離と搬送波位相)から補正データを差し引いた後の誤差量を一重差量と呼ぶ。
一つのGPS衛星を主衛星と決め(一般的に天頂付近にあるGPS衛星が選択される)、主衛星以外のGPS衛星を従衛星とし、従衛星の一重差から主衛星の一重差を差し引く。
図13に示しているように、従衛星の一重差と主衛星の一重差は共通の受信機の一重差であるため、従衛星の一重差に含まれる受信機時計誤差(図12の符号1203)と主衛星の一重差に含まれる受信機時計誤差は等しい。
このため、従衛星の一重差から主衛星の一重差を差し引くことで、受信機時計誤差(図12の符号1203)はキャンセルされる。
受信機時計誤差が除去された後の誤差量を二重差量と呼ぶ。
二重差量を計算することで主な誤差は取り除かれ、幾何学距離(図12の符号1202)と受信機雑音(図12の符号1204)とアンビギュイティ(図12の符号1205、搬送波位相のみ)が残る。
受信機雑音は時間で平均すると0になる雑音であるため、観測を継続する過程で統計処理(後述の4.2.2項のカルマンフィルタ)を行うことで取り除くことができる。
アンビギュイティは、誤差が取り除かれた疑似距離を使用して推定することができ(後述の4.2.3項参照)、この結果、高精度な位置の推定が可能になる。
図8と図9に示した時間外挿計算部105及び観測更新計算部108を実現するカルマンフィルタについて説明する。
図14は、カルマンフィルタの処理フローを示す。
また、図15は、カルマンフィルタの処理に用いられる変数の説明を示す。
また、図8の観測更新計算部108では、図14に示すカルマンフィルタの観測更新計算が行われる。
時間外挿計算と観測更新計算で1つのループを構成し、時間外挿計算と観測更新計算で構成されるループが繰り返し実行される。
カルマンフィルタは、繰り返される各ループにおいて、推定する状態量(状態量X)の誤差共分散(誤差共分散行列Pij=E〈xixj〉、E〈a〉はaの分散)の対角成分が最小になるように状態量を推定する。
時間外挿計算では、前の時刻の状態量(x^(−))と誤差共分散行列(P^(−))から、採用する運動モデルに従って決定される遷移行列Φによって次の時刻の状態量(x(+))と誤差共分散行列(P(+))が推定される。
この時、運動モデルと実際の現象との間の予想される誤差であるプロセスノイズQを誤差共分散行列(P^(−))に加算する。
このプロセスノイズQも採用する運動モデルと設計によって決定される。
推定した状態量(x(+))から、状態量と観測量の関係を表わす観測モデル(y―=f(x))により推定される観測量相当量y―を求める(y―は、「y」の真上に「−」が位置していることを表す、以下も同様)。
観測更新計算では、実際の観測量との差である残差(dz=y−y―)を求め、図14の式で表わされるカルマンゲインKを使用して状態量の差に変換(dx=K・dz)し、状態量を更新する。
観測更新計算で使用する観測行列は観測モデルを表現した行列であり、次式で求められる。
次に、図8及び図9に示すアンビギュイティ計算部109で行われるアンビギュイティ計算について説明する。
従来においても、高精度測位を実現するためには受信機雑音がミリメートルオーダーである搬送波位相を使用して測位を行う必要がある(図4参照のこと)。
搬送波位相にはバイアス誤差であるアンビギュイティが含まれるが、二重差計算(4.2.1項参照)で取り除くことができないので、状態量(位置、速度)にアンビギュイティを加えて測位装置100でアンビギュイティを推定して取り除く必要がある。
アンビギュイティを取り除く手順を以下に箇条書きで記す。
(1)疑似距離を使用して位置を推定する(4.2.1項、4.2.2項参照のこと)。
(2)上記(1)で求めた位置から幾何学距離が分かるので搬送波位相からアンビギュイティを推定する(4.2.1項参照のこと)。
(3)上記(1)と(2)をしばらく繰り返し統計的に状態量(位置、速度、アンビギュイティ)の分散が小さくなるようにする。
(4)上記(3)の段階では小数値であるアンビギュイティ(Float解と呼ぶ)をLAMBDA法と呼ばれる手法を使って整数値(アンビギュイティは整数値、図4参照のこと)に確定する(Fix解と呼ぶ)。
(5)Fix解が正しいか検定を行い、正しければアンビギュイティを固定してFloat解とFix解との差分の位置を更新してセンチメートル精度を実現する。
超次元であるのは二重差の個数=衛星数−1だけFloat解があるためで、球ではなく楕円体球であるのは誤差共分散行列の非対角成分が0ではないためである。
上記(5)の検定はFix解を用いた残差の大きさなどを判断材料にして行う。
本実施の形態では、図8に示した測位計算部110の詳細を説明する。
まず、本実施の形態で説明する測位計算部110により解決しようとする課題を説明する。
補強情報に含まれる対流圏遅延誤差と電離層遅延誤差は図16に示すようにグリッド点に割り当てられている。
通常時では、図17に示すように測位点近傍のグリッド点での電離層遅延誤差と対流圏遅延誤差を内挿することで測位点での電離層遅延誤差の推定値と対流圏遅延誤差の推定値を算出することができる。
電離層遅延誤差と対流圏遅延誤差の空間変動がゆるやかであれば、推定値と実際の値との相違が測位精度に対して無視できる大きさになる。
ところが、電離層擾乱・対流圏擾乱が激しい時(太陽フレア発生時、夏期、深夜帯等)では、図18に示すように、推定値と実際の値との相違が大きく、このため、測位精度が劣化してしまう。
本実施の形態では、このような電離層擾乱又は対流圏擾乱が激しい場合でも高精度の測位性能を維持することができる測位計算部110を説明する。
図18に示すように推定値と実際の値との相違が大きい場合、4.2.1項と図12及び図13で説明した二重差計算をしても観測データから電離層誤差と対流圏誤差が取り除けずに残ることになる。
二重差計算によっても残る誤差量を電離層残差及び対流圏残差と呼ぶ。
電離層残差及び対流圏残差はそれぞれ概ね1センチメートル〜20センチメートルのオーダーである。
電離層残差及び対流圏残差と図19に示すL1波アンビギュイティ及びL2波アンビギュイティの波長を比較すると同程度の大きさであり、4.2.3項で説明したアンビギュイティ計算においてアンビギュイティをFixさせるのにより時間がかかる、ないしはアンビギュイティを誤った整数値にFixすることになる。
本実施の形態では、状態量としてL1波アンビギュイティとL2波アンビギュイティではなく、L1波アンビギュイティとワイドレーン(WL)アンビギュイティ(図19右端列)を採用する。
つまり、測位計算部110において、時間外挿計算部105は、4.2.2項に示した手順にて、L1波アンビギュイティとWLアンビギュイティが含まれる状態量X^(t−Δt)に時間外挿計算を行って、L1波アンビギュイティとWLアンビギュイティが含まれる状態量X(t)を推定する。
また、観測更新計算部108は、4.2.2項に示した手順にて、L1波アンビギュイティとWLアンビギュイティが含まれる状態量X(t)を更新する。
また、アンビギュイティ計算部109は、前述の4.2.3項で説明した手順で、L1波アンビギュイティとWLアンビギュイティを算出する。
WLアンビギュイティは図19に示す通り波長が約86センチメートルであり、電離層残差及び対流圏残差と比較して十分大きく、電離層擾乱又は対流圏擾乱が激しい時でもアンビギュイティをFixさせることができる。
そして、WLアンビギュイティをFixさせてから位置の精度を良くし、続いてL1アンビギュイティをFixさせるという順番を取ることでFixするのに要する時間を短縮することができる。
前述したように、図18に示すように推定値と実際の値との相違が大きい場合、4.2.1項と図12及び図13で説明した二重差計算をしても観測データに電離層残差及び対流圏残差が残ることになる。
電離層残差及び対流圏残差は雑音ではなくバイアス誤差であるので(時間平均しても0にならない)、4.3.2項で説明したカルマンフィルタ計算では電離層残差及び対流圏残差を取り除けない。
このため、電離層残差及び対流圏残差が誤差として状態量に反映してしまい、センチメートル級の測位精度を達成することができない。
本実施の形態では、電離層残差及び対流圏残差を測位装置100において推定する量として状態量に加える。
そして、本実施の形態では、時間外挿計算部105における運動モデル及び観測更新計算部108における観測モデルを、電離層残差及び対流圏残差を状態量に加えたことに対応させている。
一方、本実施の形態に係る状態量X(t)は、位置、速度、L1波アンビギュイティ、WLアンビギュイティ、電離層残差及び対流圏残差で構成される。
図21に示すように、本実施の形態では、電離層残差の時間外挿計算に、ガウス−マルコフ過程の遷移行列が用いられる。
また、対流圏残差の時間外挿計算にも、ガウス−マルコフ過程の遷移行列が用いられる。
従来の状態量に対応した観測モデルは、図22に示される通りである。
図22の式4は図13の式2に対応し、図22の式5は図13の式3に対応する。
従来の観測モデル(図22)は、以下の参考文献の8.3項に説明がある。
また、電離層の特性については参考文献の6.3.2項、対流圏の特性、マッピング係数については6.3.3項に説明がある。
参考文献:「GPS理論と応用」B・ホフマン−ウェレンホフ、H・リヒテネガー、J・コリンズ著、西訳、シュプリンガー・フェアラーク東京出版
電離層残差resI(i)はGPS衛星iの電離層残差を表す。
すなわち、電離層残差は、GPS衛星300ごとに異なる値である。
電離層遅延誤差の原因となる電離層の特性によって、電離層残差は疑似距離と搬送波位相で符号(+/−)が異なる。
また、L2波の電離層残差は、周波数の二乗に反比例するのでL1波の電離層残差の大きさ(resI(i))に対しF(1)2/F(2)2倍になる。
なお、F(1)はL1波の信号周波数を表し、F(2)はL2波の信号周波数を表す。
対流圏残差については、状態量として、天頂方向を通過したGPS信号が乾燥空気を通過する時の遅延量であるresTdと、天頂方向を通過したGPS信号が湿潤空気を通過する時の遅延量であるresTwの2変数を用意する。
そして、係数md(i)とresTdとの乗算値と、係数mw(i)とresTwとの乗算値を対流圏残差として全ての観測データに加算する。
また、観測更新計算部108は、4.2.2項に示した手順にて、また、図23に示す観測モデルを用いて、電離層残差、対流圏残差が含まれる状態量X(t)を更新する。
この結果、観測更新計算部108からは、電離層残差、対流圏残差が除去された測位結果(位置)が出力される。
二重差の個数(=衛星数−1)をnとした場合、図23の各式はそれぞれn個必要になる(全体として4×n個が必要)。
推定値である位置と速度は6成分、L1波アンビギュイティ及びWLアンビギュイティは2×n成分、電離層残差はn成分、対流圏残差は2成分となる。
式から未知量である推定値を算出するためには、4×n≧6+2×n+n+2が必要であり、このため、n≧8が必要である。
n≧8という条件は、通常の衛星信号の受信環境を考慮するとかなり厳しい条件であり、この条件が成立する地域及び時間帯は限られる。
つまり、n≧8という条件は、可観測性が低い。
そこで、本実施の形態では、図23の4式に、以下の電離層残差と対流圏残差の疑似観測モデルを加えることで可観測性を高める。
0=resI(i)
0=resTd
0=resTw
上記の3式において、左辺の0は疑似観測量を示し、resI(i)、resTd、resTwのそれぞれの量が実際の現象においては概ね0に近似できることを示す。
つまり、図8に示す観測更新計算部108は、二重差残差156に含まれる電離層残差の値及び対流圏残差の値をともに0と仮定して、状態量X(t)に対する観測更新計算を行う。
0=resI(i)はGPS衛星の個数分(つまり、n+1個)あり、二重差計算においてn個の0=resI(i)が用いられる。
n個の0=resI(i)と、0=resTdと0=resTwの計n+2個の式を上記の式に追加することで、4×n+n+2≧6+2×n+n+2が得られ、この結果、n≧3という条件が得られる。
このn≧3という条件は、単独測位や従来の観測モデル(図22)で必要となれる数値と同等であり、十分な可観測性が維持できることになる。
本実施の形態の観測モデル(図23)を用いてアンビギュイティ計算部109においてアンビギュイティが確定した場合は、上記不等式(4×n+n+2≧6+2×n+n+2)の右辺からアンビギュイティ分の「2×n」が消去される。
このため、左辺の観測量が過剰になる。
また、電離層残差と対流圏残差の精度を高め、測位精度を高めるためには、実際は0ではない疑似観測量(0=resI(i)、0=resTd、0=resTw)を観測モデルから取り除くことが望ましい。
そこで、アンビギュイティ計算部109においてL1波アンビギュイティとWLアンビギュイティが確定した後のエポックでは、観測更新計算部108にて、疑似観測モデルに相当する観測ノイズ(4.3.2項、図14のR)の成分を極大化する。
これにより、疑似観測量(0=resI(i)、0=resTd、0=resTw)を無効化することができる。
実施の形態1及び実施の形態2では、測位装置100が、30秒間隔で低レートの誤差を受信し、5秒間隔で高レートの誤差を受信する例を説明した。
しかしながら、低レートの誤差の受信間隔は30秒間隔でなくてもよく、また、高レートの誤差の受信間隔も5秒間隔でなくてもよい。
高レートの誤差の受信間隔が、低レートの誤差の受信間隔の1/n(nは2以上の整数)の時間間隔であるという関係が成立すれば、どのような時間間隔でもよい。
しかしながら、電離層遅延誤差の値を受信しないようにしてもよい。
また、実施の形態1及び実施の形態2では、測位装置100が、周波数非依存誤差との値として、衛星軌道誤差の値、周波数間バイアス(L0バイアス)、対流圏遅延誤差の値を受信する例を説明した。
しかしながら、対流圏遅延誤差の値を受信しないようにしてもよい。
あるいは、これらの実施の形態のうち、1つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、2つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
最後に、実施の形態1及び実施の形態2に示した測位装置100のハードウェア構成例を図24を参照して説明する。
測位装置100はコンピュータであり、測位装置100の各要素をプログラムで実現することができる。
測位装置100のハードウェア構成としては、バスに、演算装置901、外部記憶装置902、主記憶装置903、通信装置904、入出力装置905が接続されている。
外部記憶装置902は、例えばROM(Read Only Memory)やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。
主記憶装置903は、RAM(Random Access Memory)である。
通信装置904は、GPS衛星からの観測データ及び放送暦を受信し、また、準天頂衛星からの補強情報を受信する。
通信装置904には、AD(アナログ−ディジタル)変換機能が含まれている。
入出力装置905は、例えばタッチパネル式のディスプレイ装置等である。
プログラムは、図8に示す「〜部」として説明している機能を実現するプログラムである。
更に、外部記憶装置902にはオペレーティングシステム(OS)も記憶されており、OSの少なくとも一部が主記憶装置903にロードされ、演算装置901はOSを実行しながら、図8に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、実施の形態1及び実施の形態2の説明において、「〜の補正」、「〜の生成」、「〜の作成」、「〜の計算」、「〜の算出」、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の更新」、「〜の推定」、「〜の抽出」、「〜の選択」、「〜の受信」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置903にファイルとして記憶されている。
Claims (14)
- 第1の時間間隔で、衛星測位に用いられる誤差の値を受信し、前記第1の時間間隔の1/n(nは2以上の整数)の時間間隔である第2の時間間隔で、前記誤差の補正値を受信する受信部と、
前記第2の時間間隔で、前記補正値を用いて前記誤差の値を補正する誤差補正部とを有する測位装置であって、
前記受信部は、
前記第1の時間間隔で、測位衛星からの搬送波の周波数に依存する誤差である周波数依存誤差の値と、前記搬送波の周波数に依存しない誤差である周波数非依存誤差の値を受信し、
前記第2の時間間隔で、前記周波数非依存誤差の補正値を受信し、
前記測位装置は、更に、
前記周波数依存誤差の前記第2の時間間隔ごとの補正値を算出する補正値算出部を有し、
前記誤差補正部は、
前記第2の時間間隔で、前記受信部により受信された補正値を用いて前記周波数非依存誤差の値を補正し、前記補正値算出部により算出された補正値を用いて前記周波数依存誤差の値を補正することを特徴とする測位装置。 - 前記補正値算出部は、
時間外挿による線形補完により前記周波数依存誤差の前記第2の時間間隔ごとの補正値を算出することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記受信部は、
前記第1の時間間隔で、前記周波数依存誤差の値として、L1波の周波数間バイアスの値、L2波の周波数間バイアスの値、電離層遅延誤差の値のうちの少なくともいずれかを受信し、前記周波数非依存誤差の値として、衛星軌道誤差の値、L0波の周波数間バイアスの値、対流圏遅延誤差の値のうちの少なくともいずれかを受信し、
前記第2の時間間隔で、前記周波数非依存誤差の補正値として、衛星軌道誤差の補正値、L0波の周波数間バイアスの補正値、対流圏遅延誤差の補正値のうちの少なくともいずれかを受信することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記測位装置は、更に、
L1波の周波数間バイアスの前記第2の時間間隔ごとの補正値、L2波の周波数間バイアスの前記第2の時間間隔ごとの補正値、電離層遅延誤差の前記第2の時間間隔ごとの補正値を算出する補正値算出部を有し、
前記誤差補正部は、
前記第2の時間間隔で、前記受信部により受信された補正値を用いて前記周波数非依存誤差を補正し、前記補正値算出部により算出された補正値を用いて前記周波数依存誤差を補正することを特徴とする請求項3に記載の測位装置。 - 前記受信部は、
前記第2の時間間隔で、衛星クロック誤差とともに、前記周波数非依存誤差の補正値を受信することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記受信部は、
30秒間隔で、前記誤差の値を受信し、5秒間隔で、前記誤差の補正値を受信し、
前記誤差補正部は、
5秒間隔で、前記補正値を用いて前記誤差の値を補正することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 測位衛星からの観測データに対して誤差補正処理が行われても残存する電離層残差及び対流圏残差の少なくともいずれかを表すパラメータを、時間外挿計算および観測更新計算を含む測位計算において未知量を表す状態量パラメータとして用いて、前記測位計算を行う測位計算部を有することを特徴とする測位装置。
- 前記測位計算部は、
前記電離層残差及び前記対流圏残差の少なくともいずれかが除去された測位結果を得ることを特徴とする請求項7に記載の測位装置。 - 前記測位計算部は、
L1波アンビギュイティとワイドレーンアンビギュイティとが含まれる状態量を用いて、測位計算を行うことを特徴とする請求項7に記載の測位装置。 - 前記測位計算部は、
前記電離層残差及び前記対流圏残差の少なくともいずれかが含まれる過去のエポックの状態量の時間外挿計算を行って、前記電離層残差及び前記対流圏残差の少なくともいずれかが含まれる現在のエポックの状態量を推定する時間外挿計算部と、
前記観測データに対する二重差計算により得られた二重差データと、前記観測データから得られた前記測位衛星と前記測位装置との間の幾何学距離と、前記時間外挿計算部により推定された現在のエポックの状態量とを用いて、二重差残差を算出する残差計算部と、
前記二重差残差を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算部により推定された現在のエポックの状態量を更新する観測更新計算部とを有することを特徴とする請求項7に記載の測位装置。 - 前記観測更新計算部は、
前記二重差残差に含まれる電離層残差の値を0と仮定した観測更新計算を行って、少なくとも前記電離層残差が含まれる、前記時間外挿計算部により推定された現在のエポックの状態量を更新することを特徴とする請求項10に記載の測位装置。 - 前記観測更新計算部は、
前記二重差残差に含まれる対流圏残差の値を0と仮定した観測更新計算を行って、少なくとも前記対流圏残差が含まれる、前記時間外挿計算部により推定された現在のエポックの状態量を更新することを特徴とする請求項10に記載の測位装置。 - 前記観測更新計算部は、
L1波アンビギュイティとワイドレーンアンビギュイティとが確定された後は、観測ノイズの値を極大値にして観測更新計算を行うことを特徴とする請求項10に記載の測位装置。 - 前記時間外挿計算部は、
ガウス−マルコフ過程の遷移行列が用いられる時間外挿計算を行うことを特徴とする請求項10に記載の測位装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/059099 WO2015145719A1 (ja) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 測位装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015145719A1 JPWO2015145719A1 (ja) | 2017-04-13 |
JP6234550B2 true JP6234550B2 (ja) | 2017-11-22 |
Family
ID=54194308
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016509818A Active JP6234550B2 (ja) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 測位装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10393879B2 (ja) |
EP (2) | EP3428689B1 (ja) |
JP (1) | JP6234550B2 (ja) |
AU (2) | AU2014388689B2 (ja) |
ES (1) | ES2879237T3 (ja) |
WO (1) | WO2015145719A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017113072A1 (zh) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 华为技术有限公司 | 基于到达时间差定位方法、用户设备及网络设备 |
JP6640615B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2020-02-05 | 三菱電機株式会社 | 軌道計算装置及び軌道計算プログラム |
JP6328188B2 (ja) * | 2016-08-08 | 2018-05-23 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
JP2018066577A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 一般財団法人 衛星測位利用推進センター | 測位処理システム、方法、コンピュータプログラム、測位処理装置及びユーザ端末 |
KR101941132B1 (ko) * | 2017-05-02 | 2019-01-23 | 한국항공대학교산학협력단 | 국지적 전리층지도의 가용영역 확장 장치 및 방법 |
JP6440217B1 (ja) * | 2017-09-05 | 2018-12-19 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法及びその装置。 |
WO2020178982A1 (ja) * | 2019-03-05 | 2020-09-10 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置および測位補強情報送信方法 |
EP3919938A1 (en) * | 2019-03-05 | 2021-12-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Information processing device and positioning augmentation information transmission method |
EP3828595A1 (en) * | 2019-11-28 | 2021-06-02 | Spaceopal GmbH | Method for providing differential code bias (dcb) correction for a global navigation satellite system (gnss) |
JP7001875B2 (ja) | 2019-12-12 | 2022-01-20 | 三菱電機株式会社 | 測位装置及び補強情報生成装置 |
US11650324B2 (en) * | 2020-05-01 | 2023-05-16 | Deere & Company | Navigation apparatus and method in which measurement quantization errors are modeled as states |
CN113115209A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-13 | 杭州启飞智能科技有限公司 | 一种rtk基准点的获取方法及获取*** |
CN115877414B (zh) * | 2023-02-20 | 2023-04-28 | 广州导远电子科技有限公司 | 一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备 |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5563917A (en) * | 1993-04-30 | 1996-10-08 | Trimble Navigation Limited | Compensation for multipath errors and ionospheric delays in differential satellite positioning systems |
US5796773A (en) * | 1994-03-22 | 1998-08-18 | Trimble Navigation Limited | Compensating for multipath errors, ionospheric time delay and noise errors in differential satellite positioning systems |
US5914685A (en) | 1997-04-25 | 1999-06-22 | Magellan Corporation | Relative position measuring techniques using both GPS and GLONASS carrier phase measurements |
JP2001116820A (ja) * | 1999-10-15 | 2001-04-27 | Ntt Communications Kk | Dgps補正方法および移動局 |
US6397147B1 (en) * | 2000-06-06 | 2002-05-28 | Csi Wireless Inc. | Relative GPS positioning using a single GPS receiver with internally generated differential correction terms |
US6407700B1 (en) * | 2000-12-05 | 2002-06-18 | Agilent Technologies, Inc. | Method and apparatus for autonomously measuring ionospheric delay and single-frequency, GPS time receiver incorporating same |
JP2002323552A (ja) | 2001-04-27 | 2002-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | 測位システム及び測位装置 |
JP4091276B2 (ja) * | 2001-07-09 | 2008-05-28 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
US9002565B2 (en) * | 2003-03-20 | 2015-04-07 | Agjunction Llc | GNSS and optical guidance and machine control |
US7498979B2 (en) * | 2006-04-17 | 2009-03-03 | Trimble Navigation Limited | Fast decimeter-level GNSS positioning |
US7679555B2 (en) * | 2004-01-13 | 2010-03-16 | Navcom Technology, Inc. | Navigation receiver and method for combined use of a standard RTK system and a global carrier-phase differential positioning system |
JP2005233714A (ja) | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 測位方法及びデータ転送装置 |
JP4298625B2 (ja) | 2004-10-04 | 2009-07-22 | 三菱電機株式会社 | 測位ドライバおよび測位プログラム |
US7522099B2 (en) * | 2005-09-08 | 2009-04-21 | Topcon Gps, Llc | Position determination using carrier phase measurements of satellite signals |
US7439908B1 (en) | 2006-05-05 | 2008-10-21 | Topcon Gps, Llc | Method and apparatus for determining smoothed code coordinates of a mobile rover |
JP5109706B2 (ja) | 2007-04-23 | 2012-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | 測位方法及び測位装置 |
US7961143B2 (en) * | 2007-05-31 | 2011-06-14 | Navcom Technology, Inc. | Partial search carrier-phase integer ambiguity resolution |
CN101680943A (zh) | 2007-05-31 | 2010-03-24 | 纳夫科姆技术公司 | 实时动态(rtk)定位中距离相关的误差减轻 |
US8035552B2 (en) | 2007-05-31 | 2011-10-11 | Navcom Technology, Inc. | Distance dependant error mitigation in real-time kinematic (RTK) positioning |
WO2009028929A1 (en) | 2007-08-29 | 2009-03-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device and method for calculating position of mobile station |
JP2009243940A (ja) | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | Gnss受信装置及び測位方法 |
JP5311865B2 (ja) | 2008-04-14 | 2013-10-09 | 三菱電機株式会社 | データ送信装置、データ送信方法、データ送信プログラム、測位装置、測位方法及び測位プログラム |
JP5300333B2 (ja) | 2008-06-05 | 2013-09-25 | 三菱電機株式会社 | 測位装置、測位方法及び測位プログラム |
FR2936320B1 (fr) * | 2008-09-23 | 2012-12-28 | Centre Nat Etd Spatiales | Traitement de signaux de radionavigation utilisant une combinaison widelane |
WO2010042441A1 (en) * | 2008-10-06 | 2010-04-15 | Trimble Navigation Limited | Position estimation method and apparatus |
JP5181160B2 (ja) | 2008-11-04 | 2013-04-10 | 三菱電機株式会社 | 波数推定装置及び測位装置及び波数推定方法 |
JP5760001B2 (ja) | 2009-11-17 | 2015-08-05 | トプコン ポジショニング システムズ, インク. | 全地球的航法衛星システム受信機における異常測定値の検出および補正ならびにアンビギュイティの決定 |
US8665149B2 (en) * | 2010-05-13 | 2014-03-04 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for processing navigation signal |
DE102012202095A1 (de) * | 2011-02-14 | 2012-08-16 | Trimble Navigation Ltd. | GNSS-Signalverarbeitung mit Ionosphärenmodell für synthetische Referenzdaten |
JP5570649B2 (ja) | 2011-02-22 | 2014-08-13 | 三菱電機株式会社 | 測位補強情報生成装置、及び測位補強システム |
JP2013148524A (ja) | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Panasonic Corp | 測位システム |
JP6025430B2 (ja) * | 2012-07-11 | 2016-11-16 | 三菱電機株式会社 | 送信装置 |
JP5895866B2 (ja) | 2013-02-05 | 2016-03-30 | 三菱電機株式会社 | Gnss測位装置およびgnss測位方法 |
WO2015145718A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | 三菱電機株式会社 | 測位装置 |
EP3489720A1 (en) * | 2014-10-30 | 2019-05-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Positioning device |
-
2014
- 2014-03-28 ES ES18191453T patent/ES2879237T3/es active Active
- 2014-03-28 WO PCT/JP2014/059099 patent/WO2015145719A1/ja active Application Filing
- 2014-03-28 AU AU2014388689A patent/AU2014388689B2/en active Active
- 2014-03-28 US US15/127,993 patent/US10393879B2/en active Active
- 2014-03-28 EP EP18191453.2A patent/EP3428689B1/en active Active
- 2014-03-28 JP JP2016509818A patent/JP6234550B2/ja active Active
- 2014-03-28 EP EP14886896.1A patent/EP3124997B1/en active Active
-
2018
- 2018-01-17 AU AU2018200386A patent/AU2018200386A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2018200386A1 (en) | 2018-02-08 |
AU2014388689A1 (en) | 2016-11-03 |
EP3428689A1 (en) | 2019-01-16 |
US10393879B2 (en) | 2019-08-27 |
JPWO2015145719A1 (ja) | 2017-04-13 |
EP3124997A4 (en) | 2018-04-04 |
EP3124997A1 (en) | 2017-02-01 |
WO2015145719A1 (ja) | 2015-10-01 |
US20170090038A1 (en) | 2017-03-30 |
EP3124997B1 (en) | 2020-12-23 |
AU2014388689B2 (en) | 2017-10-19 |
ES2879237T3 (es) | 2021-11-22 |
EP3428689B1 (en) | 2021-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6234550B2 (ja) | 測位装置 | |
Lu et al. | Real-time retrieval of precipitable water vapor from GPS and BeiDou observations | |
RU2565386C2 (ru) | Способ, устройство и система для определения позиции объекта, имеющего приемник глобальной навигационной спутниковой системы, посредством обработки неразностных данных, подобных измерениям фазы несущей, и внешних данных, подобных ионосферным данным | |
JP6279078B2 (ja) | 変換装置及びプログラム | |
JP6234549B2 (ja) | 測位装置 | |
JP6345315B2 (ja) | 測位装置 | |
EP3115807B1 (en) | Gnss receiver with an on-board capability to implement an optimal error correction mode | |
Yao et al. | Global ionospheric modeling based on multi-GNSS, satellite altimetry, and Formosat-3/COSMIC data | |
JP6234528B2 (ja) | 情報処理装置 | |
CN110146904B (zh) | 一种适用于区域电离层tec的精确建模方法 | |
Gu et al. | Improved short-term stability for real-time GNSS satellite clock estimation with clock model | |
JP2018204953A (ja) | 測位用受信機、方法、記録媒体及びコンピュータプログラム | |
JP4757068B2 (ja) | 測位計算装置 | |
Lee et al. | Assessing efficiency of GPS ephemerides in different region using precise point positioning |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170524 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171024 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6234550 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |