JPWO2020153172A1 - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、本発明は、異なるグループに属する飛行体の飛行状況を共有する処理の負荷を少なくすることを目的とする。
図1は実施例に係る運航管理支援システム1の全体構成の一例を表す。運航管理支援システム1は、飛行体の運航管理を支援するシステムである。運航管理とは、ドローンのような飛行体の飛行計画に則った飛行(すなわち運航)を管理することをいう。本実施例では、運航管理を行う複数の事業者3があり、各事業者3が各々の管轄する飛行体の運航を管理しているものとする。
図7は通知処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、毎日決められた時刻になったことを契機に開始される。なお、図7では、説明の便宜上、計画外飛行のドローン20が判定されるサーバ装置を10−1、衝突可能性のあるドローン20を管轄するサーバ装置を10−2として表している。
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。その際は、各変形例について優先順位を付けて(各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして)実施してもよい。
第1衝突特定部105及び第2衝突特定部109は、実施例とは異なる方法で衝突の可能性があるドローン20を特定してもよい。例えば、第1衝突特定部105は、実施例では計画外飛行をしているドローン20の位置と、飛行計画におけるドローン20の現在位置との距離が閾値未満である場合に衝突の可能性があるドローン20として特定した。
衝突通知部110は、実施例では計画外飛行をしているドローン20の飛行状況が他のサーバ装置10から通知されて第2衝突特定部109が特定したドローン20(管轄グループに属するドローン20)についてのみ飛行状況の通知を行ったが、これに限らない。
ドローン20が多く飛行していると、衝突の可能性があるドローン20が同時に何台も特定される場合がある。そのように衝突の可能性があるドローン20が複数特定された場合、衝突通知部110は、衝突の可能性が高いドローン20に対応付けられたサーバ装置10ほど優先して通知を行ってもよい。
ドローン20が送信する飛行情報が示す飛行状況は、実施例と異なっていてもよい。例えば通信等による遅延が問題にならずリアルタイムな処理が実行可能であれば飛行情報に飛行時刻が含まれていなくともよい。
実施例では、計画外飛行通知部107が、計画外飛行をしているドローン20の飛行状況を他の全てのサーバ装置10に通知したが、通知先を絞り込んでもよい。計画外飛行通知部107は、例えば、計画外飛行をしているドローン20と衝突の可能性があると第1衝突特定部105により特定されたドローン20を管轄するサーバ装置10だけに通知先を絞り込んでもよい。この場合、特定されたドローン20の属するグループが本発明の「第2グループ」の一例となる。そうすることで、絞り込みを行わない場合に比べて、計画外飛行をしているドローン20の通知により発生する処理(通信処理及び特定処理等)の負荷を軽減することができる。
飛行計画の表し方は、実施例と異なっていてもよい。例えばセルを用いずに3次元空間の座標を用いて飛行計画が表されてもよい。その場合、例えば3次元座標系において、飛行経路を線で表す数式又は飛行空域の境界面を表す数式等が用いられればよい。また、途中の経路ではなく、出発地、経由地、到着地の情報だけで飛行計画が表されてもよい。その場合でも、各位置の間を直線的に移動すること又は決められた経路に沿って移動することが決まっていれば、実際に飛行する経路を判断することが可能である。
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、操作者の操作により飛行することが可能であり、且つ、検査データを取得する機能を有する飛行体であればよい。
図4に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置10が実現する機能の一部を統合管理装置30が実現してもよいし、それ以外の外部装置が実現してもよい。要するに、運航管理支援システム1の全体で図4に表す各機能が実現されていればよい。
本発明は、上述したサーバ装置10及び統合管理装置30という情報処理装置の他、それらの情報処理装置及びドローン20のような飛行体を備える情報処理システム(運航管理支援システム1はその一例)としても捉えられる。また、本発明は、それらの情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、それらの情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。
情報等(※「情報、信号」の項目参照)は、上位レイヤ(又は下位レイヤ)から下位レイヤ(又は上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
判定は、1ビットで表される値(0か1か)によって行われてもよいし、真偽値(Boolean:true又はfalse)によって行われてもよいし、数値の比較(例えば、所定の値との比較)によって行われてもよい。
本開示において説明した各態様/実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)(例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
本開示において、「AとBが異なる」という用語は、「AとBが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「AとBがそれぞれCと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
本開示において、「A及びB」でも「A又はB」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「A及びB」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「A又はB」として用いてもよい。
本開示において説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
Claims (9)
- 第1グループに属する飛行体の飛行計画を取得する計画取得部と、
前記飛行体の飛行状況を取得する状況取得部と、
取得された前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行体の飛行状況が取得された場合に、第2グループに属する飛行体に対応付けられた外部装置に当該飛行状況を通知する通知部と
を備える情報処理装置。 - 飛行体が属するグループは前記第1グループ以外に複数あり、
前記計画取得部は、前記第1グループとは別のグループに属する飛行体の飛行計画を更に取得し、
前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が取得された場合に、取得された前記別のグループに属する飛行体の飛行計画に基づいて当該飛行体のうちから当該飛行状況の飛行体と衝突の可能性がある飛行体を特定する第1特定部を備え、
前記通知部は、特定された前記衝突の可能性がある飛行体が属するグループを前記第2グループとして前記通知を行う
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の位置が含まれ、
前記第1特定部は、取得された前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況に含まれる飛行体の位置と、取得された前記飛行計画における前記別のグループに属する飛行体の位置との距離に基づいて前記衝突の可能性がある飛行体を特定する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の飛行中の空域を示す情報が含まれ、
前記第1特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行体の飛行状況が取得された場合に、当該飛行体が飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得された飛行体を前記衝突の可能性がある飛行体として特定する
請求項2又は3に記載の情報処理装置。 - 前記第1グループに属する飛行体が他の飛行体と衝突する可能性がある場合に当該衝突を回避させるための処理を行う処理部であって、前記外部装置から前記第1グループに属する飛行体と衝突する可能性がある飛行体の飛行状況が通知された場合、前記第1特定部により前記衝突の可能性がある飛行体が特定されていなくても前記処理を行う処理部を更に備える
請求項2から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記外部装置から前記第2グループに属する飛行体の飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が通知された場合に、当該飛行体と衝突の可能性がある前記第1グループに属する飛行体を特定する第2特定部を備え、
前記通知部は、前記第2特定部により特定された飛行体の飛行状況を前記外部装置に通知する
請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体の位置が含まれ、
前記第2特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す飛行状況が通知された飛行体の位置と、取得された前記飛行計画における前記第1グループに属する飛行体の位置との距離に基づいて前記衝突の可能性がある飛行体を特定する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体の飛行状況には、当該飛行体が飛行中の空域を示す情報が含まれ、
前記第2特定部は、前記飛行計画から外れた飛行を示す前記第2グループに属する飛行体の飛行状況が通知された場合に、当該飛行体が飛行中の空域と所定の関係にある空域を飛行する飛行計画が取得された前記第1グループに属する飛行体を前記衝突の可能性がある飛行体として特定する
請求項6又は7に記載の情報処理装置。 - 前記通知部は、前記衝突の可能性がある飛行体が複数特定された場合、衝突の可能性が高い飛行体に対応付けられた外部装置ほど優先して前記通知を行う
請求項2から8のいずれか1項に記載の情報処理装置。
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