JP6967076B2 - 情報処理装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、同じ方向に飛行する飛行体同士が接近する見込みでも安全に且つ空域を有効に利用することを目的とする。
さらに、前記編隊飛行を行う複数の飛行体の配置を決定する決定部を備えていてもよい。
さらに、前記決定部は、前記複数の飛行体を前記編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定してもよい。
さらに、前記飛行体のサイズを示すサイズ情報を取得するサイズ取得部を備え、前記決定部は、取得された前記サイズ情報が示すサイズが大きい方から順番に先頭から並べる配置を決定してもよい。
また、前記割当部は、前記飛行空域と共に当該飛行空域の飛行が許可される飛行許可期間を割り当て、前記編隊飛行を行う飛行体が飛行速度の最も遅い飛行体に合わせた速度で飛行する場合に、当該編隊飛行により生じる遅延に応じて前記飛行許可期間を延長してもよい。
図1は実施例に係るドローン運航管理システム1の全体構成を表す。ドローン運航管理システム1は、ドローンの運航を管理するシステムである。運航管理とは、ドローンのような飛行体の飛行計画に則った飛行を管理することをいう。ドローン運航管理システム1は、例えば、複数のドローンが飛行する環境において、ドローンに飛行空域を割り当て、ドローンに対して飛行に関する指示(飛行指示)を行い、ドローンの安全且つ円滑な飛行を支援する。
図4はドローン運航管理システム1が実現する機能構成を表す。なお、図4では、事業者端末20及びドローン30が1つずつしか表されていないが、それぞれ複数の事業者端末20及び複数のドローン30が一部の機能を除き同じ機能構成を有するものとする。
図6は飛行可能空域テーブルの一例を表す。図6の例では、「C01_01」、「C02_01」、・・・、「C99_99」というセルIDと、「x1、y1、z1」、「x2、y1、z1」、・・・、「x99、y99、z99」という中心の座標とが対応付けられている。
図9は仮決め情報の一例を表す。仮決め情報においては、飛行空域に含まれるセルのセルIDが分割空域毎にまとめられ、分割空域毎に対応する飛行許可期間が対応付けられ、それらの飛行空域及び飛行許可期間が仮決めされたドローン30のドローンIDと、編隊飛行機能の有無を示す情報(上述した機能情報)とが対応付けられている。
条件1:2以上のドローン30に対して割り当てが仮決めされた重複セルがある又は仮決めされたセル間の距離が閾値以内になっている。
条件2:2以上のドローン30の重複セルにおける飛行方向が一致している。
条件3:2以上のドローン30の重複セルにおけるセル飛行時刻の差が閾値未満である。
条件4:全てのドローン30が編隊飛行機能を有する。
条件5:編隊飛行機能を有しないドローン30が1台だけ含まれている。
図11は生成された飛行制御情報の一例を表す。図11では、上述したドローン30a−1に対する飛行制御情報が表されている。
図12は割当処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、ドローン30の運用者が飛行予定を事業者端末20に入力することを契機に開始される。まず、事業者端末20(飛行予定生成部201)は、図5に表すような飛行予定情報を生成する(ステップS11)。
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。
割当部106は、実施例では、立方体のセルを用いて飛行空域を割り当てたが、これとは異なる方法で飛行空域を割り当ててもよい。割当部106は、例えば、立方体ではなく直方体のセルを用いてもよいし、円柱の形をしたセルの軸を進行方向に沿うように並べて飛行空域としてもよい。また、割当部106は、セルではなく、飛行空域の境界となる点、線、面を空間座標上の数式及び範囲で表すことで飛行空域を割り当ててもよい。
割当部106は、実施例では一定のサイズの飛行空域を割り当てたが、このサイズを可変としてもよい。割当部106は、例えば、編隊飛行を行うドローン30の数が多くなるほど飛行空域の断面のサイズを大きくしてもよい。ここでいう飛行空域の断面とは、飛行空域の中心を飛行するドローン30の進行方向に直交する平面による断面を意味する。
ドローン30の他機距離測定部307は、実施例と異なる方法で他のドローン30と自機との距離を測定してもよい。例えばドローン30が撮影装置を備えている場合に、そのドローン30の他機距離測定部307が、自機の前又は後ろを飛行するドローン30の寸法を示す寸法情報を予め記憶しておき、撮影した画像に写っているドローン30を認識して、画像内の寸法と実際の寸法との関係から距離を測定してもよい。
編隊飛行判断部103は、実施例とは異なる方法で編隊飛行対象のドローン30の並び順を決定してもよい。編隊飛行判断部103は、例えば、ドローン30の飛行速度に応じて並び順を決定する。ここでいう飛行速度とは、ドローン30の最高速度でもよいし、巡航飛行を行う際に定められている速度(最高速度に対して少し余裕を持たせた速度)でもよい。実施例では各ドローン30の飛行速度に大差がないものとしたが、本変形例では、飛行速度が異なるドローン30が混在しているものとする。
編隊飛行判断部103は、実施例では、編隊飛行を行う複数のドローン30の配置として、各ドローン30を進行方向に沿って真っ直ぐ並べる場合の並び順を決定したが、これに限らない。編隊飛行判断部103は、例えば、その場合のドローン30同士の間隔を決定してもよい。ドローン30同士の間隔は、安全を考えれば広いほど望ましいが、広すぎると距離の測定が困難になり編隊飛行が途中で分断されるおそれがある。
実施例では、各ドローン30の最高飛行速度に大きな差がなかったため、編隊飛行時の飛行速度が一定であったが、上記変形例のように飛行速度が異なるドローン30が混在している場合、編隊飛行を行うドローン30の親機が、最も飛行速度が遅いドローン30に合わせた速度で飛行する飛行制御を行ってもよい。
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型(無線操縦型)の飛行体が用いられてもよい。
図4に表す各機能を実現する装置が図4とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置10が備える機能(例えば飛行指示生成部104)を事業者端末20が備えていてもよいし、事業者端末20が備える機能(例えば飛行予定生成部201)をサーバ装置10が備えていてもよい。また、サーバ装置10が備える各機能を2以上の装置がそれぞれ実現してもよい。要するに、ドローン運航管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン運航管理システムが何台の装置を備えていてもよい。
本発明は、サーバ装置及び事業者端末20という情報処理装置と、ドローン30という飛行体の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン運航管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
本明細書において、「A及びB」でも「A又はB」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「A及びB」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「A又はB」として用いてもよい。
本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
Claims (8)
- 少なくとも目的地および当該目的地への到着予定時刻を含む、飛行体の飛行予定を示す予定情報を、飛行に先立って取得する取得部と、
取得された前記予定情報に基づいて前記飛行体に飛行空域を割り当てる割当部であって、複数の飛行体について飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合、編隊飛行を行うことを条件に当該飛行空域を当該複数の飛行体に共有させる割当部と
を備える情報処理装置。 - 前記割当部は、前記編隊飛行を行う飛行体の数が多くなるほど前記飛行空域の断面のサイズを大きくする
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記編隊飛行を行う複数の飛行体の配置を決定する決定部を備える
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 飛行体の編隊飛行を行う機能の有無を示す機能情報を取得する機能取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記機能情報に基づき、前記機能を有しない飛行体を先頭にし、前記機能を有する飛行体を後続にする配置を決定する
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、前記複数の飛行体を前記編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定する
請求項3又は4に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体の飛行速度を示す速度情報を取得する速度取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記速度情報が示す飛行速度が遅い方から順番に先頭から並べる配置を決定する
請求項3から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記飛行体のサイズを示すサイズ情報を取得するサイズ取得部を備え、
前記決定部は、取得された前記サイズ情報が示すサイズが大きい方から順番に先頭から並べる配置を決定する
請求項3から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記割当部は、前記飛行空域と共に当該飛行空域の飛行が許可される飛行許可期間を割り当て、前記編隊飛行を行う飛行体が飛行速度の最も遅い飛行体に合わせた速度で飛行する場合に、当該編隊飛行により生じる遅延に応じて前記飛行許可期間を延長する
請求項1から7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
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