CN112801601B - 分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备，可以建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，根据冲突影响值确定每个备选航线集合的目标冲突影响值，目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；根据目标冲突影响值确定每个目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个目标飞行任务分配对应的目标航线，将目标航线发送给无人机的控制终端以使控制终端控制所述无人机执行目标航线。

Description

分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及配送领域中的航线分配，具体地，涉及一种分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机的可靠性和运载能力得到了很大的提升，无人机配送作为一种新型的物流配送方式也得到了广泛的关注，例如，可以将无人机应用于在城市中进行外卖配送，但由于外卖订单的大规模及时效性，同一运营区域存在大量无人机开展配送任务将成为常态，为了提高大规模配送的时效性，需要对无人机执行配送任务时的航线进行合理分配。
相关技术中在进行航线分配时直接进行序列分配，或以航线优先级及配送任务的优先级作为依据进行航线分配，但在航线间具有冲突的情况下，例如同一条航线被分配给多个配送任务对应的无人机，并且配送时间存在冲突的情况下会导致两个配送任务的航线冲突，或者两条航线在空间上存在区域交叉也会引发航线冲突的问题，相关技术中的航线分配方法均无法解决航线间的冲突问题，从而影响无人机配送的时效性。
发明内容
本公开的目的是提供一种分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备。
第一方面，提供一种分配航线的方法，所述方法包括：
建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，所述航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，所述冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，所述备选航线集合包括每个所述目标飞行任务对应的一条备选航线；根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值，所述目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线；将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制所述无人机执行所述目标航线。
可选地，所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；将该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值之和作为该备选航线集合对应的所述目标冲突影响值。
可选地，在所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值之前，所述方法还包括：针对每个所述备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数；所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值。
可选地，所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；根据该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值和该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定该备选航线集合的所述目标冲突影响值。
可选地，所述根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线包括：将所述目标冲突影响值最小的备选航线集合中的航线，作为所述目标航线。
可选地，所述获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合包括：
针对至少一个所述目标飞行任务中的每个目标飞行任务，从多条预设航线中确定该目标飞行任务对应的至少一条备选航线；将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个所述备选航线集合，其中，所述第一飞行任务为任一目标飞行任务，所述第二飞行任务为至少一个所述目标飞行任务中除所述第一飞行任务之外的目标飞行任务。
可选地，所述建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表包括：针对每两条备选航线，获取该两条备选航线中一条备选航线对应的预设防碰撞占用区域，所述每两条备选航线包括一条所述第一备选航线和一条所述第二备选航线；确定该两条备选航线中另一条备选航线位于所述预设防碰撞占用区域内的航线段长度；根据所述航线段长度确定该两条备选航线的第一冲突时长；根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值。
可选地，在所述根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值之前，所述方法还包括：基于大数据统计获取该两条备选航线对应的冲突数据，所述冲突数据包括第二冲突时长或者冲突等级；所述根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值包括：根据所述第一冲突时长和所述冲突数据通过以下公式确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值：
Figure 26711DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 748417DEST_PATH_IMAGE002
表示该两条备选航线对应的所述冲突影响值，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
表示第一冲突时长，
Figure 423112DEST_PATH_IMAGE004
表示第二冲突时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
表示冲突等级，
Figure 884180DEST_PATH_IMAGE006
表示冲突数据对应的置信因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表示第一冲突时长对应的置信因子。
可选地，在所述为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线后，所述方法还包括：根据该两条备选航线上的多个实际飞行任务获取该两条备选航线对应的多个实际冲突时长；根据多个所述实际冲突时长更新所述冲突数据；根据更新后的冲突数据更新该两条备选航线对应的冲突影响值。
第二方面，提供一种分配航线的装置，所述装置包括：代价表构建模块，用于建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，所述航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，所述冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；第一获取模块，用于获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，所述备选航线集合包括每个所述目标飞行任务对应的一条备选航线；第一确定模块，用于根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值，所述目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；第二确定模块，用于根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线；发送模块，用于将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制所述无人机执行所述目标航线。
可选地，所述第一确定模块，用于针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；将该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值之和作为该备选航线集合对应的所述目标冲突影响值。
可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于针对每个所述备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数；所述第一确定模块，用于根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值。
可选地，所述第一确定模块，用于针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；根据该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值和该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定该备选航线集合的所述目标冲突影响值。
可选地，所述第二确定模块，用于将所述目标冲突影响值最小的备选航线集合中的航线，作为所述目标航线。
可选地，所述第一获取模块，用于针对至少一个所述目标飞行任务中的每个目标飞行任务，从多条预设航线中确定该目标飞行任务对应的至少一条备选航线；将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个所述备选航线集合，其中，所述第一飞行任务为任一目标飞行任务，所述第二飞行任务为至少一个所述目标飞行任务中除所述第一飞行任务之外的目标飞行任务。
可选地，所述代价表构建模块，用于针对每两条备选航线，获取该两条备选航线中一条备选航线对应的预设防碰撞占用区域，所述每两条备选航线包括一条所述第一备选航线和一条所述第二备选航线；确定该两条备选航线中另一条备选航线位于所述预设防碰撞占用区域内的航线段长度；根据所述航线段长度确定该两条备选航线的第一冲突时长；根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值。
可选地，所述代价表构建模块，用于基于大数据统计获取该两条备选航线对应的冲突数据，所述冲突数据包括第二冲突时长或者冲突等级；根据所述第一冲突时长和所述冲突数据通过以下公式确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值：
Figure 251707DEST_PATH_IMAGE008
其中，
Figure 962174DEST_PATH_IMAGE002
表示该两条备选航线对应的所述冲突影响值，
Figure 204675DEST_PATH_IMAGE003
表示第一冲突时长，
Figure 316987DEST_PATH_IMAGE004
表示第二冲突时长，
Figure 324257DEST_PATH_IMAGE005
表示冲突等级，
Figure 522021DEST_PATH_IMAGE006
表示冲突数据对应的置信因子，
Figure 335256DEST_PATH_IMAGE007
表示第一冲突时长对应的置信因子。
可选地，所述装置还包括：更新模块，用于根据该两条备选航线上的多个实际飞行任务获取该两条备选航线对应的多个实际冲突时长；根据多个所述实际冲突时长更新所述冲突数据；根据更新后的冲突数据更新该两条备选航线对应的冲突影响值。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，由于航线冲突代价表中的冲突影响值表征各不同航线之间相互冲突的严重程度，换句话说，该冲突影响值表征了航线间的空间约束，因此，在根据该冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值，基于该目标冲突影响值进一步确定待分配的该目标航线时，即考虑了航线间的实际空间约束进行航线分配，从而减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟，提高了飞行任务完成的时效性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的第一种分配航线的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的配送任务与备选航线的关系示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种构建航线冲突代价表的方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的第二种分配航线的方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的第一种分配航线的装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的第二种分配航线的装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的第三种分配航线的装置的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行介绍，本公开主要应用于为飞行任务分配航线的场景中，例如可以应用于采用无人机进行配送时为无人机分配航线的场景中，相关技术中在进行航线分配时直接进行序列分配，或以航线优先级及配送任务的优先级作为依据进行航线分配，但在航线间具有冲突的情况下，例如同一条航线被分配给多个配送任务对应的无人机，并且配送时间存在冲突的情况下会导致两个配送任务的航线冲突，或者两条航线在空间上存在区域交叉也会引发航线冲突的问题，相关技术中的航线分配方法均无法解决航线间的冲突问题，从而影响无人机配送的时效性。
为解决上述存在的问题，本公开提供一种分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备，可以首先建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，该航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，该冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度，根据该航线冲突代价表中的该冲突影响值确定每个备选航线集合的目标冲突影响值，该目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；根据该目标冲突影响值确定每个目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个该目标飞行任务分配对应的该目标航线，将该目标航线发送给无人机的控制终端以使该控制终端控制无人机执行该目标航线。
采用上述的方法，由于航线冲突代价表中的冲突影响值表征各不同航线之间相互冲突的严重程度，换句话说，该冲突影响值表征了航线间的空间约束，因此，在根据该冲突影响值确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值，基于该目标冲突影响值进一步确定待分配的该目标航线时，即考虑了航线间的实际空间约束进行航线分配，从而减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟，提高了飞行任务完成的时效性。
下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种分配航线的方法的流程图，该方法可以应用于分配航线的服务器中，如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S101中，建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，该航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值。
其中，该冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度。
在步骤S102中，获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，该备选航线集合包括每个该目标飞行任务对应的一条备选航线。
在本步骤中，可以针对至少一个目标飞行任务中的每个目标飞行任务，从多条预设航线中确定该目标飞行任务对应的至少一条备选航线，然后将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个该备选航线集合，其中，该第一飞行任务为任一目标飞行任务，该第二飞行任务为至少一个该目标飞行任务中除该第一飞行任务之外的目标飞行任务。
其中，该目标飞行任务可以包括配送任务，例如，外卖订单配送任务。
通常情况下，任意两个位置点之间会存在多条预设航线，因此，在本步骤中，可以获取该目标飞行任务对应的起点和终点，然后根据该起点和该终点确定该目标飞行任务对应的至少一条该备选航线，即将从该起点出发到达该终点的多条预设航线作为该目标飞行任务对应的该备选航线。
另外，本步骤中在将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个该备选航线集合的过程中，可以分别从第一飞行任务和每个第二飞行任务分别对应的至少一条备选航线中抽取一条备选航线进行排列组合，得到多个备选航线集合。
示例地，以该飞行任务为配送任务为例，图2是根据一示例性实施例示出的配送任务与备选航线的对应关系示意图，如图2所示，假设有三个待配送订单分别需要从A配送至A’（配送任务A），从B配送至B’(配送任务B)，从C配送至C’（配送任务C），如图2所示，从A到A’之间有A1、A2、A3三条备选航线，即配送任务A对应的备选航线为：A1、A2、A3，从B到B’之间有B1、B2两条备选航线，即配送任务B对应的备选航线为：B1、B2，从C到C’之间有C1一条备选航线，即配送任务C对应的备选航线为：C1，显然，对于配送任务A可以分配给A1、A2、A3航线中的任一条，对于配送任务B可以分配给B1、B2航线中的任一条，对于配送任务C可以分配给C1航线，在执行本步骤的过程中，可以将上述三个配送任务分别对应的一条备选航线进行组合，得到多个备选航线集合为（A1、B1、C1）、（A1、B2、C1）、（A2、B1、C1）、（A2、B2、C1）、（A3、B1、C1）、（A3、B2、C1），上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤S103中，根据该航线冲突代价表中的该冲突影响值确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值。
其中，该冲突影响值用于表征任意两条航线之间相互冲突的严重程度，该冲突影响值越高，表明对应的两条航线之间的冲突越严重，在一种可能的实现方式中，可以通过一预设的表格（即该航线冲突代价表）记录该冲突影响值，该目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度，以备选航线集合（A1，B1，C1）为例，可以用
Figure 302075DEST_PATH_IMAGE009
表示该备选航线集合的目标冲突影响值，该目标冲突影响值表征A1，B1，C1三条航线之间在时间和空间上的冲突程度，该目标冲突影响值越高，表示备选航线集合中航线之间的冲突程度越严重，选用该备选航线集合中的航线作为飞行任务待分配的目标航线时，拥堵程度越高。
在本步骤中，可以针对每个该备选航线集合，从该航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；然后将该备选航线集合中每两个航线对应的该目标影响值之和作为该备选航线集合对应的该目标冲突影响值。
示例地，继续以图2所示的三个配送任务A、B、C为例，该三个配送任务对应的任一备选航线集合可以表示为
Figure 542563DEST_PATH_IMAGE010
，其中
Figure 663841DEST_PATH_IMAGE011
，表1为与图2对应的用于记录该预设冲突影响值的航线冲突代价表，可以从表1中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值分别为：
Figure 15188DEST_PATH_IMAGE012
这样，可以通过以下公式计算备选航线集合
Figure 836513DEST_PATH_IMAGE013
对应的该目标冲突影响值：
Figure 247903DEST_PATH_IMAGE014
另外，考虑到同一航线的上的多个飞行任务若飞行时间存在冲突，也会导致两个飞行任务对应的航线之间存在冲突，因此，在本步骤另一种可能的实现方式中，在执行本步骤之前，还可以针对每个备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数，其中，该预设时间段可以根据当前时间进行设置，例如，该预设时间段可以为当前时间的前后一段预设的时间内（如当前时间的前后10分钟内），或者为以当前时间为开始时刻的一段预设的时间，或者为以当前时间为结束时刻的一段预设历史时间段，该预设时间段可以根据实际需求任意设置，本公开对此不作限定。
需要说明的是，假设该预设时间段为当前时间的前后一段预设的时间段，即考虑了该备选航线在过去的历史时间内被占用的次数以及未来一段时间内要被占用的次数，因此，该备选航线在预设时间段内被占用的次数可以反映出该备选航线上的历史飞行任务或者其它飞行任务，即同一条航线上不同飞行任务之间的相互冲突的影响。
在实际的应用场景中，服务器中记录了每个飞行任务（包括已经执行的飞行任务和已经分配了目标航线但未到执行时间的飞行任务）对应的目标航线，以及在对应的目标航线上执行飞行任务的执行时间，因此，在本步骤中，可以从服务器记录的信息中获取每条备选航线上执行时间位于该预设时间段内的飞行任务的个数作为该备选航线在预设时间段内被占用的次数。
这样，在本步骤中可以根据该航线冲突代价表中的该冲突影响值和该次数确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值，从而可以综合考虑航线间的实际空间约束和同一条航线上的历史配送任务或者其它配送任务的影响进行航线分配，进一步减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟。
这里可以针对每个该备选航线集合，从该航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；根据该备选航线集合中每两个航线对应的该目标影响值和该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定该备选航线集合的该目标冲突影响值。
示例地，继续以图2所示的三个配送任务A、B、C为例，该三个配送任务对应的任一备选航线集合可以表示为
Figure 154679DEST_PATH_IMAGE015
，其中
Figure 44138DEST_PATH_IMAGE016
，表1为与图2对应的用于记录该冲突影响值的航线冲突代价表，可以从表1中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值分别为：
Figure 985549DEST_PATH_IMAGE017
这样，可以通过以下公式计算备选航线集合
Figure 331954DEST_PATH_IMAGE018
对应的该目标冲突影响值：
Figure 726027DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 419176DEST_PATH_IMAGE020
表示备选航线集合
Figure 152777DEST_PATH_IMAGE021
的该目标冲突影响值，
Figure 905969DEST_PATH_IMAGE022
分别表示对应备选航线在预设时间段内被占用的次数，该次数的获取方式已经在步骤S103中进行了介绍，在此不再赘述。
Figure 787338DEST_PATH_IMAGE023
表1
上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤S104中，根据该目标冲突影响值确定每个目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个该目标飞行任务分配对应的该目标航线。
上述已经提及，该目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度，并且该目标冲突影响值越高，表示备选航线集合中航线之间的冲突程度越严重，因此，为避免航线冲突的问题，在本步骤中，可以将该目标冲突影响值最小的备选航线集合中的航线，作为该目标航线。
另外，考虑到在大规模航线任务分配***中，每个飞行任务一般对应多种航线选择的情况，为了能够更高效率地为每个飞行任务分配较理想的航线，可以将多飞行任务的航线选择转化为0-1规划问题进行求解，从而降低问题的复杂性。
示例地，继续以图2所示的三个配送任务A、B、C为例，其中，配送任务A对应的备选航线为
Figure 284178DEST_PATH_IMAGE024
，配送任务B对应的备选航线为
Figure 433137DEST_PATH_IMAGE025
，配送任务C对应的备选航线为
Figure 357231DEST_PATH_IMAGE026
，设变量
Figure 725895DEST_PATH_IMAGE027
表示配送任务A、B、C的备选航线集合，将多配送任务的航线选择转化为0-1规划问题进行求解的过程如下：
约束条件：
Figure 760848DEST_PATH_IMAGE028
目标函数：
Figure 531357DEST_PATH_IMAGE029
其中，
Figure 564036DEST_PATH_IMAGE030
表示备选航线集合
Figure 419996DEST_PATH_IMAGE031
的目标冲突影响值，可以将目标冲突影响值最小的备选航线集合表示为
Figure 757174DEST_PATH_IMAGE032
，将除目标冲突影响值最小的备选航线集合之外的其它备选航线集合表示为
Figure 116611DEST_PATH_IMAGE033
，这样，基于上述的目标函数，可以得到
Figure 382508DEST_PATH_IMAGE034
即为配送任务A、B、C对应的该目标航线，从而完成配送任务的航线分配，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
在步骤S105中，将该目标航线发送给无人机的控制终端以使该控制终端控制无人机执行该目标航线。
其中，该控制终端可以为手持终端，如无人机的遥控器，或者也可以为其它任意可以控制无人机的终端设备。
在本步骤中可以将该目标航线的航线标识信息发送给对应无人机的控制终端。
示例地，假设在执行步骤S104后，确定出配送任务A对应的目标航线为A1，配送任务B对应的目标航线为B2，配送任务C对应的目标航线为C1，此时，服务器可以将目标航线A1的标识信息发送给执行配送任务A的无人机的控制终端，将目标航线B2的标识信息发送给执行配送任务B的无人机的控制终端，将目标航线C1的标识信息发送给执行配送任务C的无人机的控制终端，以使各控制终端控制对应的无人机执行相应的目标航线，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
采用上述的方法，由于航线冲突代价表中的冲突影响值表征各不同航线之间相互冲突的严重程度，换句话说，该冲突影响值表征了航线间的空间约束，而每条备选航线在预设时间段内被占用的次数可以反映出该备选航线上的历史飞行任务或者其它飞行任务，因此，在根据该冲突影响值和每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值，基于该目标冲突影响值进一步确定待分配的该目标航线时，即综合考虑了航线间的实际空间约束以及同一条航线上的历史飞行任务或者其它飞行任务的影响进行航线分配，从而减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟，提高了飞行任务完成的时效性。
下面对步骤S101中所述的建立航线冲突代价表的过程进行说明，图3是根据一示例性实施例示出的一种建立航线冲突代价表的方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
在步骤S301中，针对每两条备选航线，获取该两条备选航线中一条备选航线对应的预设防碰撞占用区域，该每两条备选航线包括一条该第一备选航线和一条该第二备选航线。
其中，该预设防碰撞占用区域用于表征两条备选航线会产生冲突的空间位置区域，在一种可能的实现方式中，该预设防碰撞占用区域可以为以该备选航线上任意一点为圆心，以预设距离为半径的圆形区域，该预设距离可以根据经验值或者实际需求任意设置，本公开对此不作限定，示例地，以空间上相互交叉的两条备选航线X和Y为例，该预设防碰撞占用区域可以为以航线X和Y的交叉点为圆心，与预设距离D为半径的圆形区域。
在步骤S302中，确定该两条备选航线中另一条备选航线位于该预设防碰撞占用区域内的航线段长度。
在本步骤中，可以获取该另一条备选航线与该预设防碰撞占用区域边界的两个相交点，然后将该两个相交点之间的距离长度作为该另一条备选航线位于该预设防碰撞占用区域内的航线段长度。
在步骤S303中，根据该航线段长度确定该两条备选航线的第一冲突时长。
在本步骤中，可以根据无人机在该备选航线上的飞行速度以及该航线段长度确定该第一冲突时长。
可以理解的是，该另一条备选航线位于该预设防碰撞占用区域内的航线段长度越长，该第一冲突时长也越长，表明两条备选航线的相互冲突越严重，因此，在无人机配送服务运营初期，一种可能的实现方式可以基于该第一冲突时长确定该两条备选航线对应的该冲突影响值，即将该第一冲突时长直接作为该两条备选航线对应的该冲突影响值。
但在无人机配送服务经过长时间大规模的运营之后，可以获取到无人机在被分配的航线上执行配送任务时的实际执行数据，例如，对于备选航线X和Y来说，可以获取到在备选航线X和Y上执行配送任务的无人机，在以相同的起飞时间起飞时，一条航线上的无人机相对于另一条航线上的无人机的晚到时长，该晚到时长可以视为是两条航线的拥堵时长，并且在长时间运营后，可以基于大数据统计得到X和Y两条备选航线上执行配送任务的无人机的多个晚到时长，得到X和Y两条备选航线的相对较准确的实际冲突时长（例如，取该多个晚到时长的平均值作为X和Y两条备选航线的实际冲突时长），此种情况下，为提高两条备选航线对应的该冲突影响值的准确率，可以基于大数据统计得到的两条备选航线实际的冲突数据对已经确定出的该冲突影响值进行修正更新，因此，在本公开另一种可能的实现方式中，可以通过执行步骤S304-S305确定该冲突影响值。
在步骤S304中，基于大数据统计获取该两条备选航线对应的冲突数据，该冲突数据包括第二冲突时长或者冲突等级。
其中，该第二冲突时长即为上述提到的在无人机配送服务经过长时间大规模的运营之后，获取到的该两条备选航线的实际冲突时长，该冲突等级可以为根据该第二冲突时长转换得到的表示两条备选航线间冲突程度的另一种量化数据，例如，可以预先为位于不同区间内的实际冲突时长设置不同的该冲突等级，该实际冲突时长越长，对应的该冲突等级越高，或者，该冲突等级也可以为将获取到的两条航线发生冲突的冲突次数（该冲突次数可以从服务器记录的航线对应的历史调度任务执行数据中直接获取到）进行量化后形成的等级，由第二冲突时长转换得到该冲突等级和将该冲突次数转换得到该冲突等级的具体方式可以根据实际需求设置对应的转换策略，本公开对此不作限定。
在本步骤中，可以通过以下方式基于该大数据统计获取该两条备选航线对应的该第二冲突时长：
基于历史调度任务中无人机在被分配的航线上执行飞行任务时的实际执行数据（如起飞时间、飞行时长等数据），获取每条备选航线上的无人机执行航线过程中与另外备选航线上无人机发生冲突时的等待时长或航线绕行的绕行时长，并将该等待时长或者该绕行时长作为对应的两条备选航线的该第二冲突时长。
示例地，假设执行航线K的无人机为了避开航线J上的无人机，等待了
Figure 725764DEST_PATH_IMAGE004
的时间才继续执行航线，则
Figure 368098DEST_PATH_IMAGE035
即为航线K和航线J对应的该第二冲突时长，再比如，航线K为了避免与航线J上的无人机发生冲突，执行航线K的无人机动态调整了冲突区域的航线，无人机在调整后的绕行航线部分的飞行时长即为航线K和航线J对应的该第二冲突时长，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。
另外，实际的应用场景中两条航线之间若存在冲突，两条航线上的无人机为了避免冲突，其中一条航线上的无人机会延迟起飞时间，因此，也可以将两条备选航线上无人机起飞的延迟时间作为对应的两条备选航线的该第二冲突时长。
示例地，若执行航线K的无人机为了避免与执行航线J的无人机发生冲突，其起飞时间延迟了
Figure 847621DEST_PATH_IMAGE036
的时间才进行起飞，则
Figure 18839DEST_PATH_IMAGE037
即为航线K与航线J的该第二冲突时长。
还需说明的是，在基于大数据统计获取该第二冲突时长的过程中，为了提高确定的航线间的该冲突影响值的准确度，可以基于多次测量结果的平均值作为该第二冲突时长。
在步骤S305中，根据该第一冲突时长和该冲突数据确定该两条备选航线对应的该冲突影响值。
在本步骤中，可以通过以下公式确定该两条备选航线对应的该冲突影响值：
Figure 849392DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 528373DEST_PATH_IMAGE002
表示该两条备选航线对应的该冲突影响值，
Figure 862402DEST_PATH_IMAGE003
表示第一冲突时长，
Figure 470101DEST_PATH_IMAGE004
表示第二冲突时长，
Figure 522371DEST_PATH_IMAGE005
表示冲突等级，
Figure 240928DEST_PATH_IMAGE006
表示冲突数据对应的置信因子，
Figure 695043DEST_PATH_IMAGE007
表示第一冲突时长对应的置信因子，
Figure 473643DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 13209DEST_PATH_IMAGE007
均为大于0并且小于1的数。
另外，上述公式中冲突数据对应的置信因子
Figure 33993DEST_PATH_IMAGE006
与第一冲突时长对应的置信因子
Figure 77035DEST_PATH_IMAGE007
的大小可以为经验值，也可以根据更新过程进行动态修正，例如，在运营初期，第一冲突时长对应的置信因子一般大于该冲突数据对应的置信因子，在经过长时间的运营后，随着大数据统计结果越来越准确，该冲突数据对应的置信因子的数值也越来越高，第一冲突时长对应的置信因子的数值越来越低。
基于上述的方法，即可根据大规模运营结果进行大数据分析后，对每两条备选航线对应的该冲突影响值进行维护更新，以提高该冲突影响值的置信度，进而提高航线分配的可靠性和有效性。
另外，图4是根据图1所示实施例示出的另一种分配航线的方法的流程图，如图4所示，在执行步骤S105后，为进一步提高每两条备选航线对应的该冲突影响值的可信度，还可以在无人机按照分配好的该目标航线执行飞行任务后，再次进行大数据统计，得到两条备选航线对应的最新的冲突数据，从而基于最新获取的冲突数据对该冲突影响值继续进行更新维护。因此，如图4所示，该方法还包括以下步骤：
在步骤S106中，根据该两条备选航线上的多个实际飞行任务获取该两条备选航线对应的多个实际冲突时长。
其中，该实际冲突时长获取的方式已在步骤S303-S304中进行了描述，在此不再赘述。
在步骤S107中，根据多个该实际冲突时长更新该冲突数据。
在本步骤中，可以获取多个该实际冲突时长的平均时长，然后将该平均时长作为更新后的该第二冲突时长，然后基于更新后的该第二冲突时长更新该冲突等级。
在步骤S108中，根据更新后的冲突数据更新该两条备选航线对应的冲突影响值。
在本步骤中，可以根据更新后的该冲突数据，结合步骤S305中的公式得到更新后的该冲突影响值。
采用上述方法，综合考虑了航线间的实际空间约束以及同一航线的历史飞行任务或者其它飞行任务的影响进行航线分配，从而减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟，提高了配送的时效性，另外，根据大规模运营结果进行大数据分析对每两条备选航线对应的该冲突影响值进行维护更新，从而提高了冲突影响值的置信度，进而提高了航线分配的可靠性和有效性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种分配航线的装置的框图，如图5所示，该装置包括：
代价表构建模块501，用于建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，该航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，该冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；
第一获取模块502，用于获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，该备选航线集合包括每个该目标飞行任务对应的一条备选航线；
第一确定模块503，用于根据该航线冲突代价表中的冲突影响值确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值，该目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；
第二确定模块504，用于根据该目标冲突影响值确定每个目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个该目标飞行任务分配对应的该目标航线；
发送模块505，用于将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制所述无人机执行所述目标航线。
可选地，该第一确定模块503，用于针对每个该备选航线集合，从该航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；将该备选航线集合中每两个航线对应的该目标影响值之和作为该备选航线集合对应的该目标冲突影响值。
可选地，图6是根据图5所示实施例示出的一种分配航线的装置的框图，如图6所示，该装置还包括：
第二获取模块506，用于针对每个该备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数；
该第一确定模块503，用于根据航线冲突代价表中的该冲突影响值和该次数确定每个该备选航线集合的目标冲突影响值。
可选地，该第一确定模块503，用于针对每个该备选航线集合，从该冲突影响值中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；根据该备选航线集合中每两个航线对应的该目标影响值和该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定该备选航线集合的该目标冲突影响值。
可选地，该第二确定模块504，用于将该目标冲突影响值最小的备选航线集合中的航线，作为该目标航线。
可选地，该第一获取模块502，用于针对至少一个该目标飞行任务中的每个目标飞行任务，从多条预设航线中确定该目标飞行任务对应的至少一条备选航线；将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个该备选航线集合，其中，该第一飞行任务为任一目标飞行任务，该第二飞行任务为至少一个该目标飞行任务中除该第一飞行任务之外的目标飞行任务。
可选地，该代价表构建模块501，用于针对每两条备选航线，获取该两条备选航线中一条备选航线对应的预设防碰撞占用区域，该每两条备选航线包括一条该第一备选航线和一条该第二备选航线；确定该两条备选航线中另一条备选航线位于该预设防碰撞占用区域内的航线段长度；根据该航线段长度确定该两条备选航线的第一冲突时长；根据该第一冲突时长确定该两条备选航线对应的该冲突影响值。
可选地，该代价表构建模块501，用于基于大数据统计获取该两条备选航线对应的冲突数据，该冲突数据包括第二冲突时长或者冲突等级；根据该第一冲突时长和该冲突数据通过以下公式确定该两条备选航线对应的该冲突影响值：
Figure 26536DEST_PATH_IMAGE039
其中，
Figure 584557DEST_PATH_IMAGE002
表示该两条备选航线对应的该冲突影响值，
Figure 910496DEST_PATH_IMAGE003
表示第一冲突时长，
Figure 73624DEST_PATH_IMAGE004
表示第二冲突时长，
Figure 928447DEST_PATH_IMAGE005
表示冲突等级，
Figure 239343DEST_PATH_IMAGE006
表示冲突数据对应的置信因子，
Figure 103394DEST_PATH_IMAGE007
表示第一冲突时长对应的置信因子。
图7是根据图6所示实施例示出的一种分配航线的装置的框图，如图7所示，该装置还包括：
更新模块507，用于根据该两条备选航线上的多个实际飞行任务获取该两条备选航线对应的多个实际冲突时长；根据多个该实际冲突时长更新该冲突数据；根据更新后的冲突数据更新该两条备选航线对应的冲突影响值。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，综合考虑了航线间的实际空间约束以及同一航线上的历史飞行任务或者其它飞行任务的影响进行航线分配，从而减少了大规模航线执行过程中的拥堵延迟，提高了飞行任务完成的时效性，另外，根据大规模运营结果进行大数据分析对每两条备选航线对应的该冲突影响值进行维护更新，从而提高了冲突影响值的置信度，进而提高了航线分配的可靠性和有效性。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备800包括处理器822，其数量可以为一个或多个，以及存储器832，用于存储可由处理器822执行的计算机程序。存储器832中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器822可以被分配为执行该计算机程序，以执行上述的分配航线的方法。
另外，电子设备800还可以包括电源组件826和通信组件850，该电源组件826可以被分配为执行电子设备800的电源管理，该通信组件850可以被分配为实现电子设备800的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备800还可以包括输入/输出（I/O）接口858。电子设备800可以操作基于存储在存储器832的操作***，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的分配航线的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器832，上述程序指令可由电子设备800的处理器822执行以完成上述的分配航线的方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的分配航线的方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种分配航线的方法，其特征在于，所述方法包括：
建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，所述航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，所述冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；
获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，所述备选航线集合包括每个所述目标飞行任务对应的一条备选航线；
根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值，所述目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；
根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线；
将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制所述无人机执行所述目标航线；
所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：
针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；将该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值之和作为该备选航线集合对应的所述目标冲突影响值；或者，
在所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值之前，所述方法还包括：针对每个所述备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数；所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值包括：
针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；
根据该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值和该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数确定该备选航线集合的所述目标冲突影响值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线包括：
将所述目标冲突影响值最小的备选航线集合中的航线，作为所述目标航线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合包括：
针对至少一个所述目标飞行任务中的每个目标飞行任务，从多条预设航线中确定该目标飞行任务对应的至少一条备选航线；
将第一飞行任务对应的每条备选航线，与每个第二飞行任务对应的备选航线进行组合，得到多个所述备选航线集合，其中，所述第一飞行任务为任一目标飞行任务，所述第二飞行任务为至少一个所述目标飞行任务中除所述第一飞行任务之外的目标飞行任务。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表包括：
针对每两条备选航线，获取该两条备选航线中一条备选航线对应的预设防碰撞占用区域，所述每两条备选航线包括一条所述第一备选航线和一条所述第二备选航线；
确定该两条备选航线中另一条备选航线位于所述预设防碰撞占用区域内的航线段长度；
根据所述航线段长度确定该两条备选航线的第一冲突时长；
根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值之前，所述方法还包括：
基于大数据统计获取该两条备选航线对应的冲突数据，所述冲突数据包括第二冲突时长或者冲突等级；
所述根据所述第一冲突时长确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值包括：
根据所述第一冲突时长和所述冲突数据通过以下公式确定该两条备选航线对应的所述冲突影响值：
Figure 691097DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 139396DEST_PATH_IMAGE002
表示该两条备选航线对应的所述冲突影响值，
Figure 653554DEST_PATH_IMAGE003
表示第一冲突时长，
Figure 970135DEST_PATH_IMAGE004
表示第二冲突时长，
Figure 518928DEST_PATH_IMAGE005
表示冲突等级，
Figure 138128DEST_PATH_IMAGE006
表示冲突数据对应的置信因子，
Figure 811686DEST_PATH_IMAGE007
表示第一冲突时长对应的置信因子。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线后，所述方法还包括：
根据该两条备选航线上的多个实际飞行任务获取该两条备选航线对应的多个实际冲突时长；
根据多个所述实际冲突时长更新所述冲突数据；
根据更新后的冲突数据更新该两条备选航线对应的冲突影响值。
8.一种分配航线的装置，其特征在于，所述装置包括：
代价表构建模块，用于建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，所述航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，所述冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；
第一获取模块，用于获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，所述备选航线集合包括每个所述目标飞行任务对应的一条备选航线；
第一确定模块，用于根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值，所述目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；
第二确定模块，用于根据所述目标冲突影响值确定每个所述目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个所述目标飞行任务分配对应的所述目标航线；
发送模块，用于将所述目标航线发送给无人机的控制终端以使所述控制终端控制所述无人机执行所述目标航线；
其中，所述第一确定模块，用于针对每个所述备选航线集合，从所述航线冲突代价表中查找该备选航线集合中每两个航线对应的目标影响值；将该备选航线集合中每两个航线对应的所述目标影响值之和作为该备选航线集合对应的所述目标冲突影响值；或者，
所述装置还包括：第二获取模块，用于针对每个所述备选航线集合，获取该备选航线集合中每条备选航线在预设时间段内被占用的次数；所述第一确定模块，用于根据所述航线冲突代价表中的所述冲突影响值和所述次数确定每个所述备选航线集合的目标冲突影响值。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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