JPWO2020040295A1 - 把持器、持針器、挟持アタッチメント - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年8月24日に日本に出願された特願2018−157545号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。
近年、鏡視下手術による狭小空間における低侵襲手術が増大しており、狭小空間における低侵襲手術では、狭小視野において縫合針等を効率的に挟持でき、効率的に取廻す必要性が増大している。
(1)対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、容易かつ効率的に操作することが可能な把持器、持針器を提供すること。
(2)把持器本体に容易かつ効率的に装着することができ、把持器等に確実に保持することが可能な挟持アタッチメントを提供すること。
(1)本発明の第1態様は、対象物を把持する把持器であって、長手方向の先端側に対象物を挟持する挟持部が形成されるとともに第1軸線周りに相対的に回動して前記挟持部が接近又は離間する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が前記第1軸線周りに回動可能に配置された挟持アーム保持部と、を有する把持部材と、前記一対の挟持アーム部材を挟持操作するための挟持操作部と、前記挟持操作部から前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近させる第1駆動部と、前記一対の挟持アーム部材を回動操作するための回動操作部と、前記回動操作部から入力された回動操作によって前記挟持アーム部材の長手方向の長手方向及び前記第1軸線と直交する第2軸線周りに前記把持部材を回動させる把持部材回動部と、を有する第2駆動部と、長尺に形成され前記長手方向と交差する向きに操作者が持つグリップ部が形成されるとともに、前記把持部材と、前記第1駆動部と、前記第2駆動部と、が配置される把持器本体と、を備え、前記第1駆動部は、前記挟持操作部から入力された挟持操作によって前記挟持部が相対的に接近する側に前記一対のアーム部材を付勢する挟持操作変位吸収手段を備えていることを特徴とする。
また、第1駆動部が挟持操作変位吸収手段を備えていて、挟持操作部から入力された挟持操作によって挟持部が相対的に接近する側に一対のアーム部材を付勢して変位を吸収するので、挟持部が対象物を挟持する際の挟持力不足や遊びが生じるのが抑制され、対象物を適度な挟持力で挟持することができる。
また、第1駆動部が挟持操作変位吸収手段を備えていて、挟持操作で入力された変位が弾性付与手段によって吸収されて、挟持部にそのまま伝達されることがないので、挟持操作部から大きな力が入力されても対象物、及び第1駆動部を構成する部材にダメージが生じるのを抑制することができる。
その結果、対象物を挟持する際の挟持操作の信頼性を向上して、操作者が容易かつ効率的に把持器を操作することができる。
また、挟持部が相対的に接近又は離間される場合には、一対の挟持アーム部材に形成された挟持部がともに動いて接近してもよいし、一方の挟持部が動いて他方の挟持部に接近してもよい。
また、挟持アーム部材の長手方向とは、挟持アーム部材を閉じた状態において挟持部が延在する方向をいう。
また、対象物とは、生体(一部を含む)や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。
また、挟持アーム部材が閉じる際に、フレキシブル伝達部材が変形することで挟持操作による変位を吸収して挟持部に作用するのを抑制することができる。
ここで、フレキシブル伝達部材とは、挟持操作にともなう挟持力が弾性力によって変形又は変位に変換可能な部材をいう。
その結果、狭小空間等において、縫合針を安定して把持し効率的かつ安定して運針することができる。
また、ボスを穴に挿入する際には、一対の挟持アーム部材の挟持部を接近させることにより、持操作受けレバーが、挟持アーム作動レバーと挟持アーム保持部の間に挿入可能となる。
その結果、挟持アタッチメントを把持器本体に容易かつ効率的に装着することができる。
また、本発明に係る挟持アタッチメントによれば、把持器本体に容易かつ効率的に装着することができ、把持器等に確実に保持することができる。
以下、図1から図17Dを参照して、本発明の第1実施形態について説明する。
まず、図1〜図16を参照して、第1実施形態に係る持針器の概略構成を説明する。図1は第1実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図2は挟持アタッチメントが取り付けられた状態の概略構成を説明する斜視図である。また、図3Aは挟持アタッチメントが開いた状態の概略構成を、図3Bは挟持アタッチメントが閉じた状態の概略構成を説明する平面図である。
なお、持針器100は、縫合針に代えて、対象物として生体組織(一部を含む)や穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。
そして、操作者がグリップ部112を把持して、挟持アーム開閉駆動部30、挟持アーム回動駆動部40を操作する構成とされている。
なお、交差角度θについては任意に設定することが可能であり、交差角度を45°未満に設定してもよい。
また、ベースプレート12は、例えば、左右一対で構成されていて、左右のベースプレート12の間にスリーブ等の間隔調整部材を挟むことにより、一定間隔を保って配置され、挟持アーム開閉駆動部30及び挟持アーム回動駆動部40を左右から挟む構成とされている。
そして、ベースプレート12は、例えば、ブラケットに形成された取付部11A、矩形形状部に位置される取付部12A及び取付部12Bにおいてケーシング11に取付けられている。
そして、パイプ取付部材13は、多段円筒形状部の基端側Rの外周に形成された溝部をケーシング11の取付穴11Hの縁部に対応させて装着することでケーシング11の先端側Fに取付け可能とされている。
なお、ガイド部材14Gの形式及び位置については任意に設定することが可能であり、例えば、保護パイプ14の先端側Fと基端側Rの双方に配置することがより好適である。
挟持アタッチメント(把持部材)20は、図2、図3A、図3Bに示すように、例えば、挟持アーム部材21と、挟持アーム保持部24と、挟持操作受けレバー25、復帰スプリング(挟持アーム復帰手段)26と、支持軸20Jと、を備えている。
そして、左挟持アーム部材21Lと右挟持アーム部材21Rは、第1軸線O1周りに相対的に回動可能とされている。
また、挟持アーム部材21は、長手方向の先端側Fに挟持部22が形成されている。
また、隣接する挟持突部(挟持部)22Rと挟持突部(挟持部)22Rの間には、例えば、長手方向と交差(例えば、直交)する方向にV字状の挟持凹部23R(23)が形成されている。
そして、挟持突部22Lと挟持突部22Rが互いに接近して対象物を挟持し、挟持突部22Lと挟持突部22Rが離間して対象物を放す構成とされている。
図4は、第1実施形態に係る挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、挟持アタッチメントの斜視図を示している。
また、挟持アーム保持部24には、基端側Rから先端側Fに向かって貫通孔24Uが形成されており、この貫通孔24Uの先端側Fは、基端側Rから見て左側が開口し上側壁部と下側壁部とが互いに対向し凹部をなし、この凹部に左挟持アーム部材21Lが収容されている。
そして、支持軸20Jは、左挟持アーム部材21Lの回動軸受け孔(不図示)に挿入されて、左挟持アーム部材21Lを挟持アーム保持部24に対して第1軸線O1周りに回動可能に支持する構成とされている。
そして、左挟持アーム部材21Lが第1軸線O1周りに回動することにより、挟持突部22Lと挟持突部22Rが接近又は離間して対象物を挟持するようになっている。
また、取付けボス24Aの基端側Rの外周縁部の一部には外方に向かって延在するふたつの鍔部(第2係合部)24Bが形成されている。
図5Aは挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、把持部材回動部の斜視図である。また、図5Bは把持部材回動部を基端側から着脱方向に沿って見た図5Aに矢印VB-VBで示す断面図である。
また、装着孔47Aの内周縁部には、内周側に向かって延在し、ふたつの鍔部(第2係合部)24Bと対応するふたつの鍔部(第1係合部)47Bが形成されている。
そして、鍔部(第2係合部)24Bと鍔部(第1係合部)47Bを、互いに締め込むことにより、着脱方向に軸力が発生するとともに、接触面同士の摩擦力が増大して鍔部(第2係合部)24Bと鍔部(第1係合部)47Bが外れ難くなるように構成されている。
なお、鍔部24Bと鍔部47Bに、このようなねじ状テーパ面を形成するかどうかは任意に設定することが可能であり、ラチェット等、周知の手段によって外れ止めをもう受けてもよい。
また、復帰スプリング26は、図2、図3A、図3Bに示すように、第1端がスプリング取付ピン25Pに取付けられ、第2端がスプリング取付けピン26Pに取付けられている。
スプリング取付ピン26Pは、貫通孔24Uを通過して挟持アーム保持部24に固定されている。
また、スプリング取付けピン25Pは、挟持操作受けレバー25の上面からスプリング挿入凹部25Uに向かって形成されたピン収容孔25Hを介して復帰スプリング26に取付けられている。
図6A〜図6Cは、第1実施形態に係る挟持アタッチメントの装着手順の概略を説明する斜視図であり、図6Aは挟持アタッチメントをねじって把持部材回動部に挿入する状態を、図6Bは挟持アタッチメントを把持部材回動部に装着した状態を、図6Cは一対の挟持アーム部材を開いて挟持操作受けレバーを挟持アーム作動レバーと係合させた状態を示す図である。
また、図7A、図7Bは、挟持アタッチメントと把持部材回動部の取付関係の概略構成を説明する図であり、図7Aは挟持アタッチメントを把持部材回動部に対してねじった状態を、挟持アタッチメントが把持部材回動部に装着された状態を、それぞれ基端側から着脱方向に沿って見た図である。ここで、着脱方向とは、図6Aに矢印A1で示す挟持アタッチメント20を把持部材回動部47に挿入する方向及びその逆の方向を、ねじり方向とは図6Bに矢印A2で示す挿入した挟持アタッチメント20を把持部材回動部47に締め込む方向及びその逆の方向を示している。
このとき、挟持アタッチメント20は、図7Aに示すように、着脱方向に沿った軸線周りに所定角度だけねじって、鍔部(第2係合部)24Bが鍔部(第1係合部)47Bと干渉しないように位置させる。
また、挟持アーム部材21は指等で押さえて閉じた状態とすることで、挟持操作受けレバー25を支持軸20J周りに矢印R11Aで示す方向に開かせて、挟持アーム作動レバー36よりも外側に位置させる。
そして、取付けボス24Aを把持部材回動部47の装着孔47Aに挿入して、挟持アタッチメント20を把持部材回動部47に取付ける。
その結果、図7Bに示すように、挟持アタッチメント20の鍔部(第2係合部)24Bと把持部材回動部47の鍔部(第1係合部)47Bが重なり合って、着脱方向に抜けることがなくなる。
そして、挟持アタッチメント20を矢印A2で示す方向にさらにねじることにより、鍔部(第2係合部)24Bのねじ状のテーパ面と鍔部(第1係合部)47Bのねじ状のテーパ面がより強く螺合されて軸力が大きくなる。
その結果、挟持アタッチメント20を把持部材回動部47に確実に装着することができる。
その結果、挟持操作受けレバー25が支持軸20J周りに矢印R12Aで示す方向に回動して挟持アーム作動レバー36と当接し、挟持アーム作動レバー36により挟持操作受けレバー25を作動させることが可能となる。
まず、図8〜図10を参照して、挟持アーム開閉駆動部30の概略構成を説明する。図8は第1実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部30の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図9、図10は、それぞれ挟持アーム開閉駆動部30及び挟持アーム回動駆動部40の要部詳細を説明する側面図及び斜視図を示している。
図8〜図10において、符号31は挟持操作レバー(挟持操作部)を、符号32は挟持操作伝達リンクを、符号33はガイド部材を、符号34はフレキシブル伝達部材を、符号35は軸方向寸法伸縮バネを、符号36は挟持アーム作動レバーを、符号37は挟持操作レバー復帰バネを、符号38は挟持操作ロック機構を示している。
また、挟持操作レバー(挟持操作部)31、挟持操作伝達リンク32、ガイド部材33、フレキシブル伝達部材34、挟持アーム作動レバー36は、この順に接続されている。
この実施形態において、挟持操作伝達部は、挟持操作伝達リンク32、ガイド部材33、フレキシブル伝達部材34、挟持アーム作動レバー36を備えている。
また、挟持レバー本体311を矢印T11方向に回動させると、挟持操作を入力可能とされている。
また、挟持レバー本体311の支持軸31Jの近傍には円弧状周面が形成され、この円弧状周面には、矢印T11方向に回動した場合に内周側に急激に変位する段差からなる動歯部(歯部)383Sが形成されている。
また、挟持操作伝達リンク32は、第1端が支持ピン32Jで挟持操作レバー31に回動可能に連結され、第2端が支持ピン33Jでガイド部材33に回動可能に連結されている。
そして、挟持操作レバー31から挟持操作が入力されると、支持ピン33J側が基端側Rに移動して、ガイド部材33に挟持操作を伝達するように構成されている。
ガイド部材本体331には、先端側Fから基端側Rに向かってガイド部33Gが形成され、ガイド部33Gがベースプレート12のガイド溝12Gに摺動可能に配置されている。
ブラケット332は、支持ピン33Jで挟持操作伝達リンク32に連結されていて、挟持操作レバー31から入力された挟持操作をガイド部材33に伝達するようになっている。
その結果、ガイド部材本体331は、挟持操作レバー31から入力された挟持操作によってガイド溝12Gに沿って矢印T111方向に摺動するようになっている。
また、この実施形態では、例えば、第2伝達部342と第3伝達部343は同一線上に位置されるように配置されている。
なお、チタン合金に代えて、ステンレス鋼(例えば、SUS304/SUS304−CSP、SUS630等)、圧延や熱処理等により発條性を持った耐腐食性金属を適用してフレキシブル伝達部材34を形成してもよい。
また、複数の異なる材質によってフレキシブル伝達部材34を構成してもよい。
なお、第1伝達部341、軸方向寸法伸縮バネ35、第2伝達部342、第3伝達部343、第4伝達部344を接合してフレキシブル伝達部材34を構成する際には、例えば、レーザ溶接を用いることが好適である。
また、この実施形態において、軸方向寸法伸縮バネ35は、例えば、チタン合金の線状部材(例えば、約φ1.5〜2mm)により形成されている。
また、第2端部352は、第1端部351とは反対側に向かって延在し、第2端側が第2伝達部342に接続されている。
その結果、第1端部351と第2端部352の間に過大な負荷が付加されても、軸方向寸法伸縮バネ35の軸方向の変位を吸収することが可能とされている。
また、巻回部353をなす円形状は側面から見た場合に限定されず、平面視したときに周回するように配置されていてもよい。
また、巻回部353は真円形状に限定されることなく楕円等であってもよい。
また、入力レバー362にはU字形クレビスが形成されていて、このU字形クレビスにはフレキシブル伝達部材34の第4伝達部344の一山クレビスが装着され、支持軸36Jにより回動可能に連結されている。
そして、アーム作動レバー36が挟持操作によって軸線O3周りに回動することで、挟持動作出力レバー361を介して左挟持アーム部材21Lに挟持動作をさせる構成とされている。
そして、挟持操作レバー31を矢印T11方向と反対向きに付勢するようになっている。
なお、挟持操作復帰バネ37に代えて、例えば、ぜんまいバネやねじりバネ等を用いてもよい。
図11は、第1実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部の挟持操作ロック機構の概略構成を示す側面から見た概略構成図である。図11において、符号381はロック機構駆動ピンを、符号382はラチェット駆動カムを、符号383はラチェットレバーを、符号384はラチェットレバー付勢バネを示している。
そして、挟持操作レバー(挟持操作部)31から入力された挟持操作による動作(変位)を所定位置で係止して、挟持部22による対象物の挟持状態を保持するように構成されている。
そして、支持軸382J周りに回動(揺動)可能とされている。
その結果、ラチェット駆動カム382は、ロック機構駆動ピン381に押圧されているとき以外は、ラチェット駆動カム382が支持軸382J周りに回動(揺動)自在とされている。
そして、ラチェットレバー383は、支持軸383J周りに回動(揺動)するように構成されている。
また、ラチェット爪部(係止爪部)383Tは、挟持操作レバー31の回動歯部(歯部)383Sと対応する構成とされている。
そして、ラチェットレバー付勢バネ384は、支持軸383Jに軸支されるとともに、ベースプレートから立設された支持ピン384Aと、ラチェットレバー383から立設する支持ピン384Bに支持され、ラチェット爪部(係止爪部)383Tが回動歯部(歯部)383S側に位置されるようにラチェットレバー383を付勢するように構成されている。
図12A〜図12Bは第1実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部及び挟持操作ロック機構の作用を説明する図であり、図12Aは挟持操作開始前の状態を、図12Bは挟持操作終了時の状態を示している。また、図13Aは挟持アーム部材を開いた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図であり、図13Bは挟持アーム部材を閉じた状態の軸方向寸法伸縮バネを示す概略構成図である。
(1)まず、挟持操作していない状態では、挟持操作レバー31は図12Aに示す支持軸31Jを中心とする周方向位置に位置される。
このとき、ロック機構駆動ピン381はラチェット駆動カム382の駆動ピン受け凹部382U内において自由な状態であり、ラチェット係止突部382Cはラチェット係止凹部383Uと係合していない。また、ラチェット爪部(係止爪部)383Tは回動歯部(歯部)383Sと係合することなく、挟持操作レバー31の周面上に位置されている。
この場合、巻回部(周回部)353は自由な状態であり、巻回部353をなす円形状は大きな径となる。その結果、第1伝達部341と第2伝達部342が接近した位置になり、挟持アーム部材21は挟持部22が開いた状態である。
挟持操作レバー31を矢印T11方向に回動させると、図12Bに示すように、ロック機構駆動ピン381が駆動ピン受け凹部382Uに当接して、ラチェット駆動カム382を矢印R382方向に回動する。
ラチェット駆動カム382が矢印R382方向に回動すると、ラチェット係止突部382Cがラチェットレバー383を矢印R383方向に回動させるとともに、ラチェット係止突部38Cがラチェット係止凹部383Uと係合してラチェットレバー383を所定の周方向位置で停止させる。
また、ラチェット係止突部38Cがラチェット係止凹部383Uと係合する際に、ラチェットレバー383がラチェットレバー付勢バネ384により矢印R383方向の逆向きにわずかに回動して、ラチェット爪部(係止爪部)383Tが回動歯部(歯部)383Sと係合して、挟持操作レバー31をロックする。
このとき、軸方向寸法伸縮バネ3は、巻回部353をなす円形状が縮径することにより、挟持操作レバー31から挟持アーム部材21に挟持操作による過大な力が付加されるのを抑制する。
図14A、図14Bは第1実施形態に係る挟持操作ロック機構の解除を説明する図であり、図14A挟持操作ロック機構の解除を開始した状態を、図14Bは挟持操作ロック機構が解除された状態を示す概略構成図である。
(1)まず、図14Aに示すように、挟持操作レバー31を矢印T11方向にわずかに回動させる。
挟持操作レバー31を矢印T11方向にわずかに回動させると、ロック機構駆動ピン381は矢印R381で示す方向に回動して、ラチェット駆動カム382が矢印R382方向に回動する。その結果、ラチェット係止突部38Cが駆動ピン受け凹部382Uから矢印R382方向に抜け出して、ラチェットレバー383を矢印R383方向に回動させる。
その結果、ラチェット爪部(係止爪部)383Tと回動歯部(歯部)383Sの係合が解除される。
(2)ラチェット爪部(係止爪部)383Tと回動歯部(歯部)383Sの係合が解除されると、図14Bに示すように、ロック機構駆動ピン381が駆動ピン受け凹部382Uに当接して矢印R381A方向に回動する。
また、挟持操作レバー31は、挟持操作復帰バネ37の引張方向T37によって、矢印T12方向に回動して原位置に復帰する。
図15は、第1実施形態に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図16は係る挟持アーム回動駆動部の作用を説明する側面から見た概略構成図である。図15、図16において、符号40は挟持アーム回動駆動部(第2駆動部)を、符号41は回動操作ホイール(回動操作部)を、符号42は回動操作伝達リンクを、符号43は回動制御カムを、符号44は伝達リンクを、符号45は第1伝達ロッドを、符号46は第2伝達ロッドを、符号47は把持部材回動部を示している。
回動操作ホイール41は、支持軸41Jに支持されていて支持軸41J周りに回動可能とされている。また、ホイール本体部411の外周には、指受け部材が装着されて、指が引っ掛かり易く構成されている。
そして、ホイール本体部411は、回動操作することにより、支持軸41J周りに矢印T21及びT22方向に回動する構成とされている。
また、回動操作伝達リンク42は、支持ピン42Jにより、回動操作ホイール41のレバー部412の外周部に互いに支持ピン42J周りに回動可能に連結されている。
また、回動操作伝達リンク42は、支持軸43Jにより回動制御カム43の外周部に互いに支持軸43J周りに回動可能に連結されている。
そして、回動操作ホイール41から入力された回動操作を回動制御カム43に伝達するように構成されている。
また、回動制御カム43は、外周部に支持軸43J、支持軸441J、支持軸442Jが配置されている。
また、支持軸441J、支持軸442Jは、支持軸43Jを挟んで周方向に約90°の間隔をあけて配置されている。
第1伝達リンク441と第2伝達リンク442は、側面から見たときに、第1伝達リンク441が第2伝達リンク442の上方に配置されている。
そして、第1伝達リンク441は、回動操作を回動制御カム43から第1伝達部材45に伝達する。
そして、第2伝達リンク442は、回動操作を回動制御カム43から第2伝達部材46に伝達する。
第3部材453は、第1端(基端側R)の外周に雄ネジが形成され、第2端が第4部材454に連結されている。なお、第3部材453の雄ネジは、第1部材451の雄ネジと反対向き(逆ねじ)に形成されている。
そして、第2部材452をその軸線周りに回動させることにより、第1部材451と第3部材453が接近又は離間して、第1伝達部材45の長さを調整できるように構成されている。
なお、第2部材45がターンバックル等の長さ調整部材とするかどうかは任意に設定することが可能であり、長さ調整機能を有さない構成としてもよい。
伝達ピン部454Jは、この実施形態において、第2軸線O2に沿って長尺に形成されたニードルベアリング等により構成され、保護パイプ14の左右の中央部からオフセットさせて把持部材回動部47に連結されている。
その結果、保護パイプ14の高さ方向寸法が幅方向周辺部で低くなることによる影響を抑制するようになっている。
第3部材463は、第1端(基端側R)の外周に雄ネジが形成され、第2端が第4部材464に連結されている。なお、第3部材463の雄ネジは、第1部材461の雄ネジと反対向き(逆ねじ)に形成されている。
そして、第2部材462を回動させることにより、第1部材461と第3部材463が接近又は離間して、第2伝達部材46の長さを調整できるように構成されている。
なお、第2部材46がターンバックル等の長さ調整部材とするかどうかは任意に設定することが可能であり、長さ調整機能を有さない構成としてもよい。
伝達ピン部464Jは、この実施形態において、第2軸線O2に沿って長尺に形成されたニードルベアリング等により構成され、保護パイプ14の左右の中央部からオフセットさせて把持部材回動部47に連結されている。
そして、それぞれの回動制御凹部474には、第4部材454の伝達ピン部454Jと第4部材464の伝達ピン部464Jが回動可能に係合されている。
また、第1支持壁部472と第2支持壁部473の間には、挟持アーム作動レバー36が配置される凹部47Uが形成されている。
同様に、第2支持壁部163に形成された回動軸受け孔16Hと第2支持壁部473に形成された回動軸受け孔47Hを重ねて、回動支持軸47Jを嵌挿することにより、挟持アタッチメント取付金具16と、第2軸線O2周りに回動可能に連結される。
なお、第1の生体組織S1、第2の生体組織S2は、例えば、血管等が該当する。
そして、挟持アーム部材21を、例えば、矢印R22方向に回動する。
(2)次に、図17Bに示すように、第1の生体組織S1及び第2の生体組織S2の端部同士を接近させる。そして、縫合針110が第1の生体組織S1の端部近傍に位置されるように挟持アーム部材21を移動する。
そして、挟持アーム部材21を矢印R21方向に回動して縫合針110を運針し、縫合針110を第1の生体組織S1に突き刺す。
第1の生体組織S1に対する持針器100の姿勢及び位置は、運針の状況に応じて適宜調整する。
(3)次いで、図17Cに示すように、第1の生体組織S1及び第2の生体組織S2の端部同士を突き合わせる。そして、第1の生体組織S1に縫合針110を通過させるとともに、第1の生体組織S1から第2の生体組織S2に向かって縫合針110を運針する。
(4)次いで、図17Dに示すように、縫合針110が第1の生体組織S1及び第2の生体組織S2を通過して、縫合針110の先端部が第2の生体組織S2から突出したら、挟持アーム部材21を一旦開いて挟持アーム部材21から縫合針110を放す。
そして、縫合針110の先端側を挟持し直すとともに縫合針110を第2の生体組織S2から引き抜いて、縫合糸110Tによって第1の生体組織S1と第2の生体組織S2を接続する。
上記(1)から(4)の動作を繰り返して、第1の生体組織S1と第2の生体組織S2の端部同士を縫合する。
その結果、操作者が容易かつ効率的に操作可能であるとともに縫合針110を挟持する際の信頼性を向上することができる。
その結果、狭小空間において、縫合針110を安定して把持し、効率的かつ安定して運針することができる。
その結果、挟持アタッチメント20をディスポーザブルにして、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
以下、図18から図22を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。
図18は第2実施形態に係る持針器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図19は、挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図20は、挟持アーム開閉駆動部の概略構成を説明する側面から見た縦断面図であり、図21は、挟持アーム開閉駆動部及び挟持アーム回動駆動部の要部詳細を説明する側面図であり、図22Aは、挟持アーム開閉駆動部の作用を説明する挟持アーム部材を開いた状態のS字形バネを示す概略構成図であり、図22Bは、挟持アーム部材を閉じた状態のS字形バネを示す概略構成図である。
図において、符号200は持針器(把持器)を、符号230は挟持アーム開閉駆動部(第1駆動部)を、符号234はフレキシブル伝達部材を、符号235はS字形バネ(軸方向寸法伸縮バネ)を示している。
なお、持針器200は、縫合針に代えて、対象物として生体組織(一部を含む)や穿孔器具、切開器具等を把持する把持器として用いてもよい。
図20は第2実施形態に係る挟持アーム開閉駆動部230の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。
また、挟持操作レバー(挟持操作部)31、挟持操作伝達リンク32、ガイド部材33、フレキシブル伝達部材234、挟持アーム作動レバー36は、この順に接続されている。
そして、S字形バネ235によってフレキシブル伝達部材234の長手方向寸法(第1伝達部341と第4伝達部344の軸方向寸法)が伸縮する構成とされている。
第1伝達部341、第2伝達部342、第3伝達部343、第4伝達部344の構成及び材料については第1実施形態と同様であるので同じ符号を付して説明を省略する。
また、第1端部2351の第2端側は、第1湾曲部2353の第1端側に接続されている。
また、第2端部2352は、第1端部2351とは反対側(基端側R)に向かって延在していて、第2端側が先端側Fに位置される第2伝達部342に接続されている。
この実施形態において、第1湾曲部2353、第2湾曲部2354は、互いに突出する向きを反対にして上下に並んで、略S字形に配置されている。
図22Aは挟持アーム部材を開いた状態のS字形バネを示す概略構成図であり、図22Bは挟持アーム部材を閉じた状態のS字形バネを示す概略構成図である。
挟持操作していない状態のロック機構駆動ピン381は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
(1)S字形バネ235は、挟持操作が入力されていない状態では、図22Aに示すように、湾曲部は曲率が大きな(曲率半径が小さな)S字形となり、第1伝達部341と第2伝達部342が接近した位置になり、挟持アーム部材21は挟持部22が開いた状態である。
そして、この付勢力が第3伝達部343、第4伝達部344を介して挟持アーム作動レバー36に伝達されて、左挟持アーム部材21Lが閉じた状態となり縫合針等の対象物を把持することができる。
その結果、操作者が容易かつ効率的に操作可能であるとともに縫合針110を挟持する際の信頼性を向上することができる。
次に、図23、図24A〜図24Cを参照して、本発明の第3実施形態に係る把持器の一例について説明する。
図23は、本発明の第3実施形態に係る把持器の概略構成を説明する側面から見た縦断面図である。また、図23A〜図23Cは鉗子アタッチメントの概略構成を説明する図であり、図23Aは鉗子アタッチメントを側面から見た概略構成図であり、図23Bは平面視した概略構成図であり、図23Cは基端側から見た概略構成図である。
図において、符号300は把持器を、符号320は鉗子アタッチメント(把持部材)を示している。
第3実施形態に係る把持器300が第1実施形態に係る持針器100と異なるのは、挟持アタッチメント(把持部材)20に代えて、鉗子アタッチメント320を備えている点であり、その他は第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。
また、挟持アーム部材321は、図24Aに示すように、例えば、基端側Rから先端側Fに向かって先細りに形成されるとともに、わずかに上方に湾曲する湾曲形状部とされている。
挟持アーム部材321は、全長(長手方向の寸法)が、例えば、30mmに形成されている。また、左挟持アーム部材321の先端から第1軸線O1(支持軸20Jの中心)までの寸法は、例えば、22mmに設定されている。
そして、左挟持アーム部材321Lが第1軸線O1周りに回動することにより、挟持突部322Lと挟持突部322Rが接近又は離間して対象物を挟持するようになっている。
また、挟持アーム部材321は、長手方向の先端側Fに挟持突部322が形成されている。
そして、挟持突部322Lと挟持突部322Rが互いに接近して対象物を挟持し、挟持突部322Lと挟持突部322Rが離間して対象物を放す構成とされている。
また、隣接する挟持突部(挟持部)322Rと挟持突部(挟持部)322Rの間には、例えば、長手方向と交差(例えば、直交)する方向にV字状の挟持凹部323R(323)が形成されている。
この実施形態において、挟持凹部323L、323R(323)は、挟持突部322L、322R(323)と相補的に形成されている。
なお、鉗子アタッチメント320は、例えば、挟持突部322や挟持凹部323を備えない構成としてもよい。
また、鉗子アタッチメント(挟持アタッチメント)320の構成、寸法については任意に設定することができる。
図25A、図25Bは、第3実施形態に係る鉗子アタッチメント320を適用した把持器300の作用の一例を説明する図であり、例えば、腹腔内において、生体組織Y1、Y2の奥側に位置する血管Y3の姿勢を変更して処置する場合の概念図である。
図25A、図25Bにおいて、符号120は、腹腔手術において把持器300を腹腔内に挿入するためのトロカーを示している。
(2)次に、挟持操作ロック機構(不図示)を解除して、挟持アーム部材321を開いた状態にする。
その後、図25Aに示すように、回動操作ホイール41を矢印T22方向に操作して、挟持アーム部材321を矢印R22方向に回動させて挟持アーム部材321を血管Y3の近傍に位置させる。
(3)次いで、図25Aに示すように、挟持操作レバー(挟持操作部)31を矢印T11方向に操作して、挟持アーム部材21を閉じて血管Y3を把持する。
挟持アーム部材321を閉じて血管Y3を把持すると、挟持操作ルック機構(不図示)が作動して、挟持アーム部材321の閉状態が保持される。
(4)次に、図25Bに示すように、回動操作ホイール(回動操作部)41を矢印T21方向に操作して、血管Y3を挟持したまま挟持アーム部材321を矢印R21方向に回動させて血管Y3の向きを変える。その後、引き続いて所望の処置を施す。
また、把持器300によれば、血管Y3の把持対象物の位置や姿勢を挟小空間内において容易かつ効率的に変えることができる。
次に、図26A〜図26Cを参照して、本発明の第4実施形態に係る鉗子アタッチメントの一例について説明する。
図26A〜図26Cは、本発明の第4実施形態に係る鉗子アタッチメントの概略構成を説明する図であり、図26Aは鉗子アタッチメントを側面から見た概略構成図であり、図26Bは平面視した概略構成図であり、図26Cは基端側から見た概略構成図である。
図において、符号420は鉗子アタッチメント(把持部材)を示している。
また、挟持アーム部材421は、図24Aに示すように、例えば、基端側Rから先端側Fに向かって先細りに形成されるとともに、第3実施形態に係る挟持アーム部材321よりも曲率が大きい湾曲形状部とされている。
挟持アーム部材421は、全長(長手方向の寸法)が、例えば、23.4mmに形成されている。また、左挟持アーム部材421の先端から第1軸線O1(支持軸20Jの中心)までの寸法は、例えば、15.4mmに設定されている。
挟持突部422(422L、422R)、挟持凹部423(423L、423R)は、第3実施形態における挟持突部322(322L、322R)、挟持凹部323(323L、323R)と同様であるので説明を省略する。
また、挟持アーム保持部24、挟持操作受けレバー25、復帰スプリング(挟持アーム復帰手段)26と、支持軸20Jの構成については、第1実施形態と同様であるので、同じ符号を付して説明を省略する。
なお、鉗子アタッチメント(挟持アタッチメント420の構成、寸法については任意に設定することができる。
また、挟持操作部の構成については任意に設定することが可能であり、回動操作ホイールに代えてレバー等により構成してもよい。
また、回動操作部、把持部材回動部の構成については任意に設定することができる。
O2 第2軸線
F 先端側
R 基端側
10 持針器本体(把持器本体)
11 ケーシング
11H 取付穴
111 ケーシング本体
112 グリップ部
12 ベースプレート
14 保護パイプ
20 挟持アタッチメント(把持部材)
21 挟持アーム部材(一対の挟持アーム部材)
21L 左挟持アーム部材
21R 右挟持アーム部材
22 挟持部
22L、22R 挟持突部(挟持部)
23 縫合針挟持凹部
24 挟持アーム保持部
24B 鍔部(第2係合部)
25 挟持操作受けレバー
26 復帰スプリング(挟持アーム復帰手段)
30、230 挟持アーム開閉駆動部(第1駆動部)
31 挟持操作レバー(挟持操作部)
32 挟持操作伝達リンク
33 ガイド部材
34、234 フレキシブル伝達部材
35 軸方向寸法伸縮バネ(挟持操作変位吸収手段)
353 巻回部(周回部)
36 挟持アーム作動レバー
37 挟持操作レバー復帰バネ
38 挟持操作ロック機構(挟持操作ロック機構、挟持操作解除機構)
40 挟持アーム回動駆動部(第2駆動部)
41 回動操作ホイール(回動操作部)
47 把持部材回動部
47B 鍔部(第1係合部)
100、200 持針器(把持器)
110 縫合針(対象物)
235 S字形バネ(挟持操作変位吸収手段)
2353 第1湾曲部(湾曲部)
2354 第2湾曲部(湾曲部)
300 把持器
320、420 挟持アタッチメント(把持部材)
321、421 挟持アーム部材(一対の挟持アーム部材)
321L、421L 左挟持アーム部材
321R、321L 右挟持アーム部材
322、322L、322R、422R、422L、422R 挟持突部(挟持部)
323 対象物挟持凹部
Claims (9)
- 対象物を把持する把持器であって、
長手方向の先端側に対象物を挟持する挟持部が形成されるとともに第1軸線周りに相対的に回動して前記挟持部が接近又は離間する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が前記第1軸線周りに回動可能に配置された挟持アーム保持部と、を有する把持部材と、
前記一対の挟持アーム部材を挟持操作するための挟持操作部と、前記挟持操作部から前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近させる第1駆動部と、
前記一対の挟持アーム部材を回動操作するための回動操作部と、前記回動操作部から入力された回動操作によって前記挟持アーム部材の長手方向及び前記第1軸線と直交する第2軸線周りに前記把持部材を回動させる把持部材回動部と、を有する第2駆動部と、
長尺に形成され前記長手方向と交差する向きに操作者が持つグリップ部が形成されるとともに、前記把持部材と、前記第1駆動部と、前記第2駆動部と、が配置される把持器本体と、
を備え、
前記第1駆動部は、
前記挟持操作部から入力された挟持操作によって前記挟持部が相対的に接近する側に前記一対のアーム部材を付勢する挟持操作変位吸収手段を備えていることを特徴とする把持器。 - 請求項1に記載の把持器であって、
前記挟持操作変位吸収手段は前記挟持操作伝達部に配置され挟持操作伝達力で作用するフレキシブル伝達部材により構成されていることを特徴とする把持器。 - 請求項2に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
- 請求項2に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、弾性材料が周回して形成された周回部を有する軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
- 請求項2に記載の把持器であって、前記挟持操作変位吸収手段は、弾性材料が互いに反対側を向く湾曲部により構成されたS字形の軸方向寸法伸縮バネにより構成されていることを特徴とする把持器。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の把持器であって、
前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を自動的に保持する挟持操作ロック機構を備えることを特徴とする把持器。 - 請求項6に記載の把持器であって、
前記挟持操作ロック機構が前記挟持部の挟持状態を保持している状態で、
前記挟持操作部を操作することにより、前記挟持部の挟持状態を前記挟持操作部によって解除する挟持操作解除機構を備えることを特徴とする把持器。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の把持器を備え、
前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とする持針器。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の前記第1駆動部を構成するとともに前記一対の挟持アーム部材に挟持操作を伝達する挟持アーム作動レバーと、前記第2駆動部を構成するとともに前記把持部材を前記第2軸線周りに回動する把持部材回動部と、を有し、前記把持部材回動部に前記把持部材を着脱可能に装着する第1係合部が形成された把持器に装着して用いられる挟持アタッチメントであって、
前記一対の挟持アーム部材の一方は前記挟持アーム保持部の先端側に接続されるとともに、前記一対の挟持アーム部材の他方の基端側に前記挟持アーム作動レバーから挟持操作を受ける挟持操作受けレバーが接続され、
前記挟持操作受けレバーは、前記挟持アーム保持部の先端側から基端側に向かって形成された貫通孔を介して前記挟持アーム作動レバーと対応する位置に配置されるともに、
前記挟持アーム保持部には基端側に前記第1係合部と対応する第2係合部が形成され、前記第1係合部と前記第2係合部は、いずれか一方に形成されたボスを他方に形成された穴に挿入した状態で着脱方向における取付け位置が設定されるとともに、前記取付け位置において前記着脱方向に抜けるのを防止する鍔部を有しており、前記鍔部は前記取付け位置において前記着脱方向に沿った軸線回りに回動して前記鍔部を互いに重ねることにより係合する構成とされ、
前記挟持操作受けレバーは、前記一対の挟持アーム部材の挟持部を接近させることにより、前記第1係合部と前記第2係合部とが前記着脱方向に移動可能な位置にねじられた状態で前記挟持アーム作動レバーと前記挟持アーム保持部の間に挿入可能に構成されていることを特徴とする挟持アタッチメント。
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